WO2020045353A1 - 基地局、車両及び交通通信システム - Google Patents

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WO2020045353A1
WO2020045353A1 PCT/JP2019/033335 JP2019033335W WO2020045353A1 WO 2020045353 A1 WO2020045353 A1 WO 2020045353A1 JP 2019033335 W JP2019033335 W JP 2019033335W WO 2020045353 A1 WO2020045353 A1 WO 2020045353A1
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WO
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vehicle
base station
speed
message
traffic safety
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PCT/JP2019/033335
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English (en)
French (fr)
Inventor
博己 藤田
Original Assignee
京セラ株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/08—Controlling traffic signals according to detected number or speed of vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a base station, a vehicle, and a traffic communication system.
  • the base station is provided on a road.
  • the base station is a receiving unit that receives a message including an information element indicating at least one of the position of the vehicle and the speed of the vehicle from the vehicle at a predetermined cycle, and in response to the reception of the message, A control unit for detecting proximity.
  • the control unit specifies a speed of the vehicle based on the message.
  • the control unit controls a traffic safety device provided on the road based on at least a speed of the vehicle.
  • the vehicle according to the second feature communicates with the base station according to the first feature.
  • a traffic communication system includes a base station provided on a road, and a vehicle that transmits a message including an information element indicating at least one of a position of the vehicle and a speed of the vehicle at a predetermined cycle. Prepare.
  • the base station detects the proximity of the vehicle in response to the reception of the message, specifies the speed of the vehicle based on the message, and determines the speed of the vehicle based on at least the speed of the vehicle. Control safety devices.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a traffic communication system according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the vehicle 10 according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the roadside device 40 according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of control of the traffic safety device according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of control of the traffic safety device according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of control of the traffic safety device according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of road-to-vehicle communication according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the traffic communication method according to the embodiment.
  • a traffic safety device a traffic light or a gate
  • a traffic safety device a traffic light or a gate
  • the present invention has been made to solve the above-described problem, and makes it possible to appropriately control the traffic safety device.
  • the base station is provided on a road.
  • the base station is a receiving unit that receives a message including an information element indicating at least one of the position of the vehicle and the speed of the vehicle from the vehicle at a predetermined cycle, and in response to the reception of the message, A control unit for detecting proximity.
  • the control unit specifies a speed of the vehicle based on the message.
  • the control unit controls a traffic safety device provided on the road based on at least a speed of the vehicle.
  • drawings are schematic and ratios of dimensions may be different from actual ones. Therefore, specific dimensions and the like should be determined in consideration of the following description. Further, it is needless to say that the drawings may include portions having different dimensional relationships or ratios.
  • the gate 130 (the gate 131 and the gate 132) may be provided on the road 110, and the traffic light 140 (the traffic light 141 and the traffic light 142) is provided on the road 120. Is also good.
  • the vehicle 10 may be an automobile such as a motorcycle, a motorcycle, or an automobile.
  • the vehicle 10 may be a train.
  • the vehicle 10 performs communication (road-vehicle communication) with the roadside device 40.
  • a case where the vehicle 10 is a bus is illustrated.
  • FIG. 1 illustrates the vehicle 10 as a vehicle 10A, a vehicle 10B, and a vehicle 10C.
  • the vehicle 10A is an example of a towing vehicle for towing one or more towed vehicles.
  • the vehicle 10B and the vehicle 10C are examples of one or more towed vehicles towed by the towing vehicle.
  • the towing method may be a physical towing method in which the vehicle 10 is connected by a cable or the like, or may be an electronic towing method in which the vehicle 10 is towed by radar or communication.
  • communication between vehicles 10 may be performed in order to appropriately maintain traction.
  • a train composed of two or more vehicles for example, a towing vehicle and one or more towed vehicles
  • the details of the vehicle 10 will be described later (see FIG. 2).
  • the vehicle 20 may be an automobile such as a motorcycle, a motorcycle, or an automobile. Here, a case where the vehicle 20 is a passenger car is illustrated.
  • the vehicle 20 may communicate with the roadside device 40 (road-vehicle communication).
  • the vehicle 20 may perform communication (inter-vehicle communication) with another vehicle.
  • the roadside device 40 communicates with the vehicle 10 (road-vehicle communication).
  • the roadside device 40 may communicate with the vehicle 20 (road-vehicle communication).
  • the roadside device 40 may have a function of communicating with the gate 130.
  • the roadside device 40 may have a function of communicating with the traffic light 140.
  • the above-mentioned vehicle-to-vehicle communication may be performed at a timing when road-to-vehicle communication is not performed. Details of the roadside device 40 will be described later (see FIG. 3).
  • the road 110 is a path of the vehicle 10.
  • the road 110 may be a motorway or a track.
  • the road 110 may be a dedicated road for the vehicle 10 to which the entry of the vehicle 20 is restricted.
  • the road 120 is a path of the vehicle 20.
  • Road 120 may be a motorway.
  • the road 120 may be a road where the vehicle 10 is allowed to enter.
  • the gate 130 is an example of a traffic safety device provided on a road, and is provided on a traveling road (here, the road 110) through which a connected vehicle train passes. Gate 130 is a gate for restricting entry of vehicle 20 to road 110. Gate 130 is configured to close when vehicle 10 does not pass through an intersection and open when vehicle 10 passes through an intersection. For example, the gate 130 may open and close according to the operation schedule of the vehicle 10. The gate 130 may be opened when the vehicle 10 approaches the intersection, and may be closed when the vehicle 10 leaves the intersection. The approach and departure of the vehicle 10 may be detected by the roadside device 40 based on whether a message can be received from the vehicle 10 and then notified to the gate 130 from the roadside device 40.
  • the traffic light 140 is an example of a traffic safety device provided on a road, and is provided on an intersection (here, the road 120) that intersects with the traveling road through which the connected vehicle train passes.
  • the traffic light 140 is configured to display a signal (for example, a green signal, a yellow signal, or a red signal) indicating whether to permit the vehicle 20 to pass through the intersection.
  • the traffic light 140 may be configured to display a blinking signal that calls attention to the vehicle 20.
  • the traffic light 140 may switch signals according to a predetermined schedule.
  • the gate 130 may switch the signal according to the approach of the vehicle 10 to the intersection and the departure of the vehicle 10 from the intersection.
  • the approach and departure of the vehicle 10 may be detected by the roadside device 40 based on whether a message can be received from the vehicle 10, and then the traffic light 140 may be notified from the roadside device 40.
