JP2007226666A - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】安全運転支援と実用性との両立を図る運転支援方法及び運転支援装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置１のナビユニット２は、自車位置周辺の地理的状況、周辺車両状況及び自車両の運転状況のうち少なくとも一つに基づいて、警告レベルＬを設定するＣＰＵ１０を備える。また、運転者の脇見を判断する画像プロセッサ２０に基づき、運転者の脇見を検出した際に、設定された警告レベルＬに基づいて、脇見を警告する。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

近年、自動車の円滑な走行を図るために、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems）の開発が進められている。このシステムの一環として、交通事故の原因と
なる事象を判断し、警告を行う運転支援装置が提案されている。例えば、特許文献１には、自車両の前方を走行する他車両に追従するための運転制御を行うとともに、運転者が脇見を行った際に警告を出力する車載装置が記載されている。この車載装置では、運転者が脇見をしている時間を計測し、その時間が設定時間以上となった際に警報を発し、瞬時の脇見では警報を発しないようにしている。これにより、多発する警報による煩わしさを軽減している。
特開平１０−１６６８９５号公報

ところが、自車両が右折や左折を行う場合等には、運転者は、接近する他車両、歩道、サイドミラー等、車両前方以外の方向を目視する必要がある。従って、上記した装置では、このように注視する方向が前方以外にある状況下でも、前方のみを注視するべき状況と同様に、左右の目視を設定時間以上行うと、警報が頻繁に出力されてしまう。従って、運転者に煩わしさを感じさせてしまい、実用性が低下する。このため、運転者によって脇見警告を行うモードが中止される等、警告の効果が十分に発揮されない可能性がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、安全運転支援と実用性との両立を図る運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、脇見運転を警告する運転支援方法において、自車位置周辺の地理的状況又は周辺車両状況に基づいて警告レベルを設定するとともに、運転者の脇見を検出した際に、設定された前記警告レベルに応じた警告を出力することを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援方法において、自車両の運転状況に基づいて、前記警告レベルを設定することを要旨とする。
請求項３に記載の発明は、自車位置周辺の地理的状況、周辺車両状況及び自車両の運転状況のうち少なくとも一つに基づいて、警告レベルを設定するレベル設定手段と、運転者の脇見を検出する脇見判断手段と、前記脇見判断手段が運転者の脇見を検出した際に、設定された前記警告レベルに基づいて、脇見を警告する警告手段とを備えたことを要旨とする。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の運転支援装置において、道路データを記憶する道路データ記憶手段をさらに備えるとともに、前記レベル設定手段は、前記道路データに基づいて、現在の自車位置前方に、交差点、合流車線、又は退出車線を検出した際に、検出結果に基づいてその地点又は領域に対して前記警告レベルを設定することを要旨とする。

請求項５に記載の発明は、請求項３又は４に記載の運転支援装置において、道路データ
を記憶する道路データ記憶手段をさらに備えるとともに、前記レベル設定手段は、前記道路データに基づいて、現在の自車位置前方に、上限値以上の曲率の道路が検出された際に、検出結果に基づいてその地点又は領域に対して前記警告レベルを設定することを要旨とする。

請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記自車両の後方又は側方の他車両を検出する他車両検出手段をさらに備えるとともに、前記レベル設定手段は、前記自車両の後方又は側方に他車両が検出された際に、検出結果に基づいて前記警告レベルを設定することを要旨とする。

請求項７に記載の発明は、請求項３〜６のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記自車両の前方の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備えるとともに、前記レベル設定手段は、前記自車両の前方に障害物が検出された際に、前記警告レベルを高く設定することを要旨とする。

請求項８に記載の発明は、請求項３〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記警告手段は、設定された前記警告レベルに応じて、脇見が検出された時点から警告を出力するまでの待機時間を変更することを要旨とする。

請求項１に記載の発明によれば、自車位置周辺の地理的状況又は周辺車両状況に基づいて警告レベルが設定され、その警告レベルに基づき脇見を警告する。従って、そのときの車両の周辺状況に応じた的確な警告を行うことができる。

請求項２に記載の発明によれば、警告レベルは、さらに、自車両の運転状況に基づき設定されるので、そのときの自車両の状況に応じた的確な警告を行うことができる。
請求項３に記載の発明によれば、自車位置周辺の地理的状況、周辺車両状況及び自車両の運転状況のうち少なくとも一つに基づいて警告レベルが設定され、その警告レベルに基づき脇見を警告する。従って、そのときの車両の周辺状況に応じた的確な警告を行うことができる。

請求項４に記載の発明によれば、交差点、合流車線、退出車線が検出された際に、検出結果に基づき、その地点又は領域に対して警告レベルを設定する。このため、例えば、左方又は右方の目視が必要となる地点で、警告レベルが低くなるので、頻繁な警告による煩わしさを低減することができる。

