CN117341695A - 辅助驾驶引导方法、增强现实设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助驾驶引导方法、增强现实设备及可读存储介质，其中，该方法包括：获取车辆的位置信息、预行驶路线及行驶环境信息；基于所述位置信息确定所述预行驶路线对应的交叉路口和所述车辆之间的实时距离，判断所述实时距离是否小于第一预设距离；若所述实时距离小于第一预设距离，则根据所述行驶环境信息确定车道信息；根据所述车道信息和所述预行驶路线确定目标车道；输出该目标车道对应的车道引导信息，以引导车辆沿目标车道行驶，通过交叉路口。本发明能提高辅助驾驶功能的安全性。

Description

辅助驾驶引导方法、增强现实设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及增强现实技术领域，尤其涉及一种辅助驾驶引导方法、增强现实设备及可读存储介质。

背景技术

当前自动驾驶技术发展迅速，智能驾驶汽车的辅助驾驶功能功能渐渐被人们所熟知。辅助驾驶功能是利用驾驶员输入目的地而产生预行驶路线，并基于该预行驶路线实现车辆无人化的智能辅助驾驶。然而，目前的辅助驾驶功能还不够成熟，无法适应复杂多变的交通环境。例如开启辅助驾驶功能的车辆在面对有交叉路口的路段时，经常行驶在车道标引指向与预行驶路线不匹配的车道上，比如本来前方交叉路口应该左转，但却行驶在直行车道上，使得经常违反交通规则，容易发生交通事故，从而存在很大的安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种辅助驾驶引导方法、增强现实设备及可读存储介质，旨在提高具有辅助驾驶功能的车辆的安全性。

为实现上述目的，本发明提供一种辅助驾驶引导方法，所述辅助驾驶引导方法应用于增强现实设备，所述方法包括：

获取车辆的位置信息、预行驶路线及行驶环境信息；

基于所述位置信息确定所述预行驶路线对应的交叉路口和所述车辆之间的实时距离，判断所述实时距离是否小于第一预设距离；

若所述实时距离小于第一预设距离，则根据所述行驶环境信息确定车道信息；

根据所述车道信息和所述预行驶路线确定目标车道；

输出所述目标车道对应的车道引导信息，以引导所述车辆沿所述目标车道行驶，通过所述交叉路口。

可选地，所述根据所述车道信息和所述预行驶路线确定目标车道的步骤包括：

根据所述车道信息确定各车道的方向指向；

根据所述预行驶路线预测所述车辆在所述交叉路口的行驶方向；

确定各所述方向指向中和所述行驶方向匹配的匹配方向指向，将所述匹配方向指向对应的车道作为目标车道。

可选地，所述输出所述目标车道对应的车道引导信息的步骤包括：

根据所述行驶环境信息评估所述车辆的风险等级；

确定所述风险等级对应的信息引导策略；

基于所述信息引导策略，输出所述目标车道对应的车道引导信息。

可选地，所述根据所述行驶环境信息评估所述车辆的风险等级的步骤包括：

根据所述行驶环境信息确定所述车辆周边预设范围内的交通物，确定所述车辆与所述交通物之间的时距；

根据所述时距评估所述风险等级。

可选地，所述风险等级包括:轻风险等级、中风险等级、以及重危险等级；所述确定所述风险等级对应的信息引导策略的步骤包括：

若所述风险等级为轻风险等级，则确定所述风险等级对应的信息引导策略为生成所述目标车道对应的车道引导图像内容，作为所述目标车道对应的车道引导信息；或，

若所述风险等级为中风险等级，则确定所述风险等级对应的信息引导策略为生成所述目标车道对应的车道引导图像内容，结合所述增强现实设备的振动模块产生预设时长的振动，作为所述目标车道对应的车道引导信息；或，

若所述风险等级为重风险等级，则生成规避所述车辆与目标物发生碰撞的应对策略图像和应对策略声音，作为所述目标车道对应的车道引导信息，其中，所述应对策略图像和应对策略声音用于规避车辆的碰撞风险的提示信息。

