JP2008305084A - 交通信号制御システム、交通信号制御装置、車載装置及び交通信号制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 従道路を走行する車両の信号待ち時間をなくす或いは少なくできるリコール制御を行う交通信号制御システムを提供する。
【解決手段】 本発明は、主道路ＲＭ１，ＲＭ２と従道路ＲＳ１，ＲＳ２とが合流する交差点Ｉに設置された信号灯器１ｂをリコール制御する交通信号制御機１ａと、従道路ＲＳ１，ＲＳ２を走行する車両５に搭載された車載装置２とを連携させた交通信号制御システムである。車載装置２は、車両５の位置情報Ｓ５を送信する。交通信号制御機１ａは、その車両２の位置情報Ｓ５を受信し、受信した位置情報Ｓ５から車両２の交差点Ｉへの到着時刻Ｔ１を予測し、その到着時刻Ｔ１に基づいて従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権を与える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、リコール制御を実行する交通信号機、より詳しくは、通常時に通行権がある第一の道路とその通行権がない第二の道路とが合流する交差点において、第二の道路を走行する車両がその交差点に到着するのを予測して信号灯色を切り替える交通信号機のリコール制御に関する。

交通信号機の制御方式として、車両感知や信号切り替え要求に基づいて、通常は通行権がない道路に対して通行権を付与するリコール制御があり、このリコール制御を行う交通信号機の一種として、交通量の多い主道路と交通量の少ない従道路とが合流する交差点において、半感応制御を実行する交通信号機が知られている。
この半感応制御は、従道路側の交通需要が主道路側に比べて非常に少ない場合に、主道路側の交通の不要な停止をなくすことを目的としたもので、通常時は主道路側に通行権を与えておき、従道路側の車両や歩行者の存在を感知した場合に限り、従道路側に通行権を与えるものである。

従来、半感応制御を行う交通信号機では、従道路側の車両の存在を道路に設置した車両感知器で検知するのが一般的であった。
すなわち、半感応制御を行う従来の交通信号機では、従道路の停止線付近に設置した車両感知器によって従道路から交差点に進入しようとする車両を検知し、この検知後に所定の待ち時間が経過してから、従道路側の信号灯色を青に切り替えるようにしている（例えば、特許文献１参照）。

特開平１１−２０３５９２号公報（〔０００５〕欄）

しかしながら、上記従来の交通信号機では、従道路の停止線付近に設置された車両感知器で従動路の車両を検知しているので、主道路を走行する車両が全く存在しない場合であっても、従道路側の車両は、ほぼ前記所定の待ち時間だけ赤信号で停止しなければならないという問題があった。
なお、上記において「ほぼ」と記載したのは、従道路を走行する車両が車両感知器の検知領域を通過してから停止線に到達するまでに僅かな時間がかかるため、車両が赤信号で停止するのは前記所定の待ち時間からその時間を差し引いた時間となるからである。

また、従来の交通信号機では、例えば、従道路を走行する車両のドライバが車両感知器の存在を知らないために、車両感知器の感知領域よりも手前で停止した場合には、従道路側に通行権が与えられない。このため、従道路側の車両のドライバが車両感知器の存在に気付くまで、延々と信号待ちを続けなければならないこともあった。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、通常時に通行権がない方の道路を走行する車両の信号待ち時間をなくす或いは少なくできるリコール制御を行う交通信号制御システム、交通信号制御装置、車載装置及び交通信号制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第一の交通信号制御システムは、通常時に通行権がある第一の道路とその通行権がない第二の道路とが合流する交差点に設置された信号灯器をリコール制御する交通信号制御装置と、前記第二の道路を走行する車両に搭載された車載装置とを連携させた交通信号制御システムであって、前記車載装置は、前記車両の位置情報を送信する送信手段を有し、前記交通信号制御装置は、前記車両の位置情報を受信する受信手段と、受信した前記位置情報から前記車両の前記交差点への到着時刻を予測し、その到着時刻に基づいて前記第二の道路側に通行権を与える制御手段とを有することを特徴とする（請求項１）。
ここで、上記第一の道路が主道路でかつ第二の道路が従道路であることが多いが、これに限られるものではない。主道路とは、交差点に合流する道路のうち交通量の多い方の道路又は明らかに幅員が広い方の道路をいい、従道路とは、逆に、交通量の少ない方の道路又は明らかに幅員が狭い方の道路をいう。

上記第一の交通信号制御システムによれば、交通信号制御装置の制御手段が、受信した位置情報から車両の交差点への到着時刻を予測し、その到着時刻に基づいて第二の道路側に通行権を与えるので、第二の道路を走行する車両が交差点に到着する頃には、その車両が概ね交差点に進入可能な状態となる。従って、第二の道路を走行する車両は、信号待ちをすることなく或いは少ない信号待ち時間で交差点を通過することができる。
なお、上記において「概ね」と記載したのは、第一の道路側のバックグラウンドの信号サイクルを考慮すると、予測された到着時刻において直ちに第二の道路側の信号灯色を青に切り替えることができるとは限らないからである。

第一の交通信号制御システムにおいて、車両が第二の道路を制限速度内の所定速度（例えば、４０ｋｍ／ｈ）で走行していると仮定すれば、位置情報が示す車両位置から従道路の停止線までの距離をその所定速度で割ることで、車両が停止線に到達するまでの時間を予測できる。従って、この予測時間を位置情報の受信時刻に足すことで、車両の到達時刻を予測することができる。
もっとも、実際の車両が上記所定速度で走行しているとは限らないので、到着時刻をより正確に算出するには、車両の位置情報に加えて、当該車両の実際の速度情報を検出することが好ましい。

そこで、第一の交通信号制御システムにおいて、前記車載装置の送信手段が前記車両の速度情報を更に送信し、前記交通信号制御装置の受信手段が前記速度情報を更に受信し、前記交通信号制御装置の制御手段において、受信した前記位置情報と前記速度情報とから前記交差点への到着時刻を予測することが好ましい（請求項２）。
この場合、車両の実際の位置情報と速度情報とから交差点（第二の道路の停止線）に到達するまでの時間を算出することにより、交差点への到着時刻をより正確に予測することができ、信号待ち時間を０に近づけることができる。なお、交差点に至る途中で車両が加速又は減速する可能性もあるので、車両の位置情報と速度情報を複数回検出し、複数時点での位置及び速度情報から交差点への到着時刻を予測することが好ましい。

