JP6812952B2 - 脇見判定装置、脇見判定方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両運転者の脇見を判定する脇見判定装置、脇見判定方法、およびプログラムに関する。

近年、車両においては、車載したカメラ等により、運転中の車両運転者（以下、単に「運転者」と称する）を撮像し、撮像された運転者の顔向きや視線から、運転者の左右方向への脇見を判定すると、適切なタイミングで運転者に警報を提供する技術が開示されている。

この種の技術では、運転者の脇見を判定するために、車両の走行状態に応じて変更可能な判定基準が使用されている。特許文献１では、判定基準として許容時間が使用されており、例えば、自車両の速度が所定速度よりも速い場合や、先行車両との距離が所定距離よりも短い場合には、許容時間が短く設定される。これによって、脇見がより判定され易くなり、運転者に対し、確実に警報が発せられるようになる。

特開２００１−１３８７６７号公報

しかしながら、このような従来の変更可能な判定基準の考えには、以下のような問題がある。

例えば、車両が、直進の下り坂を走行している場合、坂道の終わりの部分が近づいてくると、運転者は、車速が速くなっている状態で、坂道の終わりよりも先の走行方向を確認する必要がある。このため、運転者は、走行方向に対する上方向への目視確認時間が必然的に長くなる。しかしながら、特許文献１のような従来技術では、車両が、直進の下り坂を走行している場合、車速が速くなっていることによって、許容時間が短く設定される。

そのため、車両が、直進の下り坂を走行している間、運転者が、坂道の終わりよりも先の走行方向を確認するという必要な確認行為を行った場合、このときの上方向への目視動作が脇見と誤判定され、警報が発報されてしまうという問題がある。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、車両が下り方向に向かって走行している場合の運転者の上方向への目視動作を、脇見として誤判定しない脇見判定装置、脇見判定方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明では、以下のような手段を講じる。

すなわち、この発明の第１の態様は、車両の運転者の脇見を判定する脇見判定装置であって、前記車両に搭載された撮像手段から、前記運転者の撮像データを取得する撮像データ取得部と、前記撮像データに撮像された前記運転者の顔向きおよび視線と、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記脇見を判定する脇見判定部と、前記車両に搭載された走行状態取得手段から、前記車両の走行状態データを取得する走行状態取得部と、前記取得された走行状態データに基づいて、前記車両が下り方向に向かって走行していることを判定する走行状態判定部と、前記車両が下り方向に向かって走行していると判定されている状態では、前記車両が下り以外の方向に向かって走行している状態よりも、前記運転者の上方向への顔向きおよび視線に対する前記判定基準を変更する判定基準変更部とを備える。

この発明の第２の態様は、第１の態様の脇見判定装置において、前記判定基準は、前記運転者の視線方向が存在していても脇見と見なされない領域である非脇見領域の位置またはサイズと、前記運転者の視線方向が、前記非脇見領域以外の領域である脇見領域に存在している場合であっても脇見と見なされない時間長さである許容存在時間とを含む。

この発明の第３の態様は、第２の態様の脇見判定装置において、前記判定基準変更部は、前記許容存在時間を延長する処理と、前記非脇見領域の位置またはサイズを前記車両の走行方向に対して上方向へ拡大する処理とのうちの少なくとも何れかによって、前記判定基準を変更する。

この発明の第４の態様は、第２の態様の脇見判定装置において、前記判定基準は、複数の前記脇見領域を含み、前記複数の脇見領域の各々に対して、前記非脇見領域からの近さに応じて、前記許容存在時間の値が設定される。

この発明の第５の態様は、第４の態様の脇見判定装置において、前記複数の脇見領域のうち、前記非脇見領域により近い脇見領域ほど、前記許容存在時間がより長く設定される。

この発明の第６の態様は、第１の態様の脇見判定装置において、前記走行状態取得手段は、前記車両に搭載された傾斜角センサであり、前記走行状態データは、前記傾斜角センサによって取得された、地平面に対する前記車両の傾斜角データである。

この発明の第７の態様は、第１の態様の脇見判定装置において、前記走行状態取得手段は、前記車両に搭載された測位センサであり、前記走行状態データは、前記測位センサによって取得された前記車両の走行位置データであり、前記走行状態判定部は、前記走行位置データと、地図データとに基づいて、前記車両が下り方向に向かって走行していることを判定する。

