CN114428498A - 在自主车辆的靠边停车和下客期间增强乘客的意识 - Google Patents

Abstract

本公开涉及控制具有自主驾驶模式的车辆。一示例方法可以包括识别车辆的靠边停车位置。随着车辆靠近靠边停车位置，识别一个或多个道路使用者的信息被接收。对于一个或多个道路使用者中的每个的行为预测可以被接收。可以基于接收到的对于一个或多个道路使用者中的每个的行为预测和车辆的碰撞区来识别一个或多个道路使用者中的道路使用者。在等待识别出的道路使用者通过车辆之后，车辆可以以自主驾驶模式被操纵到靠边停车位置中。

Description

在自主车辆的靠边停车和下客期间增强乘客的意识

技术领域

本公开涉及控制具有自主驾驶(autonomous driving mode)模式的车辆及其方法。

背景技术

自主车辆(autonomous vehicle)，诸如不需要人类驾驶员的车辆，可以用于协助从一个位置到另一个位置的乘客或物品的运输。这样的车辆可以在完全自主模式下操作，其中乘客可以提供一些初始输入，诸如接载或目的地位置，并且自主车辆操纵自己到该位置。

当人员(或用户)想要经由车辆在两个位置之间被物理地运输和/或运输货物时，他们可以使用任何数量的出租车或递送服务。迄今为止，这些服务一般涉及人类驾驶员，其被给予到某一位置的调遣指令以接载和放下乘客和/或货物。通常，这些位置是经由物理信号(即挥手停下驾驶员)、用户解释他或她实际在哪里的通话、或者驾驶员与用户之间的当面讨论得到的。在自主车辆的情况中，这样的协调通常困难或不可能实现，并且在到达车辆的距离或车辆停车以接载和放下乘客和/或货物的期望目的地方面，可能导致用户极大的不便。

发明内容

本公开的各方面提供了操纵具有自主驾驶模式的车辆的方法。该方法包括：由车辆的一个或多个处理器识别车辆的靠边停车位置；随着车辆靠近靠边停车位置，由车辆的一个或多个处理器接收识别一个或多个道路使用者的信息；由车辆的一个或多个处理器接收对于一个或多个道路使用者中的每个的行为预测；由车辆的一个或多个处理器基于接收到的对于一个或多个道路使用者中的每个的行为预测和车辆的碰撞区，识别一个或多个道路使用者中的道路使用者；由车辆的一个或多个处理器等待识别出的道路使用者通过车辆；以及在等待识别出的道路使用者通过车辆之后，由车辆的一个或多个处理器以自主驾驶模式操纵车辆到靠边停车位置中。

在一个示例中，识别一个或多个道路使用者包括确定接收到的对于一个或多个道路使用者中的每个的行为预测是否与碰撞区相交。在另一示例中，碰撞区包括车辆周围的具有椭圆形状的区域。在另一示例中，该方法还包括在车辆的显示器上提供指示车辆正在等待识别出的道路使用者通过车辆的通知。在该示例中，所述方法还包括提供带有可视化(包括背景场景、车辆的表示和识别出的道路使用者的表示)的通知。在该示例中，识别出的道路使用者的表示被显示有允许识别出的道路使用者的表示从背景场景中突出的视觉处理(visual treatment)。

在另一示例中，该方法还包括在操纵车辆到靠边停车位置中之后，在车辆的显示器上显示指示乘客可以离开车辆的通知。在另一示例中，该方法还包括在车辆被操纵到靠边停车位置中之后：接收识别一个或多个第二道路使用者的信息；由车辆的一个或多个处理器接收对于一个或多个第二道路使用者的行为预测；由车辆的一个或多个处理器基于接收到的对于一个或多个第二道路使用者中的每个的行为预测和碰撞区，识别一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者；由车辆的一个或多个处理器等待一个或多个第二道路使用者中的识别出的道路使用者通过车辆；以及在等待一个或多个第二道路使用者中的识别出的道路使用者通过车辆之后，解锁车辆的门。在该示例中，所述方法还包括，除了解锁门之外，打开门。

在另一示例中，该方法还包括在车辆被操纵到靠边停车位置中之后：接收识别一个或多个第二道路使用者的信息；由车辆的一个或多个处理器接收对于一个或多个第二道路使用者的行为预测；由车辆的一个或多个处理器基于接收到的对于一个或多个第二道路使用者中的每个的行为预测和碰撞区，识别一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者；由车辆的一个或多个处理器等待预定时间段；以及在等待预定时间段之后，解锁车辆的门。在该示例中，所述方法还包括，除了解锁门之外，打开门。

在另一示例中，该方法还包括在操纵车辆到靠边停车位置中之后，解锁车辆的门。在该示例中，所述方法还包括在解锁门之后：接收识别一个或多个第二道路使用者的信息；由车辆的一个或多个处理器接收对于一个或多个第二道路使用者的行为预测；由车辆的一个或多个处理器基于接收到的对于一个或多个第二道路使用者中的每个的行为预测和碰撞区，识别一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者；以及响应于识别一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者，在车辆的显示器上提供通知以便鼓励乘客在离开车辆时环顾周围的道路使用者。在该示例中，通知包括围绕车辆的表示扫过360度的动画。附加地或替代地，通知在乘客离开时提示道路使用者可能位于围绕车辆的任何点处。替代地，通知避免向乘客建议任何具体方向性。在另一示例中，通知还指示车辆的感知被物体部分地遮挡。在另一示例中，该方法还包括确定一个或多个第二道路使用者中的识别出的第二道路使用者是否是假阳性检测(false positive detection)，并且还基于一个或多个第二道路使用者中的所识别出的第二道路使用者是否是假阳性检测的确定来提供通知。

附加地或替代地，该方法还包括在解锁门之后：接收识别一个或多个第二道路使用者的信息；由车辆的一个或多个处理器接收对于一个或多个第二道路使用者的行为预测；由车辆的一个或多个处理器基于接收到的对于一个或多个第二道路使用者中的每个的行为预测和碰撞区，识别一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者；以及响应于识别一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者，在车辆的显示器上向乘客提供通知以便识别一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者。附加地或替代地，通知包括带有视觉处理的一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者的表示，以便将乘客的注意力集中到一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者。此外，视觉处理将一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者的表示周围的场景的可视化居中。附加地或替代地，视觉处理包括将一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者的表示显示在圆形亮点内。

本公开的进一步的方面提供了向具有自主驾驶模式的车辆的乘客提供通知的方法。该方法包括：由一个或多个处理器识别靠边停车位置；由一个或多个处理器以自主驾驶模式操纵车辆到靠边停车位置；由一个或多个处理器接收识别一个或多个道路使用者的信息；由一个或多个处理器接收对于一个或多个道路使用者中的每个的行为预测；由一个或多个处理器基于接收到的对于一个或多个道路使用者中的每个的行为预测和车辆的碰撞区，识别一个或多个道路使用者中的道路使用者；由一个或多个处理器确定一个或多个道路使用者中的识别出的道路使用者是否是假阳性；以及基于一个或多个道路使用者中的识别出的道路使用者是否是假阳性的确定，由一个或多个处理器提供用于向车辆的乘客显示的通知。

在一个示例中，通知在车辆停车同时转换到停放模式时提供。在另一示例中，通知在车辆停车同时转换到停放模式之后提供。在另一示例中，通知提供带有声音通知，并且该方法还包括基于一个或多个道路使用者中的识别出的道路使用者的位置来确定声音通知的音量。在另一示例中，通知包括围绕车辆的表示扫过360度的动画。在另一示例中，通知在乘客离开时提示道路使用者可能位于围绕车辆的任何点处。在另一示例中，通知避免向乘客建议任何具体方向性。在另一示例中，该方法还包括基于车辆的行程状态确定通知相对于显示器的大小，使得通知的大小在行程结束时大于在行程开始时。在另一示例中，通知提供带有声音通知，并且该方法还包括基于车辆的行程状态来确定声音通知的音量，使得音量在行程结束时高于在行程开始时。在另一示例中，当车辆暂时停车时，通知还可以出于安全原因阻止乘客离开车辆。

