JP2019087143A

JP2019087143A - ドライバ状態検出装置

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Publication number: JP2019087143A
Application number: JP2017216486A
Authority: JP
Inventors: 佐藤　潤; Jun Sato; 潤佐藤; 健一郎原; Kenichiro Hara; 和寛友末; Kazuhiro Tomosue; 純也春日井; Junya Kasugai; 航一郎山内; Koichiro Yamauchi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-11-09
Filing date: 2017-11-09
Publication date: 2019-06-06
Anticipated expiration: 2037-11-09
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Abstract

【課題】ドライバが脇見をしていると誤判定することを抑制する。【解決手段】ドライバ状態検出装置１、１’は、車両８０のドライバの顔を撮影してドライバの顔画像を生成するドライバモニタカメラ１０と、顔画像に基づいてドライバの顔向き又は視線を検出する顔情報検出部２１と、ドライバの顔向き又は視線として許容される閾値範囲を設定する閾値範囲設定部２２と、ドライバの顔向き又は視線が所定時間以上閾値範囲外に維持された場合にドライバが脇見をしていると判定するドライバ状態判定部２３と、車両の進行方向において車両から所定距離だけ前方の道路形状を判別する道路判別部２４とを備える。閾値範囲設定部は、道路判別部によって判別された道路形状に応じて閾値範囲を拡張する。【選択図】図３

Description

本発明はドライバ状態検出装置に関する。

従来、車両に設けられた撮像手段を用いて脇見等のドライバ状態を検出するための装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の脇見判定装置では、撮像手段によって出力されたドライバの顔画像からドライバの視線を検出し、検出された視線が所定範囲外にある場合にドライバが脇見をしていると判定される。また、車両がカーブを通過する際には、上記所定範囲がカーブ方向に所定量だけ変位させられる。

特開２０１２−０５８７６９号公報

ドライバは安全確認のために車両の進行方向だけでなく周囲の他車両も目視する必要がある。しかしながら、カーブにおいて脇見判定のための閾値範囲をカーブ方向に変位させると、カーブ進入時にドライバが周囲の他車両を目視した場合に、ドライバが脇見をしていると判定されるおそれがある。

また、車両の進行方向前方に坂がある場合には、ドライバは前方確認のために坂の勾配に応じた方向を目視する。このとき、閾値範囲が維持されていると、前方確認のための目視が脇見と判定されるおそれがある。

上記課題に鑑みて、本発明の目的は、ドライバが脇見をしていると誤判定することを抑制することにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）車両のドライバの顔を撮影して該ドライバの顔画像を生成するドライバモニタカメラと、前記顔画像に基づいて前記ドライバの顔向き又は視線を検出する顔情報検出部と、前記ドライバの顔向き又は視線として許容される閾値範囲を設定する閾値範囲設定部と、前記ドライバの顔向き又は視線が所定時間以上前記閾値範囲外に維持された場合に前記ドライバが脇見をしていると判定するドライバ状態判定部と、前記車両の進行方向において該車両から所定距離だけ前方の道路形状を判別する道路判別部とを備え、前記閾値範囲設定部は、前記道路判別部によって判別された前記道路形状に応じて前記閾値範囲を拡張する、ドライバ状態検出装置。

（２）前記閾値範囲設定部は、前記道路判別部によって判別された前記道路形状がカーブである場合、該カーブの方向に前記閾値範囲を所定量だけ拡張する、上記（１）に記載のドライバ状態検出装置。

（３）前記閾値範囲設定部は、前記カーブの曲率半径が相対的に小さい場合に、該曲率半径が相対的に大きい場合に比べて前記所定量を大きくする、上記（２）に記載のドライバ状態検出装置。

（４）前記閾値範囲設定部は、前記道路判別部によって判別された前記道路形状が坂である場合、該坂の勾配方向に前記閾値範囲を所定量だけ拡張する、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載のドライバ状態検出装置。

（５）前記閾値範囲設定部は、前記坂の勾配が相対的に大きい場合に、該勾配が相対的に小さい場合に比べて前記所定量を大きくする、上記（４）に記載のドライバ状態検出装置。

