JP7138186B2 - 交通通信システム、基地局、及び交通制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、交通通信システム、基地局、及び交通制御方法に関する。

従来、高度交通システム（例えば、ＩＴＳ；Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）において、道路周辺に設けられる基地局である路側機と車両との間で通信を行う技術が提案されている（例えば、非特許文献１参照）。

一般社団法人電波産業会、"７００ＭＨｚ帯高度交通通信システム ＡＲＩＢ－ＳＴＤ Ｔ１０９ １．３版"，［ｏｎｌｉｎｅ］、平成２９年７月２７日、［平成３０年６月２２日検索］、インターネットｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｒｉｂ．ｏｒ．ｊｐ／ｔｙｏｓａｋｅｎｋｙｕ／ｋｉｋａｋｕ＿ｔｕｓｈｉｎ／ｔｓｕｓｈｉｎ＿ｋｉｋａｋｕ＿ｎｕｍｂｅｒ．ｈｔｍｌ

ところで、道路の中には、特定種別の車両（例えば、バス又は路面電車）に専用で用いる特定道路が存在する。

また、一般道路においては、救急車、消防車、及び警察車両等の緊急車両が走行することがある。緊急車両は、人命救助や火災対応等、急を要する業務に利用される車両であるため、例外的に緊急車両については特定道路を利用可能とすることが望ましい。

このような前提下において、特定道路と一般道路とが交わる交差点に設けられる交通安全装置（例えば、ゲート又は交通信号機）を制御する基地局は、一般道路を走行する緊急車両の存在を考慮した制御を行う必要がある。

そこで、本発明は、緊急車両に特定道路を利用させることが可能な交通通信システム、基地局、及び交通制御方法を提供することを目的とする。

一態様に係る交通通信システムは、特定道路と第１の一般道路とが交わる第１の交差点に設けられた第１の交通安全装置を制御する第１の基地局と、前記特定道路と第２の一般道路とが交わる第２の交差点に設けられた第２の交通安全装置を制御する第２の基地局とを備える。前記第１の基地局は、前記第１の一般道路を通る緊急車両を特定した後、前記特定道路のうち前記第１の交差点と前記第２の交差点との間の区間への前記緊急車両の進入を許可するように前記第１の交通安全装置を制御する。前記第２の基地局は、前記区間を前記緊急車両が通る際に、前記区間に他の車両が進入することを禁止するように前記第２の交通安全装置を制御する。

一態様に係る基地局は、特定道路と第１の一般道路とが交わる第１の交差点に設けられた第１の交通安全装置を制御する第１の基地局と、前記特定道路と第２の一般道路とが交わる第２の交差点に設けられた第２の交通安全装置を制御する第２の基地局と、を備える交通通信システムにおいて、前記第１の基地局に対応する基地局である。前記基地局は、通信部と、前記第１の一般道路を通る緊急車両を特定した後、前記特定道路のうち前記第１の交差点と前記第２の交差点との間の区間への前記緊急車両の進入を許可するように前記第１の交通安全装置を制御する制御部とを備える。前記制御部は、前記区間への前記緊急車両の進入を許可することを示す通知を前記第２の基地局へ送信するように前記通信部を制御する。

一態様に係る基地局は、特定道路と第１の一般道路とが交わる第１の交差点に設けられた第１の交通安全装置を制御する第１の基地局と、前記特定道路と第２の一般道路とが交わる第２の交差点に設けられた第２の交通安全装置を制御する第２の基地局と、を備える交通通信システムにおいて、前記第２の基地局に対応する基地局である。前記基地局は、前記特定道路のうち前記第１の交差点と前記第２の交差点との間の区間への緊急車両の進入を許可することを示す通知を前記第１の基地局から受信する通信部と、前記通知の受信に応じて、前記区間を前記緊急車両が通る際に、前記区間に他の車両が進入することを禁止するように前記第２の交通安全装置を制御する制御部とを備える。

一態様に係る交通制御方法は、特定道路と第１の一般道路とが交わる第１の交差点に設けられた第１の交通安全装置を制御する第１の基地局と、前記特定道路と第２の一般道路とが交わる第２の交差点に設けられた第２の交通安全装置を制御する第２の基地局と、を備える交通通信システムにおける交通制御方法である。前記交通制御方法は、前記第１の基地局が、前記第１の一般道路を通る緊急車両を特定した後、前記特定道路のうち前記第１の交差点と前記第２の交差点との間の区間への前記緊急車両の進入を許可するように前記第１の交通安全装置を制御するステップと、前記第２の基地局が、前記区間を前記緊急車両が通る際に、前記区間に他の車両が進入することを禁止するように前記第２の交通安全装置を制御するステップとを備える。