この発明の第８の態様は、第１乃至第７のうちの何れかの脇見判定装置において、前記脇見判定部によって、前記脇見が判定された場合、警報を発するように警報発生器を制御する警報制御部をさらに備える。

この発明の第９の態様は、車両の運転者の脇見を判定する装置が行う脇見判定方法であって、前記装置が、前記車両に搭載された撮像手段から、前記運転者の撮像データを取得する工程と、前記装置が、前記撮像データに撮像された前記運転者の顔向きおよび視線と、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記脇見を判定する工程と、前記装置が、前記車両に搭載された走行状態取得手段から、前記車両の走行状態データを取得する工程と、前記装置が、前記走行状態データに基づいて、前記車両が下り方向に向かって走行していることを判定する工程と、前記車両が下り方向に向かって走行していると判定されている状態では、前記車両が下り以外の方向に向かって走行している状態よりも、前記運転者の上方向への顔向きおよび視線に対する前記判定基準を、前記装置が変更する工程とを含む。

この発明の第１０の態様は、第１乃至第８のうちの何れかの態様の脇見判定装置が備える各部の処理を、コンピュータに実行させる脇見判定のためのプログラムである。

したがって、この発明の第１、９、１０の態様によれば、車両が、下り方向に向かって走行している状態では、走行方向に対する運転者による上方向への目視確認時間が必然的に長くなるという固有の事情を考慮して、下り方向に向かって走行していない状態よりも、運転者の上方向への顔向きおよび視線に対する判定基準を変更し、変更された判定基準と運転者の撮像データとに基づいて、脇見を判定することができる。このように、下り方向に向かって走行している状態では、その固有の事情を考慮して、判定基準の内容を適切に変更するので、下り方向に向かって走行している状態であっても、脇見であると誤判定される可能性を低減することが可能となる。

また、この発明の第２の態様によれば、非脇見領域の位置またはサイズと、脇見領域に対する許容存在時間とを用いて、判定基準を具体的に規定することができる。

そして、この発明の第３の態様によれば、許容存在時間を延長する処理と、非脇見領域の位置またはサイズを、車両の走行方向に対して上方向へ拡大する処理とのうちの少なくとも何れかによって、判定基準を変更することができる。

さらに、この発明の第４の態様によれば、複数の脇見領域の各々に対して、非脇見領域からの近さに応じて、許容存在時間の値を設定することによって、適切な判定基準を設定することができる。

さらにまた、この発明の第５の態様によれば、非脇見領域により近い脇見領域ほど、許容存在時間を長く設定することによって、適切な判定基準を設定することができる。

また、この発明の第６の態様によれば、傾斜角センサによって、地平面に対する車両の傾斜角データを取得することができるので、この傾斜角データに基づいて、車両が下り方向に向かって走行していることを判定することが可能となる。

一方、この発明の第７の態様によれば、測位センサによって車両の走行位置データを取得し、この走行位置データと、地図データとに基づいて、車両が下り方向に向かって走行していることを判定することが可能となる。

この発明の第８の態様によれば、運転者が脇見をしていると判定された場合には、警報発生器から警報を発することができる。これによって、運転者に対して脇見を警告することが可能となる。

図１は、第１の実施形態に係る脇見判定装置が備えられた車両の構成例を示す概念図である。 図２は、第１の実施形態に係る脇見判定装置の構成例を示す機能ブロック図である。 図３は、判定基準の内容の一例を説明するための概念図である。 図４は、下り坂を含む道路の一例を示す水平図である。 図５は、緩和された判定基準の内容の一例を説明するための概念図である。 図６は、第１の実施形態に係る脇見判定装置の動作例を示すフローチャートである。 図７は、第２の実施形態に係る脇見判定装置が備えられた車両の構成例を示す概念図である。 図８は、第２の実施形態に係る脇見判定装置の構成例を示す機能ブロック図である。 図９は、下り坂を含む道路の一例を示す水平図である。 図１０は、第２の実施形態に係る脇見判定装置の動作例を示すフローチャートである。

