WO2020166664A1 - 通行支援装置、基地局、車両、及び通行支援方法 - Google Patents

Abstract

通行支援装置は、道路の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な閉塞区間に向けて移動する複数の対象車両を特定する特定部と、前記複数の対象車両のそれぞれについて、車両現在位置を示す位置情報と車両属性を示す属性情報とを取得する取得部と、前記位置情報及び前記属性情報に基づいて、前記複数の対象車両の中から前記閉塞区間を優先的に通行させる優先車両を決定する決定部とを備える。

Description

通行支援装置、基地局、車両、及び通行支援方法

　本開示は、通行支援装置、基地局、車両、及び通行支援方法に関する。

　従来、高度交通通信システム（例えば、ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）において、道路周辺に設けられる基地局である路側機と車両との間で通信を行う技術が提案されている（例えば、非特許文献１参照）。

一般社団法人電波産業会、"７００ＭＨｚ帯高度道路交通通信システム　ＡＲＩＢ－ＳＴＤ　Ｔ１０９　１．３版"，［ｏｎｌｉｎｅ］、平成２９年７月２７日、［平成３０年６月２２日検索］、インターネットｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｒｉｂ．ｏｒ．ｊｐ／ｔｙｏｓａｋｅｎｋｙｕ／ｋｉｋａｋｕ＿ｔｕｓｈｉｎ／ｔｓｕｓｈｉｎ＿ｋｉｋａｋｕ＿ｎｕｍｂｅｒ．ｈｔｍｌ

　第１の態様に係る通行支援装置は、道路の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な閉塞区間に向けて移動する複数の対象車両を特定する特定部と、前記複数の対象車両のそれぞれについて、車両現在位置を示す位置情報と車両属性を示す属性情報とを取得する取得部と、前記位置情報及び前記属性情報に基づいて、前記複数の対象車両の中から前記閉塞区間を優先的に通行させる優先車両を決定する決定部とを備える。

　第２の態様に係る基地局は、第１の態様に係る通行支援装置を備える。

　第３の態様に係る車両は、第１の態様に係る通行支援装置を備える。

　第４の態様に係る通行支援方法は、道路の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な閉塞区間に向けて移動する複数の対象車両があったとき、通信装置が、前記複数の対象車両のそれぞれの車両現在位置を示す位置情報と車両属性を示す属性情報とを受信し、受信した情報を基に、前記複数の対象車両の中から前記閉塞区間において優先的に通行させる対象車両を選択する。

一実施形態に係る交通通信システムの構成例を示す図である。 一実施形態に係る車両の構成を示す図である。 一実施形態に係る車両が送信するメッセージの構成を示す図である。 一実施形態に係る路側機の構成を示す図である。 一実施形態に係る交通通信システムの動作例を示す図である。 一実施形態の変更例に係る交通通信システムの構成例を示す図である。 一実施形態の変更例に係る車両の構成を示す図である。 一実施形態の変更例に係る交通通信システムの動作例を示す図である。 その他の実施形態に係る閉塞区間を示す図である。 その他の実施形態に係る閉塞区間を示す図である。 その他の実施形態に係る閉塞区間を示す図である。

　道路には閉塞区間が存在することがある。閉塞区間とは、道路の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な区間をいう。このような閉塞区間に向けて複数の車両が同時に移動する場合、閉塞区間において２以上の車両の衝突事故等が発生しうる。

　そこで、本開示は、道路上の閉塞区間における交通事故の発生を抑制することを可能とする。

　実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。

　（交通通信システム）
　図１は、一実施形態に係る交通通信システムの構成例を示す図である。

　図１に示すように、一実施形態に係る交通通信システムは、車両１０ａ及び車両１０ｂと路側機２０とを有する。２つの車両１０を図示しているが、複数の車両１０があってもよい。

　図１において、車両１０として自動四輪車を例示しているが、車両１０は、自動二輪車又は自動三輪車等であってもよい。車両１０は、通信機能を有する自転車（例えば電動自転車）であってもよい。一実施形態において、各車両１０は自動運転に対応した車両である。自動運転は、完全自動運転であってもよいし、半自動運転であってもよい。なお、２つの車両１０（１０ａ及び１０ｂ）を例示しているが、車両１０の数は３以上であってもよい。

　道路１１０は、対面通行可能な２車線を有する。車両１０ａは、道路１１０の一方の車線を第１の方向に沿って進行している。車両１０ｂは、道路１１０の他方の車線を第１の方向とは逆の第２の方向に進行している。