  • the vehicle 10 is exemplified as the vehicle. As shown in FIG. 2, the vehicle 10 includes a communication unit 11 and a control unit 12.
  • the communication unit 11 is configured by a wireless communication module.
  • the communication unit 11 may have a function of performing a carrier sense to determine an empty state of a radio wave frequency (for example, a 700 MHz band).
  • the communication unit 11 transmits the packet at a timing when the frequency of the radio wave is vacant.
  • One message may be composed of one or more packets.
  • the communication unit 11 may perform road-to-vehicle communication or vehicle-to-vehicle communication.
  • the packet includes identification information used to identify the transmission source, synchronization information indicating a synchronization method for the roadside device 40, transmission time of the packet, and / or period information indicating the period of road-to-vehicle communication (the number of times of road-vehicle communication transfer, road-to-vehicle communication). Communication period length).
  • the vehicle-to-vehicle communication may include communication (packet transfer) that accompanies road-to-vehicle communication and / or communication for appropriately maintaining traction (such as communication for maintaining a vehicle-to-vehicle distance).
  • the communication unit 11 transmits a message including an information element indicating at least one of the position of the vehicle 10 and the speed of the vehicle 10 at a predetermined cycle.
  • the position of the vehicle 10 may be a latitude and a longitude measured by a GPS (Global Positioning System) provided in the vehicle 10.
  • the speed of the vehicle 10 may be a speed (e.g., km / h) measured by a speedometer provided on the vehicle 10.
  • the communication unit 11 determines that the vehicle 10 is the leading vehicle when the vehicle 10 is the leading vehicle (sometimes referred to as a first vehicle) in a connected train composed of two or more trains. A message including the first information element for identification may be transmitted. When the vehicle 10 is a rear-located vehicle (sometimes referred to as a second vehicle) in the connected train, the communication unit 11 transmits a second information element for specifying that the vehicle 10 is a rear-mounted vehicle. A message containing the message may be transmitted.
  • the first information element may include an information element for identifying that the own vehicle 10 is the leading vehicle.
  • the second information element may include an information element for identifying that the own vehicle 10 is a rear vehicle.
  • These information elements may include a 2-bit flag indicating a leading vehicle, a trailing vehicle, and other vehicles.
  • the first information element may include an information element indicating the position of the leading vehicle.
  • the second information element may include an information element indicating the position of the tail vehicle.
  • the information element indicating the position may include an information element indicating the order of the vehicle 10 of the own vehicle 10.
  • the first information element and the second information element include an information element indicating the number of vehicles forming the connected train.
  • the first information element and the second information element may be represented by ⁇ / xx.
  • XX is an information element indicating the order of the vehicle 10 of the own vehicle
  • XX is an information element indicating the number of vehicles forming the connected train.
  • the information element indicating the position may include an information element indicating the latitude and longitude of the own vehicle 10. Even in such a case, the roadside device 40 can identify the vehicles 10 forming the connected vehicle train based on the information elements indicating the latitude and longitude of the vehicles 10, and the vehicles 10 are the leading vehicles. It can be determined whether the vehicle is a rear vehicle.
  • the communication unit 11 may transmit a message including an information element indicating whether or not one or more towed vehicles are being towed by the towed vehicle.
  • the information element may be a 1-bit flag indicating presence / absence of towing.
  • the communication unit 11 may transmit a message including an information element indicating whether or not one or more tow vehicles are towed.
  • the information element may be a 1-bit flag indicating whether the vehicle 10 is a towing vehicle. Such an information element may be used as the first information element described above.
  • the communication unit 11 may transmit a message including an information element indicating whether or not the vehicle 10 is being towed by the towed vehicle.
  • the information element may be a 1-bit flag indicating whether the vehicle 10 is a towed vehicle.
  • the information element may be a one-bit flag indicating whether the vehicle 10 is a towed vehicle or a towed vehicle.
  • the communication unit 11 may transmit a message including an information element indicating a length of a train including the towed vehicle and the towed vehicle when one or more towed vehicles are being towed by the towed vehicle.
  • the length of the train may be represented by the number of vehicles 10 constituting the train, may be represented by the physical length of the train, and may be predetermined according to the length of the train. It may be represented by an index.
  • the communication unit 11 may transmit a message including an information element indicating a towing method when one or more towed vehicles are being towed by the towing vehicle.
  • the towing method may be a towing method in which the vehicle 10 is physically connected, or may be a towing method in which the vehicle 10 is electronically connected.
  • the control unit 12 is configured by a control circuit having a memory, a CPU, and the like.
  • the control unit 12 controls at least the communication unit 11. For example, when one or more towed vehicles are being towed by the towing vehicle, the control unit 12 controls the communication unit 11 to transmit a message including the information element described above.
  • the message may be sent by broadcast.
  • the message may include an information element specifying the other party, and may not include an information element specifying the other party.
  • the roadside device 40 includes a communication unit 41 and a control unit 42.
  • the wireless communication system of the roadside device 40 may be based on ARIB @ T109, may be based on V2X (Vehicle to Everything) defined by 3GPP (3rd Generation Partnership Project), or may be based on a system such as wireless LAN. Is also good.
  • the roadside device 40 may be an all-in type that can support all of these communication standards.
  • the communication unit 41 is configured by a wireless communication module.
  • the communication unit 41 may not have a function of performing carrier sensing to determine an empty state of a radio wave frequency (for example, a 700 MHz band).
  • the communication unit 41 transmits the packet at the timing determined by the control unit 42.
  • One message may be composed of one or more packets.
  • the communication unit 41 may perform road-to-vehicle communication.
  • the packet includes identification information used for identifying the transmission source, synchronization information indicating a synchronization method for the roadside device 40, transmission time of the packet, and / or period information indicating a period of the road-vehicle communication (for example, the number of times of transfer of road-vehicle communication, Road-vehicle communication period).
  • the communication unit 41 receives a message including an information element indicating at least one of the position of the vehicle 10 and the speed of the vehicle 10 from the vehicle 10 at a predetermined cycle.
  • the communication unit 41 may receive a message including a first information element for specifying that the first vehicle is the leading vehicle from the first vehicle located at the head of the connected vehicle train.
  • the communication unit 41 may receive a message including a second information element for specifying that the second vehicle is the rear vehicle from the second vehicle located at the rear in the connected vehicle train.
  • the communication unit 41 may receive a message including an information element indicating whether or not one or more towed vehicles are being towed by the towing vehicle.