附图说明

图1是根据示例性实施例的示例车辆的功能图。

图2是根据本公开的各方面的地图信息的示例。

图3是根据本公开的各方面的车辆的示例外部视图。

图4是根据本公开的各方面的示例系统的示意图。

图5是根据本公开的各方面的图4的系统的功能图。

图6是根据本公开的各方面的车行道、自主车辆和道路使用者的示例视图。

图7是根据本公开的各方面的车行道、自主车辆、道路使用者和预测轨迹的示例视图。

图8A和图8B是根据本公开的各方面的车行道、自主车辆、道路使用者、预测轨迹和碰撞区的示例视图。

图9是根据本公开的各方面的车行道、自主车辆和道路使用者的另一示例视图。

图10是根据本公开的各方面的示例可视化。

图11A和图11B是根据本公开的各方面的示例可视化。

图12是根据本公开的各方面的示例可视化。

图13是根据本公开的各方面的示例流程图。

图14是根据本公开的各方面的另一示例流程图。

具体实施方式

概述

本公开涉及在靠边停车并放下乘坐自主车辆的乘客时避免与道路使用者发生碰撞。尤其在密集城区中，对于乘客可能分心、迷失方向或未注意他们周围，并且特别是对于有视力、听力或认知障碍的乘客，离开车辆可能是困难的。在车辆的外部，其它道路使用者(诸如骑自行车者、骑滑板车者、滑板者、行人等)可能快速靠近车辆，而未注意乘客即将离开车辆。因此，存在发生碰撞的风险。例如，乘客可能无意地打开车门迎向经过的道路使用者，致使发生碰撞，这可能造成严重甚至致命的伤害。随着越来越多的利用自主车辆的运输服务开始在不断增加自行车道和步行路径的城市中运行，发生碰撞的可能性和数量预计会增加。

在下客期间，车辆的驾驶员或自主车辆可以使用转向信号来指示其正在靠边停车，并且可以在停车时打开危险警示灯。这些灯可以指示驾驶员或车辆的意图并引起对其的注意，提醒即将到来的道路使用者要小心。虽然转向信号和危险警示灯向道路使用者提供了一些指示，可能仍然不清楚乘客正在离开车辆并且向外摆动的门可能是意想不到的。在一些情况下，驾驶员可以能够提醒乘客这样的道路使用者，并且一些乘客可能会看车辆的窗户外面，或者如果有的话，会看车辆的显示器上呈现的三维场景。不能够看见或不确定他们周围的乘客可以向驾驶员或者远程协助代理(在自主车辆的情况下)寻求帮助，后者然后可以访问自主车辆的摄像头以向乘客提供一些方向。然而，不是所有乘客会是如此小心，并且驾驶员和远程协助代理可能会犯错误或没有具有所有对他们可用的信息。因此，即使有这些工具，仍然可能会发生碰撞。

因为自主车辆的感知系统可以检测车辆周围各个方向上的物体并预测这些物体的未来行为，所以车辆的计算设备容易具有可用于避免这样的碰撞的信息并向乘客提供将帮助他们安全地进入和离开车辆的通知。为了这样做，可以识别自主车辆的靠边停车位置。车辆的计算设备识别目的地附近的停车位置，例如，以便接载、下客或简单地停放车辆100。随着车辆靠近靠边停车位置，可以接收识别一个或多个道路使用者的信息。例如，为了安全地将车辆靠边停车，车辆的感知系统可以检测并识别可能正在靠近车辆的物体，包括诸如骑自行车者、滑板车上的人、行人等的其它道路使用者。

对于一个或多个道路使用者的行为预测可以被接收。基于接收到的对于一个或多个道路使用者中的每个的行为预测和车辆的碰撞区，识别一个或多个道路使用者中的道路使用者。计算设备然后可以确定道路使用者的预测轨迹是否进入车辆的碰撞区。在等待识别出的道路使用者通过车辆之后，车辆可以被操纵到靠边停车位置中。在等待道路使用者通过车辆时，可以向车辆内的任何乘客显示信息，以便使得这些乘客理解延迟，以及减少乘客可能将车辆的停车误解为离开是安全的信号的困惑。一旦被检测到靠近车辆并且具有在碰撞区内的预测轨迹的任何道路使用者通过车辆，计算设备可以将车辆靠边停进停放点并自动解锁和/或打开车辆的一个或多个门。

当然，即使在计算设备已经将车辆靠边停车之后，感知系统可以继续检测并识别物体。如此，计算设备可以继续确定任何识别出的道路使用者是否被检测到靠近车辆并且具有在碰撞区内的预测轨迹。如果检测到这样的道路使用者，计算设备可以延迟预定时间段或直到道路使用者通过车辆再解锁和/或打开车辆的门。

在门已经解锁之后，感知系统可以继续检测并识别物体。如此，计算设备可以继续确定任何识别出的道路使用者是否被检测到靠近车辆并且具有在碰撞区内的预测轨迹。如果没有识别出这样的道路使用者，可以显示鼓励乘客在离开车辆时环顾周围的其它道路使用者的通知。如果识别出这样的道路使用者，可以显示指示车辆附近有其它道路使用者并还鼓励乘客在离开车辆时环顾周围的其它道路使用者的通知。替代地，如果识别出这样的道路使用者，通知可以鼓励乘客在离开车辆前等待且还指示原因所在。在这样的实例中，可以使用带有或不带有附加音频提示的其它类型的视觉处理以将乘客的注意力集中在识别出的道路使用者上。

本文描述的特征可以提供一种有用且实用的方式以避免由车辆靠边停车及乘客离开这些车辆而引起的碰撞。通过将通知限制于仅与碰撞区相关的那些道路使用者，这减少了由不相关通知(可能减少乘客遵守这些通知的可能性)引起的“过饱和”(oversaturation)的可能性。由此，所提供的通知可以在乘客离开车辆时提高他们的意识，同时最小化对警报或令人不安的通知的需要。这反过来可以提高能够相信车辆正在安全运行并注意道路使用者的乘客对运输服务的感知。

示例系统

如图1所示，根据本公开的一个方面的车辆100包括各种组件。尽管本公开的某些方面对于特定类型的车辆特别有用，但是车辆可以是任何类型的车辆，包括但不限于汽车、卡车、摩托车、公共汽车、休闲车辆等。车辆可以具有一个或多个计算设备，诸如包含一个或多个处理器120、存储器130和通常存在于通用计算设备中的其它组件的计算设备110。

存储器130存储由一个或多个处理器120可访问的信息，其包括可由处理器120执行或者以其它方式使用的指令132和数据134。存储器130可以是能够存储由处理器可访问的信息的任何类型，包括计算设备可读介质，或者存储可以借助电子设备来读取的数据的其它介质，诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD或其它光盘，以及其它可写和只读存储器。系统和方法可以包括前述的不同组合，由此指令和数据的不同部分被存储在不同类型的介质上。

指令132可以是由处理器直接执行(诸如机器代码)或者间接执行(诸如脚本)的任何指令集。例如，指令可以作为计算设备代码存储在计算设备可读介质上。在这方面，术语“指令”和“程序”在这里可以互换使用。指令可以以目标代码格式存储以便由处理器直接处理；或者以任何其它计算设备语言(包括按需解释或预先编译的独立源代码模块的脚本或集合)来存储。下面更详细地解释指令的功能、方法和例程。

数据134可以由处理器120根据指令132来检索、存储或者修改。例如，尽管要求保护的主题不受任何特定数据结构的限制，但是数据可以存储在计算设备寄存器中、存储在关系数据库中作为具有多个不同的字段和记录的表、存储在XML文档或者平面文件中。数据也可以以任何计算设备可读格式被格式化。

一个或多个处理器120可以是任何常规处理器，诸如商业上可用的CPU或GPU。替代地，一个或多个处理器可以是专用设备，诸如ASIC或者其它基于硬件的处理器。尽管图1在功能上示出了处理器、存储器和计算设备110的其它元件在同一框内，但是本领域普通技术人员将理解，处理器、计算设备或存储器实际上可以包括可以存放在或可以不存放在同一物理壳体内的多个处理器、计算设备或存储器。例如，存储器可以是位于不同于计算设备110的壳体中的硬盘驱动器或其它存储介质。因此，对处理器或计算设备的引用将被理解为包括对可以并行操作或可以不并行操作的处理器或计算设备或存储器的集合的引用。