以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。

［適用例］
（構成）
先ず、本発明の実施形態に係る脇見判定方法が適用された脇見判定装置を、図面を用いて説明する。

図１は、第１の実施形態に係る脇見判定装置１０が備えられた車両１の構成例を示す概念図である。

一般に車両１は、基本設備として、動力源および変速装置を含むパワーユニット２と、ステアリングホイール４が装備された操舵装置３とを備えている。その他にも、パワーユニット２によって生成された動力をホイールに伝達するためのトランスミッションや、運転を制御するための制御装置や、制御装置における制御のために使用される各種センサ等も適宜備えられているが、簡略のために、図１では、これらは図示せず、脇見判定装置１０と、脇見判定装置１０に関連する部位であるドライバカメラ５、傾斜角センサ６、および警報発生器７のみを図示している。

ドライバカメラ５は、車両１に搭載され、例えばダッシュボード上のような運転者の正面側に設置され、運転者を撮像し、その撮像データ信号ａを、脇見判定装置１０へ出力する。ドライバカメラ５は、脇見判定装置１０からの要求に応じて撮像を開始しても良いし、それに関わらず、車両１の動作中、常時、運転者を撮像していても良い。

傾斜角センサ６は、車両１に搭載され、地平面に対する車両１の傾斜角を測定し、測定結果である傾斜角データ信号ｂを、脇見判定装置１０へ出力する。例えば、傾斜角センサ６は、車両１が上り坂を走行している場合、正の値を示す傾斜角データ信号ｂを出力し、車両１が下り坂を走行している場合、負の値を示す傾斜角データ信号ｂを出力し、車両１が地平面に沿って走行している場合、ゼロの値を示す傾斜角データ信号ｂを出力する。

脇見判定装置１０は、撮像データ信号ａから把握される運転者の顔向きおよび視線と、運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、運転者の脇見を判定する。また、傾斜角データ信号ｂから、車両１が下り方向に向かって走行していると判定すると、下り方向に向かって走行していない状態よりも、運転者の上方向への顔向きおよび視線に対する判定基準を変更する。そして、脇見を判定すると、指示信号ｃを出力する。

警報発生器７は、車両１の内部に配置され、脇見判定装置１０からの指示信号ｃに応じて、警報を発報する。警報は、ブザーのような音に限らず、表示、光、振動、モバイル端末への通信等を含む。

（作用効果）
脇見判定装置１０は、このような構成であるから、車両１の走行中、運転者が脇見をした場合には、それを検出し、警報を発報することができる。また特に、車両１が下り方向に向かって走行している状態では、下り方向に向かって走行していない状態よりも、運転者の上方向の顔向きおよび視線に対する判定基準を変更し、変更された判定基準と運転者の撮像データとに基づいて、脇見を判定することができる。

下り方向に向かって走行している場合には、運転者による上方向への目視確認時間が必然的に長くなるという固有の事情があるが、脇見判定装置１０は、この固有の事情を考慮して、判定基準の内容を適切に変更するので、下り方向に向かって走行する場合であっても、脇見であると誤判定される可能性を低減することが可能となる。

［第１の実施形態］
次に、第１の実施形態に係る脇見判定装置１０について詳細に説明する。

（構成例）
図２は、本実施形態に係る脇見判定装置１０の構成例を示す機能ブロック図である。

脇見判定装置１０は、運転者の脇見を判定した場合には、警報発生器７に対して警報を発報するように制御する装置であって、入出力インタフェースユニット２０、制御ユニット３０、および記憶ユニット４０を備えている。

入出力インタフェースユニット２０は、ドライバカメラ５から出力された撮像データ信号ａを受信し、制御ユニット３０へ出力する。また、傾斜角センサ６から出力された傾斜角データ信号ｂを受信し、制御ユニット３０へ出力する。さらには、制御ユニット３０から出力された指示信号ｃを警報発生器７へ出力する。

記憶ユニット４０は、記憶媒体として、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の随時書き込みおよび読み出しが可能な不揮発性メモリを使用しており、本実施形態を実施するために使用する記憶領域として、撮像データ記憶部４２および判定基準記憶部４４を備えている。