  • the communication unit 41 may receive a message including an information element indicating whether the vehicle 10 is a towed vehicle or a towed vehicle.
  • the communication unit 41 may receive a message including an information element indicating the length of the train including the towing vehicle and the towed vehicle.
  • the communication unit 41 may receive a message including an information element indicating the towing method.
  • the control unit 42 is configured by a control circuit having a memory, a CPU, and the like.
  • the control unit 42 controls at least the communication unit 41.
  • the control unit 42 detects the proximity of the vehicle 10 based on the reception of a message including an information element indicating at least one of the position of the vehicle 10 and the speed of the vehicle 10.
  • the fact that being able to receive a message from the vehicle 10 means that the roadside device 40 is present at least within the communication range of the vehicle 10, so the control unit 42 detects the proximity of the vehicle 10 in response to the reception of the message. May be.
  • the control unit 42 specifies the speed of the vehicle 10 based on the message.
  • the control unit 42 can specify the speed of the vehicle 10 by receiving the message two or more times.
  • the speed of the vehicle 10 can be specified based on the message receiving cycle (predetermined cycle) and the amount of movement of the position of the vehicle 10.
  • the control unit 42 can specify the speed of the vehicle 10 by receiving one message.
  • control unit 42 controls a traffic safety device provided on at least one of the road 110 and the road 120 based on at least the speed of the vehicle 10.
  • control unit 42 may control at least one of opening and closing of the gate 130 provided on the road 110.
  • the control unit 42 may control the display of the traffic light 140 provided on the road 120.
  • the reference timing for controlling the traffic safety device is determined according to the detection of the proximity of the vehicle 10. Further, a case where the roadside device 40 is provided at a position adjacent to the traffic safety device will be exemplified.
  • the reference timing can be determined by the timing at which the vehicle 10 passes near the traffic safety device.
  • the reference speed may be a value having no width, such as AAkm / h, or a value having a width, such as BB to CCkm / h.
  • the control unit 42 may control the traffic safety device at a first timing earlier than the reference timing when the speed of the vehicle 10 is higher than the first threshold.
  • the first threshold may be a speed threshold that is at least higher than (the upper limit of) the reference speed.
  • the control unit 42 may transmit a message to the gate 130 to instruct to open the gate 130 at a first timing earlier than the reference timing.
  • the control unit 42 may transmit to the traffic light 140 a message requesting that the stop signal of the vehicle 20 passing through the intersection be displayed on the traffic light 140 at a first timing earlier than the reference timing.
  • the control unit 42 may control the traffic safety device at a second timing lower than the reference timing.
  • the second threshold may be at least a speed threshold lower than (the lower limit of) the reference speed.
  • the control unit 42 may transmit to the gate 130 a message instructing to open the gate 130 at a second timing later than the reference timing.
  • the control unit 42 may transmit to the traffic light 140 a message requesting that the stop signal of the vehicle 20 passing through the intersection be displayed on the traffic light 140 at a second timing later than the reference timing.
  • control unit 42 may estimate the timing at which the vehicle 10 leaves the traffic safety device (leaving timing) based on the speed of the vehicle 10.
  • the control unit 42 may control the traffic safety device based on the estimated departure timing.
  • the control unit 42 may transmit a message instructing the gate 130 to close at the estimated leaving timing.
  • the control unit 42 may transmit to the traffic light 140 a message requesting that the traveling signal of the vehicle 20 passing the intersection road be displayed at the traffic light 140 at the estimated departure timing.
  • the control unit 42 may detect the departure of the vehicle 10 by not receiving the message transmitted from the vehicle 10.
  • the control unit 42 may control the traffic safety device according to the departure of the vehicle 10.
  • the control unit 42 may control the traffic safety device by transmitting a message for controlling the traffic safety device provided on the road to the traffic safety device based on the first information element and the second information element.
  • the control unit 42 may transmit a message instructing to open the gate 130 based on the first information element, and may transmit a message instructing to close the gate 130 based on the second information element.
  • the control unit 42 detects the proximity of the leading vehicle included in the concatenated train based on the first information element, and specifies the timing at which the gate 130 should be opened according to the detection of the proximity of the leading vehicle. it can.
  • the control unit 42 can detect the departure of the trailing vehicle included in the concatenated vehicle train based on the second information element, and can specify the timing at which the gate 130 should be closed according to the detection of the departure of the tail vehicle.
  • the control unit 42 transmits a message requesting that a stop signal of the vehicle 20 passing through the intersection is displayed on the traffic light 140 based on the first information element, and based on the second information element, A message may be transmitted requesting that the 20 progress signals be displayed on the traffic light 140.
  • the control unit 42 detects the proximity of the leading vehicle included in the concatenated vehicle train based on the first information element, and determines the timing at which a stop signal should be displayed on the traffic light 140 in response to the detection of the proximity of the leading vehicle. Can be identified.
  • control unit 42 detects the departure of the trailing vehicle included in the concatenated train based on the second information element, and specifies the timing at which the progress signal should be displayed on the traffic light 140 in response to the detection of the departure of the tail vehicle. be able to.
  • the road-vehicle communication is performed using a control unit time (for example, 16 ⁇ s) as a minimum unit in a control cycle (for example, 100 ms).
  • An upper limit (for example, N 16) of the number of times that the roadside device 40 can transmit a packet in the control cycle is determined.
  • One transmission period is variable in length, and an upper limit (for example, 3024 ⁇ s) of one transmission period is defined.
  • step S10 the vehicle 10 transmits a message including an information element indicating at least one of the position of the vehicle 10 and the speed of the vehicle 10 at a predetermined cycle.
  • step S11 the roadside device 40 detects the proximity of the vehicle 10 based on the reception of the message.
  • step S12 the roadside device 40 specifies the speed of the vehicle 10 based on the message, and controls the traffic safety device based on the specified speed of the vehicle 10. As illustrated in FIG. 5, when the speed of the vehicle 10 is higher than the first threshold, the roadside device 40 may control the traffic safety device at a first timing earlier than the reference timing. As shown in FIG. 6, when the speed of the vehicle 10 is lower than the second threshold, the roadside device 40 may control the traffic safety device at a second timing that is later than the reference timing.
  • step S13 the roadside device 40 estimates the departure timing at which the vehicle 10 leaves the traffic safety device based on the speed of the vehicle 10.
  • step S14 the roadside device 40 controls the traffic safety device based on the estimated departure timing.