上記リコール制御を実施する第一の交通信号制御システムにおいて、交差点から遠ざかる車両に対してリコール制御を行う必要がない。
そこで、第一の交通信号制御システムにおいて、前記車載装置の送信手段は前記車両の進行方位を更に送信し、前記交通信号制御装置の受信手段は前記進行方位を更に受信し、前記交通信号制御装置の制御手段は、受信した前記進行方位が前記交差点に向かう方向である場合にリコール制御を行うことが好ましい（請求項３）。

一方、この種のリコール制御を行う交通信号制御装置では、他の交差点との間で系統制御を行う場合のバックグラウンドの信号サイクルに関する情報を取得している。このため、予測した車両の到着時刻が来れば直ちに第二の道路側に通行権を与えるのではなく、系統制御に影響しない所定のタイミングで第二の道路側に通行権を与える必要がある。
そこで、第一の交通信号制御システムにおいて、前記交通信号制御装置の制御手段は、前記到着時刻が前記信号サイクル中の感応許可終了時刻以前である場合には、その信号サイクル内で前記第二の道路側に通行権を与えるようにすることが好ましい（請求項４）。

ところで、従道路を交差点に向かって走行する車両からの位置情報（及び速度情報）の送信だけで無条件にリコール制御を行うと、例えばその車両が停止線まで到達せず、途中で脇道（細街路など）に入った場合には、第二の道路側に通行権を与えたことが無駄になるだけでなく、第一の道路を走行する車両に無駄な信号待ちをさせてしまうという問題が生ずる。
また、位置情報が示す車両位置から停止線までに脇道がない場合であっても、車両の目的地が当該車両位置から停止線までの間にあり、車両がこの目的地で停止した場合にも同様の問題が生ずる。

そこで、第一の交通信号制御システムにおいて、前記車載装置の送信手段は前記第二の道路側への通行権の付与を要求する要求情報を更に送信し、前記交通信号制御装置の受信手段は前記要求情報を更に受信し、前記交通信号制御装置の制御手段は、前記要求情報の受信を条件として前記到着時刻の予測を行うようにすることが好ましい（請求項５）。
この場合、交通信号制御装置の制御手段が、車載装置から送信される上記要求情報の受信を条件として到着時刻の予測を行うので、第二の道路を走行する車両が交差点まで到達する蓋然性が極めて高い場合にのみ、本発明のリコール制御が行われる。このため、第二の道路側に通行権を与えたことが無駄になったり、第一の道路を走行する車両に無駄な信号待ちをさせたりするのを防止することができる。

一方、上記第一の道路と第二の道路とが合流する交差点であっても、リコール制御をまったく採用していない交差点や、特定の時間帯だけにリコール制御を行う交差点がある。このため、車載装置がすべての交通信号制御装置に対して上記要求情報を送信しても、その制御装置がリコール制御を行っていなければ意味がなく、無駄な要求情報が外部に送信されることになる。
そこで、前記車載装置は、前記交差点の制御種別情報を取得する手段を更に有することが好ましい（請求項６）。

この場合、前記車載装置において、取得した前記制御種別情報がリコール制御である場合に前記要求情報を自身の前記送信手段に送信させるようにすることで、無駄な要求情報が外部に送信されるのを防止することができる。また、交通信号制御装置が不要な要求情報を受信することがなくなるので、交通信号制御装置の処理負荷を軽減することができる。
車載装置の送信手段による要求情報の送信は、車両の搭乗者による手動操作で行わせることも可能であるが、これでは交差点の通過又は非通過を搭乗者自らが判断して手動操作する必要があるので、作業が繁雑である。

そこで、第一の交通信号制御システムにおいて、前記車載装置は、目的地までの誘導経路を探索する探索手段と、その誘導経路が前記交差点を経由するか否かを判定する判定手段とを更に有し、前記車載装置は、前記判定手段での判定結果が肯定的である場合に前記要求情報を自身の前記送信手段に送信させるものであることが好ましい（請求項７）。
この場合、車載装置の探索手段で探索した誘導経路から交差点を経由するか否かが判定され、この判定結果に基づいて要求情報が送信されるので、車載装置のナビゲーション機能を利用した要求情報の自動送信が可能となる。

更に、第一の交通信号制御システムにおいて、前記交通信号制御装置の制御手段が、前記通行権の付与に伴う前記信号灯器の切り替わりタイミングに関する予定情報を自身の前記送信手段に送信させるようにすることもできる（請求項８）。
この場合、車載装置による画像又は音声出力で上記予定情報を車両の搭乗者に提供するようにすれば、搭乗者が信号灯器の切り替わりタイミングを予め察知できる。このため、停止線で止まらずに交差点を通過できるようドライバが車両速度を自主的に調節でき、これによって信号待ちが不要になる。

また、第一の交通信号制御システムにおいて、前記第二の道路を走行する前記車両を感知する車両感知器を更に備えていてもよく、この場合、前記車載装置を搭載していない車両に対して、従来通りの車両感知器による半感応制御を行うことができる。
そして、この場合、前記交通信号制御装置の制御手段が、前記車両感知器による前記車両の感知時刻と前記到着時刻とのいずれか早い方に基づいて前記第二の道路側に通行権を与えるようにすれば（請求項９）、前記車載装置を搭載した車両と搭載していない車両とが第二の道路に混在している場合に、より迅速に第二の道路側に通行権を付与できる。

本発明の交通信号機は、通常時に通行権がある第一の道路とその通行権がない第二の道路とが合流する交差点に設置された信号灯器と、この信号灯器をリコール制御する交通信号制御装置とを備えた交通信号機であって、前記交通信号制御装置は、前記第二の道路を走行する車両の位置情報から当該車両の前記交差点への到着時刻を予測し、その到着時刻に基づいて前記第二の道路側に通行権を与える制御手段を有することを特徴とする（請求項１０）。
上記交通信号機は、前記第一の交通信号制御システムの中核をなすものであり、当該システムと同様の効果を奏する。また、本発明の車載装置は、上記交通信号機と連携して、前記第一の交通信号制御システムに使用するものである（請求項１１）
なお、本発明において、上記交通信号制御装置は、信号灯器の柱部に設置されるいわゆるボックス型の交通信号制御機であってもよいし、この制御機とは独立に設置されたものであってもよい。

