JPH11110693A - 交通制御システムおよび方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 交差点等において、車両の自然な流れを維持
することが課題である。 【解決手段】 交差点において、右折車と直進車が双方
向通信を行い、通行の優先度に関する情報を交換する。
右折車は、待ち時間に応じて自車の優先度をカウントア
ップし、直進車より優先度が高くなると、直進車に通行
許可を求める。そして、直進車から通行許可を通知され
ると、交差点を右折通行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路上を走行する
車両の交通流量の制御に係り、車車間の自律的な双方向
通信により、動的に交通流量を制御する交通制御システ
ムおよびその方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】現行の信号機を用いた静的な交通流量の
制御方法によれば、交差点における直進車および左折車
の通行については、比較的安定した交通流量を維持する
ことができる。しかし、右折車においては、通行にその
車両の運転者の判断を伴うため、右折するための所要時
間がかさみ、縦列渋滞が起きる原因となる。また、しば
しば、右折車と対向する直進車との衝突事故の危険性を
はらむことになる。

【０００３】近年では、センサ技術を用いた信号制御、
または路車間通信技術を用いて、道路周辺の環境情報を
考慮した複合的な交通流量制御が試みられているが、何
れも交通流量を制御するシステムの規模とコストが大き
くなる傾向にある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の制御方
法では、交差点を右折する車両の運転者は、右折するタ
イミングを計る判断を必要としている。このとき、路車
間通信等により道路周辺の環境情報を運転者に提供した
としても、かえって情報が輻輳してしまい、運転者の注
意をそらすことになりかねない。したがって、右折判断
のための所要時間は必ずしも低減されない。

【０００５】交差点における交通流量を適切に制御する
ためには、システム規模の最適化を図るとともに、安全
を確保するための必要最小限の情報を運転者に提供し、
ある程度の自律的な制御機能を車両に用意する必要があ
る。

【０００６】本発明の課題は、交差点における右折車の
ように、交通の自然な流れを妨げる要因を排除し、適切
な交通流量を維持する交通制御システムおよびその方法
を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】図１は、本発明の交通制
御システムを搭載した２台の車両が、交差点等で互いに
対向している様子を示している。図１の交通制御システ
ムは、通信手段１、優先制御手段２、および通行制御手
段３を備え、交差点等における複数の車両の通行に関す
る制御を行う。

【０００８】通信手段１は、自車４と他車５の間で双方
向の車車間通信を行い、優先制御手段２は、通信手段１
を介して、通行の優先度に関する情報を他車５から受け
取り、自車４と他車５の優先度を管理する。通行制御手
段３は、自車４と他車５の優先度に基づいて、自車４の
通行に関する判断を行い、判断の結果を通信手段１を介
して他車５に通知する。

【０００９】通信手段１を用いて双方向通信を行うこと
で、自車４と他車５の双方の優先制御手段２に同じ優先
度情報が格納される。優先制御手段２は、自車４と他車
５の優先度を比較し、２つの優先度の相対関係を通行制
御手段３に通知する。通行制御手段３は、この通知に基
づいて、例えば、優先度のより高い方の車両に通行の優
先権があると判断する。そして、通信手段１が判断結果
を他車５に送信することで、他車５の通行制御手段３
は、自車４の通行制御手段３による判断を認識すること
ができる。

【００１０】例えば、自車４が交差点を右折しようとし
ており、他車５が交差点を直進しようとしている場合、
どちらか一方が優先的に交差点を通行しなければならな
い。従来は、直進車５が右折車４に優先して交差点を通
過するのが一般的であったが、図１の交通制御システム
によれば、右折車４の優先度を直進車５の優先度より高
く設定することで、右折車４を優先的かつ安全に通過さ
せることができるようになる。

【００１１】したがって、交通の自然な流れを妨げる右
折車４が交差点から排除され、右折車４の後続車両が交
差点を通行できるようになるので、適切な交通流量が維
持される。また、車車間の自律的な通信により通行制御
が行われるため、必ずしも路上センサや路車間通信器等
の設備を必要とせず、比較的小さな車載システムで交通
制御を実現することができる。

