JP4277678B2 - 車両運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両運転支援装置に関するものである。

従来、前方の信号機や一時停止標識等の存在を運転者に伝達する車両用表示装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されている車両用表示装置によれば、例えば、携帯電話使用中の情報等が得られ、さらに、進路前方の所定距離以内に信号機や一時停止標識等の運転支援情報が得られた際に、この運転支援情報を運転者に伝達する。
特開２０００−３３１２８９号公報

上述した、従来の車両用表示装置は、携帯電話を使用する場合や運転操作に気を取られている場合等において運転者の進路前方への注意力が低下する際の信号機や一時停止標識等の見落としを減少させるものであるが、例えば、進路前方に注意が向けられているものの、その注意を向けている対象物に運転上必要な信号機や一時停止標識等の対象物が含まれていない場合、その運転上必要な対象物を見落としてしまうことになる。

本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、運転上必要な対象物に対する運転者の認識度合いを的確に判定することができる車両運転支援装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の車両運転支援装置は、自車両前方の道路に設置される信号機、及び一時停止標識を含む道路標識の少なくとも１つの道路設備の設置位置を記憶する記憶手段と、自車両と記憶手段の記憶する道路設備との距離が、自車両の運転者が視認可能な距離であるか、さらに、自車両の運転者が道路の遠方を注視している場合の注視点を基準とする中心視エリアに含まれる距離であるか否かを判定する距離判定手段と、自車両前方の道路を含む画像を撮影する撮像手段と、距離判定手段によって自車両の運転者が視認可能な距離であり、さらに、自車両の運転者が道路の遠方を注視している場合の注視点を基準とする中心視エリアに含まれる距離であると判定される道路設備の撮像手段の撮影する画像内における位置を抽出する抽出手段と、自車両の運転者の注視点を検出する注視点検出手段と、注視点検出手段の検出する注視点を基準とする中心視エリアを画像上に設定する中心視エリア設定手段と、中心視エリア設定手段によって設定される画像上の中心視エリア内に抽出手段の抽出する道路設備が位置するか否かによって、道路設備に対する運転者の認識度合いを判定する認識度合い判定手段とを備えることを特徴とする。

先行車両や歩行者等の移動物体は、交通状況等に応じて自車両前方に出現したりしなかったりするため、車両の運転者は、自車両前方の周囲を見わたすことで、移動物体を早期に視認する。これに対し、自車両の進路に設置される信号機や一時停止標識を含む道路標識等の固定物体としての道路設備は、自車両が進路を走行すれば必ず自車両前方に出現するものであるため、車両の運転者は、自車両前方の道路を注視することで、道路設備を早期に視認することができる。

本発明は、この点に着目している。また、人の視野は、目で見たときに注目している注視点を基準とする領域（すなわち、中心視エリア）とその周辺（周辺視エリア）とに分別され、一般に、人は、中心視エリアで見ている対象が何であるかを認識することができるものの、周辺視エリアでは、見ている対象が何であるのかを認識することが難しくなり、その傾向は、中心視エリアから離れるほど強くなる。そこで、本発明は、道路設備との距離が、運転者の視認可能な距離であるか否か、さらに、運転者が道路の遠方を注視している場合の注視点を基準とする中心視エリア内に含まれる距離であるか否かを判定する。これによって、車両の運転者が早期に視認すべき道路設備を特定することができる。
そして、固定物体としての信号機や一時停止標識等の道路設備との距離が自車両の運転者が視認可能な距離であり、且つ、自車両の運転者が道路の遠方を注視している場合の注視点を基準とする中心視エリアに含まれる距離である場合に、運転者の中心視エリアにその道路設備が位置するか否かによって、道路設備に対する運転者の認識度合いを判定する。これにより、自車両前方に必ず出現し、また、運転上必要な信号機や一時停止標識等の道路標識の存在に対する運転者の認識度合いを的確に判定することができる。その結果、運転者が早期に認識できなかった（見落とした）道路設備の存在を運転者に伝達することが可能となる。

請求項２に記載の車両運転支援装置は、自車両の速度を検出する速度検出手段を備え、距離判定手段は、速度検出手段の検出する速度の高低に応じて、中心視エリアに含まれる距離の長さを変更する距離変更手段を備えることを特徴とする。