本発明の交通信号制御方法は、通常時に通行権がある第一の道路とその通行権がない第二の道路とが合流する交差点に設置された信号灯器をリコール制御する交通信号制御方法であって、前記第二の道路を走行する車両の位置情報から当該車両の前記交差点への到着時刻を予測し、その到着時刻に基づいて前記第二の道路側に通行権を与えることを特徴とする（請求項１２）。
上記方法は、前記第一の交通信号制御システムが行う制御方法の中核をなすものであり、当該システムと同様の効果を奏する。

通常時に通行権がある第一の道路とその通行権がない第二の道路とが合流する交差点に設置された信号灯器をリコール制御する交通信号制御装置と、前記第二の道路を走行する車両に搭載された車載装置と、この車載装置と狭域通信すべく前記第二の道路における前記交差点の上流側に設置された路上装置とを連携させた交通信号制御システムであって、前記車載装置は、前記車両の速度情報を前記路上装置に送信する送信手段を有し、前記交通信号制御装置は、前記路上装置から前記速度情報を受信する受信手段と、前記路上装置の設置位置と受信した前記速度情報とから前記車両の前記交差点への到着時刻を予測し、その到着時刻に基づいて前記第二の道路側に通行権を与える制御手段とを有することを特徴とする（請求項１３）。

上記第二の交通信号制御システムは、交通信号制御装置、車載装置及び路上装置の三者を連携させたシステムであり、交差点の上流側に設置された路上装置が車載装置から車両の速度情報を受信し、交通信号制御装置がその路上装置から当該速度情報を受信する。路上装置の設置位置はインフラ側で既知であるから、車両の位置情報は送受信されない。
そして、第一の交通信号制御システムによれば、交通信号制御装置の制御手段が、路上装置の設置位置と受信した位置情報とから車両の交差点への到着時刻を予測し、その到着時刻に基づいて第二の道路側に通行権を与えるので、第二の道路を走行する車両が交差点に到着する頃には、その車両が概ね交差点に進入可能な状態となる。従って、第二の道路を走行する車両は、信号待ちをすることなく或いは少ない信号待ち時間で交差点を通過することができる。

以上の通り、本発明によれば、通常時に通行権がない方の第二の道路を走行する車両が交差点に到達した頃にその第二の道路側に通行権が与えられるので、当該第二の道路を走行する車両の信号待ち時間をなくす或いは少なくすることができる。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。
〔第一実施形態〕
〔システムの全体構成〕
図１は、本発明の第一実施形態に係る交通信号制御システムを示す模式図である。
図１に示すように、本実施形態の交通信号制御システムは、交通信号機１、車載装置２、通信装置３、中央装置４、車両５、車両感知器６などを含む。
中央装置４は、交通管制センター内に設置されており、複数の交差点Ｉのそれぞれに設置された交通信号機１と電話回線等の通信回線を介して接続されている。交差点Ｉでは、交通量の多い主道路ＲＭ１，ＲＭ２と交通量の少ない従道路ＲＳ１，ＲＳ２とが合流している。

交通信号機１は、通信装置３と電話回線等の通信回線を介して接続されている。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
中央装置４は、所定時間毎（例えば、５分毎）に、信号灯器１ｂの灯色切り替えタイミング等に関する信号制御指令Ｓ１と、渋滞情報等を含む交通情報Ｓ２とを複数の交通信号機１に送信している。なお、この信号制御指令Ｓ１には、後述するバックグラウンドの信号サイクル情報も含まれている。

また、中央装置４は、各交差点Ｉで実施する信号制御の種別（端末感応制御や定周期制御の種別：リコール制御は端末感応制御の一種である。）を示す制御種別情報Ｓ３を所定時間毎（例えば、５分毎）に生成し、ある交差点Ｉで実施されるべき制御種別情報Ｓ３を当該交差点Ｉに対応する交通信号機１にそれぞれ配信している。

〔交通信号機〕
図１に示すように、本実施形態の交通信号機１は、交通信号制御機（交通信号制御装置）１ａと複数の信号灯器１ｂとを含む。交通信号制御機１ａは、中央装置４から信号制御指令Ｓ１を受信し、当該信号制御指令Ｓ１に基づいて、各信号灯器１ｂの青、黄、赤及び右折矢等の各信号灯の点灯、消灯及び点滅を制御する。
交通信号制御機１ａは、中央装置４から受信した交通情報Ｓ２及び制御種別情報Ｓ３と自身が記憶している交差点ＩＤを、通信装置３を介して所定周期（例えば、０．１秒ごと）で車載装置２に送信する。

また、交通信号制御機１ａは、通信装置３を介して車載装置２からの要求情報Ｓ４、位置情報Ｓ５及び速度情報Ｓ６を受信する。更に、交通信号制御機１ａは、後述するリコール制御処理で得られた信号灯器１ｂの切り替わりタイミングに関する予定情報Ｓ７を、通信装置３を介して車載装置２に送信する。

図２は、上記交通信号制御機１ａの構成を示すブロック図である。
図２に示すように、交通信号制御機１ａは、制御部１０１、灯器駆動部１０２、通信部１０３及び記憶部１０４を含んでいる。制御部１０１は、一又は複数のマイクロコンピュータから構成されている。制御部１０１には、内部バスを介して灯器駆動部１０２、通信部１０３及び記憶部１０４が接続されており、制御部１０１はこれらのハードウェア各部の動作を制御する。

また、制御部１０１は、中央装置４から受信した信号制御指令Ｓ１に含まれるリコール制御の許否を示す情報が許可を示していれば、従道路ＲＳ１，ＲＳ２に設置された通信装置３から受信した要求情報Ｓ４に基づいて後述するリコール制御処理を実行し、この処理で決定した所定のタイミングで従道路ＲＳ１，ＲＳ２側の信号灯色を青に切り替える。
一方、上記許否を示す情報が不許可を示していれば、後述するリコール制御処理を実行せず、信号制御指令Ｓ１に基づいて通常の制御（リコール制御以外の端末感応制御や定周期制御など）を実行する。

灯器駆動部１０２は、半導体リレー（図示せず）を備え、制御部１０１から入力された出力指令に基づいて、複数の信号灯器１ｂの青色灯、黄色灯、赤色灯それぞれに対応して各色の信号灯に供給される交流電圧（ＡＣ１００Ｖ）又は直流電圧をオン／オフする。
通信部１０３は、中央装置４との間の通信と、通信装置３との間の通信を行うための通信インタフェースであり、中央装置４から、信号制御指令Ｓ１、交通情報Ｓ２及び制御種別情報Ｓ３を受信する。