【００１２】例えば、図１の通信手段１は、後述する図
２の車載通信装置１２に対応し、優先制御手段２は優先
制御装置１３に対応し、通行制御手段３は通行制御装置
１４に対応する。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明の実施の形態を詳細に説明する。本発明においては、
交差点の信号機による静的な交通流量の制御ではなく、
交差点内の各車両の優先制御により、信号機のない交差
点においても動的な交通流量の制御を可能とする。

【００１４】右折しようとする車両が交差点に進入する
と、自動的に優先通行制御が働き、時間の計測を開始す
る。一定時間が経過すると、直進しようとする対向車両
から通行許可を得るための双方向通信が車車間で行わ
れ、直進車からの通行許可情報を得た後に、右折車が交
差点を通行する。このように、交通流量の制御を車両間
で自律的に行うことによって、右折車は安全に右折する
ことができ、衝突事故が防止される。

【００１５】図２は、車両に搭載された交通制御システ
ムの構成図である。図２の交通制御システムは、表示装
置１１、車載通信装置１２、優先制御装置１３、通行制
御装置１４、および車両センサ１５を備える。

【００１６】表示装置１１は、運転席に備えられて、地
図情報、安全情報、優先制御情報、運転者に対する走行
指示等の視覚的（ビジュアル）な情報を、運転者に対し
て表示する。車載通信装置１２は、対向車や後続車等の
自車の周囲の車両との間で双方向通信を行う。優先制御
装置１３は、車両の種類に応じた優先度を記録した優先
制御テーブルを保持し、それを用いて自車および周囲の
車両の優先度を管理する。

【００１７】また、通行制御装置１４は、自車と他車の
状況から優先制御モードの切り替えを行うとともに、自
車と他車の優先度に基づいてどちらに通行の優先権があ
るかを判断し、他車に優先権がある場合にブレーキシス
テムの制動を行う。車両センサ１５は、例えば、車両の
前後左右に設けられ、自車の周囲の車両、通行人等を検
知して、通行制御装置１４に通知する。

【００１８】交差点における右折車において、通行制御
装置１４は車両が右折することを認識し、優先制御装置
１３を動作させる。優先制御装置１３は、車載通信装置
１２を介して、自車の車両情報、優先度情報、右折する
ことを示す右折情報等を、対向する直進車に通知する。
ここで、車両情報は、車の名称等の識別情報を含み、車
車間通信のログを記録するために用いられる。

【００１９】直進車から車両情報、優先度情報等を含む
応答を受信すると、優先制御装置１３は、自車の優先度
を一定時間毎に上げていく。そして、それが直進車の優
先度を超えると、通行制御装置１４に通知する。これを
受けて、通行制御装置１４は、車載通信装置１２を介し
て、直進車へ通行許可願いを送信する。表示装置１１
は、優先制御装置１３が制御を開始したとき、優先制御
モードに入ったことを運転者へ通知し、直進車から通行
許可情報を受信したとき、右折走行を運転者へ指示す
る。

【００２０】また、直進車においては、右折車の通行を
許可する際に、車両センサ１５により二輪車等を含む周
囲の車両の情報を収集し、それを通行許可情報に付加し
て右折車に通知する。右折車の運転者は、この情報を参
照することで、直進車のみならず、その後方の車両や周
囲の二輪車等の動きに注意を払いながら、より安全に交
差点を右折することができる。

【００２１】図３は、交差点において直進車と右折車が
対向している状況を示している。また、図４は、これら
の車両の交通制御システムが行う制御処理のフローチャ
ートである。

【００２２】右折車、直進車ともに、自車が交差点に進
入しようとしているか否かの判断は、ナヴィゲーション
システム等の経路位置検出技術を用いて行う（ステップ
Ｓ１、Ｓ２１）。車両が交差点近傍に達すると、通行制
御装置１４は、自動的に交差点の有無を認識し、また、
運転者またはナヴィゲーションシステムの指示により、
直進、左折、右折等の通行種別を認識する。

【００２３】例えば、交差点近傍で走行している（停止
していない）状態であることを、運転者またはナヴィゲ
ーションシステムの指示により、車両自身が認識する
と、交差点に進入中（赤信号等で停止していない状態）
であると判断する。

【００２４】右折車は、交差点に進入した時点で、自車
の車両情報、優先度を付加した対話要求を、車車間通信
によって対向する直進車（対向する列の先頭車両）に送
り、直進車との通行のネゴシエーションを行う（ステッ
プＳ２）。

