JP7285262B2 - 基地局、車両及び交通通信システム - Google Patents

Description

本発明は、基地局、車両及び交通通信システムに関する。

従来、高度交通システム（例えば、ＩＴＳ；Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）において、道路に設けられる路側機（基地局）と車両との間で通信を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１）。

一般社団法人電波産業会、"７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム ＡＲＩＢ－ＳＴＤＴ１０９ １．３版"，［ｏｎｌｉｎｅ］、平成２９年７月２７日、［平成３０年６月２２日検索］、インターネット＜URL：http://www.arib.or.jp/tyosakenkyu/kikaku_tushin/tsushin_kikaku_number.html＞

第１の特徴に係る基地局は、道路に設けられる。前記基地局は、車両の位置及び前記車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを前記車両から所定周期で受信する受信部と、前記メッセージの受信に応じて、前記車両の近接を検出する制御部と、を備える。前記制御部は、前記メッセージに基づいて、前記車両の速度を特定する。前記制御部は、少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記道路に設けられる交通安全装置を制御する。

第２の特徴に係る車両は、第１の特徴に係る基地局と通信を行う。

第３の特徴に係る交通通信システムは、道路に設けられる基地局と、車両の位置及び前記車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを所定周期で送信する車両と、を備える。前記基地局は、前記メッセージの受信に応じて、前記車両の近接を検出し、前記メッセージに基づいて、前記車両の速度を特定し、少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記道路に設けられる交通安全装置を制御する。

図１は、実施形態に係る交通通信システムの一例を示す図である。 図２は、実施形態に係る車両１０の一例を示す図である。 図３は、実施形態に係る路側機４０の一例を示す図である。 図４は、実施形態に係る交通安全装置の制御の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る交通安全装置の制御の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る交通安全装置の制御の一例を示す図である。 図７は、実施形態に係る路車間通信の一例を示す図である。 図８は、実施形態に係る交通通信方法の一例を示す図である。

高度交通システムにおいては、車両の進行方向に存在する交通安全装置（信号機又はゲートなど）を制御する必要がある。例えば、センサによって車両の近接を検出するとともに、車両の近接に応じて交通安全装置を制御することが考えられる。

しかしながら、発明者等は、鋭意検討の結果、車両の近接を検出するだけでは、交通安全装置を制御することができないことがあることを見出した。

そこで、本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、交通安全装置を適切に制御することを可能とする。

実施形態に係る基地局は、道路に設けられる。前記基地局は、車両の位置及び前記車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを前記車両から所定周期で受信する受信部と、前記メッセージの受信に応じて、前記車両の近接を検出する制御部と、を備える。前記制御部は、前記メッセージに基づいて、前記車両の速度を特定する。前記制御部は、少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記道路に設けられる交通安全装置を制御する。

以下において、実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。

但し、図面は模式的なものであり、各寸法の比率などは現実のものとは異なる場合があることに留意すべきである。従って、具体的な寸法などは以下の説明を参酌して判断すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係又は比率が異なる部分が含まれている場合があることは勿論である。

［実施形態］
（交通通信システム）
以下において、実施形態に係る交通通信システムの一例について説明する。実施形態では、図１に示すように、道路１１０及び道路１２０が交差するケースについて例示する。ここでは、道路１１０が車両１０の通り道であり、道路１２０が車両２０の通り道であるケースを想定する。さらに、道路１１０に路側機４０が設けられるケースを例示する。路側機４０は、道路１１０の路側に設けられてもよく、道路１１０上に設けられてもよい。路側機４０は、基地局の一例である。

実施形態では、道路１１０及び道路１２０の交差点において、道路１１０上にゲート１３０（ゲート１３１及びゲート１３２）が設けられてもよく、道路１２０上に信号機１４０（信号機１４１及び信号機１４２）が設けられてもよい。