本発明の一態様によれば、緊急車両に特定道路を利用させることが可能な交通通信システム、基地局、及び交通制御方法を提供できる。

実施形態に係る交通通信システムの一例を示す図である。 実施形態に係る交通通信システムの全体構成例を示す図である。 実施形態に係る車両の構成を示す図である。 実施形態に係る路側機の構成を示す図である。 実施形態に係る交通通信システムの動作例を示す図である。 実施形態に係る交通通信システムの動作例を示す図である。 実施形態に係る交通通信システムの動作例を示す図である。

実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。

（交通通信システム）
図１は、実施形態に係る交通通信システム１００の一例を示す図である。実施形態では、図１に示すように、特定道路１１０及び一般道路１２０が交わるケースについて例示する。図１において、特定道路１１０及び一般道路１２０が交わるケースとして十字路を例示しているが、十字路に限らずＴ字路（三叉路或いは丁字路ともいう）であってもよい。また図１において、特定道路１１０及び一般道路１２０は直交しているが、特定道路１１０及び一般道路１２０が交わる角度は限定されない。

以下において、「交差点」とは、二以上の道路が交わる場合における当該二以上の道路（歩道と車道の区別のある道路においては、車道）の交わる部分をいい、十字路及びＴ字路の両方を含む概念であるとする。

特定道路１１０は、所定車両に限って走行が許可される道路である。所定車両は、所定種別の車両であってもよい。所定種別の車両は、バスであってもよい。バスとは、ある決まったルートで乗客を運ぶ比較的大型の自動車をいう。所定種別の車両は、路面電車等であってもよい。以下において、特定道路１１０が、バスに専用で用いるバス専用道路である一例について説明する。

所定車両は、緊急車両であってもよい。緊急車両とは、人命救助や火災対応など、何らかの理由で急を要する業務に利用される車両をいい、例えば、救急車、消防車、警察車両等が緊急車両に含まれる。所定車両は、緊急車両のうち緊急走行中のものに限定されていてもよい。緊急走行中とは、サイレンを鳴らしながら走行している状態や、回転灯を点灯させながら走行している状態をいう。以下において、緊急車両は、例外的にバス専用道路での走行が許可されうると仮定して説明を進める。

一般道路１２０は、一般的な車両の走行が許可される道路である。一般的な車両とは、緊急車両に限定されないすべての車両をいう。図１において、特定道路１１０上を車両１０Ａが走行しており、一般道路１２０上を車両１０Ｂが走行しているケースを例示している。さらに、特定道路１１０の路側に路側機４０が設けられるケースを例示している。路側機４０は、基地局の一例である。

特定道路１１０及び一般道路１２０の交差点において、特定道路１１０上にゲート装置１３０（ゲート装置１３１及びゲート装置１３２）が設けられており、一般道路１２０上に交通信号機１４０（交通信号機１４１及び交通信号機１４２）が設けられてもよい。ゲート装置１３０は交通安全装置の一例であって、交通信号機１４０は交通安全装置の他の例である。

車両１０（車両１０Ａ及び車両１０Ｂ）は、自動二輪車、自動三輪車、又は自動四輪車などの自動車であってもよい。車両１０は、路側機４０と無線通信（路車間通信）を行う。ここでは、車両１０Ａがバスであるケースを例示する。車両１０の詳細については後述する（図３を参照）。

路側機４０は、車両１０と無線通信（路車間通信）を行う。路側機４０は、ゲート装置１３０と通信を行う機能を有する。路側機４０は、交通信号機１４０と通信を行う機能を有していてもよい。車両１０は、他の車両との無線通信（車車間通信）を行ってもよい。車車間通信は、路車間通信が行われていないタイミングで行われてもよい。路側機４０の詳細については後述する（図４を参照）。

路側機４０は、他の路側機と通信（路路間通信）を行ってもよい。路路間通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよいが、以下においては路路間通信が無線通信である一例について主として説明する。