【００２５】直進車は、自車が交差点を通過中か否かを
判断し（ステップＳ２２）、通過中であれば、それを右
折車に通知する。この場合、右折車は、対話した直進車
が通過するまで右折待ちの状態となり、次の直進車（後
続する直進車）とのネゴシエーションを繰り返す（ステ
ップＳ２）。

【００２６】直進車が交差点を通過する前の位置にいる
場合は、通行制御装置１４が、右折車からの対話要求の
有無を判定する（ステップＳ２３）。対話要求があれ
ば、対話了解と、自社の車両情報、優先度とを、応答と
して右折車に送り、右折車とのネゴシエーションを行う
（ステップＳ２４）。対話要求がなければ、表示装置１
１を介して、交差点を直進通行するように運転者に指示
して（ステップＳ３３）、処理を終了する。

【００２７】直進車からの応答を受け取ると、右折車
は、直進車の車両情報と優先度を、優先制御装置１３の
メモリにセットして、優先制御装置１３の初期化を行う
（ステップＳ４）。

【００２８】次に、右折車は、優先制御装置１３が保持
している図５のような優先制御テーブルを参照して、直
進車の車両の種類を判定する（ステップＳ５）。図５に
おいて、緊急車両は、緊急に移動を要する救急車や警察
車等の車両に対応し、公共車両は、バス等の公共交通機
関に対応し、一般車両は、それ以外の自家用車等（二輪
車を含む）に対応する。

【００２９】この優先制御テーブルでは、緊急車両、公
共車両、一般車両に、優先度のデフォルト値として、そ
れぞれ、１０、５、１が設定されており、対応するバイ
アス値として、それぞれ、ｎ、ｈ、ａが設定されてい
る。各バイアス値は、例えば、あらかじめ決められた１
以上の整数であり、必要に応じて、対応する優先度の重
み付けに用いられる。

【００３０】ここでは、車両を上記３種類に分類してい
るが、これをより多くの種類に細かく分類して、優先制
御テーブルに設定しておいてもよい。同様の優先制御テ
ーブルは、直進車の優先制御装置１３にも保持されてい
る。

【００３１】直進車の優先度が１０であれば、図５の優
先制御テーブルから、それは最も優先度の高い緊急車両
に対応すると判断し、ステップＳ６以降の優先制御は実
施しない。そして、右折車は、その直進車（緊急車両）
が通過するまで右折待ちとなり、次の直進車とのネゴシ
エーションを繰り返す（ステップＳ２）。

【００３２】直進車の優先度が１０以外の値であれば、
図５の優先制御テーブルから、それは緊急車両に対応し
ないと判断し、優先制御装置１３を起動して、優先制御
モードの動作を開始させる（ステップＳ６）。

【００３３】優先制御装置１３は、優先制御テーブルか
ら直進車の優先度に対応するバイアス値を取り出し、メ
モリ上にある直進車の優先度に対して重み付けを行う。
これにより、直進車から受け取った優先度にバイアス値
を加算した結果が、新たに直進車の優先度として格納さ
れる。例えば、右折車と直進車がともに一般車両であっ
た場合、この重み付けを行うことで、直進車の優先度を
右折車のそれより高く設定することができる。

【００３４】また、優先制御装置１３は、表示装置１１
を介して、優先制御モードを開始したことを運転者に表
示する。表示装置１１は、運転者の判断で優先制御モー
ドを解除できる機構を含んでいる。

【００３５】次に、優先制御装置１３は、自車の種類に
対応する優先度を初期値として、一定時間が経過する度
に、一定値だけそれをカウントアップする（ステップＳ
７）。優先制御装置１３には、経過時間を計測するタイ
マと、優先度をカウントアップする優先度カウンタの機
能が備えられている。そして、重み付けされた直進車の
優先度とカウントアップした自車の優先度とを比較する
（ステップＳ８）。

【００３６】自車の優先度が直進車の優先度以下の場合
は、ステップＳ７のカウントアップを繰り返し、自車の
優先度が直進車の優先度より高い場合は、それを通行制
御装置１４に通知する。この場合、通行制御装置１４
は、自車に通行優先権があると判断し（ステップＳ
９）、そのことを車車間通信によって直進車に通知する
（ステップＳ１０）。このとき、自車の優先度も直進車
に送信する。

