JPWO2020066813A1 - 基地局、車両、所定端末及び交通通信システム - Google Patents

Abstract

基地局は、第１車両が通る第１道路と、所定端末を有する通行者又は第２車両が通る第２道路とが交差する交差点に設けられる交通安全装置を制御する。前記基地局は、前記第１車両から第１メッセージを受信し、前記所定端末から第２メッセージを受信する受信部と、前記交通安全装置を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記第１メッセージに基づいて前記第１車両の近接が検出された場合に、前記第１車両が交差点を通過するように前記交通安全装置を制御する所定制御を実行し、前記所定制御において、前記第２メッセージに基づいて前記交差点に前記通行者又は前記第２車両が存在する可能性があると判断された場合に、前記第１車両が交差点を通過しないように前記交通安全装置を制御する。

Description

本発明は、基地局、車両、所定端末及び交通通信システムに関する。

従来、高度交通システム（例えば、ＩＴＳ；Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）において、道路に設けられる路側機（基地局）と車両との間で通信を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１）。

一般社団法人電波産業会、"７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム ＡＲＩＢ−ＳＴＤＴ１０９ １．３版"，［ｏｎｌｉｎｅ］、平成２９年７月２７日、［平成３０年６月２２日検索］、インターネットｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｒｉｂ．ｏｒ．ｊｐ／ｔｙｏｓａｋｅｎｋｙｕ／ｋｉｋａｋｕ＿ｔｕｓｈｉｎ／ｔｓｕｓｈｉｎ＿ｋｉｋａｋｕ＿ｎｕｍｂｅｒ.ｈｔｍｌ

ところで、上述した高度交通システムにおいて、第１道路及び第２道路が交差する交差点が存在する場合に、第１道路を第１車両が通っており、第２道路を第２車両が通っているケースが想定される。

このようなケースにおいて、交差点に設けられる交通安全装置（信号機又はゲートなど）を制御する必要がある。例えば、第１車両が交差点を通過できるように交通安全装置を制御することが考えられるが、交差点上に異物が存在している場合に、このような制御を行うことは好ましくない。

そこで、本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、第１車両が交差点を適切に通過することを可能とする基地局、第１車両、所定端末及び交通通信システムを提供することを目的とする。

第１の特徴に係る基地局は、第１車両が通る第１道路と、所定端末を有する通行者又は第２車両が通る第２道路とが交差する交差点に設けられる交通安全装置を制御する。前記基地局は、前記第１車両から第１メッセージを受信し、前記所定端末から第２メッセージを受信する受信部と、前記交通安全装置を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記第１メッセージに基づいて前記第１車両の近接が検出された場合に、前記第１車両が交差点を通過するように前記交通安全装置を制御する所定制御を実行し、前記所定制御において、前記第２メッセージに基づいて前記交差点に前記通行者又は前記第２車両が存在する可能性があると判断された場合に、前記第１車両が交差点を通過しないように前記交通安全装置を制御する。

第２の特徴に係る車両は、第１の特徴に係る基地局と通信を行う。

第３の特徴に係る所定端末は、第１の特徴に係る基地局と通信を行う。

第４の特徴に係る交通通信システムは、第１車両が通る第１道路と、所定端末を有する通行者又は第２車両が通る第２道路とが交差する交差点に設けられる交通安全装置と、前記交通安全装置を制御する基地局と、を備える。前記基地局は、前記第１車両から第１メッセージを受信し、前記所定端末から第２メッセージを受信する受信部と、前記交通安全装置を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記第１メッセージに基づいて前記第１車両の近接が検出された場合に、前記第１車両が交差点を通過するように前記交通安全装置を制御する所定制御を実行し、前記所定制御において、前記第２メッセージに基づいて前記交差点に前記通行者又は前記第２車両が存在する可能性があると判断された場合に、前記第１車両が交差点を通過しないように前記交通安全装置を制御する。