ゲート装置１３０は、特定道路１１０への車両１０Ｂの進入を制限するためのゲートを有する。ゲート装置１３０は、ゲートに加えて、ゲートを開閉する駆動機構や、路側機４０との通信を行うための通信インターフェイスを有する。

ゲート装置１３０は、車両１０Ａが交差点を通過しないときに閉じ、車両１０Ａが交差点を通過するときに開くように構成される。例えば、ゲート装置１３０は、車両１０Ａの運行スケジュールに応じて開閉してもよい。ゲート装置１３０は、交差点への車両１０Ａの接近に応じて開き、交差点からの車両１０Ａの離脱に応じて閉じてもよい。車両１０Ａの接近及び離脱は、車両１０Ａからメッセージを受信できるか否かに基づいて路側機４０によって検出された上で、路側機４０からゲート装置１３０に通知されてもよい。

交通信号機１４０は、車両１０Ｂの交差点の通過を許可するか否かを示す信号（例えば、青信号、黄信号、赤信号）を表示するように構成される。交通信号機１４０は、車両１０Ｂに注意喚起を促す点滅信号を表示するように構成されてもよい。例えば、交通信号機１４０は、予め定められたスケジュールに応じて信号を切り替えてもよい。ゲート装置１３０は、交差点への車両１０Ａの接近及び交差点からの車両１０Ａの離脱に応じて信号を切り替えてもよい。車両１０Ａの接近及び離脱は、車両１０Ａからメッセージを受信できるか否かに基づいて路側機４０によって検出された上で、路側機４０から交通信号機１４０に通知されてもよい。

実施形態において、一般道路１２０において緊急車両が走行するシナリオを想定する。緊急車両は、人命救助や火災対応等、急を要する業務に利用される車両であるため、例外的に緊急車両については特定道路１１０を利用可能とすることが望ましい。

ここで、特定道路１１０と一般道路１２０とが交わる交差点に設けられる交通安全装置（ゲート装置１３０及び／又は交通信号機１４０）を制御する路側機４０は、一般道路１２０を走行する緊急車両の存在を考慮した制御を行う必要がある。

（全体構成例）
図２は、実施形態に係る交通通信システム１００の全体構成例を示す図である。

図２に示すように、各車両１０には、無線通信を行う移動局１５０が搭載されている。なお、移動局１５０は、車載機又は車載通信機と称されることがある。また、移動局１５０は、歩行者が持っている無線端末でもよい。路側機４０及び移動局１５０は１つの搬送波周波数（周波数帯）を時分割で使用（共用）してもよい。

各路側機４０は、道路付近に設置されている。図２に示す例において、路側機４０は、交通信号機１４０又はその支柱に設置されており、交通信号機１４０と連携して動作する。路側機４０は、交通信号機１４０に関する情報（灯色切り替え情報等）を含むメッセージを送信してもよい。

交通通信システム１００では、路側機４０と車両１０との間で通信を行う路車間通信と、車両１０間で通信を行う車車間通信と、路側機４０間で通信を行う路路間通信とが可能である。路車間通信、車車間通信、及び路路間通信のそれぞれには、ブロードキャストによる無線通信が用いられてもよい。

各路側機４０は、通信回線を介して中央装置４００に接続されていてもよい。中央装置４００には、路側に設置される車両感知器が通信回線を介して接続されてもよい。中央装置４００は、各路側機４０から、当該路側機４０が車両１０から受信した車両１０の位置や速度等を含む車両情報を受信したり、各道路に設置された路側センサから車両感知情報を受信したりする。

中央装置４００は、受信した情報に基づいて各種の交通情報を収集及び処理し、道路交通システムを統合して管理する。例えば、中央装置４００は、交通信号機１４０に対して灯色切り替えを指示する制御指令を送信したり、渋滞情報等を含む交通情報を路側機４０に送信したりする。

（車両の構成）
図３は、実施形態に係る車両１０の構成を示す図である。図３に示すように、車両１０は、通信部１１及び制御部１２を有する。

通信部１１は、無線通信モジュールを含む。無線通信モジュールはアンテナを含み、アンテナが受信する無線信号をベースバンド信号（受信信号）に変換して制御部１２に出力する。無線通信モジュールは、制御部１２が出力するベースバンド信号（送信信号）を無線信号に変換してアンテナから送信する。

通信部１１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。通信部１１は、電波の周波数が空いているタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。