車両１０は、自動二輪車、自動三輪車、又は自動四輪車などの自動車であってもよい。車両１０は、電車であってもよい。車両１０は、路側機４０と通信（路車間通信）を行う。ここでは、車両１０がバスであるケースを例示する。図１では、車両１０として、車両１０Ａ、車両１０Ｂ及び車両１０Ｃが例示されている。車両１０Ａは、１以上の被牽引車両を牽引する牽引車両の一例である。車両１０Ｂ及び車両１０Ｃは、牽引車両によって牽引される１以上の被牽引車両の一例である。牽引方法は、車両１０がケーブルなどによって連結される物理的な牽引方法であってもよく、車両１０がレーダや通信などによって牽引される電子的な牽引方法であってもよい。このような牽引において、牽引を適切に維持するために車両１０間の通信（車車間通信）が行われてもよい。以下においては、２以上の車両（例えば、牽引車両及び１以上の被牽引車両）によって構成される車列を連結車列と称することもある。車両１０の詳細については後述する（図２を参照）。

車両２０は、自動二輪車、自動三輪車、又は自動四輪車などの自動車であってもよい。ここでは、車両２０が乗用車であるケースを例示する。車両２０は、路側機４０と通信（路車間通信）を行ってもよい。車両２０は、他の車両と通信（車車間通信）を行ってもよい。

路側機４０は、車両１０と通信（路車間通信）を行う。路側機４０は、車両２０と通信（路車間通信）を行ってもよい。路側機４０は、ゲート１３０と通信を行う機能を有していてもよい。路側機４０は、信号機１４０と通信を行う機能を有していてもよい。上述した車車間通信は、路車間通信が行われていないタイミングで行われてもよい。路側機４０の詳細については後述する（図３を参照）。

道路１１０は、車両１０の通り道である。道路１１０は、自動車道であってもよく、線路であってもよい。道路１１０は、車両２０の進入が制限された車両１０の専用道であってもよい。

道路１２０は、車両２０の通り道である。道路１２０は、自動車道であってもよい。道路１２０は、車両１０の進入が許容された道路であってもよい。

ゲート１３０は、道路に設けられる交通安全装置の一例であり、連結車列が通る進行道路（ここでは、道路１１０）に設けられる。ゲート１３０は、道路１１０への車両２０の進入を制限するためのゲートである。ゲート１３０は、車両１０が交差点を通過しないときに閉じ、車両１０が交差点を通過するときに開くように構成される。例えば、ゲート１３０は、車両１０の運行スケジュールに応じて開閉してもよい。ゲート１３０は、交差点への車両１０の接近に応じて開き、交差点からの車両１０の離脱に応じて閉じてもよい。車両１０の接近及び離脱は、車両１０からメッセージを受信できるか否かに基づいて路側機４０によって検出された上で、路側機４０からゲート１３０に通知されてもよい。

信号機１４０は、道路に設けられる交通安全装置の一例であり、連結車列が通る進行道路と交差する交差道路（ここでは、道路１２０）に設けられる。信号機１４０は、車両２０の交差点の通過を許可するか否かを示す信号（例えば、青信号、黄信号、赤信号）を表示するように構成される。信号機１４０は、車両２０に注意喚起を促す点滅信号を表示するように構成されてもよい。例えば、信号機１４０は、予め定められたスケジュールに応じて信号を切り替えてもよい。ゲート１３０は、交差点への車両１０の接近及び交差点からの車両１０の離脱に応じて信号を切り替えてもよい。車両１０の接近及び離脱は、車両１０からメッセージを受信できるか否かに基づいて路側機４０によって検出された上で、路側機４０から信号機１４０に通知されてもよい。

（車両）
以下において、実施形態に係る車両の一例について説明する。ここでは、車両として車両１０を例示する。図２に示すように、車両１０は、通信部１１及び制御部１２を有する。

通信部１１は、無線通信モジュールによって構成される。通信部１１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していてもよい。通信部１１は、電波の周波数が空いているタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。

通信部１１は、路車間通信を行ってもよく、車車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（路車間通信の転送回数、路車間通信の期間長）などを含む。車車間通信は、路車間通信に伴って生じる通信（パケット転送）及び／又は、牽引を適切に維持するための通信（車間距離を維持するための通信など）を含んでもよい。

以下において、上述したメッセージを踏まえて、メッセージの詳細について説明する。

通信部１１は、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを所定周期で送信する。車両１０の位置は、車両１０に設けられるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によって測定される緯度及び経度であってもよい。車両１０の速度は、車両１０に設けられる速度計によって測定される速度（例えば、ｋｍ／ｈ）であってもよい。