請求項５に記載の発明によれば、急カーブ又はコーナーが検出された際に、検出結果に基づいてその地点又は領域に対して警告レベルが設定される。このため、例えば、特に前方目視が必要とされる地点又は領域に対し、警告レベルが高くなるので、警告を早急に又は強調して行うことができる。

請求項６に記載の発明によれば、自車両の後方又は側方に他車両が検出された際に、検出結果に基づいて、警告レベルを設定する。このため、例えば、サイドミラーの確認等が必要となる時点で、警告レベルが低くなるので、頻繁な警告による煩わしさを低減することができる。

請求項７に記載の発明によれば、車両前方に障害物が検出された際に、その地点又は領域に対して警告レベルが高く設定される。このため、特に前方目視が必要とされる地点又は領域に対し、警告レベルが高くなるので、警告を早急に又は強調して行うことができる。

請求項８に記載の発明によれば、警告レベルに応じて、警告を早急に出力したり、警告の出力を一時待機する。従って、例えば、特に前方目視が必要とされる場合には、脇見に対して早めに警告を行うことで、安全運転を支援できる。また、前方以外の目視が必要となる場合に、警告が頻繁に行われないようにすることができる。

以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図１７に従って説明する。図１は、自動車に搭載されたナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。
図１に示すように、ナビゲーション装置１の運転支援装置としてのナビユニット２は、レベル設定手段、警告手段、障害物検出手段としてのＣＰＵ１０、ＲＡＭ１１、ＲＯＭ１２を備えている。ＲＯＭ１２には、自車位置を演算するための位置演算プログラム、目的地までの最適な経路を探索するための経路探索プログラム、周辺状況を判断するための周辺状況判断プログラム等が格納され、ＣＰＵ１０は各種プログラムに従って処理を実行する。

ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１３から位置検出用デー
タを受信する。ＧＰＳ受信部１３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。そして、ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ受信部１３から入力した検出信号及び位置演算プログラムに基づいて、電波航法により、自車位置の緯度・経度・高度等の絶対座標を算出する。

また、ＣＰＵ１０は、車両側インターフェース（以下、車両側Ｉ／Ｆ１４）を介して、自車両に設けられた車速センサ３０及びジャイロセンサ３１から自車位置信号及び方位検出信号を受信する。ＣＰＵ１０は、これらの入力信号に基づいて、基準位置からの相対距離、走行方位を自律航法により算出する。また、ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ受信部１３に基づく絶対座標と、車速センサ３０及びジャイロセンサ３１により算出した相対座標に基づき、自車位置を算出する。

さらに、ナビユニット２は、内蔵ハードディスク、光ディスク等の外部記憶媒体からなる道路データ記憶手段としての地理データ記憶部１５を備えている。地理データ記憶部１５には、道路データとしての経路データ１６及び地図データ１７が格納されている。

図２は、経路データ１６のデータ構造の説明図である。経路データ１６は、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、ヘッダ１６ａ、ノードデータ１６ｂ、リンクデータ１６ｃ、リンクコスト１６ｄ、座標データ１６ｅ、属性データ１６ｆ、バージョン１６ｇを有している。ヘッダ１６ａは、各経路データ１６を管理するためのデータを有している。ノードデータ１６ｂは、交差点、道路の端点等を示す各ノードの番号等の識別データ、隣接するノードの識別データ等を有している。リンクデータ１６ｃは、リンクＩＤや、接続ノードを示す各ノードＩＤ、通行規制を示すデータ等を有している。リンクコスト１６ｄは、リンク長、平均旅行時間等から構成されるデータ群である。座標データ１６ｅは、各ノードの絶対座標を示す。属性データ１６ｆは、通行方向、交差点、国道、高速道路、高速道路に合流する合流車線、高速道路から退出する退出車線等を示すデータである。バージョン１６ｇは、その経路データ１６のバージョンを示している。ＣＰＵ１０は、この経路データ１６を用いて、目的地と現在の自車位置とを接続する案内経路を探索する。

図３は、地図データ１７のデータ構成の説明図である。地図データ１７は、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層毎に分かれている。各地図データ１７は、ヘッダ１７ａ、道路属性データ１７ｂ、背景データ１７ｃ、バージョン１７ｄを有している。ヘッダ１７ａは、その地図データ１７の階層、エリア等を示
し、管理目的のデータである。道路属性データ１７ｂは、地図上に表示される道路の形状や、路面状況を示すデータであって、各ノード間に設定される形状補間点の座標等を有している。ＣＰＵ１０は、この道路属性データ１７ｂに基づき、道路の曲率等を算出し、その道路が急カーブであるか、コーナーであるかを判断することができる。背景データ１７ｃは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。