可选地，所述行驶环境信息包括所述交通物的方位信息，所述确定所述车辆与所述交通物之间的时距的步骤包括：

确定与所述方位信息对应的传感器；

获取所述车辆的车速，根据所述车速确定所述传感器对应的获取信息权重；

根据所述获取信息权重的数值大小确定所述时距。

可选地，所述传感器包括摄像头、毫米波雷达、以及超声波雷达；所述根据所述获取信息权重的数值大小确定所述时距的步骤包括：

将摄像头所测得的时距与第一权重的积作为摄像时距因子，其中，摄像头对应的获取信息权重为第一权重；

将毫米波雷达所测得的时距与第二权重的积作为毫米波时距因子，其中，毫米波雷达对应的获取信息权重为第二权重；

将超声波雷达所测得的时距与第三权重的积作为超声波时距因子，其中，超声波雷达对应的获取信息权重为第三权重；

将所述摄像时距因子、以及所述毫米波时距因子和所述超声波时距因子的和作为所述时距。

可选地，所述输出所述目标车道对应的车道引导信息的步骤之后包括：

检测到所述车辆沿所述目标车道行驶后，基于所述位置信息更新所述实时距离；

判断所述实时距离是否小于第二预设距离，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；

若所述实时距离小于所述第二预设距离，则根据所述行驶环境信息判断所述交叉路口的信号灯状态是否为预设状态；

若所述信号灯状态不为所述预设状态，则输出所述车辆减速制动的第一驾驶提示信息，待所述信号灯状态转换为所述预设状态后，输出所述车辆启动行驶的第二驾驶提示信息，以通过所述交叉路口。

本发明提供了一种增强现实设备，其特征在于，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的辅助驾驶引导程序，所述辅助驾驶引导程序被处理器执行时实现如上述的辅助驾驶引导方法的步骤。

本发明还提供了一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有辅助驾驶引导程序，所述辅助驾驶引导程序被处理器执行时实现如上所述辅助驾驶引导方法的步骤。

在本申请中，需要说明的是，目前自动驾驶的最大问题，在于环境感知。对于整个自动驾驶算法来说，即使车辆可以感知到绝大多数的道路信息，但仍然存在一定的局限性，仍可能会受到不同天气条件、光照情况和道路标志的影响。此外，道路上的复杂交通情况和突发事件也可能对系统的准确性造成挑战。因此在用户使用自动驾驶系统时，微小的概率会遇到不能准确感知路况的情况，用户将面临极大的生命安全风险。然后当遇到此类状况时，由于系统不能正常感知，因此也无法提醒到驾驶员和乘客即将发生的事故。

基于此，本申请通过获取车辆的位置信息、预行驶路线及行驶环境信息，并基于该位置信息确定预行驶路线对应的交叉路口和车辆之间的实时距离，判断该实时距离是否小于第一预设距离，若该实时距离小于第一预设距离，则根据该行驶环境信息确定车道信息，然后根据该车道信息和预行驶路线确定目标车道，输出该目标车道对应的车道引导信息，以引导所述车辆沿所述目标车道行驶，通过交叉路口，使车辆在距离前方交叉路口预设距离内时，能及时变换到正确的车道上，以通过前方交叉路口，从而提高了具有辅助驾驶功能的车辆的安全性。

值得一提的是，本申请通过将增强现实眼镜与车辆自动驾驶系统结合，辅助用户安全的使用车辆的自动驾驶功能，也即本申请可通过融合增强现实设备所感知的第一环境信息与车载传感器所感知的第二环境信息，从而更客观、全面的作出引导车辆的驾驶决策，例如下一步的驾驶决策，包括车速、转向、变道和停车等。

附图说明

图1是本发明实施例增强现实设备的模块结构示意图；

图2为本发明辅助驾驶引导方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明辅助驾驶引导方法第二实施例中步骤S500的细化流程示意图；