通信部１１は、路車間通信を行ってもよく、車車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、路車間通信の期間を示す期間情報（路車間通信の転送回数、路車間通信の期間長）などを含む。車車間通信は、路車間通信に伴って生じる通信（パケット転送）を含む。

以下において、上述したメッセージを踏まえて、メッセージの詳細について説明する。

メッセージは、車両１０の種別を示す種別情報を含んでもよい。車両１０の種別を示す種別情報は、車両１０の種別が何であるかを一意に識別する情報であってもよい。車両１０が救急車である場合、種別情報は救急車を示す情報である。車両１０が消防車である場合、種別情報は消防車を示す情報である。車両１０が警察車両である場合、種別情報は警察車両を示す情報である。

メッセージは、車両１０が緊急車両であるか否かを示す緊急車両情報を含んでもよい。緊急車両情報は、車両１０が緊急走行中であるか否かを示す情報であってもよい。緊急車両情報は、車両１０が緊急車両であるか否かを示す１ビットのフラグ又は車両１０が緊急走行中であるか否かを示す１ビットのフラグであってもよい。

メッセージは、車両１０に設けられた方向指示器の状態を示す方向指示器情報を含んでもよい。方向指示器とは、車両用の保安部品の１つであり、右左折や進路変更の際に、その方向を周囲に示すための装置である。一般に、車両１０は、右折するために右側の方向指示器を点滅させ、左折するために左側の方向指示器を点滅させる。方向指示器情報は、方向指示器が点滅しているか否かを示す情報、及び／又は左右どちらの方向指示器が点滅しているかを示す情報等を含んでもよい。

メッセージは、車両１０の走行予定の経路を示す経路情報を含んでもよい。経路情報は、車両１０のカーナビゲーションシステムが案内する経路を示す情報であってもよい。車両１０が自動運転中である場合、経路情報は、自動運転により走行予定の経路を示す情報であってもよい。経路情報は、車両１０の出発地から到着地までの全経路を示す情報である必要はなく、直近の一定時間又は一定距離における走行予定の経路のみを示す情報であってもよい。

メッセージは、車両１０の地理的な位置を示す位置情報を含んでもよい。例えば、位置情報は、車両１０に設けられたＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機により得られるＧＮＳＳ位置情報である。位置情報は、緯度及び経度を含む。位置情報は、高度をさらに含んでもよい。

制御部１２は、メモリ及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを有する制御回路によって構成される。制御部１２は、少なくとも通信部１１を制御する。制御部１２は、上述した情報を含むメッセージを送信するように通信部１１を制御してもよい。制御部１２は、メッセージを周期的に送信するように通信部１１を制御してもよいし、電波の周波数が空いているタイミングでのみメッセージを送信するように通信部１１を制御してもよいし、路側機４０からの要求に応じてメッセージを送信するように通信部１１を制御してもよい。

メッセージは、ブロードキャストで送信されてもよい。このようなケースにおいて、メッセージは、宛先を特定する情報を含んでいてもよいし、宛先を特定する情報を含んでいなくてもよい。

（路側機の構成）
図４は、実施形態に係る路側機４０の構成を示す図である。図４に示すように、路側機４０は、通信部４１及び制御部４２を有する。

路側機４０の無線通信方式は、ＡＲＩＢ Ｔ１０９に準拠してもよく、３ＧＰＰ（３ｒｄ ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＰａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）で定義されるＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）に準拠してもよく、無線ＬＡＮなどの方式に準拠してもよい。路側機４０は、これらの通信規格の全てに対応可能なオールインタイプであってもよい。

通信部４１は、無線通信モジュールを含む。無線通信モジュールはアンテナを含み、アンテナが受信する無線信号をベースバンド信号（受信信号）に変換して制御部４２に出力する。無線通信モジュールは、制御部４２が出力するベースバンド信号（送信信号）を無線信号に変換してアンテナから送信する。通信部４１は、有線通信モジュールをさらに含んでもよい。有線通信モジュールは、路路間通信に用いられてもよいし、中央装置４００との通信に用いられてもよい。

通信部４１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。通信部４１は、制御部４２によって決定されたタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。

通信部４１は、路車間通信を行ってもよいし、路路間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（例えば、路車間通信の転送回数、及び／又は路車間通信の期間長）などを含む。通信部４１は、路車間通信により、車両１０から、上述したメッセージを受信する。