【００３７】直進車は、右折車の車両情報、優先度を、
優先制御装置１３のメモリにセットして、優先制御装置
１３の初期化を行い（ステップＳ２５）、自車の優先度
と右折車の優先度を比較する（ステップＳ２６）。この
とき、右折車と同じ条件下で比較を行うため、自車の優
先度としては、優先制御テーブルのバイアス値を用いて
重み付けされた値を用いる。

【００３８】ここで、自車の優先度が右折車の優先度以
上であれば、それを通行制御装置１４に通知する。この
場合、通行制御装置１４は、自車に通行優先権があると
判断し、表示装置１１を介して、交差点を直進通行する
ように運転者に指示して（ステップＳ３３）、処理を終
了する。

【００３９】一方、右折車の優先度が自車の優先度がよ
り高い場合には、優先制御装置１３を起動して、優先制
御モードの動作を開始させる（ステップＳ２７）。この
とき、優先制御装置１３は、表示装置１１を介して、優
先制御モードを開始したことを運転者に表示する。

【００４０】そして、通行制御装置１４は、自車の交差
点進入を中断し、右折車に道を譲るために交差点進入を
中断したことを、車車間通信により後続車両に通知する
（ステップＳ２８）。また、右折車に対して通行許可を
通知する（ステップＳ２９）。このとき、車両センサ１
５が自車の横や後方に二輪車（自転車を含む）や通行人
等を検知していれば、そのことを二次的な安全情報（衝
突防止注意情報）として、右折車に合わせて通知する。

【００４１】右折車の通行制御装置１４は、直進車から
通行許可の通知を受け取ったか否かを判定し（ステップ
Ｓ１１）、受け取っていなければ、その直進車が通過す
るまで右折待ちとなる。そして、次の直進車とのネゴシ
エーションを繰り返す（ステップＳ２）。

【００４２】一方、直進車から通行許可の通知を受け取
った場合は、優先制御装置１３を停止して、優先制御モ
ードを解除する（ステップＳ１２）。次に、表示装置１
１を介して、優先制御モードが解除されたことを表示
し、交差点を右折通行するように運転者に指示する（ス
テップＳ１３）。そして、交差点通過を直進車に通知し
て、処理を終了する。

【００４３】図６は、優先制御モードが解除されたとき
の右折車の運転席の様子を示している。図６の表示装置
１１の画面には、交差点近傍の地図情報とともに、道路
形状が交差点であること、および走行モードが右折走行
であることが表示されている。また、ロック状態が“通
過”と表示されており、交差点が通過可能になったこと
を示している。

【００４４】さらに、直進車から衝突防止注意情報が通
知された場合は、それに含まれる二輪車等の位置が直進
車とともに地図上に表示され、右折車の運転者は、対応
する二輪車等の動きに注意しながら、安全に交差点を右
折することができる。

【００４５】右折車の通行を許可した直進車の通行制御
装置１４は、運転者の判断を介することなく、自動的に
ブレーキシステムを作動させて自車を停止させ（ステッ
プＳ３０）、右折車から交差点通過の通知を受け取った
か否かを判定する（ステップＳ３１）。そして、通過通
知を受け取っていなければ、それを受け取るまで待機す
る。

【００４６】図７は、優先制御モードにおける直進車の
運転席の様子を示している。図７の表示装置１１の画面
には、交差点近傍の地図情報とともに、道路形状が交差
点であること、および走行モードが直進走行であること
が表示されている。また、ロック状態が“ＳＴＯＰ”と
表示されており、右折車に優先権があって、交差点が通
過できないことを示している。

【００４７】右折車から通過通知を受け取ると、通行制
御装置１４は、優先制御装置１３を停止して、優先制御
モードを解除する（ステップＳ３２）。そして、表示装
置１１を介して、優先制御モードが解除されたことを表
示し、ブレーキを解除して、交差点を直進通行するよう
に運転者に指示する（ステップＳ３３）。そして、優先
制御モードが解除されたことを後続車両に通知して、処
理を終了する。

