JP2006209680A - 緊急車両優先制御システム、制御装置及び画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 画像処理装置2は、路側通信装置3で緊急車両100を検知したことを示す検知情報を受信すると、撮像を開始する。画像処理装置2は、撮像して得られた撮像画像から緊急車両画像を抽出し、抽出した画像の撮像画像における座標に基づいて、緊急車両100の位置を算出し、算出した位置、速度を制御装置1へ時系列に送信する。制御装置1は、受信した位置、速度に基づいて緊急車両100の交差点進入時点を繰り返し算出し、信号表示が青表示になるように表示計画を繰り返し変更し、進入時点前に表示計画に基づいて信号表示を制御する制御信号を出力する。
【選択図】 図1
Description
UTMS(Universal Traffic Management Systems、新交通管理システム)ニュース 第7号 1999年7月20日
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図1は本発明の実施の形態に係る緊急車両優先制御システムの概要を示す模式図である。図において、1は交差点の信号機の信号表示を制御する制御装置である。制御装置1は、信号機5に接続してあるとともに、インターネットなどの通信回線6に接続してある。通信回線6には、交差点50から、例えば400〜500m上流に設置された路側通信装置3、及びビデオカメラを備えた画像処理装置2を接続してある。道路を交差点50に向かって走行する緊急車両100は、車載装置4及び赤色回転灯101を備えている。なお、交差点50において、緊急車両100の進行方向と反対方向及び交差する方向の信号機は省略している。
実施の形態1においては、路側通信装置3を介して緊急車両100の交差点への接近を検知する構成であったが、路側通信装置3に代えて、緊急車両100が発するサイレンを認識する構成もある。図14は本発明の実施の形態に係る緊急車両優先制御システムの概要を示す模式図である。図において、8は緊急車両100のサイレンを認識するためのサイレン認識装置である。サイレン認識装置8は、画像処理装置2に接続してある。
図16は本発明の実施の形態に係る緊急車両優先制御システムの概要を示す模式図である。実施の形態1、2においては、画像処理装置2で緊急車両100の位置及び速度を算出する構成であったが、図16に示すように、緊急車両100が自車の位置及び速度を制御装置1へ時系列に送信することもできる。
2 画像処理装置
3 路側通信装置
4 車載装置
5 信号機
6 通信回線
7 車速センサ
8 サイレン認識装置
10、30、40 アンテナ部
11、31、41 無線部
12、21、45 インタフェース部
13、23、32、42 記憶部
14、24、33 送受信部
15、25、処理部
16、26、34、46 制御部
131 信号表示データ
132 交通状況データ
133 表示計画データ
151 進入時点算出部
152 表示計画変更部
231 基準パターン部
232 LUT
251 画像抽出部
252 演算部
321 位置データ
421 車種コード
422 地図データ
Claims (11)
- 交差点に設置された信号機の信号表示を制御する制御装置を備え、該制御装置で緊急車両が交差点を優先的に通過するように制御する緊急車両優先制御システムにおいて、
前記制御装置は、
前記緊急車両の位置を時系列に取得する取得部と、
取得した位置に基づいて、前記緊急車両が前記交差点に進入する進入時点を算出する算出部と、
算出した進入時点で前記信号表示が青表示又は黄表示であるように前記信号表示の表示計画を変更する変更部と、
前記信号表示を制御する制御信号を出力する出力部と
を備え、
前記出力部は、
前記緊急車両の交差点進入前に、前記表示計画に基づいて、前記制御信号を出力するようにしてあることを特徴とする緊急車両優先制御システム。 - 算出された進入時点で信号表示を判定する判定部を備え、
前記算出部は、
前記判定部が赤表示であると判定した場合に、前記赤表示の表示開始時点から前記進入時点までの時間を算出し、
前記変更部は、
算出された時間に基づいて、前記赤表示の直前の青表示時間を延長するように前記表示計画を変更するようにしてあることを特徴とする請求項1に記載の緊急車両優先制御システム。 - 算出された進入時点で信号表示を判定する判定部を備え、
前記算出部は、
前記判定部が赤表示であると判定した場合に、前記赤表示の表示開始時点から前記進入時点までの時間を算出し、
前記変更部は、