一態様によれば、第１車両が交差点を適切に通過することを可能とする基地局、第１車両、所定端末及び交通通信システムを提供することができる。

図１は、実施形態に係る交通通信システムの一例を示す図である。 図２は、実施形態に係る車両１０の一例を示す図である。 図３は、実施形態に係る所定端末２００の一例を示す図である。 図４は、実施形態に係る路側機４０の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る路車間通信の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る交通通信方法の一例を示す図である。

以下において、実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。

但し、図面は模式的なものであり、各寸法の比率などは現実のものとは異なる場合があることに留意すべきである。従って、具体的な寸法などは以下の説明を参酌して判断すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係又は比率が異なる部分が含まれている場合があることは勿論である。

［実施形態］
（交通通信システム）
以下において、実施形態に係る交通通信システムの一例について説明する。実施形態では、図１に示すように、道路１１０及び道路１２０が交差するケースについて例示する。ここでは、道路１１０が車両１０の通り道であり、道路１２０が車両２０Ａ又は通行者２０Ｂの通り道であるケースを想定する。さらに、道路１１０に路側機４０が設けられるケースを例示する。路側機４０は、道路１１０の路側に設けられてもよく、道路１１０上に設けられてもよい。路側機４０は、基地局の一例である。

実施形態では、道路１１０及び道路１２０の交差点において、道路１１０上にゲート１３０（ゲート１３１及びゲート１３２）が設けられてもよく、道路１２０上に信号機１４０（信号機１４１及び信号機１４２）が設けられてもよい。

車両１０は、第１車両の一例である。車両１０は、自動二輪車、自動三輪車、又は自動四輪車などの自動車であってもよい。車両１０は、電車であってもよい。車両１０は、路側機４０と通信（路車間通信）を行う。ここでは、車両１０がバスであるケースを例示する。図１では、車両１０として、車両１０Ａ、車両１０Ｂ及び車両１０Ｃが例示されている。車両１０Ａは、１以上の被牽引車両を牽引する牽引車両の一例である。車両１０Ｂ及び車両１０Ｃは、牽引車両によって牽引される１以上の被牽引車両の一例である。牽引方法は、車両１０がケーブルなどによって連結される物理的な牽引方法であってもよく、車両１０がレーダや通信などによって牽引される電子的な牽引方法であってもよい。このような牽引において、牽引を適切に維持するために車両１０間の通信（車車間通信）が行われてもよい。以下においては、２以上の車両（例えば、牽引車両及び１以上の被牽引車両）によって構成される車列を連結車列と称することもある。車両１０の詳細については後述する（図２を参照）。

車両２０Ａは、第２車両の一例である。車両２０Ａは、自動二輪車、自動三輪車、又は自動四輪車などの自動車であってもよい。ここでは、車両２０Ａが自動四輪車であるケースを例示する。車両２０Ａは、路側機４０と通信（路車間通信）を行ってもよい。車両２０Ａは、他の車両と通信（車車間通信）を行う。ここで、車両２０Ａは、路側機４０と通信を行う所定端末２００Ａを有する。所定端末２００Ａは、車両２０Ａそのものであってもよく、車両２０Ａに搭載される車載装置（ＥＣＵ；Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ、カーナビゲーションシステム）であってもよい。所定端末２００Ａは、車両２０Ａの運転者が有するスマートフォンなどの端末であってもよい。

通行者２０Ｂは、歩行者、又は自転車の運転者であってもよい。通行者２０Ｂは、所定端末２００Ｂを有する。所定端末２００Ｂは、通行者が有するスマートフォンなどの端末であってもよい。以下においては、所定端末２００Ａ及び所定端末２００Ｂを所定端末２００と称することもある。

路側機４０は、車両１０と通信（路車間通信）を行う。路側機４０は、所定端末２００と通信を行ってもよい。路側機４０は、ゲート１３０と通信を行う機能を有していてもよい。路側機４０は、信号機１４０と通信を行う機能を有していてもよい。上述した車車間通信は、路車間通信が行われていないタイミングで行われてもよい。路側機４０の詳細については後述する（図３を参照）。