制御部４２は、メモリ及びＣＰＵなどを有する制御回路によって構成される。制御部４２は、通信部４１及び交通安全装置を制御する。また、制御部４２は、後述する各種の処理及び各種の制御を行う。

（動作例）
図５乃至図７は、実施形態に係る交通通信システム１００の動作例を示す図である。

図５に示すように、交通通信システム１００は、特定道路１１０と一般道路１２０Ａ（第１の一般道路）とが交わる交差点Ａ（第１の交差点）に設けられた第１の交通安全装置を制御する路側機４０Ａ（第１の基地局）と、特定道路１１０と一般道路１２０Ｂ（第２の一般道路）とが交わる交差点Ｂ（第２の交差点）に設けられた第２の交通安全装置を制御する路側機４０Ｂ（第２の基地局）とを有する。

特定道路１１０は、バス専用道路であって、一車線の道路である。一般道路１２０Ａ及び一般道路１２０Ｂのそれぞれは、片側一車線の二車線の道路である。

交差点Ａに設けられた第１の交通安全装置は、交通信号機１４１Ａ及び１４２Ａと、ゲート装置１３１Ａ及び１３２Ａとを含む。ゲート装置１３１Ａ及び１３２Ａに代えて交通信号機が設けられてもよい。

路側機４０Ａの制御部４２は、ゲートを開く又は閉じることを指示する制御コマンドをゲート装置１３１Ａ及び１３２Ａに送信してもよい。また、路側機４０Ａの制御部４２は、表示される信号の切替を指示する制御コマンドを交通信号機１４１Ａ及び１４２Ａに送信してもよい。このような通信は、有線で行われてもよく、無線で行われてもよい。

同様に、交差点Ｂに設けられた第２の交通安全装置は、交通信号機１４１Ｂ及び１４２Ｂと、ゲート装置１３１Ｂ及び１３２Ｂとを含む。ゲート装置１３１Ａ及び１３２Ａに代えて交通信号機が設けられてもよい。

このような動作環境下において、一般道路１２０Ａには、車両１０Ｂが交差点Ａに向けて走行している。車両１０Ｂは緊急車両であって、一般道路１２０Ｂ沿いの施設５００を目的として走行している。

まず、車両１０Ｂの通信部１１は、路車間通信により、上述したメッセージを送信する。路側機４０Ａの通信部４１は、車両１０Ｂからメッセージを受信する。路側機４０Ａの制御部４２は、受信したメッセージに含まれる情報に基づいて、車両１０Ｂが緊急車両であること、及び、特定道路１１０のうち交差点Ａと交差点Ｂとの間の区間Ｘに車両１０Ｂが進入しようとしていることを特定する。

ここで、路側機４０Ａの制御部４２は、メッセージに含まれる種別情報及び／又は緊急車両情報に基づいて、車両１０Ｂが緊急車両であることを特定する。

また、路側機４０Ａの制御部４２は、メッセージに含まれる方向指示器情報及び／又は経路情報に基づいて、車両１０Ｂが区間Ｘに進入しようとしていることを特定する。路側機４０Ａの制御部４２は、メッセージに含まれる位置情報も考慮して、当該判断を行ってもよい。

或いは、交差点Ａにカメラが設置されている場合、路側機４０Ａの制御部４２は、カメラにより撮影される画像に対して画像認識を行うことにより、車両１０Ｂが緊急車両であること、及び、区間Ｘに車両１０Ｂが進入しようとしていることを特定してもよい。

路側機４０Ａの制御部４２は、車両１０Ｂが緊急車両であること、及び、区間Ｘに車両１０Ｂが進入しようとしていることを特定すると、区間Ｘへの車両１０Ｂの進入を許可すると決定する。そして、路側機４０Ａの制御部４２は、区間Ｘへの車両１０Ｂの進入を許可することを示す情報を含むメッセージ（通知）を送信するように通信部４１を制御する。なお、区間Ｘへの車両１０Ｂの進入を許可することを示す情報は、区間Ｘへの他の車両の進入を禁止することを示す情報とみなすこともできる。

このようなメッセージ（通知）は、路路間通信により路側機４０Ａから路側機４０Ｂへ直接的に送信されてもよい。或いは、メッセージ（通知）は、中央装置４００を介して路側機４０Ａから路側機４０Ｂへ間接的に送信されてもよい。