（６）前記車両の進行方向に他車線を走行する先行車両と前記車両との相対的な位置関係を検出する位置検出部を更に備え、前記閾値範囲設定部は、前記位置検出部によって検出された前記相対的な位置関係に基づいて前記閾値範囲を所定量だけ拡張する、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載のドライバ状態検出装置。

（７）前記閾値範囲設定部は、前記車両から見た前記先行車両の方向と前記車両の進行方向とが成す角度が相対的に大きい場合に、該角度が相対的に小さい場合に比べて前記所定量を大きくする、上記（６）に記載のドライバ状態検出装置。

（８）前記閾値範囲設定部は、前記車両と前記先行車両との相対距離が相対的に短い場合に、該相対距離が相対的に長い場合に比べて前記所定量を大きくする、上記（６）に記載のドライバ状態検出装置。

本発明によれば、ドライバが脇見をしていると誤判定することを抑制することができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成を示すブロック図である。図２は、ドライバ状態検出装置を搭載した車両の内部を概略的に示す図である。図３は、第一実施形態における閾値範囲設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。図４は、カーブの曲率半径と所定量との関係を示すマップである。図５は、坂の勾配と所定量との関係を示すマップである。図６は、第一実施形態におけるドライバ状態判定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。図７は、自車両と先行車両との位置関係の一例を示す図である。図８は、本発明の第二実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成を示すブロック図である。図９は、第二実施形態における閾値範囲設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。図１０は、車両から見た先行車両の方向と車両の進行方向とが成す角度と所定量との関係を示すマップである。図１１は、車両と先行車両との相対距離と所定量との関係を示すマップである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
以下、図１〜図６を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成を示すブロック図である。ドライバ状態検出装置１は、車両に搭載され、車両のドライバの状態を検出する。ドライバ状態検出装置１はドライバモニタカメラ１０及び電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０を備える。

図２は、ドライバ状態検出装置を搭載した車両の内部を概略的に示す図である。ドライバモニタカメラ１０は車両８０（自車両）のドライバの顔を撮影してドライバの顔画像を生成する。ドライバモニタカメラ１０は車両８０の内部に設けられる。具体的には、図２に示すように、ドライバモニタカメラ１０は車両８０のステアリングコラム８１の上部に設けられる。図２には、ドライバモニタカメラ１０の投影範囲が破線で示されている。なお、ドライバモニタカメラ１０は、車両８０のステアリング８２、ルームミラー、メータパネル、メータフード等に設けられてもよい。また、ドライバ状態検出装置１は複数のドライバモニタカメラ１０を備えていてもよい。

ドライバモニタカメラ１０はカメラ及び投光器から構成される。例えば、カメラはＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）カメラ又はＣＣＤ（電荷結合素子）カメラであり、投光器はＬＥＤ（発光ダイオード）である。また、夜間等の低照度時においてもドライバに不快感を与えることなくドライバの顔を撮影できるように、好ましくは、投光器は近赤外ＬＥＤである。例えば、投光器は、カメラの両側に配置された二個の近赤外ＬＥＤである。また、カメラには可視光カットフィルタのようなフィルタが設けられてもよい。ドライバモニタカメラ１０によって生成されたドライバの顔画像はドライバモニタカメラ１０からＥＣＵ２０に送信される。

ＥＣＵ２０は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のようなメモリ、中央演算装置（ＣＰＵ）、入力ポート、出力ポート、通信モジュール等を備えたマイクロコンピュータである。本実施形態では、一つのＥＣＵ２０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。ＥＣＵ２０は、顔情報検出部２１、閾値範囲設定部２２、ドライバ状態判定部２３及び道路判別部２４を有する。

顔情報検出部２１はドライバの顔情報を検出する。具体的には、顔情報検出部２１は、ドライバモニタカメラ１０によって生成されたドライバの顔画像に基づいてドライバの顔向き又は視線を検出する。