道路１１０は、第１車両（車両１０）が通る第１道路の一例である。道路１１０は、自動車道、又は線路であってもよい。道路１１０は、車両２０Ａ及び通行者２０Ｂの進入が制限された車両１０の専用道であってもよい。

道路１２０は、第２車両（車両２０Ａ）及び通行者２０Ｂが通る第１道路の一例である。道路１２０は、自動車道であってもよい。道路１２０は、車両１０の進入が許容された道路であってもよい。

ゲート１３０は、道路に設けられる交通安全装置の一例であり、連結車列が通る進行道路（ここでは、道路１１０）に設けられる。ゲート１３０は、道路１１０への車両２０Ａ及び通行者２０Ｂの進入を制限するためのゲートである。ゲート１３０は、車両１０が交差点を通過しないときに閉じ、車両１０が交差点を通過するときに開くように構成される。例えば、ゲート１３０は、車両１０の運行スケジュールに応じて開閉してもよい。ゲート１３０は、交差点への車両１０の接近に応じて開き、交差点からの車両１０の離脱に応じて閉じてもよい。車両１０の接近及び離脱は、車両１０からメッセージを受信できるか否かに基づいて路側機４０によって検出された上で、路側機４０からゲート１３０に通知されてもよい。

信号機１４０は、道路に設けられる交通安全装置の一例であり、連結車列が通る進行道路と交差する交差道路（ここでは、道路１２０）に設けられる。信号機１４０は、車両２０Ａ及び通行者２０Ｂの交差点の通過を許可するか否かを示す信号（例えば、青信号、黄信号、赤信号）を表示するように構成される。信号機１４０は、車両２０Ａ及び通行者２０Ｂに注意喚起を促す点滅信号を表示するように構成されてもよい。例えば、信号機１４０は、予め定められたスケジュールに応じて信号を切り替えてもよい。ゲート１３０は、交差点への車両１０の接近及び交差点からの車両１０の離脱に応じて信号を切り替えてもよい。車両１０の接近及び離脱は、車両１０からメッセージを受信できるか否かに基づいて路側機４０によって検出された上で、路側機４０から信号機１４０に通知されてもよい。

（第１車両）
以下において、実施形態に係る第１車両の一例について説明する。ここでは、第１車両として車両１０を例示する。図２に示すように、車両１０は、通信部１１及び制御部１２を有する。

通信部１１は、無線通信モジュールによって構成される。通信部１１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。通信部１１は、電波の周波数が空いているタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。

通信部１１は、路車間通信を行ってもよく、車車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（路車間通信の転送回数、及び／又は路車間通信の期間長）などを含む。車車間通信は、路車間通信に伴って生じる通信（パケット転送）、及び／又は牽引を適切に維持するための通信（車間距離を維持するための通信など）を含んでもよい。

以下において、上述したメッセージを踏まえて、車両１０が送信する第１メッセージの詳細について説明する。

通信部１１は、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含む第１メッセージを所定周期で送信してもよい。車両１０の位置は、車両１０に設けられるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によって測定される緯度及び経度であってもよい。車両１０の速度は、車両１０に設けられる速度計によって測定される速度（例えば、ｋｍ／ｈ）であってもよい。

通信部１１は、２以上の車両によって構成される連結車列において車両１０が先頭に位置する車両（第１車両と称することもある）である場合に、車両１０が先頭車両であることを特定するための第１情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。通信部１１は、連結車列において車両１０が後尾に位置する車両（第２車両と称することもある）である場合に、車両１０が後尾車両であることを特定するための第２情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。

第１に、第１情報要素は、自身の車両１０が先頭車両であることを識別する情報要素を含んでもよい。第２情報要素は、自身の車両１０が後尾車両であることを識別する情報要素を含んでもよい。これらの情報要素は、先頭車両、後尾車両及びこれら以外の車両を表す２ビットフラグを含んでもよい。