　道路１１０には閉塞区間が存在している。閉塞区間とは、道路１１０の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な区間をいう。例えば、道路等の工事や交通事故の発生時において、道路１１０の一部区間における一方の車線が通行不能になり、他方の車線のみが通行可能になるような場合、この一部区間が閉塞区間になる。

　道路１１０には、閉塞区間への車両１０の進入を許可又は禁止するための信号機１２０が設けられていてもよい。信号機１２０は、道路１１０に設けられる交通安全装置の一例である。図１において、閉塞区間の両端に一対の信号機１２０ａ及び１２０ｂが設けられる一例を示している。信号機１２０に加えて、又は信号機１２０に代えて、ゲートの開閉を行うゲート装置が設けられてもよい。

　路側機２０は、車両１０との無線通信を行う基地局であってもよい。路側機２０は、道路１１０の路側に設けられる。路車間の無線通信は、ＡＲＩＢ　Ｔ１０９規格に準拠してもよく、３ＧＰＰ（３ｒｄ　ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＰａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ　Ｐｒｏｊｅｃｔ）で定義されるＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　ｔｏ　Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）規格に準拠してもよい。路側機２０は、信号機１２０と有線又は無線で通信することにより、信号機１２０を制御してもよい。

　（車両）
　図２は、一実施形態に係る車両１０の構成を示す図である。図２に示すように、車両１０は、通信部１１と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１２と、駆動部１３と、制御部１４と、提示部１５とを有する。

　通信部１１は、制御部１４の制御下で無線通信を行う。通信部１１は、ＡＲＩＢ　Ｔ１０９規格に準拠してもよく、３ＧＰＰのＶ２Ｘ規格に準拠してもよい。通信部１１は、路車間通信を行ってもよいし、車車間通信を行ってもよい。

　通信部１１は、無線通信モジュールによって構成される。無線通信モジュールはアンテナを含み、アンテナが受信する無線信号をベースバンド信号（受信信号）に変換して制御部１４に出力する。無線通信モジュールは、制御部１４が出力するベースバンド信号（送信信号）を無線信号に変換してアンテナから送信する。

　通信部１１は、ＡＲＩＢ　Ｔ１０９規格に準拠している場合、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有し、電波の周波数が空いているタイミングでパケットを送信してもよい。通信部１１は、３ＧＰＰで定義されるＶ２Ｘ規格に準拠している場合、図示しないセルラ基地局から割り当てられた時間・周波数を用いてパケットを送受信してもよい。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。

　ＧＮＳＳ受信機１２は、ＧＮＳＳ衛星信号に基づいて測位を行い、車両１０の現在の地理的な位置（緯度・経度）を示す位置情報を制御部１４に出力する。

　駆動部１３は、動力源としてのエンジン又はモータ、動力伝達機構、ブレーキ機構、及び車輪等を有し、制御部１４の制御下で車両１０を駆動する。

　制御部１４は、少なくとも１つのメモリと、メモリと電気的に接続された少なくとも１つのプロセッサとを有する制御回路によって構成される。制御部１４は、車両１０における各種機能を制御する。

　提示部１５は、制御部１４の制御下で車両１０の運転者に対する情報の提示を行う。例えば、提示部１５は、情報を表示するディスプレイ及び情報を音声出力するスピーカのうち少なくとも一方を含む。

　一実施形態において、制御部１４は、一実施形態に係る車両１０が送信するメッセージＭを生成する。制御部１４は、生成したメッセージＭを路側機２０に送信するように通信部１１を制御する。メッセージＭの生成及び送信は、周期的に行われてもよい。或いは、メッセージＭの生成及び送信は、キャリアセンスにより送信可能と判断されたタイミング又は路側機２０からの要求に応じたタイミングにおいて行われてもよい。メッセージＭは、ブロードキャスト、グループキャスト（マルチキャスト）、又はユニキャストにより送信可能である。

　図３は、メッセージＭの構成を示す図である。メッセージＭ、又は、メッセージＭを構成する情報要素は、ＡＲＩＢ　Ｔ１０９のベースにしたＩＴＳの規格、又は、３ＧＰＰで定義されるＶ２Ｘ規格などで使用されてもよい。