通信部１１は、２以上の車列によって構成される連結車列において車両１０が先頭に位置する車両（第１車両と称することもある）である場合に、車両１０が先頭車両であることを特定するための第１情報要素を含むメッセージを送信してもよい。通信部１１は、連結車列において車両１０が後尾に位置する車両（第２車両と称することもある）である場合に、車両１０が後尾車両であることを特定するための第２情報要素を含むメッセージを送信してもよい。

第１に、第１情報要素は、自身の車両１０が先頭車両であることを識別する情報要素を含んでもよい。第２情報要素は、自身の車両１０が後尾車両であることを識別する情報要素を含んでもよい。これらの情報要素は、先頭車両、後尾車両及びこれら以外の車両を表す２ビットフラグを含んでもよい。

第２に、第１情報要素は、先頭車両の位置を示す情報要素を含んでもよい。第２情報要素は、後尾車両の位置を示す情報要素を含んでもよい。位置を示す情報要素は、自身の車両１０が何両目の車両であるかを示す情報要素を含んでもよい。このようなケースにおいて、第１情報要素及び第２情報要素は、連結車列を構成する車両の数を示す情報要素を含むことが好ましい。例えば、第１情報要素及び第２情報要素は、○○／××で表されてもよい。××は、自身の車両１０が何両目の車両であるかを示す情報要素であり、○○は、連結車列を構成する車両の数を示す情報要素である。或いは、位置を示す情報要素は、自身の車両１０の緯度及び経度を示す情報要素を含んでもよい。このようなケースであっても、路側機４０は、車両１０の緯度及び経度を示す情報要素に基づいて、連結車列を構成する車両１０を特定することができ、車両１０が先頭車両であるのか後尾車両であるのかを判定することができる。

通信部１１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されているか否かを示す情報要素を含むメッセージを送信してもよい。例えば、情報要素は牽引の有無を示す１ビットフラグであってもよい。

通信部１１は、車両１０が牽引車両である場合に、１以上の被牽引車両を牽引しているか否かを示す情報要素を含むメッセージを送信してもよい。例えば、情報要素は、車両１０が牽引車両であるか否かを示す１ビットフラグであってもよい。このような情報要素は、上述した第１情報要素として用いられてもよい。或いは、通信部１１は、車両１０が被牽引車両である場合に、牽引車両によって牽引されているか否かを示す情報要素を含むメッセージを送信してもよい。例えば、情報要素は、車両１０が被牽引車両であるか否かを示す１ビットフラグであってもよい。或いは、情報要素は、車両１０が牽引車両であるか被牽引車両であるかを示す１ビットフラグであってもよい。

通信部１１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されている場合において、牽引車両及び被牽引車両を含む車列の長さを表す情報要素を含むメッセージを送信してもよい。車列の長さは、車列を構成する車両１０の数で表されてもよく、車列の物理的な長さで表されてもよく、車列の長さに応じて予め定められたインデックスで表されてもよい。

通信部１１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されている場合において、牽引方法を示す情報要素を含むメッセージを送信してもよい。上述したように、牽引方法としては、車両１０が物理的に連結される牽引方法であってもよく、車両１０が電子的に連結される牽引方法であってもよい。

制御部１２は、メモリ及びＣＰＵなどを有する制御回路によって構成される。制御部１２は、少なくとも通信部１１を制御する。例えば、制御部１２は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されている場合において、上述した情報要素を含むメッセージを送信するように通信部１１を制御する。

実施形態において、メッセージは、ブロードキャストで送信されてもよい。このようなケースにおいて、メッセージは、相手を特定する情報要素を含んでいてもよく、相手を特定する情報要素を含んでいなくてもよい。

（路側機）
以下において、実施形態に係る路側機の一例について説明する。図３に示すように、路側機４０は、通信部４１及び制御部４２を有する。

路側機４０の無線通信方式は、ＡＲＩＢ Ｔ１０９に準拠してもよく、３ＧＰＰ（３ｒｄ ＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＰａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）で定義されるＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）に準拠してもよく、無線ＬＡＮなどの方式に準拠してもよい。路側機４０は、これらの通信規格の全てに対応可能なオールインタイプであってもよい。