また、通信部１０３は、交差点Ｉの交差点ＩＤ、交通情報Ｓ２及び制御種別情報Ｓ３を通信装置３に送信し、要求情報Ｓ４、位置情報Ｓ５及び速度情報Ｓ６を通信装置３から受信する。
記憶部１０４は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、交差点ＩのＩＤと、通信部１０３が受信した信号制御指令Ｓ１、交通情報Ｓ２、制御種別情報Ｓ３及び要求情報Ｓ４等を記憶している。

中央装置４の信号制御指令Ｓ１には、バックグラウンドの信号サイクルに関する情報が含まれており、記憶部１０４はこの情報も記憶している。この信号サイクル情報は、隣接する他の交差点間で系統制御を行う場合における、主道路ＲＭ１，ＲＭ２側と従道路ＲＳ１，ＲＳ２側との間の信号灯器１ｂの動作周期を表している。
従って、交差点Ｉの交通信号制御機１ａは、実際にはリコール制御を行っている場合でも、当該交差点Ｉに関して系統制御を行う場合の信号サイクル情報を常に把握している。

図４の上段部分は、上記バックグランドの信号サイクルの一例を示すタイムチャートである。
図４において、「主」は主道路ＲＭ１，ＲＭ２の信号灯色の変化を示し、「従」は従道路ＲＳ１，ＲＳ２の信号灯色の変化を示している。また、「１Ｇ」、「１Ｙ」及び「１Ｒ」はそれぞれ主道路ＲＭ１，ＲＭ２が青、黄及び赤であることを示し、「２Ｇ」、「２Ｙ」及び「２Ｒ」はそれぞれ従道路ＲＳ１，ＲＳ２が青、黄及び赤であることを示している。なお、上記バックグラウンドの信号サイクルと、本実施形態のリコール制御で予測する車両５の到着時刻Ｔ１との関係については後述する。

〔通信装置〕
図１に示すように、通信装置３は、車載装置２と各種情報の通信を行う通信部３ａと、通信部３ａを制御する通信制御部３ｂとを含んでいる。
この通信装置３は、無線ＬＡＮやＷｉＭＡＸ（World Interoperability for Microwave Access）などの中・広域通信装置であり、車両５に搭載された車載装置２との間で各種情報を無線通信する。この通信装置３は、交差点Ｉに流入する各道路ＲＭ１，ＲＭ２，ＲＳ１，ＲＳ２上の車両５と通信可能となっている。

そして、本実施形態の通信装置３は、車載装置２に対して交差点ＩＤとともに対象となるリンク（図１の例では従道路ＲＳ１）のリンクＩＤを送信する。車載装置２は、通信装置３から受信した情報に付されたリンクＩＤと走行中のリンクのリンクＩＤを照合することにより、自身に必要な情報を選択する。また、通信装置３の通信領域Ｑの延長（従道路ＲＳ１の走行方向長さ）は、５０〜２００ｍ程度に設定されている。
通信装置３は、交通信号制御機１ａから交差点ＩＤ、交通情報Ｓ２及び制御種別情報Ｓ３を受信し、通信領域Ｑ（図１の斜線部分）を走行する車両５の車載装置２にその情報Ｓ２，Ｓ３を送信し、車載装置２から要求情報Ｓ４、位置情報Ｓ５及び速度情報Ｓ６を受信する。

ただし、制御種別情報Ｓ３がリコール制御でない場合（交差点Ｉがリコール制御を実行していない場合）は、車載装置２から要求情報Ｓ４は送信されない。通信装置３は、要求情報Ｓ４、位置情報Ｓ５及び速度情報Ｓ６を受信した場合、これらの情報Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６を交通信号制御機１ａに送信する。
〔車載装置〕
車載装置２は、車両５に搭載されており、通信装置３との間で各種情報を無線通信する通信機能と、搭乗者が設定した目的地に案内するナビゲーション機能を有する。この車両５に搭載された車載装置２は、車両５が従道路ＲＳ１を交差点Ｉに向かって走行中に通信装置３の通信領域Ｑに入ると、通信装置３から交差点ＩＤ、交通情報Ｓ２及び制御種別情報Ｓ３を受信し、後述する感応要求処理に基づいて要求情報Ｓ４等を通信装置３に送信する。

図３は、車載装置２の構成を示すブロック図である。
図３に示すように、車載装置２は、ＧＰＳ処理部２０１、方位センサ２０２、車速取得部２０３、通信部２０４、記憶部２０５、操作部２０６、表示部２０７、音声出力部２０８及び処理部２０９などを含んでいる。ＧＰＳ処理部２０１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に含まれる時刻情報、ＧＰＳ衛星の軌道、測位補正情報等に基づいて、車両５の位置（緯度、経度及び高度）を計測する。

方位センサ２０２は、光ファイバジャイロなどで構成されており、車両５の方位及び角速度を計測する。車速取得部２０３は、車速センサ（図示せず）が車輪の角速度を検出することにより計測した車両５の速度データを取得する。
通信部２０４は、通信装置３から交差点ＩＤ、交通情報Ｓ２、制御種別情報Ｓ３及び予定情報Ｓ７を受信する。また、通信部２０４は、後述する感応要求処理に基づいて要求情報Ｓ４等を通信装置３に送信する。

記憶部２０５は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、通信部２０４が受信した交差点ＩＤ、交通情報Ｓ２、制御種別情報Ｓ３及び予定情報Ｓ７を記憶する。
また、記憶部２０５は、道路地図データを記憶している。この道路地図データには、交差点ＩＤと交差点の位置とを対応付けた交差点データ、リンクＩＤと、リンクの始点・終点・補間点（道路が折れ曲がる地点に対応）それぞれの位置と、リンクの始点に接続するリンクのリンクＩＤと、リンクの終点に接続するリンクのリンクＩＤと、リンクコストとを対応付けたリンクデータなどから構成されている。

リンクコストは、例えば、リンクとその終点に接続するリンクの組み合わせの数だけ用意されており、リンクの始点に進入してから当該リンクの終点を退出し、次に接続するリンクの始点に進入するまでに要する時間が設定されている。すなわち、リンクコストには、リンクの始点から終点までを走行するのに要するコスト（時間）と、リンクの終点から次のリンクの始点までを走行するのに要するコスト（時間）、つまり、交差点を通過するのに要するコストが含まれている。