すなわち、運転者は、一般に、自車両の速度が高いほど自車両の遠方を注視し、自車両の速度が低いほど自車両の近傍を注視することが知られている。従って、自車両の速度の高低に応じて上記中心視エリアに含まれる距離の長さを変更することで、速度の高低に応じて変更される運転者の注視点に対応させることができる。

請求項３に記載の車両運転支援装置によれば、認識度合い判定手段は、画像上の中心視エリア内に抽出手段の抽出する道路設備が位置しない場合、道路設備に対する運転者の認識度合いが低いと判定することを特徴とする。これにより、運転者が自車両前方を注視しているときに認識できなかった（見落とした）運転上必要な信号機や一時停止標識等の道路設備を特定することができる。

請求項４に記載の車両運転支援装置は、認識度合い判定手段によって、道路設備に対する運転者の認識度合いが低いと判定される場合に、運転者の注意を喚起する注意喚起手段を備えることを特徴とする。これにより、自車両前方の運転上必要な信号機や一時停止標識等の道路設備の存在を運転者に認識させることができる。

請求項５に記載の車両運転支援装置によれば、注意喚起手段は、画像上の中心視エリア内に位置しない道路設備の画像内における中心視エリアの境界からの長さに応じて注意喚起を開始するタイミングを変更する注意喚起タイミング変更手段を備えることを特徴とする。

例えば、自車両からある程度前方の状況を注視している場合、中心視エリア外に存在する信号機と一時停止標識等の道路標識との設置高さは、自車両の運転者から見て大きさ違いではなく、また、中心視エリアの境界からの長さも大きな違いはない。

しかしながら、その信号機や道路標識に自車両が接近するほど、設置高さの違いが明確になり、また、中心視エリアの境界からの長さの違いも大きくなる。この中心視エリアからの長さが短い場合には、仮に中心視エリア内に位置しなくとも、その後、運転者の注視点が多少移動することによって中心視エリア内に位置する可能性が高く、その結果、運転者が認識することが想定される。

これに対し、中心視エリアからの長さが長い場合には、その後、中心視エリア内に位置する可能性は低くなり、その結果、運転者が認識しない可能性が高くなると想定される。そのため、中心視エリアの境界からの長さに応じて注意喚起を開始するタイミングを変更することで、運転者の認識度合いが低いと判定される運転上必要な信号機や一時停止標識等の道路設備から注意喚起を開始することが可能になる。

請求項６に記載の車両運転支援装置は、認識度合い判定手段によって、道路設備に対する運転者の認識度合いが低いと判定される場合に、自車両の走行に制限を加える走行制限手段を備えることを特徴とする。これにより、自車両前方の潜在的な危険性を低下させることができる。

請求項７に記載の車両運転支援装置によれば、走行制限手段は、画像上の中心視エリア内に位置しない道路設備の画像内における中心視エリアの境界からの長さに応じて走行制限を開始するタイミングを変更する走行制限タイミング変更手段を備えることを特徴とする。
請求８に記載の車両運転支援装置によれば、走行制限タイミング変更手段は、画像上の中心視エリア内に位置しない道路設備の画像内における中心視エリアの境界からの長さが長いほど、走行制限を開始するタイミングを早くする。これにより、運転者の認識度合いが低いと判定される運転上必要な信号機や一時停止標識等の道路設備から走行制限を開始することが可能となる。

請求項９に記載の車両運転支援装置によれば、走行制限手段は、自車両のアクセルの開側への操作を制限することを特徴とする。これにより、例えば、一時停止標識付近で停車中の先行車両等に追突した場合の衝撃を緩和することができる。

請求項１０に記載の車両運転支援装置によれば、自車両は、自動的に制動装置を駆動する自動制動手段を備え、走行制限手段は、自動制動手段によって制動装置を駆動することを特徴とする。これにより、運転上必要な信号機や一時停止標識等の道路標識の手前で自動的に停止することができる。

以下、本発明の車両運転支援装置について、図面に基づいて説明する。図１に、本実施形態における車両運転支援装置の全体構成を示す。同図のように、車両運転支援装置２００は、アクセルセンサ１０、ステアリングセンサ２０、レーザレーダセンサ３０、ヨーレートセンサ４０、車速センサ５０、可視カメラ６２、赤外カメラ６４、赤外投光ランプ６６、ブレーキセンサ７０、ナビゲーション装置７２を備え、これら各構成はコンピュータ８０に接続される。