第２に、第１情報要素は、先頭車両の位置を示す情報要素を含んでもよい。第２情報要素は、後尾車両の位置を示す情報要素を含んでもよい。位置を示す情報要素は、自身の車両１０が何両目の車両であるかを示す情報要素を含んでもよい。このようなケースにおいて、第１情報要素及び第２情報要素は、連結車列を構成する車両の数を示す情報要素を含むことが好ましい。例えば、第１情報要素及び第２情報要素は、○○／××で表されてもよい。××は、自身の車両１０が何両目の車両であるかを示す情報要素であり、○○は、連結車列を構成する車両の数を示す情報要素である。或いは、位置を示す情報要素は、自身の車両１０の緯度及び経度を示す情報要素を含んでもよい。このようなケースであっても、路側機４０は、車両１０の緯度及び経度を示す情報要素に基づいて、連結車列を構成する車両１０を特定することができ、車両１０が先頭車両であるのか後尾車両であるのかを判定することができる。

通信部１１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されているか否かを示す情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。例えば、情報要素は牽引の有無を示す１ビットフラグであってもよい。

通信部１１は、車両１０が牽引車両である場合に、１以上の被牽引車両を牽引しているか否かを示す情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。例えば、情報要素は、車両１０が牽引車両であるか否かを示す１ビットフラグであってもよい。このような情報要素は、上述した第１情報要素として用いられてもよい。或いは、通信部１１は、車両１０が被牽引車両である場合に、牽引車両によって牽引されているか否かを示す情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。例えば、情報要素は、車両１０が被牽引車両であるか否かを示す１ビットフラグであってもよい。或いは、情報要素は、車両１０が牽引車両であるか被牽引車両であるかを示す１ビットフラグであってもよい。

通信部１１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されている場合において、牽引車両及び被牽引車両を含む車列の長さを表す情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。車列の長さは、車列を構成する車両１０の数、車列の物理的な長さ、及び／又は車列の長さに応じて予め定められたインデックスで表されてもよい。

通信部１１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されている場合において、牽引方法を示す情報要素を含む第１メッセージを送信してもよい。上述したように、牽引方法としては、車両１０が物理的に連結される牽引方法、及び／又は車両１０が電子的に連結される牽引方法であってもよい。

制御部１２は、メモリ及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを有する制御回路によって構成される。制御部１２は、少なくとも通信部１１を制御する。例えば、制御部１２は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されている場合において、上述した情報要素を含む第１メッセージを送信するように通信部１１を制御する。

実施形態において、第１メッセージは、ブロードキャストで送信されてもよい。このようなケースにおいて、第１メッセージは、相手を特定する情報要素を含んでいてもよく、相手を特定する情報要素を含んでいなくてもよい。

（所定端末）
以下において、実施形態に係る所定端末の一例について説明する。ここでは、所定端末として車両２０Ａが有する所定端末２００Ａを例示する。但し、通行者２０Ｂが有する所定端末２００Ｂも所定端末２００Ａと同様の構成を有するものとする。ここでは、所定端末２００と表記して説明を続ける。図３に示すように、所定端末２００は、通信部２１０及び制御部２２０を有する。

通信部２１０は、無線通信モジュールによって構成される。通信部２１０は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。通信部２１０は、電波の周波数が空いているタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。

通信部２１０は、路車間通信を行ってもよく、車車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（路車間通信の転送回数、及び／又は路車間通信の期間長）などを含む。車車間通信は、路車間通信に伴って生じる通信（パケット転送）、及び／又は牽引を適切に維持するための通信（車間距離を維持するための通信など）を含んでもよい。

以下において、上述したメッセージを踏まえて、所定端末２００が送信する第２メッセージの詳細について説明する。

通信部２１０は、所定端末２００の位置及び所定端末２００の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含む第２メッセージを所定周期で送信してもよい。所定端末２００の位置は、所定端末２００（又は、車両２０Ａ）に設けられるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によって測定される緯度及び経度であってもよい。所定端末２００の速度は、所定端末２００（又は、車両２０Ａ）に設けられる速度計によって測定される速度（例えば、ｋｍ／ｈ）であってもよい。