计算设备110可以包括通常与计算设备关联使用的所有组件，诸如上面描述的处理器和存储器，以及用户输入150(例如，鼠标、键盘、触摸屏和/或麦克风)、各种电子显示器(例如，具有屏幕的监视器或者可操作来显示信息的任何其它电子设备)、和扬声器154，以根据需要向车辆100的乘客提供信息。例如，显示器152可以位于车辆100的车舱内，并且可以由计算设备110使用以向车辆100内的乘客提供信息。

计算设备110还可以包括一个或多个无线网络连接156以促进与其它计算设备的通信，诸如下面详细描述的客户端计算设备和服务器计算设备。无线网络连接可以包括短距离通信协议，诸如蓝牙、蓝牙低功耗(LE)、蜂窝连接，以及各种配置和协议，其包括互联网、万维网、内联网、虚拟私有网、广域网、本地网络、使用专有于一个或多个公司的通信协议的私有网络、以太网、WiFi和HTTP，以及前述的各种组合。

计算设备110可以用作自主控制系统以便在自主驾驶模式下控制车辆。例如，回到图1，计算设备110可以与车辆100的各种系统通信，诸如减速系统160、加速系统162、转向系统164、信令系统166、规划系统168、路由系统170、定位系统172以及感知系统174，以便在自主驾驶模式下根据存储器130的指令132控制车辆100的运动、速度等。

作为示例，计算设备110可以与减速系统160和加速系统162交互，以便控制车辆的速度。类似地，转向系统164可以由计算设备110使用，以便控制车辆100的方向。例如，如果车辆100被配置为在道路上使用，诸如汽车或卡车，则转向系统可以包括用于控制车轮的角度的组件来转动车辆。计算设备110还可以使用信令系统，以便向其它驾驶员或者车辆用信号通知车辆的意图，例如，在需要时通过点亮转弯信号或者刹车灯。

路由系统170可以由计算设备110使用，以便生成到目的地的路线。规划系统168可以由计算设备110使用，以便遵循路线。在这方面，规划系统168和/或路由系统170可以存储详细的地图信息，例如，识别道路网络的高度详细的地图，包括车行道的形状和高程、车道线、交叉路口、人行横道、限速、交通信号、建筑物、标志、实时交通信息、靠边停车点、植被或其它这样的物体和信息。

图2是包括交叉路口220的车行道的部分的地图信息200的示例。图2描绘了地图信息的一部分，其包括识别车道标记或车道线(210、212、214)、中间区域(230、232)、交通信号(240、242)以及停车线(250、252、254、256)的形状、位置和其它特性的信息。车道线还可以限定各种车道260-271，或者这些车道还可以在地图信息200中明确标识。除了这些特征之外，地图信息还可以包括识别每条车道的交通方向和速度限制的信息，以及允许计算设备110确定车辆是否具有通行权以完成特定的操纵(即完成转向或者穿过交通车道或交叉路口)的信息，以及其它特征，诸如路缘、建筑物、水路、植被、标志等。

地图信息还可以存储包括接载位置和下客位置的预定停车位置。接载位置可以指自主车辆停车以等待接载开启行程的乘客的位置。下客位置可以指自主车辆停车以允许乘客在行程之后离开车辆的位置。其它停车位置(诸如车辆可以停车、允许乘客离开并等待乘客返回车辆的那些停车位置)也是可能的。停车位置还可以由车辆使用以停车并等待用户接载或放下货物。例如，如果车辆正在向用户递送食物，车辆可以在停车位置中停车并等待。这些停车位置中的每个可以简单地是离散的停放位置、预定的接载和下客位置，以及在一些情况下，由人类操作员手工选择或由计算设备随着时间的推移而学习的。在这方面，每个停车位置可以是通过对每个位置的特性的一些手动或自动分析而选择的车辆可以停车的位置。如图2中所示，地图信息包括多个停车位置280-288。在该示例中，每个停车位置对应于毗邻车道的停放点，但这些预定停车位置可以是所有类型的停放位置。

虽然地图信息在本文中被描绘为基于图像的地图，但是地图信息不需要完全基于图像(例如，栅格)。例如，地图信息可以包括一个或多个道路图、图形网络或道路网络的信息，诸如道路、车道、交叉路口、以及可以由路段表示的这些特征之间的连接。地图中的每个特征还可以存储为图形数据，并且可以与诸如地理位置以及是否联系其它相关特征的信息相关联，例如，停车标志可以联系道路和交叉路口等。在一些示例中，相关联的数据可以包括基于网格的道路网络索引以允许高效查找某些道路网络特征。

在这方面，除了前述物理特征信息之外，地图信息还可以包括表示道路或车道段的多个图形节点和边，它们共同构成了地图信息的道路网络。每条边由具有特定地理位置(例如，纬度、经度、海拔等)的开始图形节点、具有特定地理位置(例如，纬度、经度、海拔等)的结束图形节点、和方向限定。该方向可以指车辆100必须移动以便沿着边的方向(即交通流的方向)。图形节点可以位于固定或可变距离处。例如，图形节点的间距范围可以从几厘米到几米，并且可以对应于图形节点所位于的道路的速度限制。在这方面，更大的速度可以对应于图形节点之间更大的距离。边可以表示沿相同车道行驶或变换车道。每个节点和边可以具有唯一标识符，诸如节点的纬度和经度位置或者边的开始和结束位置或节点。除了节点和边之外，地图还可以标识附加信息，诸如不同边处所需的操纵类型以及可行驶的车道。

路由系统170可以使用地图信息200来确定从当前方位(例如，当前节点的方位)到目的地的路线。可以使用基于成本的分析来生成路线，该基于成本的分析尝试选择具有最低成本的、到目的地的路线。可以通过多种方式评估成本，诸如到目的地的时间、行驶的距离(每个边线以与穿过该边的成本相关联)、所需的操纵类型、对于乘客或车辆的便利性等。每条路线可以包括车辆可以使用以抵达目的地的多个节点和边的列表。随着车辆向目的地行驶，可以周期性地重新计算路线。

用于路由的地图信息可以与用于规划轨迹的相同或是不同的地图。例如，用于规划路线的地图信息不仅需要关于单个车道的信息，还需要车道边界的性质(例如，白色实线、白色虚线、黄色实线等)以确定哪里允许车道改变。然而，不像用于规划轨迹的地图，用于路由的地图信息不需要包括诸如人行横道、交通灯、停车标志等的位置的其它细节，尽管这些信息中的一些可以对路由目的有用。例如，在具有大量带有交通控制(诸如停车标志或交通信号灯)的交叉路口的路线与没有或带有很少交通控制的路线之间，后一路线可以具有更低的成本(例如，因为它更快)并因此更可取。

定位系统172可以由计算设备110使用，以便确定车辆在地图上或地球上的相对或绝对定位。例如，定位系统172可以包括GPS接收器以确定设备的纬度、经度和/或海拔定位。其它定位系统，诸如基于激光的定位系统、惯性辅助GPS或基于相机的定位，也可以用于识别车辆的位置。车辆的位置可以包括绝对地理位置(诸如纬度、经度和海拔)、道路图的节点或边缘的位置，以及相对位置信息(诸如相对于紧邻其周围的其它车辆的位置，其通常可以用比绝对地理位置更少的噪音来确定)。

定位系统172还可以包括与计算设备计算设备110通信的其它设备，诸如加速度计、陀螺仪或其它方向/速度检测设备，以确定车辆的方向和速度或其变化。仅举例来说，加速设备可以确定其相对于重力方向或与其垂直的平面的俯仰、偏摆或翻滚(或其变化)。设备还可以跟踪速度的增加或减少以及这样的变化的方向。本文中阐述的设备提供的位置和朝向数据可以自动地提供给计算设备110、其它计算设备以及前述的各组合。

感知系统174还包括一个或多个组件，用于检测车辆外部的物体，诸如其它车辆、车行道中的障碍物、交通信号、标志、树木等。例如，感知系统174可以包括激光器、声纳、雷达、相机和/或记录可以由计算设备110处理的数据的任何其它检测设备。在车辆是诸如小客车的客运车辆的情况下，小客车可以包括安装在车顶或其它方便位置的激光器或其它传感器。