操作部２０６は、タッチパネルやボタン等から構成されており、ドライバを含む車両５の搭乗者が目的地の設定等を行えるようになっている。
表示部２０７は、車両５のダッシュボード部分に取り付けられたモニタ装置（図示せず）よりなり、処理部２０９が後述する感応要求処理において作成した画像データを搭乗者に表示する。また、音声出力部２０８は、処理部２０９が後述する感応要求処理において作成した音声データをスピーカー（図示せず）から出力する。

処理部２０９は、１又は複数のマイクロコンピュータ等から構成されており、ＧＰＳ処理部２０１、方位センサ２０２、車速取得部２０３、通信部２０４、記憶部２０５、操作部２０６、表示部２０７、音声出力部２０８の各処理を制御する。
また、処理部２０９は、ＧＰＳ処理部２０１が計測した車両５の位置、方位センサ２０２が計測した車両５の方位及び角速度、車速取得部２０３が取得した車両５の速度の各データ、記憶部２０５に記憶している道路地図データに基づいてマップマッチング処理を行い、道路地図データのリンク上における車両５の位置を求める。

〔車両感知器〕
車両感知器６は、従道路ＲＳ１を走行する車両５の存在を感知して、その感知信号を交通信号制御機１ａに送信するものであり、従道路ＲＳ１における停止線Ｐの手前の道路脇に設置されている。車両感知器６の感知センサは、超音波を路面に向けて間欠的に発射する超音波送受器よりなり、車両５からの反射波と路面からの反射波を比較して、車両５の存在を感知する。
本実施形態の車両感知器５は、前記車載装置２を搭載していない通常の車両５でも、従道路ＲＳ１側に通行権を与えられるように設けられたものであり、交通信号制御機１ａは、車両感知器６からの感知信号を受信した場合にも、従道路ＲＳ１側に通行権を与えるリコール制御を行う。

〔車載装置の感応要求処理〕
車載装置２の処理部２０９は、以下に説明する感応要求処理を実行する。
車載装置２の処理部２０９は、搭乗者による操作部２０６への操作によって目的地の設定が行われると、目的地までの誘導経路を探索し、当該誘導経路を道路地図に重畳した画像データをモニタに表示するとともに、誘導経路の探索を終了した旨をスピーカーから報知する。
誘導経路の探索は、例えば、ダイクストラ法を用いて目的地までのリンクコストの合計値が最小となるように探索を行う。

次いで、処理部２０９は、通信部２０４が通信装置３から交差点ＩＤと制御種別情報Ｓ３を受信すると、その制御種別情報Ｓ３がリコール制御であるか否かを判定するとともに、その交差点ＩＤに基づいて探索済みの上記誘導経路が交差点Ｉを経由するか否かを判定する。
処理部２０９は、上記の判定結果がいずれも肯定的である場合、すなわち、交差点Ｉが車両５の目的地に向かう誘導経路に含まれ、かつ、その交差点Ｉがリコール制御を行っていると判断される場合に、従道路ＲＳ１側への通行権の付与を要求するための要求情報Ｓ４と、ＧＰＳ処理部２０１で常時取得している車両５の現時の位置情報Ｓ５と、車速取得部２０３で常時取得している車両５の現時の速度情報Ｓ６を、通信装置３に向かって通信部２０４に送信させる。

〔交通信号制御機のリコール制御処理〕
次に、交通信号制御機１ａの制御部１０１が実行するリコール制御処理を説明する。
交通信号制御機１ａの制御部１０１は、通常は、主道路ＲＭ１，ＲＭ２側の信号灯色を青に保持し、かつ、従道路ＲＳ１，ＲＳ２側の信号灯色を赤に保持するように、灯器駆動部１０２に出力指令を入力するとともに、通信部１０３が通信装置を介して車載装置２から要求情報Ｓ４を受信したか否かを判定する。

通信部１０３が要求情報Ｓ４を受信した場合には、制御部１０１は、その要求情報Ｓ４とともに受信した車両５の位置情報Ｓ５と速度情報Ｓ６を利用して、車両５が従道路ＲＳ１の停止線Ｐに到達する到着時刻Ｔ１を予測し、その到着時刻Ｔ１に基づいて、従道路ＲＳ１側に通行権を与えるため、一定時間経過後に従道路ＲＳ１，ＲＳ２側の信号灯色が赤から青に切り替わるように、灯器駆動部１０２に出力指令を入力する。

上記到着時刻Ｔ１は、車両５が交差点Ｉ（停止線Ｐ）に到達するまでの時間ΔＴを、要求情報Ｓ４の受信時刻に足し合わせることによって算出することができる。また、車両５の到達時間ΔＴは、位置情報Ｓ５で示される車両５の座標と停止線Ｐの座標から、車両５から停止線Ｐまでの距離を算出し、この距離を速度情報Ｓ６で示される車両５の走行速度で除算することによって算出することができる。

もっとも、交差点Ｉに至る途中で車両５が加速又は減速する可能性もある。そこで、要求情報Ｓ４の送信後に車載装置２から位置情報Ｓ５と速度情報Ｓ６を複数回送信させ、交通信号制御機１ａにおいて、その複数時点での位置情報Ｓ５と速度情報Ｓ６を利用して交差点Ｉへの到着時刻Ｔ１を予測するようにしてもよい。
なお、制御部１０１は、従道路ＲＳ２側に通信領域Ｑを有する通信装置３から要求情報Ｓ４を受信した場合にも到着時刻Ｔ１を予測し、上記と同様の制御処理を行う。

また、制御部１０１は、車両感知器５からの感知信号の有無も検出しており、その検出があった場合には、感知信号の検出時刻（車両５の感知時刻）と到着時刻Ｔ１の時間差が所定時間内（例えば、後述するバックグラウンドの信号サイクル内）であるか否かを判定し、車両５の感知時刻と到着時刻Ｔ１とのいずれか早い方に基づいて、従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権を与える。
従って、車載装置２を搭載した車両５と、車両感知器６で感知された車両５が混在している場合でも、より迅速に従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権を付与することができる。