また、車両運転支援装置２００は、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０、表示装置１３０、入力装置１４０、及び警報装置１５０をさらに備え、各々コンピュータ８０に接続される。

コンピュータ８０は、図示しない入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）および各種の駆動回路を備えている。これらのハード構成は一般的なものであるので、その構成に関する詳細な説明については省略する。

このコンピュータ８０は、運転者の視認可能な距離に位置し、自車両の運転者が道路の遠方を注視している場合の注視点を基準とする中心視エリアに含まれる距離に位置する信号機や一時停止標識等の道路設備が、現在の運転者の中心視エリアに含まれるか否かによって、その道路設備に対する運転者の認識度合いを判定する。そして、この判定により、運転者の認識度合いが低いと判定される場合には警報を発生して、運転者に対して自車両前方に存在する上記道路設備への注意を喚起する警報発生処理を実行する。

また、コンピュータ８０は、各センサからの情報に基づいて、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０等を駆動して、自車両の走行車線を維持して走行させる車線維持走行制御や、先行車両との車間時間を適切な車間時間となるように維持して走行させる車間距離制御等の走行制御処理も実行する。

アクセルセンサ１０は、運転者によるアクセルペダルの操作量を検出する。この検出したアクセルペダルの操作量信号は、コンピュータ８０に送られる。ステアリングセンサ２０は、ハンドルの操舵角の変更量を検出するものであり、その値から相対的な操舵角が検出される。

レーザレーダセンサ３０は、レーザ光を車両前方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する前方車両等の反射物体との距離、相対速度、及び自車両に対する反射物体の方位等を検出する。この検出結果から構成される物体情報は、電気信号に変換されたのちコンピュータ８０へ出力される。なお、このレーザレーダセンサ３０は、レーザ光を用いて物体を検出するものであるが、ミリ波やマイクロ波等の電波や超音波等を用いて車両周囲の物体を検出するものであってもよい。

ヨーレートセンサ４０は、車両の鉛直方向周りの角速度を検出する。車速センサ５０は、車輪の回転速度に対応した信号を検出するセンサである。

可視カメラ６２は、光学式のカメラであり、自車両の前方を撮影することができる位置に設けられる。この可視カメラ６０によって、例えば、図３に示すような、自車両前方の道路とその道路に設置される信号機（ｓｇ）、一時停止標識（ｍｋ１）、制限速度標識（ｍｋ２）等の道路設備を含む画像が撮影される。

この可視カメラ６２は、コンピュータ８０からの指示に応じて、シャッタースピード、フレームレート、コンピュータ８０へ出力するデジタル信号の出力ゲイン等を調整することが可能な構成となっている。また、可視カメラ６２は、撮影画像の画素毎の明るさの程度を示す画素値のデジタル信号を撮影画像の水平・垂直同期信号とともにコンピュータ８０へ出力する。

赤外カメラ６４は、赤外投光ランプ６４によって赤外光の投光される運転者の顔を撮影するカメラであり、この撮影された顔画像は、運転者の視点位置、及び、運転者の自車両前方を注視している注視点の検出に用いられる。ブレーキセンサ７０は、運転者によるブレーキペダルの操作量を検出する。この検出したブレーキペダルの操作量信号は、コンピュータ８０に送られる。

ナビゲーション装置７２は、周知のごとく、自車両の現在位置を検出して、自車両周辺の地図を表示する地図表示機能、周辺施設の検索を行う周辺施設検索機能、目的地までの経路を案内する経路案内機能等の各種機能を実行する装置である。

このナビゲーション装置７２は、いずれも図示しない位置検出器、地図データ入力器等を備えている。このうち、位置検出器は、いずれも周知の地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器を上述した内の一部で構成してもよい。

地図データ入力器は、地図データを入力するための装置である。この地図データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等が用いられるが、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を用いてもよい。ここで、地図データの詳細について説明する。

地図データは、主にリンクデータ、ノードデータ、目印データによって構成される。このリンクデータのリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定するものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路幅員等の各データから構成される。

さらに、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、信号機の設置位置等の各データから構成されている。また、目印データは、道路標識の設置位置や種類等のデータから構成される。

なお、ナビゲーション装置７２は、コンピュータ８０からの要請に応じて、上記地図データを用いて、自車両の現在位置から自車両前方の信号機の設置位置までの距離、一時停止標識の設置までの距離を算出する。そして、この算出した信号機や一時停止標識等の道路設備の設置位置までの距離を示す距離情報をコンピュータ８０へ送信する。

スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、及び自動変速機制御器１２０は、いずれもコンピュータ８０からの指示に応じて駆動するものである。スロットル駆動器９０は、スロットルバルブの開度を調節し、内燃機関の出力を制御する。ブレーキ駆動器１００はブレーキ圧力を調節し、ステアリング駆動器１１０はステアリングに回転トルクを発生させることで、ステアリングを駆動する。自動変速機制御器１２０は、車両の速度を制御する上で必要な、自動変速機のギヤ位置を選択するものである。

表示装置１３０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される。この表示装置１３０には、ナビゲーション装置７２から出力される地図表示の画像データや、コンピュータ８０から出力される、運転者に対して自車両前方に存在する信号機や一時停止標識に注意を喚起する警告表示の画像データ等を入力し、各画像データに対応した画像を表示する。

入力装置１４０は、例えば、表示装置１３０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、文字入力等の各種入力に使用される。警報装置１５０は、運転者への注意を喚起するための警報音を発生する装置であり、コンピュータ８０からの指示に応じた警報を出力する。

例えば、車線維持走行制御においては、自車両が走行車線を逸脱するような場合に警報を出力したり、また、車間距離制御においては、自車両が前方車両に急接近し、車間距離制御の制御限界を超えるような場合に警報を出力したりする。

次に、コンピュータ８０の制御ブロック図を図２に示す。同図に示すように、コンピュータ８０の制御処理は、入力部８１、距離判定部８２、エッジ検出部８３、画素位置抽出部８４、注視点検出部８５、中心視エリア設定部８６、認識度合い判定部８７、及び警報発生部８８の各ブロックに分けられる。入力部８１は、各種センサ等から出力された信号を入力する。

距離判定部８２は、ナビゲーション装置７２からの信号機や一時停止標識等の道路設備の設置位置までの距離を示す距離情報を取得して、この道路設備までの距離が、運転者の視認可能な距離であって、さらに、自車両の運転者が道路の遠方を注視している場合の注視点を基準とする中心視エリアに含まれる自車両からの距離であるか否かを判定する。そして、その判定結果をエッジ検出部８３へ送る。

なお、一般に、運転者は、自車両の速度が高いほど自車両の遠方を注視し、自車両の速度が低いほど自車両の近傍を注視することが知られている。従って、自車両の速度の高低に応じて上記中心視エリアに含まれる距離の長さを変更することで、速度の高低に応じて変更される運転者の注視点に対応させることができる。また、運転者の視力によって運転者が視認可能な距離も異なるため、運転者の視力に応じて視認可能な距離を変更するようにしてもよい。

エッジ検出部８３では、距離判定部８２によって、運転者が視認可能な距離であって、さらに、自車両の運転者が道路の遠方付近を注視している場合の注視点を基準とする中心視エリアに含まれる自車両からの距離であると判定される道路設備がある場合、可視カメラ６２によって撮影される画像から、その道路設備を検出するエッジ検出を行う。

エッジ検出部８３では、先ず、可視カメラ６２からの撮影画像の画素毎の画素値のうち、距離判定部８２によって判定された距離に対応する水平ラインにおける画素毎の画素値のみを取得する。すなわち、可視カメラ６２からの撮影画像は、撮影方向が固定されているため、自車両前方を撮影した画像の水平ライン毎に、自車両からの距離が予め把握できる。従って、距離判定部８２によって判定された距離に対応する水平ラインのみの画素値が取得できる。なお、本実施形態における画素値の取り得る数値は、例えば、０〜２５５までの範囲（２５６階調）である。

次に、エッジ検出部８３では、取得した水平ラインの各画素の画素値と予め設定されるエッジ閾値とを比較して、エッジ閾値以上の画素値を示す画素位置を抽出するエッジ検出を行う。このエッジ閾値としては、例えば、可視カメラ６２によって通常撮影される信号機、一時停止標識等、各物体相当の画素値に基づいて設定され、この設定されるエッジ閾値を用いることで、信号機や一時停止標識に相当する画素のみが抽出される。