【００４８】例えば、右折車と直進車がともに一般車両
の場合、図５の優先制御テーブルから、それらの優先度
のデフォルト値はともに１となる。直進車の優先度には
さらにバイアス値ａが加算されるため、ステップＳ８、
Ｓ２６では、（１＋ａ）が直進車の優先度として用いら
れる。

【００４９】このため、最初は右折車の優先度が直進車
よりも低く、直進優先の通行制御が行われるが、時間の
経過とともに右折車の優先度がカウントアップされる。
そして、それが（１＋ａ）を越えると、右折車の優先度
が直進車よりも高くなり、右折車の通過が許可される。

【００５０】したがって、優先制御テーブルの優先度お
よびバイアス値と、右折車の優先度をカウントアップす
る時間間隔とを適切に設定することで、右折車に後続す
る車両の流れを調節することができる。これにより、信
号機の有無に関わらず、交差点における交通流量を自動
的に制御することが可能になる。

【００５１】上述の実施形態では、ステップＳ５におい
て、直進車の優先度に基づいてその種類を判定している
が、車両の種類に関する情報を優先度とは別にやり取り
することもできる。例えば、ステップＳ２４において、
直進車が、緊急車両であるか否かを示すフラグ情報を右
折車に送信すれば、右折車は、それに基づいてステップ
Ｓ５の判定を行うことができる。

【００５２】また、ステップＳ６において、優先制御装
置１３が優先制御モードの開始を表示し、右折車の運転
者は、その指示に従って自車を停止させている。しか
し、ステップＳ３０と同様に、通行制御装置１４が自動
的にブレーキシステムを作動させて、右折車を停止させ
ることも可能である。

【００５３】また、右折車および直進車がコンピュータ
制御による自動運転を行っている場合は、自動停止制御
に加えて、ステップＳ１３、Ｓ３３において、自動的に
発進するような制御を行ってもよい。

【００５４】また、上述の実施形態では、互いに対向す
る右折車と直進車の通行制御について説明したが、本発
明は、信号機のない十字交差点において、異なる道路上
を通行する２台の車両の制御にも適用できる。さらに、
十字交差点における交通制御だけでなく、２つ以上の道
路が任意の形状で交わる場合にも適用可能である。

【００５５】例えば、図８に示すような十字交差点にお
いては、車両２１、２２のうちの一方が図３の右折車に
対応し、もう一方が図３の直進車に対応する。また、図
９に示すようなＴ字交差点においては、車両２３が図３
の右折車に対応し、車両２４が図３の直進車に対応す
る。また、図１０に示すような合流点においては、車両
２５が図３の右折車に対応し、車両２６が図３の直進車
に対応する。これらの場合においても、車車間通信を利
用して図４と同様の制御を行うことで、交通流量を調節
することができる。

【００５６】ところで、図２の交通制御システムは、例
えば、図１１に示すような情報処理装置（コンピュー
タ）を用いて構成することができる。図１１の情報処理
装置は、ＣＰＵ３１、メモリ３２、入力装置３３、出力
装置３４、外部記憶装置３５、媒体駆動装置３６、およ
びネットワーク接続装置３７を備え、それらはバス３８
により互いに接続されている。

【００５７】メモリ３２には、処理に用いられるプログ
ラムとデータが格納される。メモリ３２としては、例え
ばＲＯＭ（read only memory）、ＲＡＭ（random acces
s memory）等が用いられる。ＣＰＵ３１は、メモリ３２
を利用してプログラムを実行することにより、上述した
ような交通制御システムの各処理を行う。

【００５８】入力装置３３は、例えば、キーボード、ポ
インティングデバイス、タッチパネル等であり、必要な
指示や情報の入力に用いられる。出力装置３４は、例え
ば、ディスプレイ等であり、図２の表示装置１１に対応
する。

【００５９】外部記憶装置３５は、例えば、磁気ディス
ク装置、光ディスク装置、光磁気ディスク（magneto-op
tical disk）装置等であり、地図情報等を格納する。こ
の外部記憶装置３５に、上述のプログラムとデータを保
存しておき、必要に応じて、それらをメモリ３２にロー
ドして使用することもできる。