ナビユニット２の脇見判断手段、他車両検出手段としての画像プロセッサ２０は、ＣＰＵ１０に基づき、自車位置から所定距離内に相当する地図データ１７を地理データ記憶部１５から読出す。そして、道路属性データ１７ｂに基づいた形状の道路、背景データ１７ｃに基づく市街地等を描画するための出力用データを生成し、画像メモリ２１に一時記憶する。そして、出力用データに基づく映像信号を、自車位置を示す指標データとともにディスプレイ５に出力する。その結果、図１に示すように、自車位置を示す現在位置指標５ｂが重畳された地図画面５ａがディスプレイ５に表示される。

さらに、ＣＰＵ１０は、図４に示すように自車両Ｃ１に設けられた障害物検出手段、他車両検出手段としてのソナー３２、側方監視カメラ３３、後方監視カメラ３４、車室カメラ３５から、センサ制御部２４（図１参照）を介して、障害物検出信号ＳＮ、側方映像信号ＳＩ、後方映像信号ＢＩ、車室映像信号ＲＩをそれぞれ入力する。尚、このセンサ制御部２４は、ソナー３２、側方監視カメラ３３、後方監視カメラ３４、車室カメラ３５毎に、各センサとデータを送受信するコンピュータを備えるものとする。

ソナー３２は、図４に示すように、自車両Ｃ１のフロントバンパーに２個取り付けられている。各ソナー３２は、超音波を送受信するマイクロホンや、増幅等を行う制御回路（いずれも図示せず）を内蔵し、自車両Ｃ１の前方に向かって、超音波を交互に送信する。センサ制御部２４は、超音波を送信してから、障害物に反射した反射波がソナー３２にあたるまでの所要時間を計時して、ソナー３２から障害物までの相対距離を算出する。そして、自車両Ｃ１の前方の障害物の有無、その障害物までの相対距離を障害物検出信号ＳＮに含めて、ＣＰＵ１０に出力する。

側方監視カメラ３３は、例えばサイドミラーの下方等、自車両Ｃ１の左側方及び右側方にそれぞれ取り付けられ、自車両Ｃ１の左側方の左側撮像領域Ｚ１、右側方の右側撮像領域Ｚ２を撮像する。側方監視カメラ３３は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、レンズ、ミラー等から構成される光学機構、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）とをそれぞれ備えている。そして、例えば数ミリ秒毎に撮像した側方映像信号ＳＩを、側方監視カメラ３３用のセンサ制御部２４に出力する。

後方監視カメラ３４は、自車両Ｃ１の後方バンパーの上方等、自車両Ｃ１の後端に設けられている。後方監視カメラ３４は、自車両Ｃ１の後方撮像領域Ｚ３を撮像し、後方監視カメラ３４用のセンサ制御部２４に、後方映像信号ＢＩを出力する。

ナビユニット２が備える画像プロセッサ２０は、専ら画像処理を行うＡＳＩＣ等であって、入力した側方映像信号ＳＩ、後方映像信号ＢＩを画像処理可能なデータ形式に変換する。そして変換したデジタル画像データに対し、他車両を検出するためのエッジ検出処理を行う。例えば、側方監視カメラ３３、後方監視カメラ３４が側方及び後方の他車両をそれぞれ撮像している場合には、他車両のルーフ、フロントガラスの端部、フロントバンパー等が水平エッジが検出される。これらの各水平エッジは、ほぼ同じ幅且つ鉛直方向に平行であるとともに、各エッジの間隔は、ほぼ所定の比率になる特性を有する。このため、この水平エッジ群が検出された場合には、その位置に他車両があると判断する。

また、車室カメラ３５は、インストルメントパネル等の運転席近傍に、運転席に着座し
た運転者と相対向するように取り付けられている。この車室カメラ３５は、運転席に着座した運転者の頭部付近を撮像範囲としている。車室カメラ３５は、所定時間毎に運転者の頭部を撮像し、車室映像信号ＲＩを、車室カメラ３５用のセンサ制御部２４に出力する。

画像プロセッサ２０は、この車室映像信号ＲＩに基づき、運転者が脇見をしているか否かを判断する。この脇見の判断処理は、公知の処理を用いる。例えば、車室カメラ３５は、タッチパネルからなるディスプレイ５の入力操作等により、運転席に着座し、正面（フロントガラス側）を向いた運転者の顔を予め撮像し、センサ制御部２４を介して、ナビユニット２が備える画像プロセッサ２０に車室映像信号ＲＩを出力する。画像プロセッサ２０は、この車室映像信号ＲＩを入力し、画像プロセッサ２０が処理可能なデータ形式に変換した後、ＲＡＭ１１に基準データＳとして記憶する。又は、車室映像信号ＲＩに基づく画像データに特徴量検出処理を行い、固有ベクトル等の特徴量を、基準データＳとしてもよい。