画素位置抽出部８４は、エッジ検出部８３によって抽出された信号機や一時停止標識に相当する画素位置を抽出する。

注視点検出部８５は、赤外カメラ６４によって撮影される顔画像から運転者の視点位置を検出するとともに、顔画像から複数の特徴点（例えば、目頭、目尻等）の位置を検出し、運転者の顔の向く方向を特定する。また、顔画像から運転者の瞳孔の位置を検出し、この顔の向く方向と瞳孔の位置とに基づいて、運転者のフロントガラス内における注視点を推定する。そして、コンピュータ８０は、この推定したフロントガラス内における注視点と運転者の視点位置との関係から、このフロントガラス内における注視点に対応する可視カメラ６２の撮影する画像内の注視点の位置を座標変換により算出する。

中心視エリア設定部８６は、注視点検出部８５によって最終的に算出される運転者の画像内における注視点の位置を基準とする中心視エリアを画像上に設定する。具体的には、注視点の画素位置を基準として、中心視エリアの境界を示す画素位置を特定する。なお、中心視エリアは、一般に、注視方向の上下、左右方向に各々所定角度の範囲からなる円（だ円）形の形状である。これにより、例えば、図４に示すように、可視カメラ６２によって撮影された画像上に設定される中心視エリア（ｃａ）と道路設備との位置関係が把握できる。なお、同図には、周辺視エリア（ｏａ）を画像上に設定した場合の例を参考として示している。

認識度合い判定部８７は、中心視エリア設定部８６によって設定される中心視エリア内に、画素位置抽出部８４の抽出する信号機や一時停止標識に相当する画素位置が位置するか否かを判定し、この判定結果を警報発生部８８へ送る。

警報発生部８８は、認識度合い判定部８７からの判定結果が中心視エリア内に信号機や一時停止標識に相当する画素位置が位置しない判定結果である場合、自車両の運転者は、自車両前方の信号機や一時停止標識の存在を認識していないとして、運転者に対して自車両前方に存在する信号機や一時停止標識への注意を喚起する警報を発生する。

すなわち、先行車両や歩行者等の移動物体は、交通状況等に応じて自車両前方に出現したりしなかったりするため、車両の運転者は、自車両前方の周囲を見わたすことで、移動物体を早期に視認する。これに対し、自車両の進路に設置される信号機や一時停止標識を含む道路標識等の固定物体としての道路設備は、自車両が進路を走行すれば必ず自車両前方に出現するものであるため、車両の運転者は、自車両前方の道路を注視することで、道路設備を早期に視認することができる。

本実施形態の車両運転支援装置２００は、この点に着目し、固定物体としての信号機や一時停止標識等の道路設備との距離の関係が一定の条件（すなわち、運転者の視認可能な距離であって中心視エリア内に含まれる距離である）を満たす場合に、現在の運転者の中心視エリアにその道路設備が位置するか否かによって、道路設備に対する運転者の認識度合いを判定する。

これにより、自車両前方に必ず出現し、また、運転上必要な信号機や一時停止標識等の道路標識の存在に対する運転者の認識度合いを的確に判定することができる。その結果、運転者が早期に認識できなかった（見落とした）と判定される道路設備の存在を運転者に伝達することが可能となる。

なお、人の視野は、目で見たときに注目している注視点を基準とする領域（すなわち、中心視エリア）とその周辺（周辺視エリア）とに分別され、一般に、人は、中心視エリアで見ている対象が何であるかを認識することができるものの、周辺視エリアでは、見ている対象が何であるのかを認識することが難しくなり、その傾向は、中心視エリアから離れるほど強くなる。従って、運転者の視認可能な距離であって中心視エリア内に含まれる距離であるか否かを判定することで、車両の運転者が早期に視認すべき道路設備を特定することができる。

次に、本実施形態の特徴部分に係わる、車両運転支援装置２００による警報発生処理について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図５に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、ナビゲーション装置７２において、自車両前方に存在する信号機、一時停止標識等の道路設備までの距離を算出する。

Ｓ２０では、この算出された道路設備までの距離が、運転者の視認可能な距離であり、さらに、自車両の運転者が道路の遠方を注視している場合の注視点を基準とする中心視エリアに含まれる距離であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ３０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行して、上述した処理を繰り返し行う。

Ｓ３０では、可視カメラ６２によって撮影された自車両前方の画像から、中心視エリアに基づく距離から運転者の視認可能な距離までに含まれる道路設備の画素を検出するエッジ検出を行う。Ｓ４０では、Ｓ３０にて検出された画素位置を抽出する。