　図３に示すように、メッセージＭは、送信元車両の車両属性を示す情報要素Ｅ１１と、送信元車両の位置を示す情報要素Ｅ１２と、送信元車両の車両速度を示す情報要素Ｅ１３と、送信元車両の進行方向を示す情報要素Ｅ１５とを含む。メッセージＭは、送信元車両の識別子を含んでもよいし、送信先車両の識別子を含んでもよい。

　情報要素Ｅ１１は、送信元車両の車両属性情報として、送信元車両の車両種別を示す情報、送信元車両が緊急走行中であるか否かを示す情報、及び送信元車両が公共交通機関に属する車両であるか否かを示す情報のうち少なくとも１つを含む。

　送信元車両の車両種別を示す情報は、送信元車両の具体的な種別、例えば、車両がバス、路面電車、救急車、消防車、警察車両、トラック、又は普通自動車であることを示す。

　送信元車両が緊急走行中であるか否かを示す情報は、人命救助や火災対応など、何らかの理由で急を要する業務に利用される緊急車両（例えば、救急車、消防車、又は警察車両等）が緊急走行中であるか否かを示す。緊急走行中とは、送信元車両が、サイレンを鳴らしながら走行している状態、及び／又は回転灯を点灯させながら走行している状態をいう。

　送信元車両が公共交通機関に属する車両であるか否かを示す情報は、送信元車両がバス又は路面電車等であるか否かを示す情報であってもよい。

　情報要素Ｅ１２は、ＧＮＳＳ位置情報である。ＧＮＳＳ位置情報は、緯度及び経度を含む。ＧＮＳＳ位置情報は、高度をさらに含んでもよい。

　情報要素Ｅ１３は、ＧＮＳＳ位置情報から求められる速度又は送信元車両の速度計から得られる速度を示す情報要素である。情報要素Ｅ１３は、速度に加えて、加速度を示す情報要素であってもよい。

　情報要素Ｅ１４は、送信元車両が進行する具体的な方角を示す情報である。情報要素Ｅ１４は、送信元車両の大まかな進行方向、例えば走行車線を示す情報要素であってもよい。

　（路側機）
　図４は、一実施形態に係る路側機２０の構成を示す図である。図４に示すように、路側機２０は、通信部２１と制御部２２とを有する。路側機２０は、時刻同期用にＧＮＳＳ受信機を有していてもよい。路側機２０は、信号機１２０との通信を行なうための通信インターフェイスを有していてもよい。

　路側機２０の無線通信方式は、ＡＲＩＢ　Ｔ１０９、３ＧＰＰのＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　ｔｏ　Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）規格、及び／又はＩＥＥＥ８０２．１１シリーズ等の無線ＬＡＮ規格に準拠してもよい。路側機２０は、これらの通信規格の全てに対応可能なオールインタイプであってもよい。

　通信部２１は、無線通信モジュールを含む。無線通信モジュールはアンテナを含み、アンテナが受信する無線信号をベースバンド信号（受信信号）に変換して制御部２２に出力する。無線通信モジュールは、制御部２２が出力するベースバンド信号（送信信号）を無線信号に変換してアンテナから送信する。

　通信部２１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。通信部２１は、制御部２２によって決定されたタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。

　通信部２１は、路車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元車両の識別に用いる識別情報、路側機２０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（例えば、路車間通信の転送回数、及び／又は路車間通信の期間長）などを含む。

　通信部２１は、車両１０からメッセージＭ（図３参照）を受信する。

　制御部２２は、少なくとも１つのメモリと、メモリと電気的に接続された少なくとも１つのプロセッサとを有する制御回路によって構成される。制御部２２は、閉塞区間の地理的な位置を示す位置情報を予め記憶している。制御部２２は、路側機２０における各種機能を制御する。

　特定部２２１は、道路１１０における閉塞区間を特定し、この閉塞区間に向けて移動する車両１０を対象車両として特定する。特定部２２１は、通信部１１が受信したメッセージＭに含まれる位置情報（情報要素Ｅ１２）及び進行方向情報（情報要素Ｅ１４）に基づいて対象車両を特定してもよい。例えば、図１の例において、特定部２２１は、車両１０ａ及び１０ｂのそれぞれから送信されるメッセージＭに基づいて、車両１０ａ及び１０ｂを複数の対象車両として特定する。