制御部２２０は、メモリ及びＣＰＵなどを有する制御回路によって構成される。制御部２２０は、少なくとも通信部２１０を制御する。

実施形態において、第２メッセージは、ブロードキャストで送信されてもよい。このようなケースにおいて、第２メッセージは、相手を特定する情報要素を含んでいてもよく、相手を特定する情報要素を含んでいなくてもよい。

（路側機）
以下において、実施形態に係る路側機の一例について説明する。図４に示すように、路側機４０は、通信部４１及び制御部４２を有する。

路側機４０の無線通信方式は、ＡＲＩＢ Ｔ１０９に準拠してもよく、３ＧＰＰ（３ｒｄ ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＰａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）で定義されるＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）に準拠してもよく、無線ＬＡＮなどの方式に準拠してもよい。路側機４０は、これらの通信規格の全てに対応可能なオールインタイプであってもよい。

通信部４１は、無線通信モジュールによって構成される。通信部４１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していなくてもよい。通信部４１は、制御部４２によって決定されたタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。

通信部４１は、路車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（路車間通信の転送回数、及び／又は路車間通信の期間長）などを含む。

通信部４１は、車両１０から第１メッセージを受信する。上述したように、第１メッセージは、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含んでもよい。第１メッセージは、車両１０が連結車列を構成するか否かを示す情報要素を含んでもよい。このような情報要素は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されているか否かを示す情報要素であってもよい。

通信部４１は、所定端末２００から第２メッセージを受信する。上述したように、第２メッセージは、所定端末２００の位置及び所定端末２００の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含んでもよい。

制御部４２は、メモリ及びＣＰＵなどを有する制御回路によって構成される。制御部４２は、少なくとも通信部４１を制御する。制御部４２は、道路に設けられる交通安全装置を制御するメッセージを交通安全装置に送信することによって交通安全装置を制御する。

ここで、制御部４２は、第１メッセージに基づいて車両１０の近接が検出された場合に、車両１０が交差点を通過するように交通安全装置を制御する所定制御を実行する。

例えば、車両１０から第１メッセージを受信できるということは、少なくとも車両１０の通信範囲内に路側機４０が存在することを意味するため、制御部４２は、第１メッセージの受信に応じて車両１０の近接を検出してもよい。

制御部４２は、第１メッセージに基づいて、車両１０の速度を特定してもよい。第１メッセージが車両１０の位置を示す情報要素を含む場合には、制御部４２は、２回以上の第１メッセージの受信によって車両１０の速度を特定することができる。車両１０の速度は、第１メッセージの受信周期（所定周期）と車両１０の位置の移動量とに基づいて特定可能である。第１メッセージが車両１０の速度を示す情報要素を含む場合には、制御部４２は、１回の第１メッセージの受信によって車両１０の速度を特定することができる。

制御部４２は、少なくとも車両１０の速度に基づいて、車両１０が交差点に進入するタイミング（以下、進入タイミング）を推定してもよい。制御部４２は、車両１０の進入タイミングに基づいて、ゲート１３０を開くように指示するメッセージをゲート１３０に送信してもよく、車両２０Ａ及び通行者２０Ｂの停止信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを信号機１４０に送信してもよい。

制御部４２は、少なくとも車両１０の速度に基づいて、車両１０が交差点から離脱するタイミング（以下、離脱タイミング）を推定してもよい。制御部４２は、車両１０の離脱タイミングに基づいて、ゲート１３０を閉じるように指示するメッセージをゲート１３０に送信してもよく、車両２０Ａ及び通行者２０Ｂの進行信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを信号機１４０に送信してもよい。

このような前提下において、制御部４２は、所定制御において、第２メッセージに基づいて交差点に車両２０Ａ又は通行者２０Ｂが存在する可能性があると判断された場合に、車両１０が交差点を通過しないように交通安全装置を制御する。具体的には、制御部４２は、ゲート１３０を開かないように指示するメッセージをゲート１３０に送信する。