顔情報検出部２１は、例えば、以下の方法によってドライバの顔向きを検出する。顔情報検出部２１は、ドライバが正面を向いているときの顔形状データを予め記憶している。顔形状データは、一般的な人間の顔のデータであっても、ドライバ毎に取得されてもよい。顔形状データはＥＣＵ２０のメモリに記憶される。顔情報検出部２１は、生成されたドライバの顔画像と、顔形状データとのマッチングを行う。顔情報検出部２１は、両者の一致率が最大となるようにドライバの顔画像を回転させ、一致率が最大となるときの回転角度からドライバの顔向きを検出する。

また、顔情報検出部２１は以下の方法によってドライバの顔向きを検出してもよい。顔情報検出部２１は、ドライバの顔向きが異なる複数の顔形状データを予め記憶している。顔形状データは、一般的な人間の顔のデータであっても、ドライバ毎に取得されてもよい。顔形状データはＥＣＵ２０のメモリに記憶される。顔情報検出部２１は、生成されたドライバの顔画像と、複数の顔形状データとのマッチングを行う。顔情報検出部２１は、両者の一致率が最大となる顔形状データの顔向きをドライバの顔向きとして検出する。また、顔情報検出部２１は、特開２０００−９７６７６２号公報又は特開２００３−４４８５３号公報に記載されたような他の公知の手法によってドライバの顔向きを検出してもよい。

顔情報検出部２１は、例えば、以下の方法によってドライバの視線を検出する。顔情報検出部２１は、生成されたドライバの顔画像から顔領域を特定し、眼、鼻、口等の顔部品の特徴点を抽出することによって顔部品を検出する。さらに、顔情報検出部２１は、プルキニエ像（角膜反射像）の位置と瞳孔中心の位置とを検出し、プルキニエ像と瞳孔中心との位置関係に基づいてドライバの視線を検出する。なお、顔情報検出部２１は、プルキニエ像と瞳孔中心との位置関係と、検出されたドライバの顔向きとに基づいてドライバの視線を検出してもよい。

閾値範囲設定部２２は、ドライバの顔向き又は視線として許容される閾値範囲を設定する。閾値範囲は左右方向（ヨー方向）だけでなく上下方向（ピッチ方向）にも設定される。人間の眼には有効視野が存在するため、ドライバが右側を向いているときには左側の視野が狭くなり、ドライバが左側を向いているときには右側の視野が狭くなる。したがって、ドライバが左右両方の広い範囲を監視するためには、ドライバはできるだけ正面を向いている必要がある。

このため、閾値範囲は、通常、０°を中心とした所定範囲（例えば、左右方向±１５°、上下方向±１５°）に設定される。しかしながら、車両８０が走行している道路形状に応じて、安全確認のためにドライバが見るべき方向が変化する。例えば、車両８０の進行方向前方にカーブがある場合には、ドライバは、進路上の安全を確認するために、視線及び顔向きを正面からずらしてカーブの先を見る必要がある。また、車両８０の進行方向前方に坂がある場合には、ドライバは、進路上の安全を確認するために、視線及び顔向きを正面からずらして坂の先を見る必要がある。

このため、閾値範囲が上記所定範囲に維持されると、ドライバが安全確認を行っているにも拘わらず、ドライバが脇見をしていると判定され、ドライバに警報が与えられるおそれがある。また、閾値範囲をカーブ方向又は坂の勾配方向に変位させると、カーブ又は坂の進入時にドライバが周囲の他車両を目視した場合に、ドライバが脇見をしていると判定され、ドライバに警報が与えられるおそれがある。このため、本実施形態では、閾値範囲設定部２２は、車両８０の進行方向において車両８０から所定距離だけ前方の道路形状に応じて閾値範囲を拡張する。このことによって、ドライバが脇見をしていると誤判定することを抑制することができる。