图4为本发明辅助驾驶引导方法第三实施例中步骤S510的细化流程示意图；

图5为本发明辅助驾驶引导方法第四实施例中步骤S511的细化流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的增强现实设备的模块结构示意图。所述增强现实设备包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的增强现实设备还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有辅助驾驶引导程序，所述辅助驾驶引导程序同时被处理器03执行。

通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是数据管理终端、手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(基于父进程创建所述指令对应的目标子进程、第一监控子进程和共享文件)等；存储数据区可存储增强现实设备的运行情况和行驶环境以及信号机的相位变化所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是增强现实设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个增强现实设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行增强现实设备的各种功能和处理数据。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。尽管图1未示出，但上述增强现实设备还可以包括电路控制模块，电路控制模块用于与电源连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的增强现实设备模块结构并不构成对增强现实设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述模块结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图2，图2为本发明第一实施例的流程示意图，所述辅助驾驶引导方法包括：

步骤S100，获取车辆的位置信息、预行驶路线及行驶环境信息；

可以理解的是，可通过车载传感器结合增强现实设备的传感器感知车辆周边的行驶环境信息，行驶环境信息代表车辆周边区域内(距离车辆预设距离的范围区域)的环境信息，该传感器的种类可为摄像头、毫米波雷达、GPS(Global Position System)，以及超声波雷达等。可通过GPS(Global Position System)定位功能获取车辆的位置信息。车辆可通过用户开启的导航功能(用户输入目的地)，融合地图信息可获取预行驶路线，所述预行驶路线可为用户输入目的地后由导航功能智能推荐的、或用户手动选择的行驶路线。

步骤S200，基于所述位置信息确定所述预行驶路线对应的交叉路口和所述车辆之间的实时距离，判断所述实时距离是否小于第一预设距离；

在本实施例中，增强现实设备可通过用户开启的导航功能和GPS定位功能，融合地图信息可提前对交通路口进行预判，并计算得到所述预行驶路线对应的交叉路口和所述车辆之间的实时距离。需要说明的是，所述预行驶路线对应的交叉路口是指在预行驶路线上，车辆前方的第一个交叉路口。所述第一预设距离，本领域技术人员可根据实际情况进行设置。例如第一预设距离可设为150米。

步骤S300，若所述实时距离小于第一预设距离，则根据所述行驶环境信息确定车道信息；

可以理解的是，车道信息至少包括当前路段各车道的方向指向，例如是直行道还是左转车道，还可以包括当前路段车道的数量，例如是单车道还是多车道。

步骤S400，根据所述车道信息和所述预行驶路线确定目标车道；

进一步地，所述步骤S400包括：根据所述车道信息确定各车道的方向指向；

其中，确定当前路段各车道的方向指向，例如当前路段各车道方向指向可包括直行车道、左转车道、掉头车道、右转车道等。

根据所述预行驶路线预测所述车辆在所述交叉路口的行驶方向；

例如根据所述预行驶路线预测车辆在所述交叉路口的行驶方向为左转、右转、直行、掉头等。

确定各所述方向指向中和所述行驶方向匹配的匹配方向指向，将所述匹配方向指向对应的车道作为目标车道。

可以理解的是，比如预测车辆在所述交叉路口的行驶方向为左转，则选择左转车道作为目标车道；若预测车辆在所述交叉路口的行驶方向为右转，则选择右转车道作为目标车道；若预测车辆在所述交叉路口的行驶方向为直行，则选择直行车道作为目标车道；若预测车辆在所述交叉路口的行驶方向为掉头，则选择掉头车道作为目标车道。

步骤S500，输出所述目标车道对应的车道引导信息，以引导所述车辆沿所述目标车道行驶，通过所述交叉路口。

其中，增强现实设备根据导航指引，结合自身定位及摄像头识别的车道方向标识判断是否在目标车道上，如不在，则输出该标车道对应的车道引导信息，以引导车辆沿目标车道行驶，通过该交叉路口。在一实施例中，在车辆行驶时，增强现实设备通过传感器实时采集车辆周边的行驶环境信息，并可结合车辆发送的地图信息，提前获知交通路口信息和道路连接信息，经域控制器处理、决策，引导车辆完成路口通行场景。