  • FIG. 8 illustrates the case of estimating the departure timing, but the embodiment is not limited to this.
  • the roadside device 40 may detect the departure of the vehicle 10 by not receiving the message transmitted from the vehicle 10.
  • the roadside device 40 may control the traffic safety device according to the departure of the vehicle 10.
  • the roadside device 40 receives a message including an information element indicating at least one of the position of the vehicle 10 and the speed of the vehicle 10 at a predetermined cycle, and based on the speed of the vehicle 10 specified by the message.
  • the traffic safety device can be controlled at an appropriate timing, and the vehicle 10 can safely pass without hindering the traffic of the vehicle 20.
  • the roadside device 10 controls the traffic safety device based on the speed of the vehicle 10. In other words, the roadside device 10 does not have to control the traffic safety device based on the speed of the vehicle 10 when the vehicle 10 is not the predetermined vehicle.
  • the predetermined vehicle may be a vehicle 10 forming a connected train as shown in FIG.
  • the predetermined vehicle may transmit a message including an information element indicating that the vehicle 10 is the predetermined vehicle.
  • an information element may be an information element indicating whether or not one or more towed vehicles are being towed by the towing vehicle.
  • the predetermined vehicle may be the vehicle 10 passing through the road 110 in a case where the road 110 is a dedicated road of the vehicle 10 to which the entry of the vehicle 20 is restricted.
  • the roadside device 40 may determine that the vehicle 10 is the predetermined vehicle when the vehicle 10 passes on the road 110.
  • the roadside device 40 may determine whether the vehicle 10 is traveling on the road 110 based on the information element indicating the position of the vehicle 10.
  • the vehicle 10 forms a connected vehicle train.
  • embodiments are not limited to this.
  • the vehicle 10 does not need to form a connected train.
  • the roadside device 40 is provided at a position adjacent to the traffic safety device.
  • the roadside device 40 may be provided at a position away from the traffic safety device. In such a case, it is preferable that the roadside device 40 knows the geographical position of the traffic safety device.
  • the traffic safety device may be a device that transmits to the vehicle a signal that instructs whether or not the vehicle can pass (in other words, a signal that instructs the vehicle to travel or stop).
  • the transmission destination of the signal may be the vehicle 10 or the vehicle 20.
  • the roadside device 40 may be integral with the traffic safety device.
  • the roadside device 40 may transmit a signal to the vehicle indicating whether or not the vehicle can pass.
  • the transmission destination of the signal may be the vehicle 10 or the vehicle 20.
  • the roadside device 40 may communicate with another roadside device (inter-road communication).
  • the vehicle 10 and the roadside device 40 have been mainly described, but the embodiment is not limited to this.
  • a communication device provided in at least one of the vehicle 10 and the roadside device 40 may be provided.
  • the communication device has the function of the communication unit 11 or the function of the communication unit 41.
  • the vehicle of the present embodiment is a legal vehicle related to traffic in each country (for example, an automobile, a motorbike, a light vehicle, a trolley bus, and a tram if it is a "vehicle, etc.” in the Japanese Road Traffic Act).
  • the vehicle may be a self-propelled vehicle, for example, a self-propelled industrial machine (so-called industrial vehicle), a self-propelled agricultural machine (so-called agricultural vehicle), or a self-propelled construction machine. (So-called construction vehicles).