Ｓ５０では、運転者の注視点を検出して、この検出した注視点に対応する可視カメラ６２の撮影する画像内の位置を算出する。Ｓ６０では、Ｓ５０にて算出した画像内における注視点の位置を基準として運転者の中心視エリアを設定する。Ｓ７０では、この設定した中心視エリア内にＳ４０にて抽出した信号機や一時停止標識等の道路設備が位置するか否かを判定する。

ここで、肯定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行して、上述した処理を繰り返し行う。一方、否定判定される場合には、中心視エリア内に上記道路設備が位置しないため、運転者は、この道路設備に対する認識度合いが低いと判定し、Ｓ８０にて運転者に対して前方への注意を喚起する警報を発生する。

このように、本実施形態における車両運転支援装置２００は、運転者の視認可能な距離に位置し、さらに、自車両の運転者が道路の遠方を注視している場合の注視点を基準とする中心視エリアに含まれる距離に位置する信号機や一時停止標識等の道路設備が、現在の運転者の中心視エリアに含まれるか否かによってその道路設備に対する運転者の認識度合いを判定する。そして、現在の運転者の中心視エリア内に信号機や一時停止標識が位置しない場合には運転者の認識度合いが低いと判定し、運転者に対して自車両前方に存在する信号機や一時停止標識への注意を喚起する警報を発生する。

これにより、自車両前方に必ず出現し、また、運転上必要な信号機や一時停止標識等の道路標識の存在に対する運転者の認識度合いを的確に判定することができ、その結果、自車両の運転者が早期に認識できなかった（見落とした）道路設備の存在を運転者に伝達することが可能となる。

（変形例１）
本実施形態では、信号機や一時停止標識等の道路設備が中心視エリア内に位置しなければ警報を発生するものであるが、中心視エリアの境界からの長さに応じて、警報を開始するタイミングを変更するようにしてもよい。

例えば、自車両からある程度前方の状況を注視している場合、中心視エリア外に存在する信号機と一時停止標識等の道路標識との設置高さは、自車両の運転者から見て大きさ違いではなく、また、中心視エリアの境界からの長さも大きな違いはない。

しかしながら、その信号機や道路標識に自車両が接近するほど、設置高さの違いが明確になり、また、中心視エリアの境界からの長さの違いも大きくなる。この中心視エリアからの長さが短い場合には、仮に中心視エリア内に位置しなくとも、その後、運転者の注視点が多少移動することによって中心視エリア内に位置する可能性が高く、その結果、運転者が認識することが想定される。これに対し、中心視エリアからの長さが長い場合には、その後、中心視エリア内に位置する可能性は低く、その結果、運転者が認識しないと想定される。

そのため、例えば、図６に示すように、中心視エリア（ｃａ）の境界からの長さ（Ｌ）が長い道路設備に対する注意喚起ほど、開始タイミングを早くするといった変更を行うことで、運転者の認識度合いがより低いと判定される運転上必要な信号機や一時停止標識等の道路設備から注意喚起を開始することが可能になる。

（変形例２）
本変形例は、警報発生部８８によって警報発生とともに、自車両の走行に制限を加えて、自車両前方の潜在的な危険性を低下させる点で異なる。図７は、本変形例におけるコンピュータ８０の制御ブロック図を示すものである。同図に示すように、自車両走行制御部８９は、警報発生部８８から警報が発生されるのを受けて、スロットル駆動器９０に対して、アクセルの開側（アクセルOn）の操作を制限（無効）にする指示を出す。これにより、例えば、一時停止標識付近で停車中の先行車両等に追突した場合の衝撃を緩和することができる。

なお、本変形例の自車両走行制御部８９は、ブレーキ駆動器１００を駆動して自車両を停止させるようにしてもよい。これにより、運転上必要な信号機や一時停止標識等の道路標識の手前で自動的に停止することができる。

（変形例３）
上記変形例２では、警報発生とともに自車両の走行制限を開始するものであるが、変形例１で説明した場合と同じように、信号機や一時停止標識等の道路設備の中心視エリアの境界からの長さに応じて、走行制限を開始するタイミングを変更するようにしてもよい。これにより、運転者の認識度合いが低いと判定される運転上必要な信号機や一時停止標識等の道路設備に対して、走行制限を開始することが可能となる。