そして、画像プロセッサ２０は、ナビゲーション装置１が起動されると、運転者の顔を所定間隔毎に撮像した車室映像信号ＲＩを入力し、デジタル画像データに変換する。そして、そのデジタル画像データと、ＲＡＭ１１に記憶された基準データＳとを比較して、公知の差分検出処理を行う。例えば、デジタル画像データ及び基準データＳの同じ画素座標の画素値を比較するパターンマッチングを行う。

また、ＣＰＵ１０は、ディスプレイ５に隣設された操作スイッチ６やタッチパネル等から構成される操作部が操作されると、外部入力インターフェース（外部入力Ｉ／Ｆ２２）から、入力操作に応じた信号を入力する。

また、ナビユニット２は、警告手段としての音声プロセッサ２３を備えている。音声プロセッサ２３は、ＣＰＵ１０からの命令に従って、ＲＯＭ１２等に格納された各種音声データを合成し、ナビゲーション装置１に具備されたスピーカ７から、「次の交差点を左折です」等の案内音声や、「前方を向いてください」等の警告音声を出力する。

次に、ナビゲーション装置１の処理手順について図５〜図９に従って説明する。まず、図５に示すように、車速センサ３０から出力された車速パルスを入力し、自車両Ｃ１が走行を開始したと判断すると、ナビユニット２のＣＰＵ１０は、第１警告レベル設定処理（ステップＳ１）、第２警告レベル設定処理（ステップＳ２）、警告待機時間設定処理（ステップＳ３）、警告出力処理（ステップＳ４）を行う。そして、終了トリガの入力があるか否かを判断する（ステップＳ５）。終了トリガは、本実施形態では、ナビゲーション装置１を終了させる入力操作による、外部入力Ｉ／Ｆ２２からの入力信号、図示しないイグニッションモジュールからのオフ信号である。終了トリガを入力したと判断した場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、処理を終了し、終了トリガの入力がないと判断した場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ１〜Ｓ４を繰り返す。

まず、第１警告レベル設定処理について、図６に従って説明する。ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ受信部１３、車速センサ３０、ジャイロセンサ３１に基づいて、自車位置を算出する（ステップＳ１−１）。そして、地理データ記憶部１５の地図データ１７のうち、自車位置の進行方向前方であって、所定距離範囲内の道路属性データ１７ｂを読み出す（ステップＳ１−２）。さらに、読み出した道路属性データ１７ｂに基づき、自車両Ｃ１前方の道路の曲率を算出し、自車位置から所定距離範囲内に、予め定めた上限値以上の曲率を有するカーブ、又はコーナーがあるか否かを判断する（ステップＳ１−３）。図１０に示すように、自車両Ｃ１の進行方向前方に、急なカーブ１００やコーナーがある場合には（ステップＳ１−３においてＹＥＳ）、ＲＡＭ１１に記憶された警告レベルＬの初期値に、「４」等を加算する等して、警告レベルＬをレベルアップする（ステップＳ１−４）。そして、
その警告レベルＬと、警告対象となるカーブ１００、コーナーの座標、又はリンクＩＤ、ノードＩＤとを関連付けて、ＲＡＭ１１に記憶する。

前方にカーブ又はコーナーがないと判断した場合には（ステップＳ１−３においてＮＯ）、経路データ１６の属性データ１６ｆを読出し（ステップＳ１−５）、交差点、合流車線、退出車線が自車両Ｃ１の所定距離前方にあるか否かを判断する（ステップＳ１−６）。図１１に示すように、自車両Ｃ１の前方に、交差点１０１がある場合、自車両Ｃ１が走行する道路１０２と略直交する交差道路１０３内の他車両Ｃ２、既に交差点内に進入した先行車両、歩道の歩行者、サイドミラーに映った自車両Ｃ１後方のバイク・自転車等を目視する必要がある。

また、図１２に示すように、自車両Ｃ１の前方に、例えば高速道路１０５に合流する合流車線１０６又は退出車線（図示略）がある場合には、例えば、本車線１０７等、自車両Ｃ１の側方を走行する他車両Ｃ２を目視する必要があるので、ＣＰＵ１０は、警告レベルＬの初期値から、「３」等を減算してレベルダウンする（ステップＳ１−７）。そして、交差点１０１の座標、又はノードＩＤ、合流車線１０６の入口等の座標と、警告レベルＬとを関連付けて、ＲＡＭ１１に記憶する。

このように、ＣＰＵ１０は自車周辺の地理的状況に基づいて、自車位置に関連付けられた警告レベルＬを設定するが、急なカーブ１００やコーナーの警告レベルＬを優先的に高く設定する。

交差点１０１、合流車線１０６、退出車線がない場合には（ステップＳ１−６においてＮＯ）、ＲＡＭ１１に記憶された警告レベルＬは初期値のままにする。
次に、第２警告レベル設定処理について、図７に従って説明する。ＣＰＵ１０は、車両前方の障害物の有無を検出する（ステップＳ２−１）。具体的には、ＣＰＵ１０は、ソナー３２から、障害物検出信号ＳＮを入力する。そして、その障害物検出信号ＳＮに基づき、前方を走行する他車両等の障害物があるか否かを判断する。また、障害物がある場合には、自車両Ｃ１から障害物までの相対距離を算出する。