例如，图3是车辆100的示例外部视图。在该示例中，车顶壳体310和圆顶壳体312可以包括LIDAR传感器以及各种相机和雷达单元。此外，位于车辆100前端的壳体320和在车辆的驾驶员侧和乘客侧的壳体330、332可以每个存储LIDAR传感器。例如，壳体330位于驾驶员车门360的前面。车辆100还包括同样位于车辆100的顶部上的用于雷达单元和/或相机的壳体340、342。附加的雷达单元和相机(未示出)可以位于车辆100的前端和后端和/或沿着顶部或车顶壳体310的其它位置。

计算设备110可以能够与车辆的各种组件通信，以便根据计算设备110的存储器的主要车辆控制代码来控制车辆100的运动。例如，回到图1，计算设备110可以包括与车辆100的各种系统通信的各种计算设备，诸如减速系统160、加速系统162、转向系统164、路由系统170、规划系统168、定位系统172、感知系统174和动力系统178(即车辆的引擎或马达)，以便根据存储器130的指令132来控制车辆100的运动、速度等。

车辆的各种系统可以使用自主车辆控制软件来运行以便确定如何控制自主车辆以及控制车辆。作为一示例，感知系统174的感知系统软件模块可以使用由自主车辆的一个或多个传感器(诸如相机、LIDAR传感器、雷达单元、声纳单元等)生成的传感器数据来检测并识别物体及他们的特性。这些特性可以包括位置、类型、方位(heading)、朝向、速度、加速度、加速度变化、大小、形状等。在一些情况下，特性可以被输入到使用基于物体类型的各种行为模型的行为预测系统软件模块中以输出检测物体的预测未来行为。在其它情况下，特性可以被放入一个或多个检测系统软件模块中，诸如被配置为检测已知交通信号状态的交通灯检测系统软件模块、被配置为从由车辆的一个或多个传感器生成的传感器数据检测施工区的施工区检测系统软件模块、以及被配置为从由车辆的传感器生成的传感器数据中检测紧急车辆的紧急车辆检测系统。这些检测系统软件模块中的每个可以使用各种模型以输出施工区域或物体是紧急车辆的可能性。检测物体、预测未来行为、来自检测系统软件模块的各种可能性、识别车辆环境的地图信息、识别车辆的位置和朝向的来自定位系统172的定位信息、车辆的目的地位置或节点以及来自车辆的各种其它系统的反馈可以被输入到规划系统168的规划系统软件模块中。规划系统168可以基于由路由系统170的路由模块生成的路线，使用该输入生成用于车辆在到未来的一些短时间段内遵循的轨迹。在这方面，轨迹可以定义加速、减速、速度等的具体特性以允许车辆遵循朝着抵达目的地的路线。计算设备110的控制系统软件模块可以被配置为控制车辆的运动，例如，通过控制车辆的制动、加速和转向，以便遵循轨迹。

计算设备110可以通过控制各种组件在自主驾驶模式下控制车辆。例如，举例来说，计算设备110可以使用来自详细地图信息和规划系统168的数据完全自主地将车辆导航到目的地位置。计算设备110可以使用定位系统172来确定车辆的位置以及使用感知系统174来检测物体并且在需要时响应物体以便安全抵达位置。同样，为了这样做，计算设备110和/或规划系统168可以生成轨迹并使车辆遵循这些轨迹，例如，通过使车辆加速(例如，通过由加速系统162向引擎或动力系统178供应燃料或其它能量)、减速(例如，通过减少供应给引擎或动力系统178的燃料、换档和/或通过由减速系统160施加制动)、改变方向(例如，通过由转向系统164转动车辆100的前车轮或后车轮)，以及发出这样的变化的信号(例如，通过点亮转向信号)。因此，加速系统162和减速系统160可以是动力传动系统的一部分，动力传动系统包括在车辆的引擎和车辆的车轮之间的各种组件。同样，通过控制这些系统，计算设备110还可以控制车辆的动力传动系统以便自主地操纵车辆。

车辆100的计算设备110还可以从其它计算设备接收信息或传送信息到其它计算设备，诸如作为运输服务的一部分的那些计算设备以及其它计算设备。图4和图5分别是示例系统400的示意图和功能图，示例系统400包括经由网络460连接的多个计算设备410、420、430、440和存储系统450。系统400还包括车辆100和车辆100A，其可以被配置为与车辆100相同或相似。虽然为了简单起见，仅描绘了几个车辆和计算设备，但是典型的系统可以明显包括更多。

如图5所示，计算设备410、420、430、440中的每一个可以包括一个或多个处理器、存储器、数据和指令。这样的处理器、存储器、数据和指令可以被配置为类似于计算设备110的一个或多个处理器120、存储器130、数据134和指令132。

网络460和中间图形节点可以包括各种配置和协议，包括短程通信协议，诸如蓝牙、蓝牙LE、互联网、万维网、内联网、虚拟私有网、广域网、本地网络、使用专属于一个或多个公司的通信协议的私有网络、以太网、WiFi和HTTP，以及前述的各种组合。这样的通信可以由能够向其它计算设备发送数据和从其它计算设备接收数据的任何设备(诸如调制解调器和无线接口)来促进。

在一个示例中，一个或多个计算设备410可以包括具有多个计算设备的一个或多个服务器计算设备，例如，负载平衡的服务器农场(farm)，其为了接收、处理来自其它计算设备的数据和将数据发送到其它计算设备的目的而与网络的不同节点交换信息。例如，一个或多个计算设备410可以包括经由网络460能够与车辆100的计算设备110或者车辆100A的类似计算设备以及计算设备420、430、440进行通信的一个或多个服务器计算设备。例如，车辆100、100A可以是能够由服务器计算设备调遣到各种位置的车辆车队的一部分。在这方面，服务器计算设备410可以运行为调遣服务器计算系统，其可以用于调遣车辆(诸如车辆100和车辆100A)到不同的位置以便接载或放下乘客。此外，服务器计算系统410可以使用网络460向用户(诸如用户422、423、442)发送信息并在显示器(诸如计算设备420、430、440的显示器424、434、444)上呈现信息。在这方面，计算设备420、430、440可以被认为是客户端计算设备。

如图5所示，每个客户端计算设备420、430、440可以是旨在由用户422、432、442使用的个人计算设备，并且具有通常与个人计算设备结合使用的组件中的所有，包括一个或多个处理器(例如，中央处理单元(CPU))，存储数据和指令的存储器(例如，RAM和内部硬盘驱动器)，诸如显示器424、434、444的显示器(例如，具有屏幕的监视器、触摸屏、投影仪、电视或者可操作来显示信息的其它设备)和用户输入设备426、436、446(例如，鼠标、键盘、触摸屏或者麦克风)。客户端计算设备还可以包括用于记录视频流的相机、扬声器、网络接口设备以及用于将这些元件彼此连接的组件中的所有。

尽管客户端计算设备420、430、440中的每个可以包括全尺寸的个人计算设备，但是可替代地它们可以包括能够通过诸如互联网的网络与服务器无线地交换数据的移动计算设备。仅作为示例，客户端计算设备420可以是移动电话或能够经由互联网或其它网络获得信息的设备，诸如无线使能的PDA、平板PC、可穿戴计算设备或系统、或上网本。在另一个示例中，客户端计算设备430可以是诸如腕表的可穿戴计算系统。作为示例，用户可以使用小型键盘、键区、麦克风、使用相机的可视信号或触摸屏来输入信息。

在一些示例中，客户端计算设备420可以是由车辆的乘客使用的移动电话。换言之，用户422可以表示乘客。此外，客户端计算设备430可以表示车辆的乘客的智能手表。换言之，用户432可以表示乘客。客户端计算设备440可以表示操作人员(例如，远程协助操作员或可以向车辆和/或乘客提供远程协助的某人)的工作站。换言之，用户442可以表示远程协助操作员尽管在图4和图5中仅示出了几个乘客和操作人员，但是在典型系统中可以包括任何数量的这样的乘客和远程协助操作员(以及他们各自的客户端计算设备)。

与存储器130一样，存储系统450可以是能够存储由服务器计算系统410可访问的信息的任何类型的计算机化存储，诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD、CD-ROM、可写和只读存储器。此外，存储系统450可以包括分布式存储系统，其中数据存储在物理上可以位于相同或不同地理位置的多个不同存储设备上。如图4和图5所示，存储系统450可以经由网络460连接到计算设备，和/或可以直接连接到或结合到计算设备410、420、430、440等中的任何一个。