  • the self-propelled means of the vehicle does not need to be wheels, and the vehicle may include a flying car called an aeromobile.
  • the roads according to the present embodiment include, but are not limited to, roads based on traffic laws (for example, the Road Traffic Law in Japan).
  • the road according to the present embodiment may be a road through which vehicles pass.

Abstract

道路に設けられる基地局は、車両の位置及び前記車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを前記車両から所定周期で受信する受信部と、前記メッセージの受信に応じて、前記車両の近接を検出する制御部と、を備える。前記制御部は、前記メッセージに基づいて、前記車両の速度を特定し、少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記道路に設けられる交通安全装置を制御する。

Description

基地局、車両及び交通通信システム
　本発明は、基地局、車両及び交通通信システムに関する。
　従来、高度交通システム（例えば、ＩＴＳ；Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）において、道路に設けられる路側機（基地局）と車両との間で通信を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
一般社団法人電波産業会、"７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム　ＡＲＩＢ－ＳＴＤＴ１０９　１．３版"，［ｏｎｌｉｎｅ］、平成２９年７月２７日、［平成３０年６月２２日検索］、インターネット＜URL：http://www.arib.or.jp/tyosakenkyu/kikaku_tushin/tsushin_kikaku_number.html＞
　第１の特徴に係る基地局は、道路に設けられる。前記基地局は、車両の位置及び前記車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを前記車両から所定周期で受信する受信部と、前記メッセージの受信に応じて、前記車両の近接を検出する制御部と、を備える。前記制御部は、前記メッセージに基づいて、前記車両の速度を特定する。前記制御部は、少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記道路に設けられる交通安全装置を制御する。
　第２の特徴に係る車両は、第１の特徴に係る基地局と通信を行う。
　第３の特徴に係る交通通信システムは、道路に設けられる基地局と、車両の位置及び前記車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを所定周期で送信する車両と、を備える。前記基地局は、前記メッセージの受信に応じて、前記車両の近接を検出し、前記メッセージに基づいて、前記車両の速度を特定し、少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記道路に設けられる交通安全装置を制御する。
図１は、実施形態に係る交通通信システムの一例を示す図である。 図２は、実施形態に係る車両１０の一例を示す図である。 図３は、実施形態に係る路側機４０の一例を示す図である。 図４は、実施形態に係る交通安全装置の制御の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る交通安全装置の制御の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る交通安全装置の制御の一例を示す図である。 図７は、実施形態に係る路車間通信の一例を示す図である。 図８は、実施形態に係る交通通信方法の一例を示す図である。
　高度交通システムにおいては、車両の進行方向に存在する交通安全装置（信号機又はゲートなど）を制御する必要がある。例えば、センサによって車両の近接を検出するとともに、車両の近接に応じて交通安全装置を制御することが考えられる。
　しかしながら、発明者等は、鋭意検討の結果、車両の近接を検出するだけでは、交通安全装置を制御することができないことがあることを見出した。
　そこで、本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、交通安全装置を適切に制御することを可能とする。
　実施形態に係る基地局は、道路に設けられる。前記基地局は、車両の位置及び前記車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを前記車両から所定周期で受信する受信部と、前記メッセージの受信に応じて、前記車両の近接を検出する制御部と、を備える。前記制御部は、前記メッセージに基づいて、前記車両の速度を特定する。前記制御部は、少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記道路に設けられる交通安全装置を制御する。
　以下において、実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。
　但し、図面は模式的なものであり、各寸法の比率などは現実のものとは異なる場合があることに留意すべきである。従って、具体的な寸法などは以下の説明を参酌して判断すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係又は比率が異なる部分が含まれている場合があることは勿論である。
　［実施形態］
　（交通通信システム）
　以下において、実施形態に係る交通通信システムの一例について説明する。実施形態では、図１に示すように、道路１１０及び道路１２０が交差するケースについて例示する。ここでは、道路１１０が車両１０の通り道であり、道路１２０が車両２０の通り道であるケースを想定する。さらに、道路１１０に路側機４０が設けられるケースを例示する。路側機４０は、道路１１０の路側に設けられてもよく、道路１１０上に設けられてもよい。路側機４０は、基地局の一例である。
　実施形態では、道路１１０及び道路１２０の交差点において、道路１１０上にゲート１３０（ゲート１３１及びゲート１３２）が設けられてもよく、道路１２０上に信号機１４０（信号機１４１及び信号機１４２）が設けられてもよい。
　車両１０は、自動二輪車、自動三輪車、又は自動四輪車などの自動車であってもよい。車両１０は、電車であってもよい。車両１０は、路側機４０と通信（路車間通信）を行う。ここでは、車両１０がバスであるケースを例示する。図１では、車両１０として、車両１０Ａ、車両１０Ｂ及び車両１０Ｃが例示されている。車両１０Ａは、１以上の被牽引車両を牽引する牽引車両の一例である。車両１０Ｂ及び車両１０Ｃは、牽引車両によって牽引される１以上の被牽引車両の一例である。牽引方法は、車両１０がケーブルなどによって連結される物理的な牽引方法であってもよく、車両１０がレーダや通信などによって牽引される電子的な牽引方法であってもよい。このような牽引において、牽引を適切に維持するために車両１０間の通信（車車間通信）が行われてもよい。以下においては、２以上の車両（例えば、牽引車両及び１以上の被牽引車両）によって構成される車列を連結車列と称することもある。車両１０の詳細については後述する（図２を参照）。
　車両２０は、自動二輪車、自動三輪車、又は自動四輪車などの自動車であってもよい。ここでは、車両２０が乗用車であるケースを例示する。車両２０は、路側機４０と通信（路車間通信）を行ってもよい。車両２０は、他の車両と通信（車車間通信）を行ってもよい。
　路側機４０は、車両１０と通信（路車間通信）を行う。路側機４０は、車両２０と通信（路車間通信）を行ってもよい。路側機４０は、ゲート１３０と通信を行う機能を有していてもよい。路側機４０は、信号機１４０と通信を行う機能を有していてもよい。上述した車車間通信は、路車間通信が行われていないタイミングで行われてもよい。路側機４０の詳細については後述する（図３を参照）。
　道路１１０は、車両１０の通り道である。道路１１０は、自動車道であってもよく、線路であってもよい。道路１１０は、車両２０の進入が制限された車両１０の専用道であってもよい。
　道路１２０は、車両２０の通り道である。道路１２０は、自動車道であってもよい。道路１２０は、車両１０の進入が許容された道路であってもよい。