进一步地，所述步骤S500之后还包括：检测到所述车辆沿所述目标车道行驶后，基于所述位置信息更新所述实时距离；判断所述实时距离是否小于第二预设距离；若所述实时距离小于所述第二预设距离，则根据所述行驶环境信息判断所述交叉路口的信号灯状态是否为预设状态；若所述信号灯状态不为所述预设状态，则输出所述车辆减速制动的第一驾驶提示信息，待所述信号灯状态转换为所述预设状态后，输出所述车辆启动行驶的第二驾驶提示信息，以通过所述交叉路口。

其中，需要说明的是，所述第二预设距离小于所述第一预设距离，所述第二预设距离本领域技术人员可根据实际情况进行设置，例如20米。其中，所述预设状态，本领域技术人员可根据实际情况进行设置。可以理解的是，现有交通规则中，交叉路口的信号灯状态一般为绿灯状态时表示可通行状态。因此，所述预设状态优选为绿灯状态。

如前述，可通过多种车载传感器结合增强现实设备的摄像头，来感知车辆周边的行驶环境信息，行驶环境信息代表车辆周边区域内(距离车辆预设距离的范围区域)的环境信息，增强现实设备以及车辆安装的传感器可包括摄像头、前毫米波雷达、超声波雷达、以及激光雷达等。当所述实时距离小于所述第二预设距离时，可通过摄像头对交叉路口的信号灯状态进行识别，增强现实设备搭载的控制器可判断摄像头识别的信号灯状态是否为预设状态。

在本实施例中，需要说明的是，目前自动驾驶的最大问题，在于环境感知。对于整个自动驾驶算法来说，即使车辆可以感知到绝大多数的道路信息，但仍然存在一定的局限性，仍可能会受到不同天气条件、光照情况和道路标志的影响。此外，道路上的复杂交通情况和突发事件也可能对系统的准确性造成挑战。因此在用户使用自动驾驶系统时，微小的概率会遇到不能准确感知路况的情况，用户将面临极大的生命安全风险。然后当遇到此类状况时，由于系统不能正常感知，因此也无法提醒到驾驶员和乘客即将发生的事故。

而本申请实施例通过获取车辆的位置信息、预行驶路线及行驶环境信息，并基于该位置信息确定预行驶路线对应的交叉路口和车辆之间的实时距离，判断该实时距离是否小于第一预设距离，若该实时距离小于第一预设距离，则根据该行驶环境信息确定车道信息，然后根据该车道信息和预行驶路线确定目标车道，输出该目标车道对应的车道引导信息，以引导所述车辆沿所述目标车道行驶，通过交叉路口，使车辆在距离前方交叉路口预设距离内时，能及时变换到正确的车道上，以通过前方交叉路口，从而提高了具有辅助驾驶功能的车辆的安全性。

值得一提的是，本申请实施例通过将增强现实眼镜与车辆自动驾驶系统结合，辅助用户安全的使用车辆的自动驾驶功能，在一实施例中，通过将自动驾驶系统识别到的道路信息与增强现实设备的摄像头捕捉识别到的内容相对比，比如：前方车辆、障碍物、车道线、信号灯以及行人等道路信息。具体地，该增强现实设备和自动驾驶中对比的信息种类包括但不限于：

1.地图数据：包括导航标记、限速等信息

2.环境数据：其他车辆、行人、自行车等

3.交通标志：交通信号灯、车道线、交通指示牌。

本实施例可通过融合增强现实设备所感知的第一环境信息与车载传感器所感知的第二环境信息，从而更客观、全面的作出引导车辆的驾驶决策，例如下一步的驾驶决策，包括车速、转向、变道和停车等。