自車両Ｃ１の前方所定距離内に、障害物があると判断すると（ステップＳ２−１においてＹＥＳ）、特に前方に注意する必要があるとして、ＲＡＭ１１に記憶された警告レベルＬに、「４」等を加算して、警告レベルＬをレベルアップする（ステップＳ２−３）。そして、その警告レベルＬを、現時点で障害物が検出されていることを示すフラグと対応付けて、ＲＡＭ１１に一時記憶する。尚、第１警告レベル設定処理（ステップＳ１）で記憶した警告レベルＬと、この処理での警告レベルＬとは、この時点では個別に記憶される。

一方、車両前方に障害物がないと判断すると（ステップＳ２−２においてＮＯ）、ＣＰＵ１０は、自車両Ｃ１の後方又は側方の他車両Ｃ２を検出する（ステップＳ２−４）。このとき、画像プロセッサ２０は、上記したように、側方監視カメラ３３及び後方監視カメラ３４から、側方映像信号ＳＩ及び後方映像信号ＢＩを入力し、水平エッジ検出処理等の画像処理によって、例えば図１３に示すような、自車両Ｃ１の後方又は側方を走行する他車両Ｃ２を検出する。

そして、ＣＰＵ１０は、画像処理の結果、後方又は側方を走行する他車両Ｃ２を検出したか否かを判断する（ステップＳ２−５）。他車両Ｃ２を検出したと判断した場合には（ステップＳ２−５においてＹＥＳ）、自車両Ｃ１の周囲又はサイドミラーを目視する必要があるとして、警告レベルＬから「３」を減算する等して、レベルダウンする（ステップ２−６）。そして、その警告レベルＬを、現時点で後方又は側方の他車両Ｃ２が検出されていることを示すフラグと対応付けてＲＡＭ１１に記憶する。

このように、ＣＰＵ１０は自車周辺の周辺車両（他車両）状況に基づいて、現時点に関連付けられた警告レベルＬを設定するが、前方の障害物の有無を、後方又は側方の他車両の有無よりも先に判断することで、前方の障害物がある場合に優先的に警告レベルＬを高くする。

他車両Ｃ２が検出されないと判断すると（ステップＳ２−５においてＮＯ）、第２警告レベル設定処理を終了する。
次に、ＣＰＵ１０は、警告待機時間設定処理を行う。まず、ＣＰＵ１０は、上記したように、自車位置を算出する。そして、図８に示すように、ＲＡＭ１１に記憶された警告レベルＬのうち、自車位置に関連付けられた警告レベルＬ、又は現時点に関連付けられた警告レベルＬを読み出す（ステップＳ３−１）。自車位置に関連付けられた警告レベルＬと、現時点に関連付けられた警告レベルＬとがある場合には、各警告レベルＬを加算した値を、新たな警告レベルＬとするか、予め定めた条件によっていずれかを優先させる。

そして、ＣＰＵ１０は、読み出した警告レベルＬが第１閾値超であるか否かを判断する（ステップＳ３−２）。第１閾値は、警告レベルＬを階層化した際に、各階層を区分するために設定された値である。警告レベルＬが、第１閾値超であると判断すると（ステップＳ３−１においてＹＥＳ）、ナビユニット２が脇見を検出してから警告を出力するまでの時間（以下、警告待機時間Ｔ）を、最短時間である第１待機時間Ｔ１に設定する（ステップＳ３−３）。即ち、急なカーブ１００、前方に障害物がある場合には、僅かな時間も脇見が許されないため、警告レベルＬを高く設定し、警告を出力するタイミングを早く設定する。

ステップＳ３−１において、警告レベルＬが、第１閾値以下であると判断すると（ステップＳ３−２においてＮＯ）、警告レベルＬが、第２閾値（＜第１閾値）超であるか否かを判断する（ステップＳ３−４）。警告レベルＬが、第２閾値超であると判断すると（ステップＳ３−２においてＹＥＳ）、警告待機時間Ｔを、中間値である第２待機時間Ｔ２（＞第１待機時間Ｔ１）に設定する（ステップＳ３−５）。

ステップＳ３−４において、警告レベルＬが、第２閾値以下であると判断すると（ステップＳ３−４においてＮＯ）、警告待機時間Ｔを、最長時間である第３待機時間Ｔ３（＞第２待機時間）に設定する（ステップＳ３−６）。即ち、交差点１０１内を走行している場合や、自車両Ｃ１の後方又は側方を他車両Ｃ２が走行している場合には、他車両Ｃ２等の確認のために脇見が行われても短時間待機し、その後も脇見が継続される場合には警告を出力する。

