JP2019053574A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態の車両制御システム1の構成図である。車両制御システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図1に戻って、車両制御装置100は、例えば、外界認識部110と、自車位置認識部120と、機器動作制御部130と、HMI制御部140とを備える。これらの構成要素は、運転支援制御を実行する構成要素であり、運転支援開始スイッチ26が操作されたことにより、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素の一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、これらの構成要素は、一つのプロセッサにより実現されてもよいし、複数のプロセッサにより実現されてもよい。後者の場合、例えば、車両制御装置100は、複数のECU(Electronic Control Unit)が組み合わされたシステムであってもよい。また、外界認識部110および自車位置認識部120を合わせたものが、「認識部」の一例である。なお、「認識部」は、物体認識装置16を含んでいてもよい。
次に、機器動作制御部130の機能構成例について具体的に説明する。図6は、機器動作制御部130の機能構成の一例を示す図である。機器動作制御部130は、例えば、軌道推定部131と、道路形状判定部132と、接触可能性判定部133と、通知制御部134と、接触回避制御部135とを備える。
以下、車両制御装置100によって運転支援制御が実行される各種場面例について説明する。
まず、通常の運転支援制御が実行される場面例として、隣接車線上において周辺車両Y11が自車両Mの後方から接近してきている状態における運転支援制御の制御内容について説明する。
次に、分岐時の運転支援制御が実行される第1の場面例について説明する。図11,12は、分岐ポイントにおいて、自車両Mが分岐車線に進入している場面を時系列に示す図である。図11,12には、それぞれ、時刻t11,t12における状況を示す。なお、遅くとも時刻t11には、乗員が車線変更を行うために、運転操作子の一例であるウィンカーレバーを操作して、自車両Mの左側のウィンカーが作動しているものとする。
次に、分岐時の接触抑制支援処理が実行される第2の場面例について説明する。図13〜16は、分岐ポイントにおいて、自車両Mが分岐車線に進入する前の場面を時系列に示す図である。図13,14,15,16には、それぞれ、時刻t21、t22、t23、t24における状況を示す。なお、分岐ポイントは、図11,12に示す道路と同じ道路である。なお、遅くとも時刻t21には、乗員が車線変更を行うために、運転操作子の一例であるウィンカーレバーを操作して、自車両Mの左側のウィンカーが作動しているものとする。
図17は、実施形態の車両制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、本フローチャートの処理は、運転支援制御の実行時において、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。まず、外界認識部110は、自車両Mの周辺に存在する周辺車両等を認識する(ステップS101)。次いで、自車位置認識部120は、自車両Mが走行する自車線および隣接車線を認識し、自車線および隣接車線を含む走路以外の領域において、周辺車両等が認識されたか否かを判定する(ステップS102)。
上述した実施形態の車両制御装置100は、例えば、図20に示すようなハードウェア構成により実現される。図20は、実施形態の車両制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。
情報を記憶する記憶装置と、
プログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記記憶装置には、前記ハードウェアプロセッサに、
自車両の周辺に存在する物体を認識する認識処理と、
前記自車両の周辺に設定される所定の対象エリア内において前記物体が認識されたか否かを判定し、前記対象エリア内において前記物体が認識されたと判定した場合、所定の動作を車載機器に行わせる機器動作制御処理と、を実行させるための前記プログラムが格納され、
前記機器動作制御処理は、
前記自車両が所定の分岐ポイントに進入するまたは進入したか否かを判定し、前記自車両が所定の分岐ポイントに進入するまたは進入したと判定した場合に前記所定の動作を抑制する、
車両制御装置。
Claims (13)
- 自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部と、
前記自車両の周辺に設定される所定の対象エリア内において前記認識部により前記物体が認識されたか否かを判定し、前記対象エリア内において前記認識部により物体が認識されたと判定した場合、所定の動作を車載機器に行わせる機器動作制御部と、を備え、
前記機器動作制御部は、
前記自車両が所定の分岐ポイントに進入するまたは進入したか否かを判定し、前記自車両が所定の分岐ポイントに進入するまたは進入したと判定した場合に前記所定の動作を抑制する、
車両制御装置。 - 前記所定の動作は、前記自車両と前記物体との接触の可能性があることを通知する動作と、前記自車両と前記物体との接触を回避する動作とのうち少なくとも一方を含む、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記機器動作制御部は、
前記認識部により前記対象エリア内において認識された物体が、前記自車両が走行する自車線に隣接する他車線のうち、前記分岐ポイントから延出する分岐車線から見て遠い側の車線において認識された場合の前記所定の動作を少なくとも抑制する、
請求項1あるいは2に記載の車両制御装置。 - 前記機器動作制御部は、
前記自車両が分岐車線へ移動した場合、移動する前に前記自車両が走行していた車線において認識された前記物体についての前記所定の動作を抑制する、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記対象エリアは、前記自車両の側方のエリアと後側方のエリアとを含み、
前記機器動作制御部は、
前記認識部により前記後側方のエリアで認識された前記物体に対して、前記認識部により前記側方のエリアで認識された前記物体に対するよりも、前記所定の動作を抑制する、
請求項1から4のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記認識部により前記対象エリア内において認識された物体が、前記分岐ポイントから延出する分岐車線上にある場合、当該物体について前記所定の動作を抑制しない、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記機器動作制御部は、
前記自車両の走行速度の履歴に基づいて、高速道路上の走行であるか否かを判定し、高速道路上の走行であると判定した後、前記自車両が所定程度以上の減速状態であり、且つ車線を変更する程度の横移動を検出した場合、前記自車両が前記所定の分岐ポイントに進入するまたは進入したと判定する、
請求項1から6のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記機器動作制御部は、
地図情報と前記自車両の位置情報とに基づいて、前記自車両が前記所定の分岐ポイントに進入するまたは進入したか否かを判定する、
請求項1から7のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記機器動作制御部は、
前記自車両の前方を撮像するカメラからの入力に基づいて、撮像画像から所定の物標を検出し、その後、前記自車両が前記所定の物標の方向に向かう挙動を検出した場合、前記自車両が前記所定の分岐ポイントに進入するまたは進入したと判定する、
請求項1から8のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記機器動作制御部は、
前記自車両と前記物体との接触の可能性があることを通知する通知内容を変更することにより、前記所定の動作を抑制する
請求項1から9のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記機器動作制御部は、
前記物体と前記自車両との接触が発生するまでの予測時間である接触余裕時間と閾値との比較結果に応じて前記所定の動作を実行するものであって、前記閾値を変更することにより、前記所定の動作を抑制する
請求項1から10のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 車載コンピュータが、
自車両の周辺に存在する物体を認識し、
前記自車両の周辺に設定される所定の対象エリア内において前記物体が認識されたか否かを判定し、
前記対象エリア内において前記物体が認識されたと判定した場合、所定の動作を車載機器に行わせ、
前記自車両が所定の分岐ポイントに進入するまたは進入したか否かを判定し、
前記自車両が所定の分岐ポイントに進入するまたは進入したと判定した場合に前記所定の動作を抑制する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両の周辺に存在する物体を認識させ、
前記自車両の周辺に設定される所定の対象エリア内において前記物体が認識されたか否かを判定させ、
前記対象エリア内において前記物体が認識されたと判定した場合、所定の動作を車載機器に行わせ、
前記自車両が所定の分岐ポイントに進入するまたは進入したか否かを判定させ、
前記自車両が所定の分岐ポイントに進入するまたは進入したと判定した場合に前記所定の動作を抑制させる、
プログラム。
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