存储系统450可以存储各种类型的信息。信息可以由服务器计算设备(诸如一个或多个服务器计算设备410)检索或以其它方式访问，以便执行本文中描述的一些或所有特征。

示例方法

除了上述和附图中所示的操作之外，现在将描述各种操作。应当理解，以下操作不必以下面描述的精确顺序来执行。相反，可以以不同的顺序或同时处理各种步骤，并且也可以添加或省略步骤。

图13是用于操纵具有可以由计算设备的一个或多个处理器(诸如计算设备110的一个或多个处理器120)执行的自主驾驶模式的车辆的示例流程图1300。转到框1310，识别车辆的靠边停车位置。

如上所述，计算设备110可以使用路由系统来确定到目的地的路线，例如，用于接载乘客、接载货物、放下乘客和/或递送货物。计算设备110然后可以周期性地生成用于车辆在未来一些时间和距离内遵循的轨迹，以便沿着路线到达目的地。例如，图6表示与地图信息200对应的车行道600的示例部分。在这方面，车道线610、612、614对应于车道线210、212、214，交叉路口620对应于交叉路口220，中间区域630、632对应于中间区域230、232，交通信号640、642对应于交通信号240、242，停车线650、652、654、656对应于停车线250、252、254、256，车道660-671对应于车道260-271，以及停放点680-688对应于停车位置280-288。

如所示的，车辆100被描绘为在车道660中靠近交叉路口620并试图到达由标记690表示的目的地。此时，计算设备110可以开始识别目的地附近的停车位置，例如，以便在行程开始处接载乘客、在行程终点处放下乘客、或者如果发生由远程协助操作员请求的紧急停车或临时靠边停车和/或一些硬件或软件错误时简单地停放车辆100。

在图6的示例中，车辆100可以正在靠近由标记690表示的目的地以接载或放下乘客。在该示例中，停放点682可被识别为可用(例如，未被另一车辆占用或以其它方式被物体阻挡)以及在由标记690表示的目的地附近。如此，计算设备110可以控制车辆100以便靠边停车并停在停放点682中。

回到图13，在框1320处，随着车辆靠近靠边停车位置，识别一个或多个道路使用者的信息被接收。如上所述，为了安全地将车辆靠边停车，车辆的感知系统174可以检测并识别可能正在靠近车辆的物体，包括诸如骑自行车者、在滑板车或滑板上的人、行人，骑摩托车者、其它车辆等的其它道路使用者。在图6中，骑自行车者692正在从后面靠近车辆100。车辆的感知系统174可以检测并识别骑自行车者692。

计算设备110可以确定其它道路使用者是否正在靠近车辆并且在碰撞区内。该碰撞区可以被限定为对应于车辆在遵循其当前轨迹时将扫过的领地的二维(2D)或三维(3D)路径的区域。例如，碰撞区可以设置为基于汽车的实际尺寸计算的矩形或长方体形状，加上一些附加区域。该附加区域可以基于打开的门的宽度以及用于人员离开打开的门所需的空间的一些附加缓冲量来限定。附加地或替代地，碰撞区可以是车辆周围距离车辆的边或其它部分预定距离和/或以特定形状(诸如椭圆形)的2D或3D区域。

在这方面，可以识别可能从车辆的前面或后面靠近车辆100的道路使用者。如上所述，感知系统174可以确定每个物体的特性，包括位置、类型、方位、朝向、速度、加速度、加速度变化、大小、形状等。这些信息可以被“发布”，也就是由感知系统提供给车辆100的其它系统，包括计算设备110、规划系统168和行为建模系统176。例如，感知系统174可以检测并识别道路使用者(诸如骑自行车者692)的特征和特性。

如框1330中所示，对于一个或多个道路使用者中的每个的行为预测被接收。这些道路使用者的被发布的特性可以被输入到行为建模系统176的行为预测系统软件模块中。行为建模系统176可以使用各种基于物体类型的行为模型以输出检测到的物体的预测未来行为。该预测未来行为可以包括在不同时间点处识别预测的位置、方位、朝向、速度、加速度和加速度变化的预测物体的预测轨迹。在这方面，行为预测模式可以生成对于骑自行车者692(以及与道路使用者对应的任何其它检测到的物体)的行为预测或轨迹。转到图7的示例700，骑自行车者692被描绘有预测轨迹792，由此骑自行车者将经过车辆100。该信息也可以被“发布”，也就是由行为建模系统176提供给车辆100的其它系统，包括计算设备110和规划系统168。在这方面，计算设备110和/或规划系统168可以从行为建模系统176接收预测轨迹(包括预测轨迹792)。

在框1340处，基于接收到的对于一个或多个道路使用者中的每个的行为预测和车辆的碰撞区，一个或多个道路使用者中的道路使用者被识别。在一些情况下，诸如当车辆正在移动或积极规划轨迹时(即当由于交通状况而暂时停车时)，计算设备110还可以确定道路使用者中的任何的预测轨迹是否会进入碰撞区并且与对应于车辆在遵循其当前轨迹时将扫过的领地的二维(2D)或三维(3D)路径的区域相交。转到图8A的示例800，车辆100正在遵循一路线以便靠边停进停放点682。在车辆靠边停进停放点682之前，预计骑自行车者692要进入车辆周围的碰撞区810并且要与对应于车辆在遵循其当前轨迹830时将扫过的领地的二维(2D)或三维(3D)路径的区域820相交。如此，骑自行车者692的预测轨迹792将进入碰撞区810，因此骑自行车者可以在框1340中被识别出。在该示例中，碰撞区810被描绘为围绕车辆的椭圆形，尽管如上所述，还可以使用其它形状和类型的碰撞区。

回到图13，在框1350处，车辆等待识别出的道路使用者通过车辆。一旦车辆的计算设备110识别出靠边停车位置，该等待就可以发生。在这方面，在计算设备110识别出靠边停车位置之前，车辆不必要等待识别出的道路使用者通过车辆，因此避免了车辆的不适当和不可预测的行为。

此后，在框1360处，在等待识别出的道路使用者通过车辆之后，车辆被操纵到靠边停车位置中。例如，当检测到道路使用者正在靠近车辆并且道路使用者的预测轨迹在碰撞区内(而在一些情况下与碰撞区内车辆的轨迹的路径相交)时，计算设备110可以延迟将车辆靠边停车，直到道路使用者通过车辆。在这方面，计算设备110将等待，直到骑自行车者692在车辆靠边进到停放点682之前通过该车辆。虽然图6-图8的示例描绘了从后面靠近车辆的道路使用者，可以对从前面靠近车辆的物体采用类似的过程，诸如在图9中用骑自行车者992所描绘的。

在等待道路使用者通过车辆时，可以向车辆100内的任何乘客显示信息，以便允许这样的乘客理解延迟。例如，在显示器152上显示的信息可以在视觉上关注被检测到靠近车辆的、具有在车辆的碰撞区内的预测轨迹的任何道路使用者或道路使用者们。例如，道路使用者可以被显示有视觉处理，诸如在道路使用者下方的环形或椭圆形、以特定颜色(诸如粉色或黄色)突出显示、或者允许乘客在显示器上容易地看见道路使用者的任何其它视觉特性。与此同时，计算设备110还可以显示指示车辆100正在靠边停车之前等待道路使用者通过的通知。

图10描绘了包括背景场景1010、车辆100的表示1020、道路使用者1030的表示、以及已经被检测到正在靠近车辆的道路使用者1040的表示及其预测轨迹在哪里在碰撞区内。在该示例中，道路使用者1040被描绘带有以颜色显示的视觉处理1042，该颜色允许视觉处理1042从背景场景中突出。例如，视觉处理1042的颜色可以是粉色，而背景场景的颜色可以由黑色、灰色和蓝色组成。在这方面，道路使用者1030的表示的颜色可以是蓝色和/或灰色。如所示的，道路使用者1040还可以被提供有指示道路使用者的类型的“标注”(call out)，这里“骑自行车者”表示道路使用者1040是骑自行车者。其它标注可以包括“骑自行车者们”(以指示多个骑自行车者)、“行人”、“行人们”等。此外，可视化1000包括通知乘客车辆正在等待道路使用者1040通过车辆的通知1050。在该示例中，道路使用者1030的行为预测可以指示该道路使用者将在道路使用者1030和车辆100的驾驶员门之间有较宽距离时停车和/或通过车辆100。