ところで、予測した車両５の到着時刻Ｔ１において、無条件で直ちに従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権を与えると、主道路ＲＭ１，ＲＭ２側の交通が阻害される恐れがあり、これでは交差点Ｉにおいてリコール制御を行っている意味が没却される。
そこで、交通信号制御機１ａの制御部１０１は、到着時刻Ｔ１がバックグラウンドの信号サイクル中の感応許可終了時刻Ｔ０の前か後かを判定し、それ以前である場合には、その信号サイクル内で従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権を与え、それ以後である場合には、次の信号サイクルにおいて従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権を与える。

図４の下段部分は、バックグランドの信号サイクルと車両５の到着時刻Ｔ１との時間的関係の一例を示している。
図４において、感応許可終了時刻Ｔ０は、バックグラウンドの信号サイクル中の２番目時点、すなわち、主道路ＲＭ１，ＲＭ２の信号灯色が青から黄に変わる時点に設定されている。

図４のタイミングＡは、予測された到着時刻Ｔ１が、二番目の信号サイクルＣ２中の感応許可終了時刻Ｔ０の前の場合であり、この時間帯はバックグラウンドの信号サイクル中Ｃ２において主道路ＲＭ１，ＲＭ２側が赤に変わろうとしている時間帯であるから、即座に従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権を与えてもバックグラウンドの信号サイクルＣ２が乱されず、系統制御に悪影響を及ぼさない。従って、この場合には、当該信号サイクルＣ２内において従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権が与えられる。

一方、図４のタイミングＢは、予測された到着時刻Ｔ１が、二番目の信号サイクルＣ２中の感応許可終了時刻Ｔ０の後の場合であり、この時間帯はバックグラウンドの信号サイクル中Ｃ２において既に主道路ＲＭ１，ＲＭ２側の青が終了しているので、即座に従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権を与えるとバックグラウンドの信号サイクルＣ２が乱され、系統制御に悪影響が生じる。従って、この場合には、当該信号サイクルＣ２の次の信号サイクルＣ３において従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権が与えられる。

また、交通信号制御機１ａの制御部１０１は、通行権の付与に伴う信号灯器１ｂの切り替わりタイミングに関する予定情報Ｓ７を、通信装置３を介して車載装置２に送信する。予定情報Ｓ７の宛先は要求情報Ｓ４に含まれる車両ＩＤで特定することができる。
この予定情報Ｓ７は、例えば、従道路ＲＳ１，ＲＳ２側の信号灯器１ｂが実際に青に変わる時刻情報により構成され、図４のタイミングＡの場合には時刻Ｔ２であり、図４のタイミングＢに場合には時刻Ｔ３となる。
この場合、上記予定情報Ｓ７を受信した車載装置２は、表示部２０７や音声出力部２０８から青に切り替わる時刻Ｔ２（又はＴ３）を搭乗者に提供することで、搭乗者がその時刻Ｔ２（又はＴ３）を予め察知できる。このため、停止線Ｐで止まらずに交差点Ｉを通過できるようドライバが車両速度を自主的に調節することで、信号待ちが不要になる。

本実施形態の交通信号制御システムによれば、交通信号制御機１ａの制御部１０１が予測した車両５の到着時刻Ｔ１に基づいて従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権を与えるので、従道路ＲＳ１，ＲＳ２を走行する車両５が停止線Ｐに到達する頃には、交通信号制御機１ａが従道路ＲＳ１，ＲＳ２側の信号灯色を概ね青に切り替えるようになっており、車両５は、信号待ちをすることなく交差点Ｉに進入できるか、或いは、交差点Ｉでの信号待ち時間が僅かになる。
従って、従道路ＲＳ１，ＲＳ２の停止線Ｐ近傍に設けた車両感知器６での感知信号を契機として通行権を付与する場合に比べて、従道路ＲＳ１，ＲＳ２側の車両５の信号待ち時間を大幅に短縮することができる。

また、本実施形態の交通信号制御システムによれば、上記の通り交差点Ｉにおける信号待ち時間がゼロ或いは僅かになることで、従道路ＲＳ１，ＲＳ２における信号無視を減らすことができる。
そして、リコール要求に対する応答結果として前記予定情報Ｓ７を車両５が取得する場合には、車両５の搭乗者が信号灯器１ｂの切り替わりタイミングを予め察知するので、この点も、従道路ＲＳ１，ＲＳ２における信号無視の減少に繋がる。

また、本実施形態の交通信号制御システムによれば、目的地までの誘導経路が交差点Ｉを経由しており、当該交差点Ｉにおいてリコール制御が実施されている場合にのみ車載装置２が通信装置３に要求情報Ｓ４を送信し、交通信号制御機１ａが、この要求情報Ｓ４を受信した場合にのみリコール制御を行うので、車両５が途中で細街路ＲＮ（図１参照）に右折する場合や、途中の目的地Ｘ（図１参照）で停止する場合には、車載装置２が要求情報Ｓ４を送信せず、交通信号制御機１ａは従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権を与えない。
従って、従道路ＲＳ１側の信号灯色を青に切り替えたことが無駄になったり、主道路ＲＭ１，ＲＭ２を走行する車両に無駄な信号待ちをさせたりすることがなく、従道路ＲＳ１，ＲＳ２側の信号灯色を有効に青に切り替えることができる。

〔その他の変形例〕
なお、上記実施形態では、車載装置２は通信装置３から制御種別情報Ｓ３を取得しているが、これに限定されるものではなく、車載装置２に接続した携帯電話を通じて当該情報Ｓ３を取得する構成や、ラジオ放送などのメディアを通じて当該情報Ｓ３を取得する構成であってもよい。
また、予め記憶部２０５に制御種別情報Ｓ３を記憶しておき、その記憶部２０５から当該情報Ｓ３を取得する構成であってもよく、或いは、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶メディアから当該情報Ｓ３を取得する構成であってもよい。

更に、交通信号制御機１ａが行うリコール制御による信号切り替え方式のバリエーションとしては、上記実施形態の他に次のものがある。
（１） 上記実施形態では、通常時に従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権がなく、従道路ＲＳ１，ＲＳ２を走行する車両５の到着時刻Ｔ１に基づいて従道路ＲＳ１，ＲＳ２に通行権を与えているが、逆に、通常時に主従道路ＲＭ１，ＲＭ２に通行権がなく、主道路ＲＭ１，ＲＭ２を走行する車両５の到着時刻Ｔ１に基づいて主道路ＲＭ１，ＲＭ２に通行権を与えていることにしてもよい。
（２） リコール制御中でない通常時の信号灯器１ｂの表示形式は、主道路ＲＭ１，ＲＭ２側又は従道路ＲＳ１，ＲＳ２側のいずれかが黄点滅でかつ他方が赤点滅となっている状態でもよい。この場合には、赤点滅となっている方の道路を走行する車両５の到着時刻Ｔ１に基づいて、一定時間だけ点滅色を入れ替えたり、赤点滅となっていた道路を青信号にしかつ他方を赤信号としたりすればよい。