路側機４０Ｂの通信部４１は、路側機４０Ａからのメッセージ（通知）を受信する。路側機４０Ｂの制御部４２は、メッセージ（通知）の受信に応じて、区間Ｘに他の車両が進入することを禁止するように第２の交通安全装置を制御する。

例えば、路側機４０Ｂの制御部４２は、ゲート装置１３１Ｂのゲートを閉じた状態にすることにより、特定道路１１０を走行する車両１０Ａ（バス）が区間Ｘに進入することを禁止する。路側機４０Ｂの制御部４２は、ゲート装置１３２Ｂのゲートを閉じた状態にする、又は、停止を指示する色（赤色）の信号を交通信号機１４１Ｂ及び１４２Ｂに表示させることにより、一般道路１２０Ｂを走行する車両が区間Ｘに進入することを禁止してもよい。

路側機４０Ｂの制御部４２は、区間Ｘに他の車両が進入することを禁止する状態にした後、その旨の情報を含むメッセージ（完了通知）を送信するように通信部４１を制御してもよい。このようなメッセージ（完了通知）は、路路間通信により路側機４０Ｂから路側機４０Ａへ直接的に送信されてもよいし、中央装置４００を介して路側機４０Ｂから路側機４０Ａへ間接的に送信されてもよい。

次に、路側機４０Ａの制御部４２は、区間Ｘへの車両１０Ｂの進入を許可するように第１の交通安全装置を制御する。例えば、路側機４０Ａの制御部４２は、進行許可を意味する色（青色）の信号を交通信号機１４２Ａに表示させるとともに、ゲート装置１３１Ａのゲートを開けた状態にすることにより、一般道路１２０Ａを走行する車両１０Ｂ（緊急車両）が区間Ｘに進入することを許可する。

次に、図６に示すように、車両１０Ｂは、ゲート装置１３１Ａを通過し、区間Ｘに進入する。路側機４０Ａの制御部４２は、車両１０Ｂから受信するメッセージに含まれる位置情報、又は路側センサの検出値等に基づいて、車両１０Ｂがゲート装置１３１Ａを通過したことを特定し、ゲート装置１３１Ａのゲートを閉じた状態にしてもよい。

一方、路側機４０Ｂの制御部４２は、ゲート装置１３１Ｂのゲートを閉じた状態を維持しており、それにより車両１０Ａ（バス）を停止させている。

車両１０Ｂの通信部１１は、路車間通信により、上述したメッセージを送信する。路側機４０Ｂの通信部４１は、車両１０Ｂからメッセージを受信する。路側機４０Ｂの制御部４２は、受信したメッセージに含まれる情報に基づいて、車両１０Ｂが緊急車両であること、及び、車両１０Ｂが交差点Ｂに向かって接近していることを特定する。

ここで、路側機４０Ｂの制御部４２は、メッセージに含まれる種別情報及び／又は緊急車両情報に基づいて、車両１０Ｂが緊急車両であることを特定する。また、路側機４０Ｂの制御部４２は、メッセージに含まれる位置情報に基づいて、車両１０Ｂが交差点Ｂに向かって接近していることを特定する。

このような特定に応じて、路側機４０Ｂの制御部４２は、ゲート装置１３２Ｂのゲートを開けた状態にすることにより、車両１０Ｂが区間Ｘから出て一般道路１２０Ｂに移動できるようにする。

次に、図７に示すように、車両１０Ｂは、区間Ｘから出て、一般道路１２０Ｂにおいて施設５００に向けて走行する。路側機４０Ｂの制御部４２は、車両１０Ｂから受信するメッセージに含まれる位置情報、又は路側センサの検出値等に基づいて、車両１０Ｂが一般道路１２０Ｂに移動したことを特定する。

このような特定に応じて、路側機４０Ｂの制御部４２は、区間Ｘへの他の車両の進入を許可するように第２の交通安全装置を制御する。例えば、路側機４０Ｂの制御部４２は、ゲート装置１３１Ｂのゲートを開けた状態にすることにより、特定道路１１０を走行する車両１０Ａ（バス）が区間Ｘに進入することを許可する。