　ゲート１３０は、道路に設けられる交通安全装置の一例であり、連結車列が通る進行道路（ここでは、道路１１０）に設けられる。ゲート１３０は、道路１１０への車両２０の進入を制限するためのゲートである。ゲート１３０は、車両１０が交差点を通過しないときに閉じ、車両１０が交差点を通過するときに開くように構成される。例えば、ゲート１３０は、車両１０の運行スケジュールに応じて開閉してもよい。ゲート１３０は、交差点への車両１０の接近に応じて開き、交差点からの車両１０の離脱に応じて閉じてもよい。車両１０の接近及び離脱は、車両１０からメッセージを受信できるか否かに基づいて路側機４０によって検出された上で、路側機４０からゲート１３０に通知されてもよい。
　信号機１４０は、道路に設けられる交通安全装置の一例であり、連結車列が通る進行道路と交差する交差道路（ここでは、道路１２０）に設けられる。信号機１４０は、車両２０の交差点の通過を許可するか否かを示す信号（例えば、青信号、黄信号、赤信号）を表示するように構成される。信号機１４０は、車両２０に注意喚起を促す点滅信号を表示するように構成されてもよい。例えば、信号機１４０は、予め定められたスケジュールに応じて信号を切り替えてもよい。ゲート１３０は、交差点への車両１０の接近及び交差点からの車両１０の離脱に応じて信号を切り替えてもよい。車両１０の接近及び離脱は、車両１０からメッセージを受信できるか否かに基づいて路側機４０によって検出された上で、路側機４０から信号機１４０に通知されてもよい。
　（車両）
　以下において、実施形態に係る車両の一例について説明する。ここでは、車両として車両１０を例示する。図２に示すように、車両１０は、通信部１１及び制御部１２を有する。
　通信部１１は、無線通信モジュールによって構成される。通信部１１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。通信部１１は、電波の周波数が空いているタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。
　通信部１１は、路車間通信を行ってもよく、車車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（路車間通信の転送回数、路車間通信の期間長）などを含む。車車間通信は、路車間通信に伴って生じる通信（パケット転送）及び／又は、牽引を適切に維持するための通信（車間距離を維持するための通信など）を含んでもよい。
　以下において、上述したメッセージを踏まえて、メッセージの詳細について説明する。
　通信部１１は、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを所定周期で送信する。車両１０の位置は、車両１０に設けられるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）によって測定される緯度及び経度であってもよい。車両１０の速度は、車両１０に設けられる速度計によって測定される速度（例えば、ｋｍ／ｈ）であってもよい。
　通信部１１は、２以上の車列によって構成される連結車列において車両１０が先頭に位置する車両（第１車両と称することもある）である場合に、車両１０が先頭車両であることを特定するための第１情報要素を含むメッセージを送信してもよい。通信部１１は、連結車列において車両１０が後尾に位置する車両（第２車両と称することもある）である場合に、車両１０が後尾車両であることを特定するための第２情報要素を含むメッセージを送信してもよい。
　第１に、第１情報要素は、自身の車両１０が先頭車両であることを識別する情報要素を含んでもよい。第２情報要素は、自身の車両１０が後尾車両であることを識別する情報要素を含んでもよい。これらの情報要素は、先頭車両、後尾車両及びこれら以外の車両を表す２ビットフラグを含んでもよい。
　第２に、第１情報要素は、先頭車両の位置を示す情報要素を含んでもよい。第２情報要素は、後尾車両の位置を示す情報要素を含んでもよい。位置を示す情報要素は、自身の車両１０が何両目の車両であるかを示す情報要素を含んでもよい。このようなケースにおいて、第１情報要素及び第２情報要素は、連結車列を構成する車両の数を示す情報要素を含むことが好ましい。例えば、第１情報要素及び第２情報要素は、○○／××で表されてもよい。××は、自身の車両１０が何両目の車両であるかを示す情報要素であり、○○は、連結車列を構成する車両の数を示す情報要素である。或いは、位置を示す情報要素は、自身の車両１０の緯度及び経度を示す情報要素を含んでもよい。このようなケースであっても、路側機４０は、車両１０の緯度及び経度を示す情報要素に基づいて、連結車列を構成する車両１０を特定することができ、車両１０が先頭車両であるのか後尾車両であるのかを判定することができる。
　通信部１１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されているか否かを示す情報要素を含むメッセージを送信してもよい。例えば、情報要素は牽引の有無を示す１ビットフラグであってもよい。
　通信部１１は、車両１０が牽引車両である場合に、１以上の被牽引車両を牽引しているか否かを示す情報要素を含むメッセージを送信してもよい。例えば、情報要素は、車両１０が牽引車両であるか否かを示す１ビットフラグであってもよい。このような情報要素は、上述した第１情報要素として用いられてもよい。或いは、通信部１１は、車両１０が被牽引車両である場合に、牽引車両によって牽引されているか否かを示す情報要素を含むメッセージを送信してもよい。例えば、情報要素は、車両１０が被牽引車両であるか否かを示す１ビットフラグであってもよい。或いは、情報要素は、車両１０が牽引車両であるか被牽引車両であるかを示す１ビットフラグであってもよい。
　通信部１１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されている場合において、牽引車両及び被牽引車両を含む車列の長さを表す情報要素を含むメッセージを送信してもよい。車列の長さは、車列を構成する車両１０の数で表されてもよく、車列の物理的な長さで表されてもよく、車列の長さに応じて予め定められたインデックスで表されてもよい。
　通信部１１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されている場合において、牽引方法を示す情報要素を含むメッセージを送信してもよい。上述したように、牽引方法としては、車両１０が物理的に連結される牽引方法であってもよく、車両１０が電子的に連結される牽引方法であってもよい。
　制御部１２は、メモリ及びＣＰＵなどを有する制御回路によって構成される。制御部１２は、少なくとも通信部１１を制御する。例えば、制御部１２は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されている場合において、上述した情報要素を含むメッセージを送信するように通信部１１を制御する。
　実施形態において、メッセージは、ブロードキャストで送信されてもよい。このようなケースにおいて、メッセージは、相手を特定する情報要素を含んでいてもよく、相手を特定する情報要素を含んでいなくてもよい。
　（路側機）
　以下において、実施形態に係る路側機の一例について説明する。図３に示すように、路側機４０は、通信部４１及び制御部４２を有する。
　路側機４０の無線通信方式は、ＡＲＩＢ　Ｔ１０９に準拠してもよく、３ＧＰＰ（３ｒｄ　ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＰａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ　Ｐｒｏｊｅｃｔ）で定義されるＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　ｔｏ　Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）に準拠してもよく、無線ＬＡＮなどの方式に準拠してもよい。路側機４０は、これらの通信規格の全てに対応可能なオールインタイプであってもよい。
　通信部４１は、無線通信モジュールによって構成される。通信部４１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していなくてもよい。通信部４１は、制御部４２によって決定されたタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。
　通信部４１は、路車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（例えば、路車間通信の転送回数、路車間通信の期間長）などを含む。
　通信部４１は、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを車両１０から所定周期で受信する。
　通信部４１は、連結車列において先頭に位置する第１車両から、第１車両が先頭車両であることを特定するための第１情報要素を含むメッセージを受信してもよい。通信部４１は、連結車列において後尾に位置する第２車両から、第２車両が後尾車両であることを特定するための第２情報要素を含むメッセージを受信してもよい。通信部４１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されているか否かを示す情報要素を含むメッセージを受信してもよい。通信部４１は、車両１０が牽引車両であるか被牽引車両であるかを示す情報要素を含むメッセージを受信してもよい。通信部４１は、牽引車両及び被牽引車両を含む車列の長さを表す情報要素を含むメッセージを受信してもよい。通信部４１は、牽引方法を示す情報要素を含むメッセージを受信してもよい。