【００６０】媒体駆動装置３６は、可搬記録媒体３９を
駆動し、その記録内容にアクセスする。可搬記録媒体３
９としては、メモリカード、フロッピーディスク、ＣＤ
−ＲＯＭ（compact disk read only memory ）、光ディ
スク、光磁気ディスク等、任意のコンピュータ読み取り
可能な記録媒体が用いられる。この可搬記録媒体３９に
上述のプログラムとデータを格納しておき、必要に応じ
て、それらをメモリ３２にロードして使用することもで
きる。

【００６１】ネットワーク接続装置３７は、移動通信網
等の任意のネットワーク（回線）を介して外部の装置と
通信する。これにより、必要に応じて、上述のプログラ
ムとデータを車外の装置から受け取り、それらをメモリ
３２にロードして使用することもできる。

【００６２】図１２は、図１１の情報処理装置にプログ
ラムとデータを供給することのできるコンピュータ読み
取り可能な記録媒体を示している。可搬記録媒体３９や
外部のデータベース４０に保存されたプログラムとデー
タは、メモリ３２にロードされる。そして、ＣＰＵ３１
は、そのデータを用いてそのプログラムを実行し、必要
な処理を行う。

【００６３】

【発明の効果】本発明によれば、交差点等において車車
間通信を行うことで、自律的に優先制御が行われ、路車
間通信を行わなくても、交通流量を適切に制御すること
が可能になる。また、交差点における右折車のように、
交通の自然な流れを妨げる要因が自動的に排除されると
ともに、高い安全性が確保される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の交通制御システムの原理図である。

【図２】交通制御システムの構成図である。

【図３】右折車と直進車を示す図である。

【図４】制御処理のフローチャートである。

【図５】優先制御テーブルを示す図である。

【図６】右折車の運転席を示す図である。

【図７】直進車の運転席を示す図である。

【図８】信号機のない交差点を示す図である。

【図９】Ｔ字交差点を示す図である。

【図１０】合流点を示す図である。

【図１１】情報処理装置の構成図である。

【図１２】記録媒体を示す図である。

【符号の説明】

１ 通信手段 ２ 優先制御手段 ３ 通行制御手段 ４ 自車 ５ 他車 １１ 表示装置 １２ 車載通信装置 １３ 優先制御装置 １４ 通行制御装置 １５ 車両センサ ２１、２２、２３、２４、２５、２６ 車両 ３１ ＣＰＵ ３２ メモリ ３３ 入力装置 ３４ 出力装置 ３５ 外部記憶装置 ３６ 媒体駆動装置 ３７ ネットワーク接続装置 ３８ バス ３９ 可搬記録媒体 ４０ データベース