例えば、閾値範囲設定部２２は、道路形状がカーブである場合、カーブの方向に閾値範囲を所定量だけ拡張する。所定量は、予め定められた値である。なお、閾値範囲設定部２２は、カーブの曲率半径に基づいて所定量を設定してもよい。カーブの曲率半径が小さいほど、カーブの曲がり具合がきつくなるため、ドライバの顔向き及び視線の移動量は多くなる。このため、閾値範囲設定部２２は、カーブの曲率半径が相対的に小さい場合に、カーブの曲率半径が相対的に大きい場合に比べて上記所定量を大きくしてもよい。このことによって、閾値範囲がカーブの曲率半径に応じた値に設定されるため、カーブ進入時にドライバが脇見をしていると誤判定することをより一層抑制することができる。

また、閾値範囲設定部２２は、道路形状が坂である場合、坂の勾配方向に閾値範囲を所定量だけ拡張する。所定量は、予め定められた値である。なお、閾値範囲設定部２２は、坂の勾配に基づいて所定量を設定してもよい。坂の勾配が大きいほど、ドライバの顔向き及び視線の移動量は多くなる。このため、閾値範囲設定部２２は、坂の勾配が相対的に大きい場合に、坂の勾配が相対的に小さい場合に比べて上記所定量を大きくしてもよい。このことによって、閾値範囲が坂の勾配に応じた値に設定されるため、坂進入時にドライバが脇見をしていると誤判定することをより一層抑制することができる。

道路形状の判別は道路判別部２４によって行われる。道路判別部２４は、車両８０の進行方向において車両８０から所定距離だけ前方の道路形状を判別する。

車両８０にはナビゲーション装置４０が設けられ、ナビゲーション装置４０に記憶された情報はＥＣＵ２０に送信される。ナビゲーション装置４０は、ＧＰＳ受信機を有し、ＧＰＳ受信機によって車両８０の現在位置を検出する。また、ナビゲーション装置４０は地図情報を記憶している。地図情報には、道路の位置情報、道路の形状情報（例えばカーブと直線部との種別、カーブの曲率半径、道路勾配等）、合流地点、分流地点等の位置情報、道路種別等の情報等が含まれる。

道路判別部２４は、ナビゲーション装置４０から取得した道路情報に基づいて道路形状を判別する。なお、道路判別部２４は、車両８０の外部から受信した道路情報に基づいて道路形状を判別してもよい。例えば、道路判別部２４は、車両８０の外部のデータセンタとの通信、車両８０と他車両との間の車車間通信、路側機を介した路車間通信等によって道路情報を受信してもよい。

ドライバ状態判定部２３はドライバの状態を判定する。具体的には、ドライバ状態判定部２３は、ドライバの顔向き又は視線が閾値時間以上閾値範囲外に維持された場合に、ドライバが脇見をしていると判定する。

ドライバ状態判定部２３は、ドライバが脇見をしていると判定した場合には、ドライバに警報を与える。例えば、ドライバ状態判定部２３はヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface（ＨＭＩ））３０を介して視覚的又は聴覚的にドライバに警報を与える。ＨＭＩ３０は、ドライバと車両８０との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ３０は、例えば、文字又は画像情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカ、ドライバが入力操作を行うための操作ボタン、タッチパネル、マイク等から構成される。

＜閾値範囲設定処理＞
以下、図３及び図４のフローチャートを参照して、ドライバ状態検出装置１を用いてドライバの脇見を検出するための制御について詳細に説明する。図３は、第一実施形態における閾値範囲設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ２０によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。本制御ルーチンでは、顔向き又は視線の閾値範囲が設定される。

最初に、ステップＳ１０１において、道路判別部２４は、車両８０の進行方向において車両８０から所定距離だけ前方の道路情報をナビゲーション装置４０又は車両８０の外部から取得する。所定距離は例えば１００〜８００ｍである。また、所定距離は、車両８０が所定時間（例えば１〜５秒）後に到達する距離であってもよい。