在一实施例中，如果发现增强现实设备通过摄像头捕捉识别到车辆自动驾驶系统没有捕捉到的前方车辆，则可通过以下方式提醒用户接管手动驾驶。通过这种方式，保证自动驾驶系统没有遗漏重要信息。

同时增强现实设备需要提醒驾驶员尽量直视前方路况，在驾驶员头部转向其他方向时，增强现实设备的摄像头无法感知前方路况，此时提示驾驶员直视前方。其中，提醒驾驶员的手段包括但不限于：

1.仪表盘/警告灯：增强现实设备控制车辆的仪表盘/驾驶舱显示各种车辆状态和指示灯，提醒驾驶员注意车辆的工作状态。

2.声音提示：可以通过增强现实设备发出警报声或语音提示来提醒驾驶员。

3.震动提示：通过增强现实设备控制车辆的座椅或方向盘的震动来提醒驾驶员。

4.驾驶员AR眼镜内部显示：通过增强现实设备在驾驶员视野范围内显示提示信息。

5.车窗玻璃透明显示屏：通过增强现实设备控制投屏至车窗玻璃透明显示屏显示提示信息。

本实施例通过根据所述车道信息和所述预行驶路线确定目标车道，控制所述车辆沿所述目标车道行驶的步骤，来使车辆在距离前方交叉路口预设距离内时，能及时变换到正确的车道上，以通过前方交叉路口，从而提高了具有辅助驾驶功能的车辆的安全性，进而提升了用户使用自动驾驶系统的安全性。

进一步地，参照图3，图3为本发明第二实施例中步骤S500的细化流程示意图，基于第一实施例，所述步骤S500包括：

步骤S510，根据所述行驶环境信息评估所述车辆的风险等级；

其中，可通过行驶环境信息中车辆与障碍物的距离评估车辆的风险等级，所述障碍物包括车、人、动物、栏杆、固定建筑等。在一实施例中，若车辆与障碍物的距离小于第一预设距离，则车辆的风险等级为高等级；若车辆与障碍物的距离大于第一预设距离、且小于第二预设距离，则车辆的风险等级为中等级；若车辆与障碍物的距离大于第二预设距离、且小于第三预设距离，则车辆的风险等级为低等级。可以理解的是，所述第一预设距离小于所述第二预设距离，第二预设距离小于所述第三预设距离。

步骤S520，确定所述风险等级对应的信息引导策略；

在一实施例中，若车辆的风险等级为高等级，则在开启防碰撞功能的同时，增强现实设备输出生成规避车辆与目标物发生碰撞的应对策略图像和应对策略声音，并语音提示用户当前车辆的风险等级为高等级；若车辆的风险等级为中等级，则可通过增强现实设备控制方向盘震动提醒用户当前车辆的风险等级为中等级；若车辆的风险等级为低等级，则通过增强现实设备控制车载显示屏显示当前车辆的风险等级为低等级。可以理解的是，与该风险等级对应的决策，本领域技术人员可根据实际情况进行设置，以更好的实现行车安全为准。

其中，该防碰撞功能，能够自动识别可能与车辆发生碰撞的车辆、行人、或其他障碍物体，发出警报或同时采取制动或规避等措施，以避免碰撞的发生。在车辆预测将要发生碰撞或者存在发生碰撞的趋势时，将触发防碰撞功能，以提高车辆行驶的安全性。

在另一实施例中，若所述风险等级为轻风险等级，则确定所述风险等级对应的信息引导策略为生成所述目标车道对应的车道引导图像内容，作为所述目标车道对应的车道引导信息；或，若所述风险等级为中风险等级，则确定所述风险等级对应的信息引导策略为生成所述目标车道对应的车道引导图像内容，结合所述增强现实设备的振动模块产生预设时长的振动，作为所述目标车道对应的车道引导信息；或，若所述风险等级为重风险等级，则生成规避所述车辆与目标物发生碰撞的应对策略图像和应对策略声音，作为所述目标车道对应的车道引导信息，其中，所述应对策略图像和应对策略声音用于规避车辆的碰撞风险的提示信息。