また、上記実施形態において、車両５の向きに応じてリコール制御処理の要否を判定するために、方位センサ２０２で常時取得している車両５の現時点の進行方位を、車載装置２から送信することにしてもよい。
かかる進行方位の情報が車両５から送信される場合、その進行方位が交差点Ｉから遠ざかる場合には通行権を与える必要がないので、車両５の向きが交通信号制御機１ａの制御部１０１は、取得した進行方位が自身の交差点Ｉに向かう方向である場合に限りリコール制御処理を行うようにすればよい。

交通信号制御機１ａの制御部１０１が行う、自身の交差点Ｉに向かう方向か否かの判定方法には、例えば次のものがある。
（１） 交差点Ｉに接続する道路ごとに当該交差点Ｉに向かってくると見なす範囲を予め記憶部１０４に記憶させておき、車両５から得た進行方位がその範囲内であれば、車両５が自交差点Ｉに向かっていると判断する。
（２） 道路地図データを記憶部１０４に予め記憶させておき、車両５が走行中のリンクの車両位置の前後の補間点（始点及び終点を含む）を結ぶ直線の自交差点Ｉへ向かう方向の方位を求め、求めた方位と車両５から得た進行方位との角度差が所定の範囲内であれば、車両５が自交差点Ｉに向かっていると判断する。

〔第二実施形態〕
図５は、本発明の第二実施形態に係る交通信号制御システムを示す模式図である。
本実施形態の交通信号制御システムが第一実施形態のそれと異なる点は、車載装置２との通信手段として、中・広域通信を行う通信装置３の代わりに、狭域通信を行う路上装置７を採用している点にあり、その他の構成要素（交通信号機１、車載装置２、中央装置４及び車両感知器６）については第一実施形態の場合とほぼ同様である。

路上装置７は、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication : 専用狭域通信）などの狭域通信装置よりなり、車両５に搭載された車載装置２との間で各種情報を無線通信する。路上装置７は、車載装置２と各種情報の通信を行う通信部７ａと、通信部７ａを制御する通信制御装置７ｂとを含んでいる。
路上装置７の通信制御装置７ｂは、交通信号制御機１ａの通信部１０３と有線通信が可能に接続されており、その制御機１ａから交差点ＩＤ、交通情報Ｓ２及び制御種別情報Ｓ３を受信する。

また、路上装置７の通信制御装置７ｂは、車両５が通信領域Ｑ（図５の斜線部分）を通過する際に、交差点ＩＤ、これらの情報Ｓ２，Ｓ３を車両５に搭載された車載装置２に送信する。車載装置２は、路上装置７から交差点ＩＤ、交通情報Ｓ２及び制御種別情報Ｓ３を受信すると前記感応要求処理を行い、要求情報Ｓ４と速度情報Ｓ６を路上装置３に送信する。
なお、路上装置７と車載装置２の間の上記双方向通信は、車両５が通信領域Ｑを通過する間の短い時間（例えば、０．２秒）内で行われる。
路上装置７の通信制御装置７ｂは、車載装置２から要求情報Ｓ４と速度情報Ｓ６を受信すると、これらの情報Ｓ４，Ｓ６を交通信号制御機１ａに送信する。

〔交通信号制御機のリコール制御処理〕
交通信号制御機１ａの記憶部１０４は、路上装置３の狭域通信位置を予め記憶している。この狭域通信位置は、車両５が路上装置３を通過したと実質的に見なせる位置であり、例えば、従道路ＲＳ１に設定された通信領域Ｑの上流端位置、中間位置又は下端位置がこれに該当する。
交通信号制御機１ａの制御部１０１は、通信部１０３が要求情報Ｓ４を受信すると、路上装置３の狭域通信位置と受信した車両５の速度情報Ｓ６を利用して、車両５が従道路ＲＳ１の停止線Ｐに到達する到着時刻Ｔ１を予測し、その到着時刻Ｔ１に基づいて、従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権を与えるため、一定時間経過後に従道路ＲＳ１，ＲＳ２側の信号灯色が赤から青に切り替わるように、灯器駆動部１０２に出力指令を入力する。

上記到着時刻Ｔ１は、車両５が交差点Ｉ（従道路ＲＭ１の停止線Ｐ）に到達するまでの時間ΔＴを、要求情報Ｓ４の受信時刻に足し合わせることによって算出することができる。また、車両５の到達時間ΔＴは、路上装置３の狭域通信位置の座標と停止線Ｐの座標から、車両５から停止線Ｐまでの距離を算出し、この距離を速度情報Ｓ６で示される車両５の走行速度で除算することによって算出することができる。
なお、車両感知器６とのタイミング調整や、バックグランドの信号サイクルとのタイミング調整については、第一実施形態の場合と同様である。

本実施形態の交通信号制御システムにおいても、交通信号制御機１ａの制御部１０１が予測した車両５の到着時刻Ｔ１に基づいて従道路ＲＳ１，ＲＳ２側に通行権を与えるので、従道路ＲＳ１，ＲＳ２を走行する車両５が停止線Ｐに到達する頃には、交通信号制御機１ａが従道路ＲＳ１，ＲＳ２側の信号灯色を概ね青に切り替えるようになっており、車両５は、信号待ちをすることなく交差点Ｉに進入できるか、或いは、交差点Ｉでの信号待ち時間が僅かになる。
従って、従道路ＲＳ１，ＲＳ２の停止線Ｐ近傍に設けた車両感知器６での感知信号を契機として通行権を付与する場合に比べて、従道路ＲＳ１，ＲＳ２側の車両５の信号待ち時間を大幅に短縮することができる。

これまで開示した各実施形態はすべて例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲の構成と均等の範囲内のすべての変更が本発明に含まれる。