上述したように、所定制御によれば、車両１０が交差点を通過するタイミングにおいて、車両２０Ａ及び通行者２０Ｂの停止信号が信号機１４０に表示される。従って、車両２０Ａ又は通行者２０Ｂが交差点に存在する可能性があるケースとしては、車両２０Ａ及び通行者２０Ｂが交差点でトラブルを生じているケースなどが考えられる。

制御部４２は、第２メッセージに基づいて、所定端末２００（すなわち、車両２０Ａ及び通行者２０Ｂ）の速度を特定してもよい。第２メッセージが所定端末２００の位置を示す情報要素を含む場合には、制御部４２は、２回以上の第２メッセージの受信によって所定端末２００の速度を特定することができる。所定端末２００の速度は、第２メッセージの受信周期（所定周期）と所定端末２００の位置の移動量とに基づいて特定可能である。第２メッセージが所定端末２００の速度を示す情報要素を含む場合には、制御部４２は、１回の第２メッセージの受信によって所定端末２００の速度を特定することができる。

このようなケースにおいて、制御部４２は、車両２０Ａ及び通行者２０Ｂの速度に基づいて、車両２０Ａ及び通行者２０Ｂが交差点で停止しているか否かを判定してもよい。制御部４２は、車両１０が交差点を通過するタイミングにおいて、車両２０Ａ及び通行者２０Ｂが交差点で停止する可能性があるか否かを判定してもよい。

（交通通信方法）
以下において、実施形態に係る交通通信方法の一例について説明する。

図６に示すように、ステップＳ１１において、車両１０は、第１メッセージを所定周期で送信する。第１メッセージは、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含んでもよい。

ステップＳ１２において、所定端末２００は、第２メッセージを所定周期で送信する。第２メッセージは、所定端末２００の位置及び所定端末２００の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含んでもよい。

ステップＳ１３において、路側機４０は、第１メッセージの受信に応じて車両１０の近接を検出する。路側機４０は、第２メッセージに基づいて、交差点に車両２０Ａ又は通行者２０Ｂが存在する可能性があるか否かを判定する。

ステップＳ１４において、路側機４０は、車両１０の近接が検出されているため、車両１０が交差点を通過するように交通安全装置を制御する所定制御を実行する。このような所定制御において、路側機４０は、交差点に車両２０Ａ又は通行者２０Ｂが存在する可能性があると判定された場合に、車両１０が交差点を通過しないように交通安全装置を制御する。

（作用及び効果）
実施形態では、路側機４０は、車両１０の近接に応じて車両１０が交差点を通過するように交通安全装置を制御する所定制御を実行する前提下において、交差点に車両２０Ａ又は通行者２０Ｂが存在する可能性があると判定された場合に、車両１０が交差点を通過するように交通安全装置を制御する。従って、車両２０Ａ又は通行者２０Ｂが交差点でトラブルを生じているようなケースであっても、車両２０Ａ又は通行者２０Ｂの安全を確保することができる。

［その他の実施形態］
本開示は上述した実施形態によって説明したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、この発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

実施形態では、車両１０が連結車列を構成するケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。車両１０は、連結車列を構成していなくてもよい。

実施形態では、路側機４０が交通安全装置に隣接する位置に設けられるケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。路側機４０は、交通安全装置から離れた位置に設けられてもよい。このようなケースにおいて、路側機４０は、交通安全装置の地理的な位置を把握していることが好ましい。

実施形態では、交通安全装置がゲート１３０又は信号機１４０であるケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。交通安全装置は、車両の通行の可否を指示する信号（言い換えると、車両の進行又は停止の指示信号）を車両に送信する装置であってもよい。信号の送信相手は、車両１０であってもよく、所定端末２００であってもよい。

実施形態では、路側機４０が交通安全装置と別体であるケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。路側機４０は交通安全装置と一体であってもよい。このようなケースにおいて、路側機４０は、車両の通行の可否を指示する信号を車両に送信してもよい。信号の送信相手は、車両１０であってもよく、所定端末２００であってもよい。