続いて、ＣＰＵ１０は、図９に示す警告出力処理を行う。まず、画像プロセッサ２０は、車室映像信号ＲＩを入力して、運転者の顔の向きを検出する（ステップＳ４−１）。そして、上記した画像処理を行って、運転者の顔の向きが前方でないか否か判断する（ステップＳ４−２）。運転者の顔が前方を向いていると判断すると（ステップＳ４−２においてＮＯ）、終了トリガの入力を判断する（ステップＳ５）。

運転者の顔が前方を向いていないと判断すると（ステップＳ４−２においてＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、図示しないタイマを用いて、脇見検出時からの経過時間ΔＴを計時する（ステップＳ４−３）。そして、警告待機時間設定処理（ステップＳ３）で算出した警告待機時間Ｔと、経過時間ΔＴとを比較して、経過時間ΔＴが警告待機時間Ｔに到達したか否かを判断することにより、警告を出力するか否かを判断する（ステップＳ４−４）。経過時間ΔＴが、警告待機時間Ｔに到達していないと判断すると（ステップＳ４−４においてＮＯ）、ステップＳ４−１に戻る。そして、ステップＳ４−３を繰り返すときは、経過時
間ΔＴの計測を継続し、運転者の顔が前方を向いている時間を計測する。

経過時間ΔＴが警告待機時間Ｔに到達したと判断すると（ステップＳ４−４においてＹＥＳ）、警告の出力を行う（ステップＳ４−５）。このとき、ＣＰＵ１０は、音声プロセッサ２３を制御して、スピーカ７から「前方を向いて下さい」等の警告音声や、アラーム音を出力する。また、画像プロセッサ２０を制御して、ディスプレイ５に、「前方を向いて下さい」等の案内表示を出力する。

その結果、例えば、図１４に示すように、自車両Ｃ１が急なカーブ１００又はコーナーに進入した際に、運転者が脇見をした場合には、例えば、最短である第１待機時間Ｔ１後に、「前方を向いて下さい」等の警告音声Ｗが出力される。このため、車両前方に対する注意を促すことができる。

また、交差点１０１に対しては、警告レベルＬは低く設定されるので、図１５中２点鎖線で示すように、自車両Ｃ１が交差点１０１に進入したときに、運転者が左右を目視しても、例えば最長時間である第３待機時間Ｔ３の間は、警告音声Ｗは出力されない。そして、前方以外の目視が長時間（例えば第３待機時間Ｔ３超）継続されると、警告音声Ｗが出力される。このため、頻繁な警告による煩わしさを低減できる。

また、図１６中２点鎖線で示すように、自車両Ｃ１が合流車線１０６内を走行しているとき、運転者が自車両Ｃ１の側方を目視しても、例えば第２待機時間Ｔ２以内の間は、警告音声Ｗは出力されない。そして、図中実線で示すように、本車線１０７に進入した後は、本車線１０７に応じた警告待機時間Ｔが設定され、その警告待機時間Ｔが経過すると、警告音声Ｗが出力される。

さらに、図１７に示すように、自車両Ｃ１の後方又は側方を他車両Ｃ２が走行しているとき、例えば第２待機時間Ｔ２の間は、警告音声Ｗは出力されず、前方以外の目視が第２待機時間Ｔ２超継続されると、警告音声Ｗが出力される。また、自車両Ｃ１前方に、他車両Ｃ２等の障害物があるときは、例えば、最短である第１待機時間Ｔ１後に、「前方を向いて下さい」等の警告音声Ｗが出力されるので、車両前方に対する注意を促すことができる。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビユニット２のＣＰＵ１０は、自車位置周辺の地図データ１７に基づき、急カーブ、コーナー、交差点、合流車線、退出車線等を検出するようにした。そして、急カーブ、コーナー等、前方目視が特に必要な地点に対しては、警告レベルＬを高く設定した。また、交差点、合流車線、退出車線等、前方目視以外に左右目視が必要となる地点又は領域では、警告レベルＬを低く設定した。さらに、ソナー３２、側方監視カメラ３３、後方監視カメラ３４に基づき、自車両Ｃ１の前方の障害物、後方又は側方を走行する他車両Ｃ２を検出するようにした。また、前方の障害物が検出された際に、警告レベルＬを高く、後方又は側方の他車両Ｃ２が検出された際に、警告レベルＬを低く設定した。そして、画像プロセッサ２０が、車室カメラ３５から入力した車室映像信号ＲＩに基づき運転者の脇見を検出した際に、ＣＰＵ１０は、脇見を検出した自車位置又は時点に対応する警告レベルＬの高低に応じた警告待機時間Ｔで、警告音声Ｗを出力するようにした。従って、そのときの車両の周辺状況に応じた警告が的確なタイミングで行われるので、前方目視が特に必要な地点では、早急に警告音声Ｗを出力し、安全性を向上できる。また、前方以外の目視が必要な地点では、頻繁な警告による煩わしさを低減させ、実用性を向上できる。さらに、地理的状況（急カーブ等の検出）と、周辺車両状況（他車両Ｃ２等の検出）との両方により、警告を出力するようにしたので、安全性及び実用性を、より多様な状況下で両立させることができる。