步骤S530，基于所述信息引导策略，输出所述目标车道对应的车道引导信息。

本实施通过根据所述行驶环境信息评估所述车辆的风险等级，并确定与所述风险等级对应的信息引导策略，然后基于该信息引导策略，输出该目标车道对应的车道引导信息，来评估车辆发生碰撞的潜在风险，并做出与该潜在风险大小相对应的决策进行应对，从而进一步提升了辅助驾驶功能的安全性。

在本实施例中，如果发现自动驾驶系统中存在未能识别的内容，可以首先通过增强现实设备提示用户降低车辆速度减少事故风险，并提醒用户通过各种交互方式(轻踩刹车、轻踩油门等)接过车辆驾驶权，在系统可以正常识别后再交给自动驾驶进行驾驶。而在没有风险提示时，用户可以在增强现实设备上进行休闲娱乐(观影、游戏)、办公、社交等各种活动，在有风险提示时，增强现实设备暂停并隐藏所有正在进行的任务，方便用户进行手动驾驶。相比市场上在中控面板上显示自动驾驶识别路况信息的方案，此方案更加直接，不需要用户去对比自动驾驶识别内容跟实际道路识别内容是否一致，减少用户判断的时间，进而提高了用户使用自动驾驶系统的安全性。

进一步地，参照图4，图4为本发明第三实施例中步骤S510的细化流程示意图，基于第二实施例，所述步骤S510包括：

步骤S511，根据所述行驶环境信息确定所述车辆周边预设范围内的交通物，确定所述车辆与所述交通物之间的时距；

需要说明的是，车辆与交通物的时距指的是车辆与交通物到达同一位置的预估时间间隔，或者说根据自车运动趋势和根据交通物运动趋势确定车辆与交通物在未来将发生碰撞的预估时间间隔。其中，所述交通物为所述车辆周边的车、人、以及动物等，通过车载传感器结合增强现实设备的传感器检测自车的速度、方向预判自车运动趋势，并通过检测交通物的速度、方向预判交通物运动趋势，根据自车运动趋势和交通物运动趋势确定车辆与交通物的时距。

步骤S512，根据所述时距评估所述风险等级。

其中，所述风险等级的划分、以及所述风险等级如何通过时距进行评估(即风险等级的评估标准)，本领域技术人员可根据实际情况进行设置，以更好的实现行车安全为准。

在一实施例中，所述风险等级划分为:轻风险等级、中风险等级、以及重危险等级；若所述风险等级为轻风险等级，则确定所述风险等级对应的信息引导策略为生成所述目标车道对应的车道引导图像内容，作为所述目标车道对应的车道引导信息；或，若所述风险等级为中风险等级，则确定所述风险等级对应的信息引导策略为生成所述目标车道对应的车道引导图像内容，结合所述增强现实设备的振动模块产生预设时长的振动，作为所述目标车道对应的车道引导信息；或，若所述风险等级为重风险等级，则生成规避所述车辆与目标物发生碰撞的应对策略图像和应对策略声音，作为所述目标车道对应的车道引导信息，其中，所述应对策略图像和应对策略声音用于规避车辆的碰撞风险的提示信息。

其中，可通过增强现实设备控制车机进行合理的人机交互(如方向盘震动、语音提示、显示屏的显示等)来达到车道引导信息的提示。

在通过路口中，以时距对应不同的风险等级。进一步地，自车的前侧、后侧、左侧、以及右侧设置的风险等级对应的时距可不同，例如前侧和后侧设置的高风险等级对应的时距可为2.8秒，而左侧和右侧设置的高风险等级对应的时距可为1.9秒。因为考虑在以往交通事故中，前侧和后侧比左侧和右侧发生碰撞的概率更大。