実施形態では特に触れていないが、路側機４０は、他の路側機と通信を行ってもよい（路路間通信）。

実施形態では、車両１０、所定端末２００及び路側機４０を中心に説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。車両１０、所定端末２００及び路側機４０の少なくともいずれか１つに設けられる通信装置が提供されてもよい。通信装置は、通信部１１の機能、通信部２１０の機能又は通信部４１の機能を有する。

ここで、本実施形態の車両は、各国の交通に係る法律上の車両（例えば、日本の道路交通法の「車両等」であれば自動車、原動機付自転車、軽車両、トロリーバス及び路面電車）を含むがこれに限定されない。車両は、自走するものであればよく、例えば、産業機械のうち自走するもの（いわゆる、産業車両）、農業機械のうち自走するもの（いわゆる、農業車両）、建設機械のうち自走するもの（いわゆる、建設車両）等、も含む。さらに、上述の実施形態の説明に矛盾しなければ、車両の自走手段は車輪である必要はなく、いわゆるエアロモービルと呼ばれる空飛ぶ自動車も車両に含みうる。

本実施形態の道路は、上述の説明に加え、交通に係る法律（例えば、日本でいう道路交通法）上の道路を含むがこれに限定されない。本実施形態の道路は、車両が通行するための道であればよい。

本願は、日本国特許出願第２０１８−１８０２２１号（２０１８年９月２６日出願）の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。

Claims (8)

1. 第１車両が通る第１道路と、所定端末を有する通行者又は第２車両が通る第２道路とが交差する交差点に設けられる交通安全装置を制御する基地局であって、
   前記第１車両から第１メッセージを受信し、前記所定端末から第２メッセージを受信する受信部と、
   前記交通安全装置を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記第１メッセージに基づいて前記第１車両の近接が検出された場合に、前記第１車両が前記交差点を通過するように前記交通安全装置を制御する所定制御を実行し、
   前記所定制御において、前記第２メッセージに基づいて前記交差点に前記通行者又は前記第２車両が存在する可能性があると判断された場合に、前記第１車両が前記交差点を通過しないように前記交通安全装置を制御する、基地局。
2. 前記交通安全装置として、前記第１道路にゲートが設けられており、
   前記制御部は、前記所定制御において前記ゲートを制御する、請求項１に記載の基地局。
3. 前記第１メッセージは、前記第１車両の位置及び前記第１車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含み、
   前記制御部は、前記情報要素によって特定される前記第１車両の速度に基づいて前記所定制御を実行する、請求項１乃至請求項２のいずれか１項に記載の基地局。
4. 前記第２メッセージは、前記所定端末の位置及び前記所定端末の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含み、
   前記制御部は、前記情報要素によって特定される前記所定端末の速度に基づいて前記所定制御を実行する、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の基地局。
5. 前記交通安全装置として、前記第２道路に信号機が設けられており、
   前記制御部は、前記所定制御において、前記信号機に停止信号を表示させる、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の基地局。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の基地局と通信を行う車両。
7. 請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の基地局と通信を行う所定端末。
8. 第１車両が通る第１道路と、所定端末を有する通行者又は第２車両が通る第２道路とが交差する交差点に設けられる交通安全装置と、
   前記交通安全装置を制御する基地局と、を備え、
   前記基地局は、
   前記第１車両から第１メッセージを受信し、前記所定端末から第２メッセージを受信する受信部と、
   前記交通安全装置を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記第１メッセージに基づいて前記第１車両の近接が検出された場合に、前記第１車両が前記交差点を通過するように前記交通安全装置を制御する所定制御を実行し、
   前記所定制御において、前記第２メッセージに基づいて前記交差点に前記通行者又は前記第２車両が存在する可能性があると判断された場合に、前記第１車両が前記交差点を通過しないように前記交通安全装置を制御する、交通通信システム。

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