　制御部４２は、メモリ及びＣＰＵなどを有する制御回路によって構成される。制御部４２は、少なくとも通信部４１を制御する。
　第１に、制御部４２は、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージの受信に基づいて、車両１０の近接を検出する。例えば、車両１０からメッセージを受信できるということは、少なくとも車両１０の通信範囲内に路側機４０が存在することを意味するため、制御部４２は、メッセージの受信に応じて車両１０の近接を検出してもよい。
　第２に、制御部４２は、メッセージに基づいて、車両１０の速度を特定する。メッセージが車両１０の位置を示す情報要素を含む場合には、制御部４２は、２回以上のメッセージの受信によって車両１０の速度を特定することができる。車両１０の速度は、メッセージの受信周期（所定周期）と車両１０の位置の移動量とに基づいて特定可能である。メッセージが車両１０の速度を示す情報要素を含む場合には、制御部４２は、１回のメッセージの受信によって車両１０の速度を特定することができる。
　第３に、制御部４２は、少なくとも車両１０の速度に基づいて、道路１１０及び道路１２０の少なくともいずれか１つに設けられる交通安全装置を制御する。例えば、制御部４２は、道路１１０に設けられるゲート１３０の開閉の少なくともいずれか１つを制御してもよい。制御部４２は、道路１２０に設けられる信号機１４０の表示を制御してもよい。
　具体的には、車両１０の近接の検知に応じて、交通安全装置を制御する基準タイミングが定められているケースについて例示する。また、路側機４０が交通安全装置に隣接する位置に設けられるケースについて例示する。
　このようなケースにおいては、図４に示すように、車両１０の通信範囲及び車両１０の基準速度に基づいて、車両１０が交通安全装置の近傍を通過するタイミングを推定することが可能である。従って、基準タイミングは、車両１０が交通安全装置の近傍を通過するタイミングによって定めることが可能である。基準速度は、ＡＡｋｍ／ｈなどのように幅を持たない値であってもよく、ＢＢ～ＣＣｋｍ／ｈなどのように幅を持つ値であってもよい。
　制御部４２は、図５に示すように、車両１０の速度が第１閾値よりも大きい場合に、基準タイミングよりも早い第１タイミングで交通安全装置を制御してもよい。第１閾値は、少なくとも基準速度（の上限）よりも速い速度閾値であればよい。例えば、制御部４２は、基準タイミングよりも早い第１タイミングでゲート１３０を開くように指示するメッセージをゲート１３０に送信してもよい。或いは、制御部４２は、基準タイミングよりも早い第１タイミングで交差道路を通る車両２０の停止信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを信号機１４０に送信してもよい。
　制御部４２は、図６に示すように、車両１０の速度が第２閾値より小さい場合に、基準タイミングよりも遅い第２タイミングで交通安全装置を制御してもよい。第２閾値は、少なくとも基準速度（の下限）よりも遅い速度閾値であればよい。例えば、制御部４２は、基準タイミングよりも遅い第２タイミングでゲート１３０を開くように指示するメッセージをゲート１３０に送信してもよい。或いは、制御部４２は、基準タイミングよりも遅い第２タイミングで交差道路を通る車両２０の停止信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを信号機１４０に送信してもよい。
　さらには、制御部４２は、車両１０の速度に基づいて、交通安全装置から車両１０が離脱するタイミング（離脱タイミング）を推定してもよい。制御部４２は、推定された離脱タイミングに基づいて交通安全装置を制御してもよい。制御部４２は、推定された離脱タイミングでゲート１３０を閉じるように指示するメッセージをゲート１３０に送信してもよい。制御部４２は、推定された離脱タイミングで交差道路を通る車両２０の進行信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを信号機１４０に送信してもよい。
　但し、実施形態なこれに限定されるものではない。制御部４２は、車両１０から送信されるメッセージの非受信によって車両１０の離脱を検出してもよい。制御部４２は、車両１０の離脱に応じて交通安全装置を制御してもよい。
　なお、制御部４２は、第１情報要素及び第２情報要素に基づいて、道路に設けられる交通安全装置を制御するメッセージを交通安全装置に送信することによって交通安全装置を制御してもよい。
　制御部４２は、第１情報要素に基づいて、ゲート１３０を開くように指示するメッセージを送信し、第２情報要素に基づいて、ゲート１３０を閉じるように指示するメッセージを送信してもよい。具体的には、制御部４２は、第１情報要素に基づいて連結車列に含まれる先頭車両の近接を検出し、先頭車両の近接検出に応じてゲート１３０を開くべきタイミングを特定することができる。同様に、制御部４２は、第２情報要素に基づいて連結車列に含まれる後尾車両の離脱を検出し、後尾車両の離脱検出に応じてゲート１３０を閉じるべきタイミングを特定することができる。
　制御部４２は、第１情報要素に基づいて、交差道路を通る車両２０の停止信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを送信し、第２情報要素に基づいて、交差道路を通る車両２０の進行信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを送信してもよい。具体的には、制御部４２は、第１情報要素に基づいて連結車列に含まれる先頭車両の近接を検出し、先頭車両の近接検出に応じて停止信号を信号機１４０に表示すべきタイミングを特定することができる。同様に、制御部４２は、第２情報要素に基づいて連結車列に含まれる後尾車両の離脱を検出し、後尾車両の離脱検出に応じて進行信号を信号機１４０に表示すべきタイミングを特定することができる。
　（路車間通信）
　以下において、実施形態に係る路車間通信の一例について説明する。図７に示すように、路車間通信は、制御周期（例えば、１００ｍｓ）において制御単位時間（例えば、１６μｓ）を最小単位として行われる。制御周期において路側機４０がパケットを送信可能な回数の上限（例えば、Ｎ＝１６回）が定められている。１回の送信期間は可変長であり、１回の送信期間の上限（例えば、３０２４μｓ）が定められている。
　（交通通信方法）
　以下において、実施形態に係る交通通信方法の一例について説明する。
　図８に示すように、ステップＳ１０において、車両１０は、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを所定周期で送信する。
　ステップＳ１１において、路側機４０は、メッセージの受信に基づいて、車両１０の近接を検出する。
　ステップＳ１２において、路側機４０は、メッセージに基づいて、車両１０の速度を特定するとともに、特定された車両１０の速度に基づいて交通安全装置を制御する。路側機４０は、図５に示したように、車両１０の速度が第１閾値よりも大きい場合に、基準タイミングよりも早い第１タイミングで交通安全装置を制御してもよい。路側機４０は、図６に示したように、車両１０の速度が第２閾値より小さい場合に、基準タイミングよりも遅い第２タイミングで交通安全装置を制御してもよい。
　ステップＳ１３において、路側機４０は、車両１０の速度に基づいて、交通安全装置から車両１０が離脱する離脱タイミングを推定する。
　ステップＳ１４において、路側機４０は、推定された離脱タイミングに基づいて交通安全装置を制御する。
　図８では、離脱タイミングを推定するケースについて例示したが、実施形態はこれに限定されるものではない。路側機４０は、車両１０から送信されるメッセージの非受信によって車両１０の離脱を検出してもよい。路側機４０は、車両１０の離脱に応じて交通安全装置を制御してもよい。
　（作用及び効果）
　実施形態では、路側機４０は、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを所定周期で受信するとともに、メッセージによって特定される車両１０の速度に基づいて交通安全装置を制御する。このような構成によれば、交通安全装置を適切なタイミングで制御することができ、車両２０の通行を妨げることなく、車両１０を安全に通行させることができる。
　［変更例１］
　以下において、実施形態の変更例１について説明する。以下においては、実施形態に対する相違点について主として説明する。
　変更例１において、路側機１０は、車両１０が所定車両である場合に、車両１０の速度に基づいて交通安全装置を制御する。言い換えると、路側機１０は、車両１０が所定車両でない場合に、車両１０の速度に基づいて交通安全装置を制御しなくてもよい。