一旦被检测到靠近车辆并且具有在碰撞区内的预测轨迹的任何道路使用者通过车辆，计算设备110可以将车辆停进停放点682。一旦车辆已经完全停下或例如车辆转换到了“停放”模式(例如，与车辆传动系统的“空档”或“驾驶模式”相比)，计算设备110可以自动解锁和/或打开车辆的一个或多个门，诸如图3的驾驶员侧门350、352(或者，未示出的车辆的乘客侧门)。

图14是用于可以由计算设备的一个或多个处理器(诸如计算设备110的一个或多个处理器120)执行地、向自主车辆的乘客提供通知的示例流程图1400。转到框1410，识别车辆的靠边停车位置。此后，在框1420处，以自主驾驶模式操纵车辆到靠边停车位置中。

如上所述，计算设备110可以使用路由系统来确定到目的地的路线，例如，用于接载乘客、接载货物、放下乘客和/或递送货物。计算设备110然后可以周期性地生成用于车辆在未来一些时间和距离内遵循的轨迹，以便沿着路线到达目的地。例如，如在上面的示例中，计算设备110可以开始识别目的地附近的停车位置，例如，以便接载、下客或简单地停放车辆100。一旦区域被识别为可用(例如，未被另一车辆占用或以其它方式被物体阻挡)以及在目的地附近，计算设备110可以控制车辆100以便靠边停车并停在该区域。然而，在框1410和框1420的特征之间，车辆的计算设备还可以执行如上所述的框1320、框1330、框1340和框1350的特征中的一个或多个。

在框1430处，识别一个或多个道路使用者的信息被接收。当然，随着计算设备110开始将车辆靠边停车并最终将车辆停下，感知系统174可以继续检测并识别物体。由此，计算设备110可以继续确定任何识别出的道路使用者是否被检测到靠近车辆并且具有在碰撞区内的预测轨迹。转到图8B的示例850，在车辆已经靠边停进停放点682之后(例如，车辆正在停放或已经转换到停放)，预期骑自行车者692将进入车辆周围的碰撞区810。由此，骑自行车者692的预测轨迹792将进入碰撞区810。如果检测到这样的道路使用者，诸如在示例850中，计算设备110可以延迟预定时间段或直到道路使用者通过车辆100再解锁和/或打开车辆的门。一旦道路使用者通过车辆100发生后，计算设备110可以解锁和/或打开车辆的一个或多个门。与此同时，计算设备110可以显示进一步的通知以指示乘客离开车辆是安全的和/或行程结束。

如框1440中所示，对于一个或多个道路使用者的行为预测可以被接收。如上所述，这些道路使用者的被发布的特性可以被输入到行为建模系统176的行为预测系统软件模块中。行为建模系统176可以使用各种基于物体类型的行为模型以输出检测到的物体的预测未来行为。该预测未来行为可以包括在不同时间点处识别预测的位置、方位、朝向、速度、加速度和加速度变化的预测物体的预测轨迹。

在框1450处基于接收到的对于一个或多个道路使用者中的每个的行为预测和车辆的碰撞区，一个或多个道路使用者中的道路使用者被识别。在车辆已经转换到停放并且车门已经解锁之后，感知系统174可以继续检测并识别物体。由此，计算设备110可以继续确定任何识别出的道路使用者是否被检测到靠近车辆并且具有在碰撞区内的预测轨迹。如果没有识别出这样的道路使用者，可以显示鼓励乘客在离开车辆时环顾周围的其它道路使用者的通知。作为示例，在围绕车辆的某一点处开始的围绕车辆扫过的动画可以与这样的通知一起显示，以便在乘客离开时提示道路使用者可能位于围绕所述车辆的任何点处。例如，可视化可以从车辆后面开始并且围绕车辆100的表示1120扫过360度的区域1110，如图11A中所示的从A到B到C到D的过程示出的。作为另一示例，360度的环1130或光环可以从车辆100的表示1140延伸并围绕车辆100的表示1140显示为脉冲或静态形状，如图11B所示。

在一些实例中，如果没有识别出这样的道路使用者，但是车辆的感知系统的传感器被遮挡(例如，被诸如另一车辆的另一物体部分遮挡)，则通知可以包括车辆不能够感知特定区域中的物体的指示、车辆的感知被部分遮挡的指示、以及用于警告乘客道路使用者可能位于该区域中的指示。在这方面，通知实际上可以识别遮挡的来源或致使遮挡的物体的类型。作为示例，通知可以描述致使遮挡的物体(例如，“我们看不见那辆停放的汽车周围，所以请小心！”或者“我们看不见那辆运货卡车周围；附近可能有另一道路使用者，所以请小心！”)以便向乘客解释在离开车辆时要小心，因为其它道路使用者可能没有被检测到。

在框1460处，一个或多个道路使用者中的识别出的道路使用者被确定是否是假阳性。在一些实例中，感知系统174可以检测并识别与最近离开车辆的乘客或正在为了另一行程而靠近车辆的行人相对应的物体。在这样的实例中，乘客或行人可以被检测为“假阳性”的道路使用者，该道路使用者可能看起来正在靠近车辆且具有在碰撞区内的预测轨迹。为了避免这样，某些道路使用者可以被“忽略”以便避免错误地或不适当地显示前述通知中的任何通知。

例如，一些行人可以靠近实施本发明的车辆以上车。换句话说，行人实际上可以是车辆服务的下一个行程的乘客。在这样的实例中，显示前述通知中的任何通知可能是不适当的。在这方面，行人可以具有在碰撞区内的预测轨迹，并由此可能被检测为假阳性。在这样的实例中，计算设备110可以确定是否已经满足了一个或多个要求。这样的要求可以包括：行人正在以预定速度或低于预定速度(诸如每小时4英里或者更多或更少)移动，车辆是否正在期望其他乘客进入车辆(例如，车辆100已经接收到关于其下一个行程的信息)，行人目光指向车辆(例如，经由感知系统174的目光检测特征)，行人在靠近车辆时在人行道上(而不是在自行车道上或车道上)，这可以提示行人更有可能要进入车辆，行人不是一些有较小可能是新乘客的其它类型的道路使用者(例如，在滑板或助动车上的人)。

在其它实例中，一旦乘客离开车辆，对于感知系统174，行人可以突然出现在碰撞区内。换句话说，行人实际上可以是车辆刚刚完成的行程的当前乘客。在这样的实例中，显示前述通知中的任何可能是不适当的。在这样的实例中，计算设备110可以确定是否已经满足了一个或多个要求。这样的要求可以包括行人突然出现在碰撞区内(即先前没有被感知系统174跟踪)和/或车辆的门是打开的。

在框1470处，基于对一个或多个道路使用者中的道路使用者是否是假阳性的确定，提供用于向车辆的乘客显示的通知。如果这样的道路使用者被识别并且没有确定是假阳性，则可以在车辆的显示器(诸如电子显示器152)上显示通知。通知可以指示在车辆附近有其它道路使用者并且还鼓励乘客在离开车辆时环顾周围的其它道路使用者。附加地或替代地，可以使用附加视觉提示(包括闪烁汽车的内部灯或者使屏幕进行闪烁/动画)以引起对通知的额外注意。

通知可以被提供带有或不带有声音提示，诸如初始的叮当声、钟声、蜂鸣声或其它声音提示，以唤起乘客对显示器和/或道路使用者的注意。在一些实例中，可以仅从某些扬声器(例如，左或右扬声器或者前或后扬声器)播放声音提示，这取决于预期道路使用者在车辆的哪一侧靠近车辆。这些声音提示可以对视力受损的乘客特别有用。

在一些实例中，可以基于其它道路使用者的当前速度、位置、过去行为和行为预测来调整声音提示。例如，道路使用者距离车辆越远，声音通知可以越安静或越柔和。类似地，道路使用者距离车辆越近，音量可以越高且声音通知可以越响。