このように、実施形態によれば、路側機４０Ａは、一般道路１２０Ａを通る緊急車両を特定した後、特定道路１１０のうち交差点Ａと交差点Ｂとの間の区間Ｘへの緊急車両の進入を許可するように第１の交通安全装置を制御する。路側機４０Ｂは、区間Ｘを緊急車両が通る際に、区間Ｘに他の車両が進入することを禁止するように第２の交通安全装置を制御する。これにより、緊急車両に特定道路１１０を利用させることができる。

（その他の動作例）
上述した動作例において、車両１０Ｂが交差点Ａに近づく際に、車両１０Ａが既に区間Ｘに進入しているケースも想定される。かかるケースにおいては、次のような動作を行ってもよい。

路側機４０Ａの制御部４２は、車両１０Ｂが緊急車両であること、及び、区間Ｘに車両１０Ｂが進入しようとしていることを特定する前に、車両１０Ａが区間Ｘに進入していることを示す情報を含むメッセージ（進入通知）を路側機４０Ａ又は中央装置４００を介して受信してもよい。

かかる場合、路側機４０Ａの制御部４２は、車両１０Ａが区間Ｘに進入していることを示す情報を含むメッセージ（待機通知）を車両１０Ｂに送信するように通信部４１を制御することにより、区間Ｘへの車両１０Ｂの進入の許可を保留してもよい。

また、路側機４０Ａの制御部４２は、区間Ｘへの車両１０Ｂの進入の許可を保留した後に、区間Ｘの路肩、或いは区間Ｘに設けられた、車両が行き違いするための退避路に車両１０Ａが停車した（言い換えると、車両が行き違えるように安全を担保した）ことを示す情報を含むメッセージ（安全担保通知）を車両１０Ａから路側機４０Ａ又は中央装置４００を介して受信してもよい。かかる場合、路側機４０Ａの制御部４２は、区間Ｘへの車両１０Ｂの進入を許可してもよい。

待機通知を受信した車両１０Ｂは、区間Ｘへの進入を、区間Ｘへの車両１０Ｂの進入が許可されるまで待機してもよいし、区間Ｘに進入せずに、一般道路１２０Ａを用いて迂回してもよい。

車両１０Ｂは、区間Ｘに進入しない場合には、区間Ｘへの進入を止めたことを示す情報を含むメッセージ（迂回通知）を路側機４０Ａへ送信してもよい。路側機４０Ａの制御部４２は、区間Ｘへの車両１０Ｂの進入を許可する制御を止めて、ゲート装置１３１Ａのゲートを閉じた状態であるようにしてよい。すなわち、路側機４０Ａは、区間Ｘに進入することを止めた車両１０Ｂが交差点Ａを通過するまで、車両１０Ａの一般道路１２０Ａへの進入を禁止してもよい。

（その他の実施形態）
本開示は上述した実施形態によって説明したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、この発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

実施形態において、交通安全装置がゲート装置又は交通信号機である一例について説明した。しかしながら、交通安全装置は、各種の指示を無線で車両１０に送信する無線機であってもよく、そのような交通安全装置（無線機）は、車両１０の通行の可否を指示する信号（言い換えると、車両１０の進行／停止の指示信号）を車両１０に送信してもよい。また、そのような交通安全装置（無線機）は、路側機４０と一体に構成されてもよい。

実施形態では、車両１０Ａ及び路側機４０を中心に説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。車両及び路側機４０の少なくともいずれか１つに設けられる通信装置が提供されてもよい。通信装置は、通信部１１の機能又は通信部４１の機能を有する。

以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。

本願は、日本国特許出願第２０１８－１８０２１７号（２０１８年９月２６日出願）の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。

Claims (10)