第一実施形態の交通信号制御システムの概要を示す模式図である。 交通信号制御機の構成を示すブロック図である。 車載装置の構成を示すブロック図である。 バックグランドの信号サイクル及びこのサイクルと車両の到着時刻との時間的関係の一例を示すタイムチャートである。 第二実施形態の交通信号制御システムの概要を示す模式図である。

符号の説明

１ 交通信号機
１ａ 交通信号制御機（交通信号制御装置）
１ｂ 信号灯器
１０１ 制御部（制御手段）
１０２ 灯器駆動部
１０３ 通信部（受信手段）
１０４ 記憶部
２ 車載装置
２０１ ＧＰＳ処理部
２０２ 方位センサ
２０３ 車速取得部
２０４ 通信部（送信手段）
２０５ 記憶部
２０６ 操作部
２０７ 表示部
２０８ 音声出力部
２０９ 処理部（探索手段、判定手段）
３ 通信装置
３ａ 通信部
３ｂ 通信制御装置
４ 中央装置
５ 車両
６ 車両感知器
７ 路上装置
７ａ 通信部
７ｂ 通信制御装置
Ｉ 交差点
Ｐ 停止線
Ｑ 通信領域
Ｓ１ 信号制御指令
Ｓ２ 交通情報
Ｓ３ 制御種別情報
Ｓ４ 要求情報
Ｓ５ 位置情報
Ｓ６ 速度情報
Ｓ７ 予定情報
ＲＭ１，ＲＭ２ 主道路（第一の道路）
ＲＳ１，ＲＳ２ 従道路（第二の道路）

Claims (13)

1. 通常時に通行権がある第一の道路とその通行権がない第二の道路とが合流する交差点に設置された信号灯器をリコール制御する交通信号制御装置と、前記第二の道路を走行する車両に搭載された車載装置とを連携させた交通信号制御システムであって、
   前記車載装置は、前記車両の位置情報を送信する送信手段を有し、
   前記交通信号制御装置は、前記車両の位置情報を受信する受信手段と、受信した前記位置情報から前記車両の前記交差点への到着時刻を予測し、その到着時刻に基づいて前記第二の道路側に通行権を与える制御手段とを有することを特徴とする交通信号制御システム。
2. 前記車載装置の送信手段は前記車両の速度情報を更に送信し、前記交通信号制御装置の受信手段は前記速度情報を更に受信し、
   前記交通信号制御装置の制御手段は、受信した前記位置情報と前記速度情報とから前記交差点への到着時刻を予測する請求項１に記載の交通信号制御システム。
3. 前記車載装置の送信手段は前記車両の進行方位を更に送信し、前記交通信号制御装置の受信手段は前記進行方位を更に受信し、
   前記交通信号制御装置の制御手段は、受信した前記進行方位が前記交差点に向かう方向である場合にリコール制御を行う請求項１又は２に記載の交通信号制御システム。
4. 前記交通信号制御装置は、前記第一の道路側と前記第二の道路側とで通行権が入れ替わるバックグラウンドの信号サイクルに関する情報を取得しており、
   前記交通信号制御装置の制御手段は、前記到着時刻が前記信号サイクル中の感応許可終了時刻以前である場合には、その信号サイクル内で前記第二の道路側に通行権を与える請求項１〜３のいずれか１項に記載の交通信号制御システム。
5. 前記車載装置の送信手段は前記第二の道路側への通行権の付与を要求する要求情報を更に送信し、前記交通信号制御装置の受信手段は前記要求情報を更に受信し、
   前記交通信号制御装置の制御手段は、前記要求情報の受信を条件として前記到着時刻の予測を行う請求項１〜４のいずれか１項に記載の交通信号制御システム。
6. 前記車載装置は、前記交差点の制御種別情報を取得する手段を更に有し、取得した前記制御種別情報がリコール制御である場合に前記要求情報を自身の前記送信手段に送信させる請求項５に記載の交通信号制御システム。
7. 前記車載装置は、目的地までの誘導経路を探索する探索手段と、その誘導経路が前記交差点を経由するか否かを判定する判定手段とを更に有し、
   前記車載装置は、前記判定手段での判定結果が肯定的である場合に前記要求情報を自身の前記送信手段に送信させる請求項５又は６に記載の交通信号制御システム。
8. 前記交通信号制御装置の制御手段は、前記通行権の付与に伴う前記信号灯器の切り替わりタイミングに関する予定情報を自身の前記送信手段に送信させる請求項１〜７のいずれか１項に記載の交通信号制御システム。
9. 前記第二の道路を走行する前記車両を感知する車両感知器を更に備え、
   前記交通信号制御装置の制御手段は、前記車両感知器による前記車両の感知時刻と前記到着時刻とのいずれか早い方に基づいて前記第二の道路側に通行権を与える請求項１〜８のいずれか１項に記載の交通信号制御システム。
10. 通常時に通行権がある第一の道路とその通行権がない第二の道路とが合流する交差点に設置された信号灯器と、この信号灯器をリコール制御する交通信号制御装置とを備えた交通信号機であって、
    前記交通信号制御装置は、前記第二の道路を走行する車両の位置情報から当該車両の前記交差点への到着時刻を予測し、その到着時刻に基づいて前記第二の道路側に通行権を与える制御手段を有することを特徴とする交通信号機。
11. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の交通信号制御システムに使用する車載装置。
12. 通常時に通行権がある第一の道路とその通行権がない第二の道路とが合流する交差点に設置された信号灯器をリコール制御する交通信号制御方法であって、
    前記第二の道路を走行する車両の位置情報から当該車両の前記交差点への到着時刻を予測し、その到着時刻に基づいて前記第二の道路側に通行権を与えることを特徴とする交通信号制御方法。
13. 通常時に通行権がある第一の道路とその通行権がない第二の道路とが合流する交差点に設置された信号灯器をリコール制御する交通信号制御装置と、前記第二の道路を走行する車両に搭載された車載装置と、この車載装置と狭域通信すべく前記第二の道路における前記交差点の上流側に設置された路上装置とを連携させた交通信号制御システムであって、
    前記車載装置は、前記車両の速度情報を前記路上装置に送信する送信手段を有し、
    前記交通信号制御装置は、前記路上装置から前記速度情報を受信する受信手段と、前記路上装置の狭域通信位置と受信した前記速度情報とから前記車両の前記交差点への到着時刻を予測し、その到着時刻に基づいて前記第二の道路側に通行権を与える制御手段とを有することを特徴とする交通信号制御システム。

Images