　取得部２２２は、複数の対象車両のそれぞれについて、車両現在位置を示す位置情報（情報要素Ｅ１２）と車両属性を示す属性情報（情報要素Ｅ１１）とを取得する。取得部２２２は、複数の対象車両のそれぞれについて、車速を示す速度情報（情報要素Ｅ１２）と車両属性を示す属性情報（情報要素Ｅ１３）をさらに取得してもよい。

　決定部２２３は、取得部２２２が取得した位置情報及び属性情報に基づいて、複数の対象車両の中から閉塞区間を優先的に通行させる対象車両を優先車両として決定する。以下、所定の車両属性を有する車両を所定車両という。決定部２２３は、複数の対象車両が何れも所定車両でない場合、位置情報に基づく条件を満たす車両１０を優先車両として決定する。一方、決定部２２３は、複数の対象車両の何れかが所定車両である場合、位置情報にかかわらず、所定車両を優先車両として決定する。

　所定車両は、公共交通機関に属する車両であってもよい。例えば、決定部２２３は、複数の対象車両の何れかがバス又は路面電車等である場合、バス又は路面電車等を優先車両として決定してもよい。ここで、公共交通機関に属する車両は、所定時間帯においてのみ他の車両よりも優先されてもよい。この場合、決定部２２３は、複数の対象車両の何れかが公共交通機関に属する車両であり、且つ現在時刻が所定時間帯に属する場合に限り、位置情報にかかわらず、公共交通機関に属する車両を優先車両として決定する。

　所定車両は、緊急走行中の緊急車両であってもよい。例えば、決定部２２３は、複数の対象車両の何れかが緊急車両である場合、緊急車両を優先車両として決定してもよい。なお、決定部２２３は、複数の対象車両に、公共交通機関に属する車両と緊急走行中の緊急車両との両方が存在する場合、緊急走行中の緊急車両を優先車両として決定してもよい。

　決定部２２３は、複数の対象車両が何れも所定車両でない場合、位置情報に基づいて、複数の対象車両のうち閉塞区間に最も近い対象車両を優先車両として決定してもよい。例えば、決定部２２３は、複数の対象車両のそれぞれの現在位置と、閉塞区間の位置（例えば、閉塞区間の中心位置）との間の距離を計算し、計算した距離が最も短い対象車両を優先車両として決定する。また、決定部２２３は、複数の対象車両の中に複数の所定車両があった場合、位置情報に基づいて、複数の所定車両のうち閉塞区間に最も近い所定車両を優先車両として決定してもよい。

　決定部２２３は、複数の対象車両が何れも所定車両でない場合、位置情報及び速度情報に基づいて、複数の対象車両のうち閉塞区間に最も早く到達しうる車両１０を優先車両として決定してもよい。例えば、決定部２２３は、複数の対象車両のそれぞれの現在位置と、閉塞区間の位置との間の距離を計算し、各対象車両の車速に基づいて各対象車両の閉塞区間への到達タイミングを予測する。そして、決定部２２３は、予測した到達するタイミングが最も早い対象車両を優先車両として決定する。

　決定部２２３は、複数の対象車両が何れも所定車両でない場合、位置情報及び速度情報に基づいて、複数の対象車両のうち閉塞区間の手前における停止時間が最も長い車両１０を優先車両として決定してもよい。例えば閉塞区間の手前に停止線が設けられ、閉塞区間の手前において車両１０に一時停止が必要とされる前提下において、決定部２２３は、少なくとも速度情報に基づいて各対象車両の停止持続時間を計時する。そして、決定部２２３は、計時した停止持続時間が最も長い対象車両を優先車両として決定する。

　通行制御部２２４は、決定部２２３が決定した優先車両が閉塞区間を通過するまで、複数の対象車両のうち優先車両以外の対象車両が閉塞区間を通行することを阻止する制御を行う。

　例えば、通行制御部２２４は、決定部２２３が決定した優先車両に対して通行許可を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを送信するように通信部２１を制御する。また、通行制御部２２４は、決定部２２３が決定した優先車両以外の対象車両に対して停止指示を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを送信するように通信部２１を制御する。

　通行制御部２２４は、決定部２２３が決定した優先車両に閉塞区間を通行させつつ、優先車両以外の対象車両が閉塞区間の手前で停止するように交通安全装置を制御してもよい。例えば、図１において、決定部２２３が車両１０ａを優先車両として決定した場合、車両１０ａ側の信号機１２０ａに対して通行許可信号を表示させるとともに、車両１０ｂ側の信号機１２０ｂに対して停止指示信号を表示させるように制御する。