次いで、ステップＳ１０２において、道路判別部２４は、ステップＳ１０１において取得した道路情報に基づいて、車両８０の進行方向において車両８０から所定距離だけ前方の道路形状がカーブであるか否かを判定する。道路形状がカーブであると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、閾値範囲設定部２２は左右方向の閾値範囲を所定量だけ拡張する。所定量は、予め定められた値である。カーブの方向が右である場合には、右側（プラス側）の閾値範囲が拡張される。すなわち、左右方向の閾値範囲の上限値が大きくされる（例えば＋１５°から＋４５°へ変更）。一方、カーブの方向が左である場合には、左側（マイナス側）の閾値範囲が拡張される。すなわち、左右方向の閾値範囲の下限値が小さくされる（例えば−１５°から−４５°へ変更）。ステップＳ１０３の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０２において道路形状がカーブでないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、道路判別部２４は、ステップＳ１０１において取得した道路情報に基づいて、車両８０の進行方向において車両８０から所定距離だけ前方の道路形状が坂であるか否かを判定する。道路形状が坂であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５では、閾値範囲設定部２２は上下方向の閾値範囲を所定量だけ拡張する。所定量は、予め定められた値である。坂の勾配方向が上である場合、すなわち道路形状が上り坂である場合には、上側（プラス側）の閾値範囲が拡張される。すなわち、上下方向の閾値範囲の上限値が大きくされる（例えば＋１５°から＋４５°へ変更）。一方、坂の勾配方向が下である場合、すなわち道路形状が下り坂である場合には、下側（マイナス側）の閾値範囲が拡張される。すなわち、上下方向の閾値範囲の下限値が小さくされる（例えば−１５°から−４５°へ変更）。ステップＳ１０５の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０４において道路形状が坂でないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、閾値範囲設定部２２は閾値範囲を初期化する。すなわち、閾値範囲が、拡張前の元の値に戻され、０°を中心とした所定範囲（例えば、左右方向±１５°、上下方向±１５°）に設定される。ステップＳ１０６の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、閾値範囲設定部２２は、ステップＳ１０３において左右方向の閾値範囲を所定量だけ拡張するとき、図４に示したようなマップを用いて所定量を設定してもよい。このマップでは、所定量がカーブの曲率半径の関数として示される。所定量は曲率半径が小さくなるにつれて線形的に大きくされる。なお、所定量は、図４に破線で示したように、曲率半径が小さくなるにつれて段階的（ステップ状）に大きくされてもよい。

また、閾値範囲設定部２２は、ステップＳ１０５において上下方向の閾値範囲を所定量だけ拡張するとき、図５に示したようなマップを用いて所定量を設定してもよい。このマップでは、所定量が坂の勾配の関数として示される。所定量は坂の勾配が大きくなるにつれて線形的に大きくされる。なお、所定量は、図５に破線で示したように、坂の勾配が大きくなるにつれて段階的（ステップ状）に大きくされてもよい。

また、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３又はステップＳ１０４及びステップＳ１０５は省略されてもよい。

＜ドライバ状態判定処理＞
図６は、第一実施形態におけるドライバ状態判定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ２０によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。本制御ルーチンでは、ドライバが脇見をしているか否かが判定される。

最初に、ステップＳ２０１において、顔情報検出部２１はドライバモニタカメラ１０からドライバの顔画像を取得する。ドライバの顔画像はドライバモニタカメラ１０によって生成される。

次いで、ステップＳ２０２において、顔情報検出部２１はドライバの顔画像に基づいてドライバの顔向き又は視線を検出する。例えば、ドライバの顔向き又は視線は、上述したいずれかの方法によって検出される。

次いで、ステップＳ２０３において、ドライバ状態判定部２３はドライバの顔向き又は視線が閾値範囲内であるか否かを判定する。閾値範囲は図３の制御ルーチンにおいて閾値範囲設定部２２によって設定される。ドライバの顔向き又は視線が閾値範囲内であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０８に進む。ステップＳ２０８では、ドライバ状態判定部２３は積算時間ＥＴをゼロにリセットする。ステップＳ２０８の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ２０３において顔向き又は視線が閾値範囲外であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、ドライバ状態判定部２３は積算時間ＥＴを更新する。具体的には、積算時間ＥＴに微小時間Δｔを加算した値が新たな積算時間ＥＴとされる。積算時間ＥＴは、ドライバの顔向き又は視線が閾値範囲外に維持された時間である。積算時間ＥＴの初期値はゼロである。また、微小時間Δｔは本制御ルーチンの実行間隔に相当する値である。