本实施例考虑车辆所在交通环境的复杂性，通过车载传感器结合增强现实设备的传感器采集车辆的行驶环境信息，并根据该行驶环境信息确定所述车辆与交通物的时距，最后根据所述时距评估风险等级，摒弃了以往仅通过车载传感器识别车辆与障碍物的距离直接进行风险等级的评估，本实例还结合了增强现实设备的传感器所采集的环境信息(例如危险障碍物类型、危险障碍物的运动速度和运动方向)进行综合评估，从而避免了潜在碰撞风险的误判和漏判，进而提升了辅助驾驶功能(辅助驾驶功能即为自动驾驶功能)的安全性。

进一步地，参照图5，图5为本发明第四实施例中步骤S511的细化流程示意图，基于第三实施例，所述行驶环境信息包括所述交通物的方位信息，所述步骤S511包括：

步骤S610，确定所述方位信息对应的传感器；

需要说明的是，将所述方位信息与传感器的采集信息方位进行匹配，以确定匹配方位，将该匹配方位对应的传感器作为与所述方位信息对应的传感器。

步骤S620，获取所述车辆的车速，根据所述车速确定所述传感器对应的获取信息权重；

本领域技术人员可知的是，各种传感器的使用特性匹配不同的使用情况，当车速达到100m/s左右，对于毫米波雷达采集信息仍然准确度较高，但毫米波雷达存在一定的弊端，例如对于切向运动判断较差。但对摄像头而言，当车速大于25m/s后，摄像头拍摄的照片出现幻影，模糊，采集的信息准确度不够高。对目前的超声波雷达而言，对车速的要求就更高了，仅能在车速5m/s之内使用，其测距的准确度才能保证，但超声波雷达在角度测量方面的能力优于其它种类的传感器。因此，在不同车速下，主要依赖不同种类的传感器，最大化发挥传感器特性。

步骤S630，根据所述获取信息权重的数值大小确定所述时距。

其中，所述传感器包括摄像头、毫米波雷达、以及超声波雷达。

进一步地，所述步骤S630包括：将摄像头所测得的时距与第一权重的积作为摄像时距因子，其中，摄像头对应的获取信息权重为第一权重；将毫米波雷达所测得的时距与第二权重的积作为毫米波时距因子，其中，毫米波雷达对应的获取信息权重为第二权重；将超声波雷达所测得的时距与第三权重的积作为超声波时距因子，其中，超声波雷达对应的获取信息权重为第三权重；将所述摄像时距因子、以及所述毫米波时距因子和所述超声波时距因子的和作为所述时距。

本实施例通过确定与所述方位信息对应的传感器，获取所述车辆的车速，根据所述车速确定所述传感器对应的获取信息权重的步骤，在不同车速下，主要依赖不同种类的传感器，最大化发挥传感器特性，以提高车载传感器以及增强现实设备的传感器所采集信息的准确度。通过根据所述获取信息权重的数值大小确定所述时距的步骤，提高了计算车辆与交通物的时距的准确性。

本发明还提出一种可读存储介质，其上存储有辅助驾驶引导程序。所述可读存储介质可以是图1的终端中的存储器02，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得终端执行本发明各个实施例所述的方法。

本发明可读存储介质的具体实施例与上述辅助驾驶引导方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种辅助驾驶引导方法，其特征在于，所述辅助驾驶引导方法应用于增强现实设备，所述方法包括：