（２）上記実施形態では、ＣＰＵ１０は、警告レベルＬが高い場合には、脇見が検出された時点から警告を出力するまでの警告待機時間Ｔを短く設定した。また、警告レベルＬが低い場合には、脇見が検出された時点から警告を出力するまでの警告待機時間Ｔを長く設定した。従って、警告レベルＬが高い場合には、脇見に対して早めに警告を行うことで、安全運転を支援できる。警告レベルＬが低い場合には、頻繁な警告による煩わしさを低減させ、実用性を向上できる。

（３）上記実施形態では、第１警告レベル設定処理（ステップＳ１）において、前方に急なカーブやコーナーがある場合には、交差点等がある地点に優先して、警告レベルＬを高く設定した。また、第２警告レベル設定処理（ステップＳ２）において、自車両Ｃ１の前方に障害物がある場合には、後方又は側方に他車両Ｃ２がある場合に優先して、警告レベルＬを高く設定した。このため、前方目視が特に必要となる場合に警告レベルＬをレベルアップするので、安全運転を優先することができる。

尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、ソナー３２は、超音波を交互に送信するソナーとしたが、ミリ波を送信するセンサでもよい。

・上記実施形態では、交差点１０１、合流車線、又は退出車線を検出した際に、警告レベルＬを低く設定したが、右折、左折、進入先の道路内の駐車車両の有無等、検出結果に応じて警告レベルＬを適宜変更するようにしてもよい。

・上記実施形態では、急なカーブ１００やコーナーを検出した場合、警告レベルＬを高く設定するようにしたが、曲率の大きさ等、検出結果に応じて警告レベルＬを適宜変更するようにしてもよい。

・上記実施形態では、前方に障害物がある場合に警告レベルＬを高く、側方又は後方に他車両Ｃ２がある場合に警告レベルＬを低く設定したが、例えば前方の車両と自車両Ｃ１との相対速度等に基づき、検出結果に応じて警告レベルＬを適宜変更するようにしてもよい。

・上記実施形態では、自車両Ｃ１の運転状況に応じて、警告待機時間Ｔを変更するようにしてもよい。この場合、ＣＰＵ１０は、車速センサ３０に基づきそのときの車速を取得して、車速が小さいときには、警告待機時間Ｔを長くする。また、車速が大きいときには、警告待機時間Ｔを短くする。このようにすると、周囲の障害物等に注意しながら自車両Ｃ１が徐行している際に、運転者が脇見をした場合、頻繁に警告音声Ｗが出力されることを防止できる。また、自車両Ｃ１が高速で走行しているときに、早急に警告を行うことができる。

・経路データ１６及び地図データ１７は、図２及び図３に示すデータ構成以外のデータ構成でもよく、他のデータを有していてもよい。
・上記実施形態では、画像プロセッサ２０は、基準データＳと、デジタル画像データとを比較して差分を検出するようにした。これ以外に、運転者の顔が横を向いたテンプレート、前を向いたテンプレート、視線のみが横を向いたテンプレート等を予めＲＡＭ１１に記憶しておき、デジタル画像データとマッチング処理を行って、いずれのテンプレートに対して類似度が高いかを判別するようにしてもよい。

・基準データＳは、輪郭線を検出した輪郭線データ等、差分検出等の画像処理が軽減されるような、その他のデータにしてもよい。
・上記実施形態では、車速パルスの入力により、処理（ステップＳ１〜ステップＳ５）を開始したが、操作スイッチ６によって開始するようにしてもよい。

・上記実施形態では、走行開始時に、各処理（ステップＳ１〜ステップＳ５）を開始するようにしたが、停車時にも行うようにしてもよい。この場合、停車時には、警告待機時間Ｔをさらに遅くしてもよい。このようにすると、停車時の信号の目視を促すことができる。

・上記実施形態では、自車両Ｃ１前方の障害物がある場合に警告レベルＬを高く設定したが、障害物が他車両Ｃ２であるか否かをさらに判断するようにしてもよい。そして、他車両Ｃ２である場合に、警告レベルＬを高く設定するようにしてもよい。

・上記実施形態では、自車両Ｃ１の後方又は側方に他車両Ｃ２があるときに、警告レベルＬを低く設定したが、ガードレール等の障害物がある場合に、警告レベルＬを低く設定するようにしてもよい。この場合、必ずしも側方監視カメラ３３、後方監視カメラ３４によって障害物を検出する必要はなく、ソナー等の他のセンサを用いるようにしてもよい。