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の車両の通行に関する制御を行う交
   通制御システムであって、 自車と他車の間で双方向の車車間通信を行う通信手段
   と、 前記通信手段を介して、通行の優先度に関する情報を前
   記他車から受け取り、前記自車と他車の優先度を管理す
   る優先制御手段と、 前記自車と他車の優先度に基づいて、該自車の通行に関
   する判断を行い、該判断の結果を前記通信手段を介して
   該他車に通知する通行制御手段とを備えることを特徴と
   する交通制御システム。
2. 【請求項２】 前記優先制御手段は、前記自車の待ち時
   間に応じて、前記自車の優先度を上げる制御を行い、前
   記通行制御手段は、前記自車の優先度が前記他車の優先
   度より高いとき、該自車に通行の優先権があると判断す
   ることを特徴とする請求項１記載の交通制御システム。
3. 【請求項３】 前記優先制御手段は、車両の種類と優先
   度を対応付ける優先制御テーブルを保持し、前記通行制
   御手段は、該優先制御テーブルを参照して、前記他車の
   優先度から該他車の種類を求め、該他車が緊急車両であ
   る場合は、前記自車の優先度に関わらず、該他車に通行
   の優先権があると判断し、該他車が緊急車両以外の車両
   である場合は、前記自車と他車の優先度に基づいて、該
   自車の通行に関する判断を行うことを特徴とする請求項
   ２記載の交通制御システム。
4. 【請求項４】 前記通行制御手段は、交差点において前
   記自車の進行方向を認識し、該自車が該交差点を右折し
   ようとしていると判断したとき、対向する直進車を前記
   他車として認識し、前記自車の優先度を一定時間毎にカ
   ウントアップする動作を前記優先制御手段に開始させ、
   該自車の優先度が該直進車の優先度より高くなると、該
   自車に通行の優先権があることを前記通信手段を介して
   該直進車に通知することを特徴とする請求項２記載の交
   通制御システム。
5. 【請求項５】 前記通行制御手段は、交差点において前
   記自車の進行方向を認識し、該自車が該交差点を直進し
   ようとしていると判断したとき、対向する右折車を前記
   他車として認識し、前記自車の優先度が該右折車の優先
   度より低いとき、該交差点の通行許可情報を前記通信手
   段を介して該右折車に通知することを特徴とする請求項
   ２記載の交通制御システム。
6. 【請求項６】 前記通行制御手段は、前記自車に後続す
   る車両に対して、前記判断の結果を通知することを特徴
   とする請求項１記載の交通制御システム。
7. 【請求項７】 前記通行制御手段が行った判断の結果に
   基づいて、前記自車の通行に関する指示情報を表示する
   表示手段をさらに備えることを特徴とする請求項１記載
   の交通制御システム。
8. 【請求項８】 前記通行制御手段は、前記自車の優先度
   が前記他車の優先度より低いとき、該自車の通行を禁止
   する制御を行うことを特徴とする請求項１記載の交通制
   御システム。
9. 【請求項９】 前記自車の周囲の物体を検知するセンサ
   手段をさらに備え、前記通行制御手段は、前記自車の優
   先度が前記他車の優先度より低いとき、該周囲の物体に
   関する情報を前記通信手段を介して該他車に通知するこ
   とを特徴とする請求項１記載の交通制御システム。
10. 【請求項１０】 前記自車と他車の位置関係を表示する
    表示手段をさらに備え、前記他車の周囲の物体に関する
    情報を該他車から受け取り、かつ、前記自車の優先度が
    前記他車の優先度より高いとき、前記表示手段は、該周
    囲の物体の情報を合わせて表示することを特徴とする請
    求項１記載の交通制御システム。
11. 【請求項１１】 交差点において互いに対向する直進車
    と右折車の通行に関する制御を行う交通制御システムで
    あって、 自車と対向車の間で双方向の車車間通信を行う通信手段
    と、 前記通信手段を介して、通行の優先度に関する情報を前
    記対向車から受け取り、前記自車と対向車の優先度を管
    理する優先制御手段と、 前記自車と対向車の優先度に基づいて、該自車の通行に
    関する判断を行い、該判断の結果を前記通信手段を介し
    て該対向車に通知する通行制御手段とを備えることを特
    徴とする交通制御システム。
12. 【請求項１２】 複数の車両の通行に関する制御を行う
    交通制御システムを搭載した車両であって、 自車と他車の間で双方向の車車間通信を行う通信手段
    と、 前記通信手段を介して、通行の優先度に関する情報を前
    記他車から受け取り、前記自車と他車の優先度を管理す
    る優先制御手段と、 前記自車と他車の優先度に基づいて、該自車の通行に関
    する判断を行い、該判断の結果を前記通信手段を介して
    該他車に通知する通行制御手段とを備えることを特徴と
    する車両。
13. 【請求項１３】 複数の車両の通行に関する制御を行う
    コンピュータのためのプログラムを記録した記録媒体で
    あって、 通行の優先度に関する情報を他車から受け取る機能と、 自車と前記他車の優先度を管理する機能と、 前記自車と他車の優先度に基づいて、該自車の通行に関
    する判断を行う機能と、 前記判断の結果を前記他車に通知する機能とを前記コン
    ピュータに実現させるためのプログラムを記録したコン
    ピュータ読み取り可能な記録媒体。
14. 【請求項１４】 複数の車両の通行に関する制御を行う
    交通制御方法であって、 前記複数の車両のうちの２台の車両の間で双方向の車車
    間通信を行って、通行の優先度に関する情報を交換し、 前記２台の車両の少なくとも一方の車両において、該２
    台の車両の優先度を管理し、 前記一方の車両において、前記２台の車両の優先度に基
    づいて、該一方の車両の通行に関する判断を行い、 前記判断の結果を前記一方の車両から他方の車両へ通知
    することを特徴とする交通制御方法。