　例えば、所定車両とは、図１に示すように、連結車列を構成する車両１０であってもよい。このようなケースにおいて、所定車両は、車両１０が所定車両であることを示す情報要素を含むメッセージを送信してもよい。このような情報要素は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されているか否かを示す情報要素であってもよい。
　或いは、所定車両とは、道路１１０が車両２０の進入が制限された車両１０の専用道であるケースにおいて、道路１１０を通る車両１０であってもよい。このようなケースにおいて、路側機４０は、道路１１０を車両１０が通っている場合に、車両１０が所定車両であると判定してもよい。路側機４０は、車両１０の位置を示す情報要素に基づいて、道路１１０を車両１０が通っているか否かを判定してもよい。
　［その他の実施形態］
　本発明は上述した実施形態によって説明したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、この発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　実施形態では、車両１０が連結車列を構成するケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。車両１０は、連結車列を構成していなくてもよい。
　実施形態では、路側機４０が交通安全装置に隣接する位置に設けられるケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。路側機４０は、交通安全装置から離れた位置に設けられてもよい。このようなケースにおいて、路側機４０は、交通安全装置の地理的な位置を把握していることが好ましい。
　実施形態では、交通安全装置がゲート１３０又は信号機１４０であるケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。交通安全装置は、車両の通行の可否を指示する信号（言い換えると、車両の進行又は停止の指示信号）を車両に送信する装置であってもよい。信号の送信相手は、車両１０であってもよく、車両２０であってもよい。
　実施形態では、路側機４０が交通安全装置と別体であるケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。路側機４０は交通安全装置と一体であってもよい。このようなケースにおいて、路側機４０は、車両の通行の可否を指示する信号を車両に送信してもよい。信号の送信相手は、車両１０であってもよく、車両２０であってもよい。
　実施形態では特に触れていないが、路側機４０は、他の路側機と通信を行ってもよい（路路間通信）。
　実施形態では、車両１０及び路側機４０を中心に説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。車両１０及び路側機４０の少なくともいずれか１つに設けられる通信装置が提供されてもよい。通信装置は、通信部１１の機能又は通信部４１の機能を有する。
　ここで、本実施形態の車両は、各国の交通に係る法律上の車両（例えば、日本の道路交通法の「車両等」であれば自動車、原動機付自転車、軽車両、トロリーバス及び路面電車
）を含むがこれに限定されない。車両は、自走するものであればよく、例えば、産業機械のうち自走するもの（いわゆる、産業車両）、農業機械のうち自走するもの（いわゆる、農業車両）、建設機械のうち自走するもの（いわゆる、建設車両）等、も含む。さらに、上述の実施形態の説明に矛盾しなければ、車両の自走手段は車輪である必要はなく、いわゆるエアロモービルと呼ばれる空飛ぶ自動車も車両に含みうる。
　本実施形態の道路は、上述の説明に加え、交通に係る法律（例えば、日本でいう道路交通法）上の道路を含むがこれに限定されない。本実施形態の道路は、車両が通行するための道であればよい。
　本願は、日本国特許出願第２０１８－１６０４３５号（２０１８年８月２９日出願）の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。

Claims (14)

  1. 　道路に設けられる基地局であって、
    　車両の位置及び前記車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを前記車両から所定周期で受信する受信部と、
    　前記メッセージの受信に応じて、前記車両の近接を検出する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、
    　　前記メッセージに基づいて、前記車両の速度を特定し、
    　　少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記道路に設けられる交通安全装置を制御する、基地局。
  2. 　前記車両の近接の検出に応じて、前記交通安全装置を制御する基準タイミングが定められており、
    　前記制御部は、前記車両の速度が第１閾値よりも大きい場合に、前記基準タイミングよりも早い第１タイミングで前記交通安全装置を制御し、或いは、前記車両の速度が第２閾値より小さい場合に、前記基準タイミングよりも遅い第２タイミングで前記交通安全装置を制御する、請求項１に記載の基地局。
  3. 　前記制御部は、前記車両の速度に基づいて、前記交通安全装置から前記車両が離脱する離脱タイミングを推定し、前記離脱タイミングに基づいて前記交通安全装置を制御する、請求項１又は請求項２に記載の基地局。
  4. 　前記交通安全装置として、前記車両が通る進行道路に設けられるゲートが設けられており、
    　前記制御部は、少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記ゲートの開閉の少なくともいずれか１つを制御する、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の基地局。
  5. 　前記交通安全装置として、前記車両が通る進行道路と交差する交差道路に設けられる信号機が設けられており、
    　前記制御部は、少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記信号機の表示を制御する、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の基地局。
  6. 　前記制御部は、前記車両が所定車両である場合に、少なくとも前記所定車両の速度に基づいて、前記交通安全装置を制御する、請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の基地局。
  7. 　前記メッセージは、前記車両が前記所定車両であることを示す情報要素を含み、
    　前記制御部は、前記メッセージに基づいて、前記車両が前記所定車両であると判定する、請求項６に記載の基地局。
  8. 　前記制御部は、前記所定車両に専用で用いる専用道を前記車両が通っている場合に、前記車両が前記所定車両であると判定する、請求項６に記載の基地局。
  9. 　前記所定車両が２以上の車両によって構成される連結車列において先頭に位置する先頭車両である場合に、
    　前記メッセージは、前記車両が前記先頭車両であることを特定するための第１情報要素を更に含み、
    　前記制御部は、前記第１情報要素に基づいて、前記交通安全装置を制御する、請求項６乃至８のいずれかに記載の基地局。
  10. 　前記所定車両が２以上の車両によって構成される連結車列において後尾に位置する後尾車両である場合に、
    　前記メッセージは、前記車両が前記後尾車両であることを特定するための第２情報要素を更に含み、
    　前記制御部は、前記第２情報要素に基づいて、前記交通安全装置を制御する、請求項６乃至９のいずれかに記載の基地局。
  11. 　前記基地局は、前記交通安全装置に隣接する位置に設けられる、請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の基地局。
  12. 　請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載の基地局と通信を行う車両。
  13. 　前記メッセージを前記所定周期で前記基地局に送信する請求項１２に記載の車両。
  14. 　道路に設けられる基地局と、
    　車両の位置及び前記車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを所定周期で送信する車両と、を備え、
    　前記基地局は、
    　　前記メッセージの受信に応じて、前記車両の近接を検出し、
    　　前記メッセージに基づいて、前記車両の速度を特定し、
    　　少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記道路に設けられる交通安全装置を制御する、交通通信システム。
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