　通行制御部２２４は、優先車両から受信する又は周期的に受信するメッセージＭに基づいて、優先車両が閉塞区間を通過したことを確認すると、優先車両以外の対象車両に閉塞区間を通行させように制御する。例えば、通行制御部２２４は、優先車両以外の対象車両に対して通行許可を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを送信するように通信部２１を制御する。通行制御部２２４は、優先車両以外の対象車両側の信号機１２０に対して通行許可信号を表示させてもよい。

　（動作の一例）
　図５は、一実施形態に係る交通通信システムの動作例を示す図である。

　図５に示すように、ステップＳ１において、車両１０ａは、メッセージＭを路側機２０に送信する。

　ステップＳ２において、車両１０ｂは、メッセージＭを路側機２０に送信する。

　ステップＳ３において、路側機２０は、ステップＳ１及びＳ２で受信した各メッセージＭに基づいて、車両１０ａ及び１０ｂの中から優先車両を決定する。

　ステップＳ４及びＳ５において、路側機２０は、ステップＳ３で決定した優先車両に対して通行許可を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを送信し、優先車両以外の対象車両に対して停止指示を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを送信する。

　通行許可を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを受信した優先車両は、閉塞区間を通行するように運転制御を行うとともに、通行許可を示す情報をその運転者に提示してもよい。

　停止指示を示す情報要素（コマンド）を含むメッセージを受信した車両は、閉塞区間に進入しない（停止する）ように運転制御を行うとともに、停止指示を示す情報をその運転者に提示してもよい。

　（変更例）
　上述した実施形態において、路側機２０が閉塞区間の調停を行う一例について説明した。しかしながら、図６に示すように、路側機２０を介さずに、車両１０が、車両間の無線通信により優先車両を決定してもよい。

　図７は、本変更例に係る車両１０の構成を示す図である。図７に示すように、本変更例では、車両１０の制御部１４が、特定部１４１と、取得部１４２と、決定部１４３と、通行制御部１４４との各機能部を構成する。

　特定部１４１、取得部１４２、決定部１４３、及び通行制御部１４４の機能は、上述した実施形態における特定部２２１、取得部２２２、決定部２２３、及び通行制御部２２４の機能と同様である。

　但し、特定部１４１は、自車両１０が通行する道路１１０における閉塞区間を特定するために、予め地図情報に登録された閉塞区間情報、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標））により得られる閉塞区間情報、又は路側機２０から提供される閉塞区間情報を用いるものとする。

　また、本変更例において、決定部１４３が優先車両を決定する際に用いる決定規則は全車両１０に共通化されており、各車両１０は共通の決定規則を予め記憶している。

　通行制御部１４４は、自車両１０を優先車両として決定した場合、自車両１０が閉塞区間を通行するように運転制御を行うとともに、通行許可を示す情報をその運転者に提示してもよい。

　一方、通行制御部１４４は、自車両１０が優先車両ではないと決定した場合、自車両１０が閉塞区間に進入しない（停止する）ように運転制御を行うとともに、停止指示を示す情報をその運転者に提示してもよい。

　図８は、本変更例に係る交通通信システムの動作例を示す図である。

　図８に示すように、ステップＳ１１において、車両１０ａは、メッセージＭを車両１０ｂに送信する。

　ステップＳ１２において、車両１０ｂは、メッセージＭを車両１０ａに送信する。

　ステップＳ１３において、車両１０ａは、車両１０ａの位置情報、属性情報、及び速度情報と、ステップＳ１２で車両１０ｂから受信したメッセージＭとに基づいて、車両１０ａ及び１０ｂの中から優先車両を決定する。

　ステップＳ１４において、車両１０ｂは、車両１０ｂの位置情報、属性情報、及び速度情報と、ステップＳ１１で車両１０ａから受信したメッセージＭとに基づいて、車両１０ａ及び１０ｂの中から優先車両を決定する。

　決定された優先車両は、閉塞区間を通行するように運転制御を行うとともに、通行許可を示す情報をその運転者に提示してもよい。一方、優先車両以外の対象車両は、閉塞区間に進入しない（停止する）ように運転制御を行うとともに、停止指示を示す情報をその運転者に提示してもよい。

　優先車両以外の対象車両は、優先車両から受信するメッセージＭに基づいて、優先車両が閉塞区間を通過したことを確認すると、自車両１０が閉塞区間を通行するように運転制御を行う。