通信部４１は、無線通信モジュールによって構成される。通信部４１は、キャリアセンスを行って電波の周波数（例えば、７００ＭＨｚ帯）の空き状態を判定する機能を有していなくてもよい。通信部４１は、制御部４２によって決定されたタイミングでパケットを送信する。１以上のパケットによって１つのメッセージが構成されてもよい。

通信部４１は、路車間通信を行ってもよい。パケットは、送信元の識別に用いる識別情報、路側機４０に対する同期方法を示す同期情報、パケットの送信時刻、及び／又は路車間通信の期間を示す期間情報（例えば、路車間通信の転送回数、路車間通信の期間長）などを含む。

通信部４１は、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを車両１０から所定周期で受信する。

通信部４１は、連結車列において先頭に位置する第１車両から、第１車両が先頭車両であることを特定するための第１情報要素を含むメッセージを受信してもよい。通信部４１は、連結車列において後尾に位置する第２車両から、第２車両が後尾車両であることを特定するための第２情報要素を含むメッセージを受信してもよい。通信部４１は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されているか否かを示す情報要素を含むメッセージを受信してもよい。通信部４１は、車両１０が牽引車両であるか被牽引車両であるかを示す情報要素を含むメッセージを受信してもよい。通信部４１は、牽引車両及び被牽引車両を含む車列の長さを表す情報要素を含むメッセージを受信してもよい。通信部４１は、牽引方法を示す情報要素を含むメッセージを受信してもよい。

制御部４２は、メモリ及びＣＰＵなどを有する制御回路によって構成される。制御部４２は、少なくとも通信部４１を制御する。

第１に、制御部４２は、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージの受信に基づいて、車両１０の近接を検出する。例えば、車両１０からメッセージを受信できるということは、少なくとも車両１０の通信範囲内に路側機４０が存在することを意味するため、制御部４２は、メッセージの受信に応じて車両１０の近接を検出してもよい。

第２に、制御部４２は、メッセージに基づいて、車両１０の速度を特定する。メッセージが車両１０の位置を示す情報要素を含む場合には、制御部４２は、２回以上のメッセージの受信によって車両１０の速度を特定することができる。車両１０の速度は、メッセージの受信周期（所定周期）と車両１０の位置の移動量とに基づいて特定可能である。メッセージが車両１０の速度を示す情報要素を含む場合には、制御部４２は、１回のメッセージの受信によって車両１０の速度を特定することができる。

第３に、制御部４２は、少なくとも車両１０の速度に基づいて、道路１１０及び道路１２０の少なくともいずれか１つに設けられる交通安全装置を制御する。例えば、制御部４２は、道路１１０に設けられるゲート１３０の開閉の少なくともいずれか１つを制御してもよい。制御部４２は、道路１２０に設けられる信号機１４０の表示を制御してもよい。

具体的には、車両１０の近接の検知に応じて、交通安全装置を制御する基準タイミングが定められているケースについて例示する。また、路側機４０が交通安全装置に隣接する位置に設けられるケースについて例示する。

このようなケースにおいては、図４に示すように、車両１０の通信範囲及び車両１０の基準速度に基づいて、車両１０が交通安全装置の近傍を通過するタイミングを推定することが可能である。従って、基準タイミングは、車両１０が交通安全装置の近傍を通過するタイミングによって定めることが可能である。基準速度は、ＡＡｋｍ／ｈなどのように幅を持たない値であってもよく、ＢＢ～ＣＣｋｍ／ｈなどのように幅を持つ値であってもよい。

制御部４２は、図５に示すように、車両１０の速度が第１閾値よりも大きい場合に、基準タイミングよりも早い第１タイミングで交通安全装置を制御してもよい。第１閾値は、少なくとも基準速度（の上限）よりも速い速度閾値であればよい。例えば、制御部４２は、基準タイミングよりも早い第１タイミングでゲート１３０を開くように指示するメッセージをゲート１３０に送信してもよい。或いは、制御部４２は、基準タイミングよりも早い第１タイミングで交差道路を通る車両２０の停止信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを信号機１４０に送信してもよい。