次いで、ステップＳ２０５において、ドライバ状態判定部２３は積算時間ＥＴが閾値時間Ｔｒｅｆ以上であるか否かを判定する。閾値時間Ｔｒｅｆは、予め定められ、例えば１〜５秒である。積算時間ＥＴが閾値時間Ｔｒｅｆ未満であると判定された場合、本制御ルーチンは終了する。

一方、積算時間ＥＴが閾値時間Ｔｒｅｆ以上であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、ドライバ状態判定部２３は、ドライバが脇見をしていると判定する。次いで、ステップＳ２０７では、ドライバ状態判定部２３はＨＭＩ３０を介してドライバに警報を与える。次いで、ステップＳ２０８では、ドライバ状態判定部２３は積算時間ＥＴをゼロにリセットする。ステップＳ２０８の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図７は、自車両と先行車両との位置関係の一例を示す図である。車両８０（自車両）の進行方向に他車線を走行する先行車両９０が存在する場合、先行車両９０が車線変更等を行う可能性があるため、ドライバは先行車両９０を監視する必要がある。しかしながら、顔向き又は視線の閾値範囲が所定範囲に維持されると、ドライバが先行車両９０を監視しているにも拘わらず、ドライバが脇見をしていると判定され、ドライバに警報が与えられるおそれがある。このため、第二実施形態では、車両８０の進行方向に他車線を走行する先行車両９０と車両８０との相対的な位置関係に基づいて閾値範囲を所定量だけ拡張する。

図８は、本発明の第二実施形態に係るドライバ状態検出装置の構成を示すブロック図である。ドライバ状態検出装置１’はドライバモニタカメラ１０及び電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０を備える。ＥＣＵ２０は、顔情報検出部２１、閾値範囲設定部２２、ドライバ状態判定部２３、道路判別部２４及び位置検出部２５を有する。また、車両８０には、ＨＭＩ３０、ナビゲーション装置４０及び他車両検出装置５０が設けられている。

他車両検出装置５０は車両８０の周囲の他車両を検出する。他車両検出装置５０は、例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ステレオカメラ等の少なくとも一つである。他車両検出装置５０の出力はＥＣＵ２０に送信される。位置検出部２５は、他車両検出装置５０の出力に基づいて、車両８０の進行方向に他車線を走行する先行車両９０と車両８０との相対的な位置関係を検出する。

閾値範囲設定部２２は、位置検出部２５によって検出された先行車両９０と車両８０との相対的な位置関係に基づいて閾値範囲を所定量だけ拡張する。このことによって、閾値範囲が先行車両９０と車両８０との相対的な位置関係に応じた値に設定されるため、先行車両９０の監視時にドライバが脇見をしていると誤判定することを抑制することができる。

例えば、閾値範囲設定部２２は、車両８０から見た先行車両９０の方向Ｘと車両８０の進行方向Ｙとが成す角度αが相対的に大きい場合に、角度αが相対的に小さい場合に比べて上記所定量を大きくする。なお、方向Ｘは、車両８０から目視可能な先行車両９０の任意の点と車両８０の運転席近傍の点とを結ぶ直線である。位置検出部２５は他車両検出装置５０の出力に基づいて角度αを算出する。

また、基本的に、車両８０と先行車両９０との相対距離が短いほど、角度αが大きくなる。このため、閾値範囲設定部２２は、車両８０と先行車両９０との相対距離が相対的に短い場合に、相対距離が相対的に長い場合に比べて上記所定量を大きくしてもよい。

＜閾値範囲設定処理＞
図９は、第二実施形態における閾値範囲設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ２０によって所定の時間間隔で繰り返し実行される。本制御ルーチンでは、顔向き又は視線の閾値範囲が設定される。