1. 特定道路と第１の一般道路とが交わる第１の交差点に設けられた第１の交通安全装置を制御する第１の基地局と、
   前記特定道路と第２の一般道路とが交わる第２の交差点に設けられた第２の交通安全装置を制御する第２の基地局と、を備え、
   前記第１の基地局は、前記第１の一般道路を通る緊急車両を特定した後、前記特定道路のうち前記第１の交差点と前記第２の交差点との間の区間への前記緊急車両の進入を許可するように前記第１の交通安全装置を制御し、
   前記第１の基地局は、前記区間への前記緊急車両の進入を許可することを示す通知を前記第２の基地局へ送信し、
   前記第２の基地局は、前記第１の基地局からの前記通知の受信に応じて、前記区間を前記緊急車両が通る際に、前記区間に他の車両が進入することを禁止するように前記第２の交通安全装置を制御する、交通通信システム。
2. 前記第２の基地局は、前記第１の基地局からの前記通知の受信に応じて、前記区間への前記他の車両の進入を禁止する状態にした後、前記区間への前記他の車両の進入を禁止する状態にしたことを示す完了通知を前記第１の基地局に送信し、
   前記第１の基地局は、前記第２の基地局からの前記完了通知の受信に応じて、前記区間への前記緊急車両の進入を許可するように前記第１の交通安全装置を制御する、請求項１に記載の交通通信システム。
3. 前記特定道路は、特定種別の車両に専用で用いる道路であり、
   前記他の車両は、前記特定道路を通る前記特定種別の車両を含む、請求項１に記載の交通通信システム。
4. 前記第１の基地局は、
   前記緊急車両に設けられた方向指示器の状態を示す情報、及び前記緊急車両の走行予定の経路を示す情報のうち少なくとも１つの情報を前記緊急車両から受信し、
   前記緊急車両から受信した前記情報に基づいて、前記区間への前記緊急車両の進入を許可するように前記第１の交通安全装置を制御する、請求項１に記載の交通通信システム。
5. 前記第２の基地局は、前記緊急車両が前記区間を通過して前記第２の一般道路に移動した後、前記区間への前記他の車両の進入を許可するように前記第２の交通安全装置を制御する、請求項１に記載の交通通信システム。
6. 前記第１の基地局は、前記区間に前記他の車両が進入していることを示す進入通知を受信し、且つ前記第１の一般道路を通る緊急車両を特定した場合、前記区間への前記緊急車両の進入を許可することを保留する、請求項１に記載の交通通信システム。
7. 前記第１の基地局は、前記第２の基地局が前記区間への前記他の車両の進入を禁止する状態にした後、前記区間への前記緊急車両の進入を許可するように前記第１の交通安全装置を制御する、請求項１に記載の交通通信システム。
8. 特定道路と第１の一般道路とが交わる第１の交差点に設けられた第１の交通安全装置を制御する第１の基地局と、前記特定道路と第２の一般道路とが交わる第２の交差点に設けられた第２の交通安全装置を制御する第２の基地局と、を備える交通通信システムにおいて、前記第１の基地局に対応する基地局であって、
   通信部と、
   前記第１の一般道路を通る緊急車両を特定した後、前記特定道路のうち前記第１の交差点と前記第２の交差点との間の区間への前記緊急車両の進入を許可するように前記第１の交通安全装置を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記区間への前記緊急車両の進入を許可することを示す通知を前記第２の基地局へ送信するように前記通信部を制御する、基地局。
9. 特定道路と第１の一般道路とが交わる第１の交差点に設けられた第１の交通安全装置を制御する第１の基地局と、前記特定道路と第２の一般道路とが交わる第２の交差点に設けられた第２の交通安全装置を制御する第２の基地局と、を備える交通通信システムにおいて、前記第２の基地局に対応する基地局であって、
   前記特定道路のうち前記第１の交差点と前記第２の交差点との間の区間への緊急車両の進入を許可することを示す通知を前記第１の基地局から受信する通信部と、
   前記通知の受信に応じて、前記区間を前記緊急車両が通る際に、前記区間に他の車両が進入することを禁止するように前記第２の交通安全装置を制御する制御部と、を備える基地局。
10. 特定道路と第１の一般道路とが交わる第１の交差点に設けられた第１の交通安全装置を制御する第１の基地局と、前記特定道路と第２の一般道路とが交わる第２の交差点に設けられた第２の交通安全装置を制御する第２の基地局と、を備える交通通信システムにおける交通制御方法であって、
    前記第１の基地局が、前記第１の一般道路を通る緊急車両を特定した後、前記特定道路のうち前記第１の交差点と前記第２の交差点との間の区間への前記緊急車両の進入を許可するように前記第１の交通安全装置を制御するステップと、
    前記第１の基地局は、前記区間への前記緊急車両の進入を許可することを示す通知を前記第２の基地局へ送信するステップと、
    前記第２の基地局が、前記第１の基地局からの前記通知の受信に応じて、前記区間を前記緊急車両が通る際に、前記区間に他の車両が進入することを禁止するように前記第２の交通安全装置を制御するステップと、を備える交通制御方法。

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