　（その他の実施形態）
　上述した実施形態において、２車線道路における１車線区間を閉塞区間の一例として例示した。しかしながら、閉塞区間は、２以上の道路が交わる場合における当該２以上の道路の交わる部分である交差点（図９Ａ参照）又はその一部領域（図９Ｂ参照）であってもよい。また、交差点は、十字路に限らず、図９Ｃに示すようなＴ字路（三叉路或いは丁字路ともいう）であってもよい。また、２以上の道路が交わる角度は限定されない。なお、図９Ａ、Ｂ、Ｃにおいて、車両１０の進行方向を矢印で示している。

　上述した実施形態では、車両１０及び路側機２０について説明したが、車両１０及び路側機２０の少なくともいずれか１つに設けられる通信装置（通信モジュール）が提供されてもよい。

　以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。

　本願は、日本国出願第２０１９－０２５３２７号（２０１９年２月１５日出願）の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。

Claims (12)

1. 　道路の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な閉塞区間に向けて移動する車両を対象車両として特定する特定部と、
   　複数の対象車両のそれぞれについて、車両現在位置を示す位置情報と車両属性を示す属性情報とを取得する取得部と、
   　前記位置情報及び前記属性情報に基づいて、前記複数の対象車両の中から前記閉塞区間を優先的に通行させる対象車両を優先車両として決定する決定部と、を備える
   　通行支援装置。
2. 　前記決定部は、前記複数の対象車両が何れも、所定の車両属性を有する所定車両でない場合、前記位置情報に基づく条件を満たす車両を前記優先車両として決定する
   　請求項１に記載の通行支援装置。
3. 　前記所定車両は、公共交通機関に属する車両、又は緊急走行中の緊急車両である
   　請求項２に記載の通行支援装置。
4. 　前記決定部は、前記複数の対象車両の何れかが前記所定車両である場合、前記位置情報にかかわらず、前記所定車両を前記優先車両として決定する
   　請求項２又は３に記載の通行支援装置。
5. 　前記決定部は、前記複数の対象車両の何れかが前記所定車両であり、且つ現在時刻が所定時間帯に属する場合、前記位置情報にかかわらず、前記所定車両を前記優先車両として決定する
   　請求項４に記載の通行支援装置。
6. 　前記決定部は、前記複数の対象車両が何れも前記所定車両でない場合、前記位置情報に基づいて、前記複数の対象車両のうち前記閉塞区間に最も近い車両を前記優先車両として決定する
   　請求項２乃至５のいずれか１項に記載の通行支援装置。
7. 　前記取得部は、前記複数の対象車両のそれぞれについて、車速を示す速度情報をさらに取得し、
   　前記決定部は、前記複数の対象車両が何れも前記所定車両でない場合、前記位置情報及び前記速度情報に基づいて、前記複数の対象車両のうち前記閉塞区間に最も早く到達しうる車両を前記優先車両として決定する
   　請求項２乃至５のいずれか１項に記載の通行支援装置。
8. 　前記取得部は、前記複数の対象車両のそれぞれについて、車両速度を示す速度情報をさらに取得し、
   　前記決定部は、前記複数の対象車両が何れも前記所定車両でない場合、前記位置情報及び前記速度情報に基づいて、前記複数の対象車両のうち前記閉塞区間の手前における停止時間が最も長い車両を前記優先車両として決定する
   　請求項２乃至５のいずれか１項に記載の通行支援装置。
9. 　前記優先車両が前記閉塞区間を通過するまで、前記複数の対象車両のうち前記優先車両以外の対象車両が前記閉塞区間を通行することを阻止する制御を行う通行制御部をさらに備える
   　請求項１乃至８のいずれか１項に記載の通行支援装置。
10. 　請求項１乃至９のいずれか１項に記載の通行支援装置を備える
    　基地局。
11. 　請求項１乃至９のいずれか１項に記載の通行支援装置を備える
    　車両。
12. 　道路の一部区間であって同時に２以上の車両が通行不可能な閉塞区間に向けて移動する車両が対象車両として特定されたとき、通信装置が、複数の対象車両のそれぞれの車両現在位置を示す位置情報と車両属性を示す属性情報とを受信し、
    　前記受信した位置情報及び属性情報を基に、前記複数の対象車両の中から前記閉塞区間において優先的に通行させる対象車両を選択する
    　通行支援方法。

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