制御部４２は、図６に示すように、車両１０の速度が第２閾値より小さい場合に、基準タイミングよりも遅い第２タイミングで交通安全装置を制御してもよい。第２閾値は、少なくとも基準速度（の下限）よりも遅い速度閾値であればよい。例えば、制御部４２は、基準タイミングよりも遅い第２タイミングでゲート１３０を開くように指示するメッセージをゲート１３０に送信してもよい。或いは、制御部４２は、基準タイミングよりも遅い第２タイミングで交差道路を通る車両２０の停止信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを信号機１４０に送信してもよい。

さらには、制御部４２は、車両１０の速度に基づいて、交通安全装置から車両１０が離脱するタイミング（離脱タイミング）を推定してもよい。制御部４２は、推定された離脱タイミングに基づいて交通安全装置を制御してもよい。制御部４２は、推定された離脱タイミングでゲート１３０を閉じるように指示するメッセージをゲート１３０に送信してもよい。制御部４２は、推定された離脱タイミングで交差道路を通る車両２０の進行信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを信号機１４０に送信してもよい。

但し、実施形態なこれに限定されるものではない。制御部４２は、車両１０から送信されるメッセージの非受信によって車両１０の離脱を検出してもよい。制御部４２は、車両１０の離脱に応じて交通安全装置を制御してもよい。

なお、制御部４２は、第１情報要素及び第２情報要素に基づいて、道路に設けられる交通安全装置を制御するメッセージを交通安全装置に送信することによって交通安全装置を制御してもよい。

制御部４２は、第１情報要素に基づいて、ゲート１３０を開くように指示するメッセージを送信し、第２情報要素に基づいて、ゲート１３０を閉じるように指示するメッセージを送信してもよい。具体的には、制御部４２は、第１情報要素に基づいて連結車列に含まれる先頭車両の近接を検出し、先頭車両の近接検出に応じてゲート１３０を開くべきタイミングを特定することができる。同様に、制御部４２は、第２情報要素に基づいて連結車列に含まれる後尾車両の離脱を検出し、後尾車両の離脱検出に応じてゲート１３０を閉じるべきタイミングを特定することができる。

制御部４２は、第１情報要素に基づいて、交差道路を通る車両２０の停止信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを送信し、第２情報要素に基づいて、交差道路を通る車両２０の進行信号を信号機１４０に表示するように要求するメッセージを送信してもよい。具体的には、制御部４２は、第１情報要素に基づいて連結車列に含まれる先頭車両の近接を検出し、先頭車両の近接検出に応じて停止信号を信号機１４０に表示すべきタイミングを特定することができる。同様に、制御部４２は、第２情報要素に基づいて連結車列に含まれる後尾車両の離脱を検出し、後尾車両の離脱検出に応じて進行信号を信号機１４０に表示すべきタイミングを特定することができる。

（路車間通信）
以下において、実施形態に係る路車間通信の一例について説明する。図７に示すように、路車間通信は、制御周期（例えば、１００ｍｓ）において制御単位時間（例えば、１６μｓ）を最小単位として行われる。制御周期において路側機４０がパケットを送信可能な回数の上限（例えば、Ｎ＝１６回）が定められている。１回の送信期間は可変長であり、１回の送信期間の上限（例えば、３０２４μｓ）が定められている。

（交通通信方法）
以下において、実施形態に係る交通通信方法の一例について説明する。

図８に示すように、ステップＳ１０において、車両１０は、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを所定周期で送信する。

ステップＳ１１において、路側機４０は、メッセージの受信に基づいて、車両１０の近接を検出する。

ステップＳ１２において、路側機４０は、メッセージに基づいて、車両１０の速度を特定するとともに、特定された車両１０の速度に基づいて交通安全装置を制御する。路側機４０は、図５に示したように、車両１０の速度が第１閾値よりも大きい場合に、基準タイミングよりも早い第１タイミングで交通安全装置を制御してもよい。路側機４０は、図６に示したように、車両１０の速度が第２閾値より小さい場合に、基準タイミングよりも遅い第２タイミングで交通安全装置を制御してもよい。