・上記実施形態では、警告レベルＬが高く設定されているときには、警告待機時間Ｔを長く設定するようにしたが、警告レベルＬが高いときには、警告音声の音量を大きく、警告レベルＬが低いときには、警告音声の音量を小さくしてもよい。又は、警告レベルＬの高低に応じて、異なる警告音、警告音声を出力しても良い。

・上記各実施形態では、地図データ１７に基づき、カーブ１００の検出を行い、画像処理により、他車両Ｃ２の検出を行うようにしたが、その他の方法で検出するようにしてもよい。例えば、車々間通信部、路車間通信、ＶＩＣＳ通信（Vehicle Information and Communication System）により、カーブ、コーナー、交差点等の検出、他車両Ｃ２の検出をおこなうようにしてもよい。

・上記実施形態では、自車両Ｃ１の前方は、ソナー３２、側方は側方監視カメラ３３、後方は後方監視カメラ３４によって、障害物や他車両を検出したが、前方をカメラによってモニタするようにしてもよい。また、側方及び後方を、ソナーによってモニタするようにしてもよい。さらには、車々間通信、路車間通信等によって、周囲の車両や障害物を検出するようにしてもよい。

・上記各実施形態では、脇見警告を行う運転支援装置を、ナビゲーション装置１のナビユニット２に具体化したが、他の構成の装置に具体化してもよい。

本実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図。 経路データのデータ構成の説明図。 地図データのデータ構成の説明図。 ソナー、各カメラの取付位置の説明図。 本実施形態の処理手順を説明するための説明図。 同処理手順を説明するための説明図。 同処理手順を説明するための説明図。 同処理手順を説明するための説明図。 同処理手順を説明するための説明図。 急カーブの説明図。 交差点の説明図。 合流車線の説明図。 自車両の後方又は側方を走行する他車両の説明図。 急カーブでの警告出力の説明図。 交差点での警告出力の説明図。 合流車線での警告出力の説明図。 自車両の近くを他車両が走行している際の警告出力の説明図。

符号の説明

２…運転支援装置としてのナビユニット、１０…レベル設定手段、警告手段としてのＣＰＵ、１５…道路データ記憶手段としての地理データ記憶部、１６…道路データとしての経路データ、１７…道路データとしての地図データ、２０…脇見判断手段、他車両検出手段としての画像プロセッサ、２３…警告手段としての音声プロセッサ、３２…障害物検出手段、他車両検出手段としてのソナー、３３…他車両検出手段としての側方監視カメラ、３４…他車両検出手段としての後方監視カメラ、１０１…交差点、１０２…道路、１０６…合流車線、Ｃ１…自車両、Ｃ２…他車両、Ｌ…警告レベル、Ｗ…警告としての警告音声。

Claims (8)

1. 脇見運転を警告する運転支援方法において、
   自車位置周辺の地理的状況又は周辺車両状況に基づいて警告レベルを設定するとともに、運転者の脇見を検出した際に、設定された前記警告レベルに応じた警告を出力することを特徴とする運転支援方法。
2. 請求項１に記載の運転支援方法において、
   自車両の運転状況に基づいて、前記警告レベルを設定することを特徴とする運転支援方法。
3. 自車位置周辺の地理的状況、周辺車両状況及び自車両の運転状況のうち少なくとも一つに基づいて、警告レベルを設定するレベル設定手段と、
   運転者の脇見を検出する脇見判断手段と、
   前記脇見判断手段が運転者の脇見を検出した際に、設定された前記警告レベルに基づいて、脇見を警告する警告手段と
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項３に記載の運転支援装置において、
   道路データを記憶する道路データ記憶手段をさらに備えるとともに、
   前記レベル設定手段は、前記道路データに基づいて、現在の自車位置前方に、交差点、合流車線、又は退出車線を検出した際に、検出結果に基づいてその地点又は領域に対して前記警告レベルを設定することを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項３又は４に記載の運転支援装置において、
   道路データを記憶する道路データ記憶手段をさらに備えるとともに、
   前記レベル設定手段は、前記道路データに基づいて、現在の自車位置前方に、上限値以上の曲率の道路が検出された際に、検出結果に基づいてその地点又は領域に対して前記警告レベルを設定することを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項３〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
   前記自車両の後方又は側方の他車両を検出する他車両検出手段をさらに備えるとともに、
   前記レベル設定手段は、前記自車両の後方又は側方に他車両が検出された際に、検出結果に基づいて前記警告レベルを設定することを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項３〜６のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
   前記自車両の前方の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備えるとともに、
   前記レベル設定手段は、前記自車両の前方に障害物が検出された際に、前記警告レベルを高く設定することを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項３〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
   前記警告手段は、設定された前記警告レベルに応じて、脇見が検出された時点から警告を出力するまでの待機時間を変更することを特徴とする運転支援装置。

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