获取车辆的位置信息、预行驶路线及行驶环境信息；

基于所述位置信息确定所述预行驶路线对应的交叉路口和所述车辆之间的实时距离，判断所述实时距离是否小于第一预设距离；

若所述实时距离小于第一预设距离，则根据所述行驶环境信息确定车道信息；

根据所述车道信息和所述预行驶路线确定目标车道；

输出所述目标车道对应的车道引导信息，以引导所述车辆沿所述目标车道行驶，通过所述交叉路口。

2.如权利要求1所述的辅助驾驶引导方法，其特征在于，所述根据所述车道信息和所述预行驶路线确定目标车道的步骤包括：

根据所述车道信息确定各车道的方向指向；

根据所述预行驶路线预测所述车辆在所述交叉路口的行驶方向；

确定各所述方向指向中和所述行驶方向匹配的匹配方向指向，将所述匹配方向指向对应的车道作为目标车道。

3.如权利要求1所述的辅助驾驶引导方法，其特征在于，所述输出所述目标车道对应的车道引导信息的步骤包括：

根据所述行驶环境信息评估所述车辆的风险等级；

确定所述风险等级对应的信息引导策略；

基于所述信息引导策略，输出所述目标车道对应的车道引导信息。

4.如权利要求3所述的辅助驾驶引导方法，其特征在于，所述根据所述行驶环境信息评估所述车辆的风险等级的步骤包括：

根据所述行驶环境信息确定所述车辆周边预设范围内的交通物，确定所述车辆与所述交通物之间的时距；

根据所述时距评估所述风险等级。

5.如权利要求3所述的辅助驾驶引导方法，其特征在于，所述风险等级包括:轻风险等级、中风险等级、以及重危险等级；所述确定所述风险等级对应的信息引导策略的步骤包括：

若所述风险等级为轻风险等级，则确定所述风险等级对应的信息引导策略为生成所述目标车道对应的车道引导图像内容，作为所述目标车道对应的车道引导信息；或，

若所述风险等级为中风险等级，则确定所述风险等级对应的信息引导策略为生成所述目标车道对应的车道引导图像内容，结合所述增强现实设备的振动模块产生预设时长的振动，作为所述目标车道对应的车道引导信息；或，

若所述风险等级为重风险等级，则生成规避所述车辆与目标物发生碰撞的应对策略图像和应对策略声音，作为所述目标车道对应的车道引导信息，其中，所述应对策略图像和应对策略声音用于规避车辆的碰撞风险的提示信息。

6.如权利要求4所述的辅助驾驶引导方法，其特征在于，所述行驶环境信息包括所述交通物的方位信息，所述确定所述车辆与所述交通物之间的时距的步骤包括：

确定与所述方位信息对应的传感器；

获取所述车辆的车速，根据所述车速确定所述传感器对应的获取信息权重；

根据所述获取信息权重的数值大小确定所述时距。

7.如权利要求6所述的辅助驾驶引导方法，其特征在于，所述传感器包括摄像头、毫米波雷达、以及超声波雷达；所述根据所述获取信息权重的数值大小确定所述时距的步骤包括：

将摄像头所测得的时距与第一权重的积作为摄像时距因子，其中，摄像头对应的获取信息权重为第一权重；

将毫米波雷达所测得的时距与第二权重的积作为毫米波时距因子，其中，毫米波雷达对应的获取信息权重为第二权重；

将超声波雷达所测得的时距与第三权重的积作为超声波时距因子，其中，超声波雷达对应的获取信息权重为第三权重；

将所述摄像时距因子、以及所述毫米波时距因子和所述超声波时距因子的和作为所述时距。

8.如权利要求1所述的辅助驾驶引导方法，其特征在于，所述输出所述目标车道对应的车道引导信息的步骤之后包括：

检测到所述车辆沿所述目标车道行驶后，基于所述位置信息更新所述实时距离；

判断所述实时距离是否小于第二预设距离，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；

若所述实时距离小于所述第二预设距离，则根据所述行驶环境信息判断所述交叉路口的信号灯状态是否为预设状态；

若所述信号灯状态不为所述预设状态，则输出所述车辆减速制动的第一驾驶提示信息，待所述信号灯状态转换为所述预设状态后，输出所述车辆启动行驶的第二驾驶提示信息，以通过所述交叉路口。

9.一种增强现实设备，其特征在于，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的辅助驾驶引导程序，所述辅助驾驶引导程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述辅助驾驶引导方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有辅助驾驶引导程序，所述辅助驾驶引导程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述辅助驾驶引导方法的步骤。