ステップＳ１３において、路側機４０は、車両１０の速度に基づいて、交通安全装置から車両１０が離脱する離脱タイミングを推定する。

ステップＳ１４において、路側機４０は、推定された離脱タイミングに基づいて交通安全装置を制御する。

図８では、離脱タイミングを推定するケースについて例示したが、実施形態はこれに限定されるものではない。路側機４０は、車両１０から送信されるメッセージの非受信によって車両１０の離脱を検出してもよい。路側機４０は、車両１０の離脱に応じて交通安全装置を制御してもよい。

（作用及び効果）
実施形態では、路側機４０は、車両１０の位置及び車両１０の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを所定周期で受信するとともに、メッセージによって特定される車両１０の速度に基づいて交通安全装置を制御する。このような構成によれば、交通安全装置を適切なタイミングで制御することができ、車両２０の通行を妨げることなく、車両１０を安全に通行させることができる。

［変更例１］
以下において、実施形態の変更例１について説明する。以下においては、実施形態に対する相違点について主として説明する。

変更例１において、路側機１０は、車両１０が所定車両である場合に、車両１０の速度に基づいて交通安全装置を制御する。言い換えると、路側機１０は、車両１０が所定車両でない場合に、車両１０の速度に基づいて交通安全装置を制御しなくてもよい。

例えば、所定車両とは、図１に示すように、連結車列を構成する車両１０であってもよい。このようなケースにおいて、所定車両は、車両１０が所定車両であることを示す情報要素を含むメッセージを送信してもよい。このような情報要素は、牽引車両によって１以上の被牽引車両が牽引されているか否かを示す情報要素であってもよい。

或いは、所定車両とは、道路１１０が車両２０の進入が制限された車両１０の専用道であるケースにおいて、道路１１０を通る車両１０であってもよい。このようなケースにおいて、路側機４０は、道路１１０を車両１０が通っている場合に、車両１０が所定車両であると判定してもよい。路側機４０は、車両１０の位置を示す情報要素に基づいて、道路１１０を車両１０が通っているか否かを判定してもよい。

［その他の実施形態］
本発明は上述した実施形態によって説明したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、この発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

実施形態では、車両１０が連結車列を構成するケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。車両１０は、連結車列を構成していなくてもよい。

実施形態では、路側機４０が交通安全装置に隣接する位置に設けられるケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。路側機４０は、交通安全装置から離れた位置に設けられてもよい。このようなケースにおいて、路側機４０は、交通安全装置の地理的な位置を把握していることが好ましい。

実施形態では、交通安全装置がゲート１３０又は信号機１４０であるケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。交通安全装置は、車両の通行の可否を指示する信号（言い換えると、車両の進行又は停止の指示信号）を車両に送信する装置であってもよい。信号の送信相手は、車両１０であってもよく、車両２０であってもよい。

実施形態では、路側機４０が交通安全装置と別体であるケースについて説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。路側機４０は交通安全装置と一体であってもよい。このようなケースにおいて、路側機４０は、車両の通行の可否を指示する信号を車両に送信してもよい。信号の送信相手は、車両１０であってもよく、車両２０であってもよい。

実施形態では特に触れていないが、路側機４０は、他の路側機と通信を行ってもよい（路路間通信）。

実施形態では、車両１０及び路側機４０を中心に説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。車両１０及び路側機４０の少なくともいずれか１つに設けられる通信装置が提供されてもよい。通信装置は、通信部１１の機能又は通信部４１の機能を有する。

ここで、本実施形態の車両は、各国の交通に係る法律上の車両（例えば、日本の道路交通法の「車両等」であれば自動車、原動機付自転車、軽車両、トロリーバス及び路面電車
）を含むがこれに限定されない。車両は、自走するものであればよく、例えば、産業機械のうち自走するもの（いわゆる、産業車両）、農業機械のうち自走するもの（いわゆる、農業車両）、建設機械のうち自走するもの（いわゆる、建設車両）等、も含む。さらに、上述の実施形態の説明に矛盾しなければ、車両の自走手段は車輪である必要はなく、いわゆるエアロモービルと呼ばれる空飛ぶ自動車も車両に含みうる。