例如，如果其它道路使用者先前在自行车道内并且径直行进，则行为预测可以包括轨迹将具有对于其它道路使用者将在自行车道内径直继续的高可能性或信心。在这样的实例中，声音提示可以更响亮以向乘客提供更强的警告。然而，如果其它道路使用者先前已经转向并进入或离开自行车道，则声音提示可以是更柔和，因为行为预测可能对于其他道路使用者是否将在车辆附近实际行进有较小信心。

在一些实例中，可以基于道路使用者的当前位置、道路使用者的当前速度以及道路使用者到碰撞区的距离来确定道路使用者(诸如骑自行车者或行人)的最小反应时间。这可以用于确定声音通知的音量在什么点处应该增加声音通知的音量。

在一些实例中，通知和声音提示的音量和定时还可以基于到与汽车的碰撞的时间，而不仅仅是距离。在这方面，道路使用者，诸如距离车辆10英尺的、正在以每小时5英里的速度移动的骑自行车者可以触发与距离汽车20英尺的、正在以每小时10英里的速度移动的骑自行车者相同的带有声音提示的通知。目的是给车辆100内的乘客恒定的最短警告时间(诸如5秒或更短)，而不管其它道路使用者有多远或多快。通过这样做，可以及时提供警告并因此避免警告过迟，这可能造成没有给乘客足够的时间停止打开门而使乘客惊吓其它道路使用者，并且还避免警告过早，在这种情况下，乘客相信通知和声音提示是假阳性并忽略它，因为乘客不能够看到其它道路使用者(例如，其它道路使用者太远离了)。

类似地，基于其它道路使用者的速度、距离和轨迹还可以修改音高和音频提示之间的定时。例如，当其它道路使用者距离车辆较远和/或以较慢速度移动时，在声音提示之间可以有2至3秒的停顿，然而当其它道路使用者距离车辆较近和/或以较快速度移动时，在声音提示之间可以仅有100至200毫秒的停顿。在一些实例中，围绕车辆的描绘扫过的动画可以显示有这样的通知以便在乘客离开时提示道路使用者可能位于围绕车辆的任何点处。这因此避免对警告建议任何具体方向性，其可能提高乘客对周围环境的意识。

附加地或替代地，如果识别出这样的道路使用者，通知可以鼓励乘客在离开车辆前等待且还指示原因所在。在这样的实例中，可以使用其它类型的视觉处理以将乘客的注意力集中在识别出的道路使用者上。例如，如图12中所示，可视化1200包括背景场景1210、车辆100的表示1220、以及已经被检测到正在靠近车辆的道路使用者的表示1230及其预测轨迹在哪里在碰撞区内。在该示例中，场景中的“光”聚焦在骑自行车者周围，使得骑自行车者出现在圆形亮点的中心处，而背景场景的其余部分可以是暗的或黑色的。图12还包括向乘客指示车辆的外部有另一道路使用者(这里是“骑自行车者”)的通知1240。该通知可以有意地简单以便鼓励乘客关注可视化1200并理解道路使用者的朝向和接近。

在一些实例中，取决于行程的状态，可以提供不同的通知。例如，相较于在新行程开始时进入车辆的乘客以及打开车辆的门要出去的乘客(例如，因为该乘客忘记了某些东西)，当乘客在行程结束离开车辆时，可以播放不同的视觉和音频提示。在这样的实例中，虚拟相机视图可以与通知一起显示(诸如在图12的示例中提供的)。在一些实例中，虚拟相机的位置(例如，在车辆的表示的正上方或侧视图)可以是不同，并且如何突出显示道路使用者也可以是不同的。

改变虚拟相机角度可以允许在图像中的其它道路使用者的更好的视图。例如，如果在车辆100近处有缓慢移动的道路使用者，则相机可以相对靠近车辆定位。但是，如果有正在靠近车辆的快速移动的道路使用者，但是道路使用者距离车辆仍然很远，将相机相对靠近车辆定位可能阻止乘客理解道路使用者相对于车辆位于哪里。因此，通过缩小虚拟相机使得视图可以包括道路使用者，乘客可以具有更好的背景来理解通知。

在一些实例中，虚拟相机视图可以总是在下客时示出，因为这是这样的信息与乘客更相关的时候(相较于接载时)。然而当有如上所述的检测到的另一道路使用者和/或如果在乘客要打开车辆的门时有高可能性、高严重性的碰撞几率时，虚拟相机视图可以在接载期间选择性地示出。

例如，与行程结束(在下客时)相比，其中通知可以覆盖所有或相当部分的显示器152和/或352，在行程开始(在接载时)时的通知可以更小或更不易察觉。附加地或替代地，在行程结束时的声音通知的音量可以高于在行程开始时的音量。这样的特征可以因此使通知在行程结束时(当乘客不太可能意识到车辆的周围环境时)能够更容易地被感知。

在紧急停车或其它暂时停车的事件中，除了提供前述通知之外，还可以提供附加通知。这样的附加通知可以指示车辆100只是暂时停车并且出于安全原因阻止乘客离开车辆。

虽然上面的示例涉及在车辆停车之前或车辆停车之后提供通知，在一些实例中，可以在车辆即将停车或者已经停车并在转换(例如，变换)成停放模式的过程中时提供前述通知。例如，如果在车辆正在靠边进入用于停放的区域或者已停车并转换成停放模式时一道路使用者正在靠近碰撞区，可以在车辆已经变换成停车模式之前提供通知，以便提供有道路使用者正在靠近车辆或道路使用者可能正在靠近车辆的指示给乘客。在上述遮挡或没有检测到其它道路使用者的情况下，还可以在车辆正在靠边进入用于停放的区域或者已停车并转换成停放模式时提供类似的通知。

在一些实例中，车辆可具有多个内部显示器。例如，在具有两排或更多排座位的乘用车中，每排可以有一内部显示器。在这样实例中，可以在内部显示器的每个上显示相同的信息，包括可视化和通知。这可以避免混淆并且允许车辆内的所有乘客接收相同的信息。

除了显示在车辆显示器上的可视化和通知之外，相同或相似的可视化可以显示在乘客的客户端计算设备处。例如，这样的信息可以经由网络460和/或服务器计算设备410转播到乘客的客户端计算设备(诸如客户端计算设备420)。为了增强乘客对这样的通知的意识，通知可以与声音和/或触觉提示(例如，声音上的“叮当声”、“钟声”，或者简短的振动或振动模式)同时或紧随其后地显示在客户端计算设备420的显示器424上。此外，随着时间的推移，特定乘客可能需要更少的提示或通知。在这方面，当乘客在其首次使用运输服务的行程中离开车辆时，相比于后续行程，可以提供更多的提示和通知以使乘客对其它道路使用者正在接近车辆的可能性敏感。

除了上面讨论的转向信号和危险警示灯之外，计算设备110可以使用在车辆100的各种外部显示器上的图像和/或文字以向靠近的道路使用者表明乘客即将离开并应该多加小心。此外，计算设备110还可以利用车辆上的外部扬声器以用声音的方式警告道路使用者。

除了忽略假阳性检测之外，是否显示通知也可以视其它情境因素而定。例如，可以仅在车辆的门关闭时提供通知。在这方面，当车辆的门打开时，这可以指示另一行人正在进入车辆或乘客正在下车的过程中。附加地或替代地，对于每个行程，计算设备110可以在允许乘客进入车辆之前尝试验证乘客的客户端计算设备。在这方面，如果车辆的门中的任何已经被打开并关闭(例如，因为当前乘客刚刚离开车辆)，但是下一个乘客的客户端计算设备尚未被验证，则不会触发通知。在这方面，在一些实例中，通知可以仅在乘客的客户端计算设备被验证之后被触发。

本文描述的特征可以提供一种有用且实用的方式以避免由车辆靠边停车及乘客离开这些车辆而引起的碰撞。通过将通知限制于仅与碰撞区相关的那些道路使用者，这减少了由不相关通知(可能减少乘客遵守这些通知的可能性)引起的“过饱和”的可能性。由此，所提供的通知可以在乘客离开车辆时提高他们的意识，同时最小化对警报或令人不安的通知的需要。这反过来可以提高能够相信车辆正在安全运行并注意道路使用者的乘客对运输服务的感知。