最初に、ステップＳ３０１において、位置検出部２５は、先行車両９０が検出されたか否かを判定する。先行車両９０が検出されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２に進む。ステップＳ３０２では、閾値範囲設定部２２は左右方向の閾値範囲を所定量だけ拡張する。閾値範囲設定部２２は、図１０に示したようなマップを用いて所定量を設定する。このマップでは、所定量が角度αの関数として示される。所定量は角度αが大きくなるにつれて線形的に大きくされる。なお、所定量は、図１０に破線で示したように、角度αが大きくなるにつれて段階的（ステップ状）に大きくされてもよい。

また、閾値範囲設定部２２は、図１１に示したようなマップを用いて所定量を設定してもよい。このマップでは、所定量が車両８０と先行車両９０との相対距離の関数として示される。所定量は相対距離が短くなるにつれて線形的に大きくされる。なお、所定量は、図１１に破線で示したように、相対距離が短くなるにつれて段階的（ステップ状）に大きくされてもよい。

ステップＳ３０２の後、本制御ルーチンはステップＳ３０３に進む。一方、ステップＳ３０１において先行車両９０が検出されなかったと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２をスキップしてステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０３〜ステップＳ３０８は、図３のステップＳ１０１〜ステップＳ１０６と同様であることから説明を省略する。

なお、第二実施形態においても、第一実施形態と同様に図６のドライバ状態判定処理の制御ルーチンが実行される。

以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

１、１’ ドライバ状態検出装置
１０ドライバモニタカメラ
２０電子制御ユニット（ＥＣＵ）
２１顔情報検出部
２２閾値範囲設定部
２３ドライバ状態判定部
２４道路判別部
２５位置検出部
８０車両

Claims

車両のドライバの顔を撮影して該ドライバの顔画像を生成するドライバモニタカメラと、
前記顔画像に基づいて前記ドライバの顔向き又は視線を検出する顔情報検出部と、
前記ドライバの顔向き又は視線として許容される閾値範囲を設定する閾値範囲設定部と、
前記ドライバの顔向き又は視線が所定時間以上前記閾値範囲外に維持された場合に前記ドライバが脇見をしていると判定するドライバ状態判定部と、
前記車両の進行方向において該車両から所定距離だけ前方の道路形状を判別する道路判別部と
を備え、
前記閾値範囲設定部は、前記道路判別部によって判別された前記道路形状に応じて前記閾値範囲を拡張する、ドライバ状態検出装置。
前記閾値範囲設定部は、前記道路判別部によって判別された前記道路形状がカーブである場合、該カーブの方向に前記閾値範囲を所定量だけ拡張する、請求項１に記載のドライバ状態検出装置。
前記閾値範囲設定部は、前記カーブの曲率半径が相対的に小さい場合に、該曲率半径が相対的に大きい場合に比べて前記所定量を大きくする、請求項２に記載のドライバ状態検出装置。
前記閾値範囲設定部は、前記道路判別部によって判別された前記道路形状が坂である場合、該坂の勾配方向に前記閾値範囲を所定量だけ拡張する、請求項１から３のいずれか１項に記載のドライバ状態検出装置。
前記閾値範囲設定部は、前記坂の勾配が相対的に大きい場合に、該勾配が相対的に小さい場合に比べて前記所定量を大きくする、請求項４に記載のドライバ状態検出装置。
前記車両の進行方向に他車線を走行する先行車両と前記車両との相対的な位置関係を検出する位置検出部を更に備え、
前記閾値範囲設定部は、前記位置検出部によって検出された前記相対的な位置関係に基づいて前記閾値範囲を所定量だけ拡張する、請求項１から５のいずれか１項に記載のドライバ状態検出装置。
前記閾値範囲設定部は、前記車両から見た前記先行車両の方向と前記車両の進行方向とが成す角度が相対的に大きい場合に、該角度が相対的に小さい場合に比べて前記所定量を大きくする、請求項６に記載のドライバ状態検出装置。
前記閾値範囲設定部は、前記車両と前記先行車両との相対距離が相対的に短い場合に、該相対距離が相対的に長い場合に比べて前記所定量を大きくする、請求項６に記載のドライバ状態検出装置。