本実施形態の道路は、上述の説明に加え、交通に係る法律（例えば、日本でいう道路交通法）上の道路を含むがこれに限定されない。本実施形態の道路は、車両が通行するための道であればよい。

本願は、日本国特許出願第２０１８－１６０４３５号（２０１８年８月２９日出願）の優先権を主張し、その内容の全てが本願明細書に組み込まれている。

Claims (11)

1. 道路に設けられる基地局であって、
   車両の位置及び前記車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを前記車両から所定周期で受信する受信部と、
   前記メッセージの受信に応じて、前記車両の近接を検出する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記メッセージに基づいて、前記車両の速度を特定し、
   少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記道路に設けられる交通安全装置を制御し、
   前記車両が２以上の車両によって構成される連結車列において後尾に位置する後尾車両である場合に、
   前記メッセージは、前記車両が前記後尾車両であることを識別する第２情報要素を更に含み、
   前記制御部は、前記第２情報要素に基づいて、前記交通安全装置を制御し、
   前記制御部は、前記メッセージを受信しないことによって、前記車両の離脱を検出し、
   前記車両の離脱の検出に基づいて前記交通安全装置を制御する、基地局。
2. 前記車両の近接の検出に応じて、前記交通安全装置を制御する基準タイミングが定められており、
   前記制御部は、前記車両の速度が第１閾値よりも大きい場合に、前記基準タイミングよりも早い第１タイミングで前記交通安全装置を制御し、或いは、前記車両の速度が第２閾値より小さい場合に、前記基準タイミングよりも遅い第２タイミングで前記交通安全装置を制御する、請求項１に記載の基地局。
3. 前記制御部は、前記車両の速度に基づいて、前記交通安全装置から前記車両が離脱する離脱タイミングを推定し、前記離脱タイミングに基づいて前記交通安全装置を制御する、
   請求項１又は請求項２に記載の基地局。
4. 前記交通安全装置として、前記車両が通る進行道路に設けられるゲートが設けられており、
   前記制御部は、少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記ゲートの開閉の少なくともいずれか１つを制御する、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の基地局。
5. 前記交通安全装置として、前記車両が通る進行道路と交差する交差道路に設けられる信号機が設けられており、
   前記制御部は、少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記信号機の表示を制御する、
   請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の基地局。
6. 前記制御部は、前記車両が所定車両である場合に、少なくとも前記所定車両の速度に基づいて、前記交通安全装置を制御する、請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の基地局。
7. 前記メッセージは、前記車両が前記所定車両であることを示す情報要素を含み、
   前記制御部は、前記メッセージに基づいて、前記車両が前記所定車両であると判定する、請求項６に記載の基地局。
8. 前記制御部は、前記所定車両に専用で用いる専用道を前記車両が通っている場合に、前記車両が前記所定車両であると判定する、請求項６に記載の基地局。
9. 前記車両が連結車列において先頭に位置する先頭車両である場合に、
   前記メッセージは、前記車両が前記先頭車両であることを特定するための第１情報要素を更に含み、
   前記制御部は、前記第１情報要素に基づいて、前記交通安全装置を制御する、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の基地局。
10. 前記基地局は、前記交通安全装置に隣接する位置に設けられる、請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の基地局。
11. 道路に設けられる基地局と、
    車両の位置及び前記車両の速度の少なくともいずれか１つを示す情報要素を含むメッセージを所定周期で送信する車両と、を備え、
    前記基地局は、
    前記メッセージの受信に応じて、前記車両の近接を検出し、
    前記メッセージに基づいて、前記車両の速度を特定し、
    少なくとも前記車両の速度に基づいて、前記道路に設けられる交通安全装置を制御し、
    前記車両が２以上の車両によって構成される連結車列において後尾に位置する後尾車両である場合に、
    前記メッセージは、前記車両が前記後尾車両であることを識別する第２情報要素を更に含み、
    前記基地局は、前記第２情報要素に基づいて、前記交通安全装置を制御し、
    前記基地局は、前記メッセージを受信しないことによって、前記車両の離脱を検出し、
    前記車両の離脱の検出に基づいて前記交通安全装置を制御する、交通通信システム。

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