除非另有说明，否则前述替代示例并不相互排斥，而是可以以各种组合来实现，以实现独特的优点。由于在不脱离由权利要求限定的主题的情况下，可以利用上述特征的这些和其它变化和组合，所以对实施例的前述描述应该通过说明的方式进行，而不是通过限制由权利要求限定的主题进行。此外，提供本文描述的示例以及措辞为“诸如”、“包括”等的子句不应该被解释为将权利要求的主题限制到特定示例；相反，这些示例旨在仅说明多种可能实施例中的一个。此外，不同附图中的相同附图标记可以识别相同或相似的元件。

Claims (32)

1.一种操纵具有自主驾驶模式的车辆的方法，所述方法包括：

由所述车辆的一个或多个处理器识别车辆的靠边停车位置；

随着所述车辆靠近所述靠边停车位置，由所述车辆的所述一个或多个处理器接收识别一个或多个道路使用者的信息；

由所述车辆的所述一个或多个处理器接收对于所述一个或多个道路使用者中的每个的行为预测；

由所述车辆的所述一个或多个处理器基于接收到的对于所述一个或多个道路使用者中的每个的行为预测和所述车辆的碰撞区，识别所述一个或多个道路使用者中的道路使用者；

由所述车辆的所述一个或多个处理器等待识别出的道路使用者通过所述车辆；以及

在等待所述识别出的道路使用者通过所述车辆之后，由所述车辆的所述一个或多个处理器以所述自主驾驶模式操纵所述车辆到所述靠边停车位置中。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述一个或多个道路使用者中的道路使用者包括：确定所述接收到的对于所述一个或多个道路使用者中的每个的行为预测是否与所述碰撞区相交。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述碰撞区包括所述车辆周围的具有椭圆形状的区域。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述车辆的显示器上提供通知，所述通知指示所述车辆正在等待所述一个或多个道路使用者中的所述识别出的道路使用者通过所述车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：提供带有可视化的所述通知，所述可视化包括背景场景、所述车辆的表示和所述一个或多个道路使用者中的所述识别出的道路使用者的表示。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述一个或多个道路使用者中的所述识别出的道路使用者的表示被显示有视觉处理，所述视觉处理使得所述一个或多个道路使用者中的所述识别出的道路使用者的表示从背景场景中突出。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：在操纵所述车辆到所述靠边停车位置中之后，在所述车辆的显示器上显示指示乘客可以离开所述车辆的通知。

8.根据权利要求1所述的方法，在所述车辆被操纵到所述靠边停车位置中之后：

接收识别一个或多个第二道路使用者的信息；

由所述车辆的所述一个或多个处理器接收对于所述一个或多个第二道路使用者的行为预测；

由所述车辆的所述一个或多个处理器基于接收到的对于所述一个或多个第二道路使用者中的每个的行为预测和所述碰撞区，识别所述一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者；

由所述车辆的所述一个或多个处理器等待所述一个或多个第二道路使用者中的识别出的第二道路使用者通过所述车辆；以及

在等待所述一个或多个第二道路使用者中的所述识别出的第二道路使用者通过所述车辆之后，解锁所述车辆的门。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：除了解锁所述门之外，打开所述门。

10.根据权利要求1所述的方法，在所述车辆被操纵到所述靠边停车位置中之后：

接收识别一个或多个第二道路使用者的信息；

由所述车辆的所述一个或多个处理器接收对于所述一个或多个第二道路使用者的行为预测；

由所述车辆的所述一个或多个处理器基于接收到的对于所述一个或多个第二道路使用者中的每个的行为预测和所述碰撞区，识别所述一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者；

由所述车辆的所述一个或多个处理器等待预定时间段；以及

在等待所述预定时间段之后，解锁所述车辆的门。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：除了解锁所述门之外，打开所述门。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括：在操纵所述车辆到所述靠边停车位置中之后，解锁所述车辆的门。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括：在解锁所述门之后：

接收识别一个或多个第二道路使用者的信息；

由所述车辆的所述一个或多个处理器接收对于所述一个或多个第二道路使用者的行为预测；

由所述车辆的所述一个或多个处理器基于接收到的对于所述一个或多个第二道路使用者中的每个的行为预测和所述碰撞区，识别所述一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者；以及

响应于所述识别所述一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者，在所述车辆的显示器上提供通知以便鼓励乘客在离开所述车辆时环顾周围的道路使用者。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述通知包括围绕所述车辆的表示扫过360度的动画。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述通知在所述乘客离开时提示所述道路使用者可能位于围绕所述车辆的任何点处。

16.根据权利要求13所述的方法，其中，所述通知避免向所述乘客建议任何具体方向性。

17.根据权利要求13所述的方法，其中，所述通知还指示所述车辆的感知被物体部分地遮挡。

18.根据权利要求13所述的方法，还包括：确定所述一个或多个第二道路使用者中的所述识别出的第二道路使用者是否是假阳性检测，并且其中，提供所述通知还基于所述一个或多个第二道路使用者中的所述识别出的第二道路使用者是否是假阳性检测的确定。

19.根据权利要求12所述的方法，还包括：在解锁所述门之后：

接收识别一个或多个第二道路使用者的信息；

由所述车辆的所述一个或多个处理器接收对于所述一个或多个第二道路使用者的行为预测；

由所述车辆的所述一个或多个处理器基于接收到的对于所述一个或多个第二道路使用者中的每个的行为预测和所述碰撞区，识别所述一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者；以及

响应于所述识别所述一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者，在所述车辆的显示器上向所述乘客提供通知以便识别所述一个或多个第二道路使用者中的第二道路使用者。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述通知包括带有视觉处理的所述一个或多个第二道路使用者中的所述第二道路使用者的表示，以便将所述乘客的注意力集中到所述一个或多个第二道路使用者中的所述第二道路使用者。

21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述视觉处理将所述一个或多个第二道路使用者中的所述第二道路使用者的所述表示周围的场景的可视化居中。

22.根据权利要求20所述的方法，其中，所述视觉处理包括将所述一个或多个第二道路使用者中的所述第二道路使用者的所述表示显示在圆形亮点内。

23.一种向具有自主驾驶模式的车辆的乘客提供通知的方法，所述方法包括：

由一个或多个处理器识别靠边停车位置；

由所述一个或多个处理器以所述自主驾驶模式操纵所述车辆到所述靠边停车位置；

由所述一个或多个处理器接收识别一个或多个道路使用者的信息；

由所述一个或多个处理器接收对于所述一个或多个道路使用者中的每个的行为预测；

由所述一个或多个处理器基于接收到的对于所述一个或多个道路使用者中的每个的行为预测和所述车辆的碰撞区，识别所述一个或多个道路使用者中的道路使用者；

由所述一个或多个处理器确定所述一个或多个道路使用者中的识别出的道路使用者是否是假阳性；以及

基于所述一个或多个道路使用者中的所述识别出的道路使用者是否是假阳性的确定，由所述一个或多个处理器提供用于向所述车辆的乘客显示的通知。

24.根据权利要求23所述的方法，其中，当所述车辆在停车时被转换到停放模式时，所述通知被提供。

25.根据权利要求23所述的方法，其中，在所述车辆在停车时被转换到停放模式之后，所述通知被提供。

26.根据权利要求23所述的方法，其中，所述通知被提供有声音通知，并且所述方法还包括：基于所述一个或多个道路使用者中的所述识别出的道路使用者的位置来确定所述声音通知的音量。

27.根据权利要求23所述的方法，其中，所述通知包括围绕所述车辆的表示扫过360度的动画。

28.根据权利要求23所述的方法，其中，所述通知在所述乘客离开时提示所述道路使用者可能位于围绕所述车辆的任何点处。

29.根据权利要求23所述的方法，其中，所述通知避免向所述乘客建议任何具体方向性。

30.根据权利要求23所述的方法，还包括：基于所述车辆的行程状态确定所述通知相对于显示器的大小，使得所述通知的大小在行程结束时大于在行程开始时。

31.根据权利要求23所述的方法，其中，所述通知被提供有声音通知，并且所述方法还包括：基于所述车辆的行程状态来确定声音通知的音量，使得所述音量在行程结束时高于在行程开始时。

32.根据权利要求23所述的方法，其中，当所述车辆暂时停车时，所述通知还能够出于安全原因阻止所述乘客离开所述车辆。

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