JP7339960B2 - 自律走行車の速度計画のための不快感の利用 - Google Patents
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Description
本出願は、2018年11月13日に申請された米国特許出願第16/188,619号の継続、および2017年11月22日に提出された米国出願第15/820,757号の継続出願であり、これらの開示は参照により本明細書に援用される。
本技術は、不快値を使用して自律車両の速度を制御する方法を判定することに関する。車両の軌道を生成するときに、その軌道の速度プロファイルを判定する前に、自律車両の経路のジオメトリが判定されてもよい。場合によっては、自律車両のコンピューティングデバイスは、車両の後ろの別の道路利用者などの物体を検出してもよい。場合によっては、これらの物体が煽り車両である可能性があるため、車両の動作がこれらの煽り車両にどのように影響するかを検討することが重要になる場合がある。そうするために、車両ならびに車両の環境内の道路利用者、例えば、他の車両、自転車、または歩行者に不快感を示唆する不快値を使用してもよい。
図1に示されるように、本開示の一態様による車両100は、様々な構成要素を含む。本開示のいくつかの態様は、特定のタイプの車両に関連して特に有用であるが、車両は、限定はしないが、乗用車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーション用車両などを含む任意のタイプの車両でよい。車両は、1つ以上のプロセッサ120、メモリ130、および汎用コンピューティングデバイスに典型的に存在する他の構成要素を含むコンピューティングデバイス110などの1つ以上の制御コンピューティングデバイスを有し得る。
例示的な方法
上述し、図に例示した動作に加えて、様々な動作が、ここで説明される。以下の動作は、以下に説明する正確な順序で実行される必要がないことを理解されたい。むしろ、様々なステップが、異なる順序で、または同時に処理されてもよく、ステップもまた、追加または省略されてもよい。
Claims (20)
- 第1の車両を制御する方法であって、
自律運転モードで前記第1の車両を操縦している間に、1つ以上のプロセッサによって第2の車両を識別することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記第1の車両の将来の軌道のジオメトリを識別することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、初期許容不快値を識別することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、少なくとも前記第1の車両の搭乗者の不快感および前記第2の車両の搭乗者の不快感に関する複数の要因に基づいて速度プロファイルに対応する不快値を求めることで、前記初期許容不快値を満たす前記識別されたジオメトリの速度プロファイルを決定するよう試みることと、
前記初期許容不快値を満たす速度プロファイルを決定できないときに、前記1つ以上のプロセッサによって、調整された許容不快値を満たす速度プロファイルが決定されるまで、前記初期許容不快値を調整することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記初期許容不快値または前記調整された許容不快値を満たす前記速度プロファイルを使用して、前記自律運転モードで前記第1の車両を制御することと、を含む方法。 - 前記ジオメトリが、左側通行において、前記第1の車両が前記第2の車両の前または後ろで左折を試みることを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ジオメトリが、前記第1の車両が前記第2の車両の前または後ろで前記第2の車両の車線に合流することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ジオメトリが、前記第1の車両が前記第2の車両の前または後ろの経路を横切ることを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の要因が、前記第1の車両の少なくとも最大減速量を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の要因が、前記第1の車両の少なくとも最大加速量を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の要因が、前記第1の車両が現在走行している車線の速度制限を前記第1の車両がどれだけ超えると予想されるかを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の要因が、前記第1の車両の横加速度を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の要因が、少なくとも前記第1の車両が前記第2の車両にどれだけ接近するかを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の要因が、前記第2の車両がどれだけ減速する、または加速する必要があると予想されるかを含む、請求項1に記載の方法。
- 第1の車両を制御する方法であって、
自律運転モードで前記第1の車両を操縦している間に、1つ以上のプロセッサによって第2の車両を識別することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記第2の車両が煽り車両であることを判定することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記第1の車両の乗員の予想される不快感および前記第2の車両の乗員の予想される不快感を表す初期許容不快値を識別することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記煽り車両の反応に対応する、車両の乗員の不快感に関する複数の要因に基づいて、前記初期許容不快値を満たす前記第1の車両の将来の軌道の速度プロファイルを決定することを試みることと、
前記初期許容不快値を満たす速度プロファイルを決定できないときには、前記1つ以上のプロセッサによって、調整された許容不快値を満たす速度プロファイルが決定されるまで、前記初期許容不快値を調整することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記初期許容不快値または前記調整された許容不快値を満たす前記速度プロファイルを使用して、前記自律運転モードで前記第1の車両を制御することと、を含む方法。 - 前記複数の要因が、前記第2の車両の最大許容減速度を含む、請求項11に記載の方法。
- 前記初期許容不快値が調整されるときに、前記第2の車両の前記最大許容減速度も調整されることをさらに含む、請求項12に記載の方法。
- 前記最大許容減速度を調整することが、前記第2の車両の予想される減速度に対する制限を増大させることを含む、請求項13に記載の方法。
- 前記複数の要因が、前記第2の車両の動作に対する反応時間を含む、請求項11に記載の方法。
- 前記初期許容不快値が調整されるときに、前記第2の車両に対する前記反応時間も調整されることをさらに含む、請求項15に記載の方法。
- 前記複数の要因が、交差点で前記第1の車両を停止させるための制約をさらに含む、請求項11に記載の方法。
- 自律運転モードで前記第1の車両を操縦している間に、1つ以上のプロセッサによって第3の車両を識別することと、
前記1つ以上のプロセッサによって、前記第3の車両が煽り車両ではないことを判定することであって、前記初期許容不快値を満たす前記速度プロファイルを決定することを試みることが、前記第3の車両に関連する複数の第2の要因にさらに基づくことと、をさらに含む、請求項11に記載の方法。 - 前記複数の要因が、前記第2の車両の最大許容減速度の第1の値を含み、前記複数の第2の要因が、前記第3の車両の前記最大許容減速度の第2の値を含み、前記第2の値が前記第1の値とは異なる、請求項18に記載の方法。
- 前記複数の要因が、前記第2の車両に対する反応時間の第1の値を含み、前記複数の第2の要因が前記第3の車両に対する前記反応時間の第2の値を含み、前記第2の値が前記第1の値とは異なる、請求項18に記載の方法。
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