算出された時間に基づいて、前記赤表示の直後の青表示開始時点を早めるように前記表示計画を変更するようにしてあることを特徴とする請求項1に記載の緊急車両優先制御システム。 - 前記交差点に進入する緊急車両を撮像するための撮像装置及び該撮像装置で撮像して得られた撮像画像を処理する画像処理装置を備え、
前記画像処理装置は、
前記撮像画像の画素が有する輝度、色相、彩度の少なくとも一つに基づいて前記緊急車両に対応する緊急車両画像を特定する特定部と、
前記撮像画像における前記緊急車両画像の位置を前記緊急車両の位置に変換する変換部と、
前記緊急車両の位置を時系列に出力する出力部と
を備え、
前記制御装置は、
前記画像処理装置から前記緊急車両の位置を取得するようにしてあることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の緊急車両優先制御システム。 - 前記交差点上流に設置された路側通信装置を備え、
前記緊急車両は、
該緊急車両を識別するための識別情報を記憶する記憶部と、
記憶した識別情報を前記路側通信装置へ送信する送信部と
を備え、
前記路側通信装置は、
前記識別情報を受信する受信部を備え、
前記識別情報を受信した場合に、前記緊急車両の検知情報を前記画像処理装置へ送信するようにしてあり、
前記画像処理装置は、
前記検知情報を受信する受信部を備え、
前記検知情報を受信した場合に、前記撮像画像の処理を所定時間行うようにしてあることを特徴とする請求項4に記載の緊急車両優先制御システム。 - 音響信号を取得する音響取得装置を備え、
該音響取得装置は、
取得した音響信号に基づいて、緊急車両が発する緊急通知音を認識する認識部を備え、
前記緊急車両の緊急通知音を認識した場合に、前記緊急車両の検知情報を前記画像処理装置へ送信するようにしてあり、
前記画像処理装置は、
前記検知情報を受信する受信部を備え、
前記検知情報を受信した場合に、前記撮像画像の処理を所定時間行うようにしてあることを特徴とする請求項4に記載の緊急車両優先制御システム。 - 前記緊急車両は、
該緊急車両の位置を検出する位置検出部と、
検出した位置を時系列に前記制御装置へ送信する送信部と
を備え、
前記制御装置は、
前記緊急車両から該緊急車両の位置を取得するようにしてあることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の緊急車両優先制御システム。 - 路側通信装置を備え、
該路側通信装置は、
該路側通信装置の位置を緊急車両に送信する送信部を備え、
前記緊急車両は、
前記路側通信装置の位置を受信する受信部と、
速度を検出する速度検出部と、
前記路側通信装置の位置及び検出した速度に基づいて、前記緊急車両の位置を算出する算出部と、
算出した位置を時系列に前記制御装置へ送信する送信部と
を備え、
前記制御装置は、
前記緊急車両から該緊急車両の位置を取得するようにしてあることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の緊急車両優先制御システム。 - 緊急車両が交差点を優先的に通過するように前記交差点に設置された信号機の信号表示を制御する制御装置において、
前記緊急車両の位置を時系列に取得する取得部と、
取得した位置に基づいて、前記緊急車両が前記交差点に進入する進入時点を算出する算出部と、
算出した進入時点で前記信号表示が青表示又は黄表示であるように前記信号表示の表示計画を変更する変更部と、
前記信号表示を制御する制御信号を出力する出力部と
を備え、
前記出力部は、
前記緊急車両の交差点進入前に、前記表示計画に基づいて、前記制御信号を出力するようにしてあることを特徴とする制御装置。 - 前記交差点に進入する緊急車両を撮像して得られた撮像画像を処理する画像処理装置において、
前記交差点上流に設置された路側通信装置から前記緊急車両の検知情報を受信する受信部と、
前記撮像画像の画素が有する輝度、色相、彩度の少なくとも一つに基づいて前記緊急車両に対応する緊急車両画像を特定する特定部と
を備え、
前記検知情報を受信した場合に、前記緊急車両の特定を所定時間行うようにしてあることを特徴とする画像処理装置。 - 前記交差点に進入する緊急車両を撮像して得られた撮像画像を処理する画像処理装置において、
音響信号を取得する音響取得装置から前記緊急車両の検知情報を受信する受信部と、
前記撮像画像の画素が有する輝度、色相、彩度の少なくとも一つに基づいて前記緊急車両に対応する緊急車両画像を特定する特定部と
を備え、
前記検知情報を受信した場合に、前記緊急車両の特定を所定時間行うようにしてあることを特徴とする画像処理装置。
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