本発明の実施形態に係わる、車両運転支援装置２００の全体構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係わる、コンピュータ８０の制御ブロック図である。 自車両前方の道路に設置される信号機（ｓｇ）、一時停止標識（ｍｋ１）、制限速度標識（ｍｋ２）等の道路設備を含む画像の例を示す図である。 可視カメラ６２によって撮影された画像上に中心視エリア（ｃａ）を設定した例を示す図である。 本発明の実施形態に係わる、車両運転支援装置２００による警報発生処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態の変形例１に係わる、中心視エリア（ｃａ）外に位置する信号機までの長さ（Ｌ）を示した図である。 本発明の実施形態の変形例２に係わる、コンピュータ８０の制御ブロック図である。

符号の説明

８１ 入力部
８２ 距離判定部
８３ エッジ検出部
８４ 画素位置抽出部
８５ 注視点検出部
８６ 中心視エリア設定部
８７ 認識度合い判定部
８８ 警報発生部

Claims (10)

1. 自車両前方の道路に設置される信号機、及び一時停止標識を含む道路標識の少なくとも１つの道路設備の設置位置を記憶する記憶手段と、
   前記自車両と前記記憶手段の記憶する道路設備との距離が、前記自車両の運転者が視認可能な距離であるか、さらに、前記自車両の運転者が道路の遠方を注視している場合の注視点を基準とする中心視エリアに含まれる距離であるか否かを判定する距離判定手段と、
   前記自車両前方の道路を含む画像を撮影する撮像手段と、
   前記距離判定手段によって前記自車両の運転者が視認可能な距離であり、さらに、前記自車両の運転者が道路の遠方を注視している場合の注視点を基準とする中心視エリアに含まれる距離であると判定される道路設備の前記撮像手段の撮影する画像内における位置を抽出する抽出手段と、
   前記自車両の運転者の注視点を検出する注視点検出手段と、
   前記注視点検出手段の検出する注視点を基準とする中心視エリアを前記画像上に設定する中心視エリア設定手段と、
   前記中心視エリア設定手段によって設定される前記画像上の中心視エリア内に前記抽出手段の抽出する道路設備が位置するか否かによって、前記道路設備に対する前記運転者の認識度合いを判定する認識度合い判定手段とを備えることを特徴とする車両運転支援装置。
2. 前記自車両の速度を検出する速度検出手段を備え、
   前記距離判定手段は、前記速度検出手段の検出する速度の高低に応じて、前記中心視エリアに含まれる距離の長さを変更する距離変更手段を備えることを特徴とする請求項１記載の車両運転支援装置。
3. 前記認識度合い判定手段は、前記画像上の中心視エリア内に前記抽出手段の抽出する道路設備が位置しない場合、前記道路設備に対する前記運転者の認識度合いが低いと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両運転支援装置。
4. 前記認識度合い判定手段によって、前記道路設備に対する前記運転者の認識度合いが低いと判定される場合に、前記運転者の注意を喚起する注意喚起手段を備えることを特徴とする請求項３記載の車両運転支援装置。
5. 前記注意喚起手段は、前記画像上の中心視エリア内に位置しない道路設備の前記画像内における中心視エリアの境界からの長さに応じて注意喚起を開始するタイミングを変更する注意喚起タイミング変更手段を備えることを特徴とする請求項４記載の車両運転支援装置。
6. 前記認識度合い判定手段によって、前記道路設備に対する前記運転者の認識度合いが低いと判定される場合に、前記自車両の走行に制限を加える走行制限手段を備えることを特徴とする請求項３記載の車両運転支援装置。
7. 前記走行制限手段は、前記画像上の中心視エリア内に位置しない道路設備の前記画像内における中心視エリアの境界からの長さに応じて走行制限を開始するタイミングを変更する走行制限タイミング変更手段を備えることを特徴とする請求項６記載の車両運転支援装置。
8. 前記走行制限タイミング変更手段は、前記画像上の中心視エリア内に位置しない道路設備の前記画像内における中心視エリアの境界からの長さが長いほど、走行制限を開始するタイミングを早くすることを特徴とする請求項７記載の車両運転支援装置。
9. 前記走行制限手段は、前記自車両のアクセルの開側への操作を制限することを特徴とする請求項６〜８の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
10. 前記自車両は、自動的に制動装置を駆動する自動制動手段を備え、
    前記走行制限手段は、前記自動制動手段によって制動装置を駆動することを特徴とする請求項６〜８の何れか１項に記載の車両運転支援装置。

Images