制御ユニット３０は、コンピュータを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）およびプログラムメモリを有し、本実施形態を実施するために必要な制御機能として、撮像データ取得部３１、走行状態取得部３２、走行状態判定部３３、判定基準変更部３４、脇見判定部３６、および警報制御部３８を備えている。なお、これらの制御機能はいずれも上記プログラムメモリに記憶されたプログラムを上記ＣＰＵに実行させることにより実現される。

撮像データ取得部３１は、入出力インタフェースユニット２０から出力された撮像データ信号ａを受信し、撮像データＡとして撮像データ記憶部４２に記憶させる。これによって、撮像データ記憶部４２には、運転者の様子を表す撮像データＡが記憶されるようになる。

走行状態取得部３２は、入出力インタフェースユニット２０から出力された傾斜角データ信号ｂを受信し、走行状態判定部３３へ出力する。

走行状態判定部３３は、走行状態取得部３２から出力された傾斜角データ信号ｂが負の値を示す場合、車両１が、下り方向に向かって走行していると判定し、判定結果信号Ｄ１を、判定基準変更部３４へ出力する。一方、傾斜角データ信号ｂが正の値を示す場合、車両１が、上り方向に向かって走行していると判定し、判定結果信号Ｄ２を、判定基準変更部３４へ出力する。傾斜角データ信号ｂがゼロの値を示す場合、車両１が、地平面に沿って走行していると判定し、判定結果信号Ｄ３を、判定基準変更部３４へ出力する。あるいは、判定結果信号Ｄ２、Ｄ３を出力しなくても良い。

判定基準変更部３４は、走行状態判定部３３から判定結果信号Ｄ１が出力された場合、すなわち、車両１が下り方向に向かって走行している状態では、判定基準記憶部４４に記憶されている判定基準Ｅを、車両１が下り方向に向かって走行していない状態よりも、運転者の上方向への顔向きおよび視線に対して変更する。一方、判定基準変更部３４は、走行状態判定部３３から判定結果信号Ｄ２、Ｄ３が出力された場合、あるいは何も出力されない場合には、判定基準記憶部４４に記憶されている判定基準Ｅの内容を変更しない。

次に、車両１が下り方向に向かって走行している状態では、車両１が下り方向に向かって走行していない状態よりも、運転者の上方向への顔向きおよび視線に対する判定基準Ｅを変更するためになされる具体的な処理について、以下に説明する。

図３は、判定基準Ｅの内容の一例を説明するための概念図である。

車両１が走行方向Ｈ（すなわち、前方）へ向かって走行している場合、通常、運転者５０の視線方向Ｆは、視線方向Ｆ０のように、走行方向Ｈと平行な、いわゆる真正面側となる。このような通常の状態では、視線方向Ｆは、視線方向Ｆ０を中心として、前方における車両や標識などを確認するために必要な領域として、視線方向Ｆ３と視線方向Ｆ４との間に挟まれる上下方向の領域を、脇見とはみなさない「非脇見領域」Ｇとする。視線方向Ｆが非脇見領域Ｇに存在している限り、脇見とはみなさない。

このような非脇見領域Ｇは、視線方向Ｆ０を中心として、視線方向Ｆ０から視線方向Ｆ３までの角度θ１である上限角度と、視線方向Ｆ０から視線方向Ｆ４までの角度θ２である下限角度との和によって決定される。本実施形態では、一例として、上限角度θ１および下限角度θ２として、所定の設定値を設定する。これによって、非脇見領域Ｇの上下方向の位置およびサイズが設定される。

一方、非脇見領域Ｇの外側に「脇見領域」Ｉを設ける。非脇見領域Ｇ以外の領域すべてを１つの脇見領域Ｉとしても良いが、非脇見領域Ｇからの近さに応じて複数の脇見領域Ｉを設けても良い。図３は、その一例を示しており、脇見領域Ｉとして、４つの脇見領域Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４を設け、非脇見領域Ｇの上方向に隣接し、視線方向Ｆ３と視線方向Ｆ２との間に挟まれる領域を脇見領域Ｉ２とし、非脇見領域Ｇの下方向に隣接し、視線方向Ｆ４と視線方向Ｆ５との間に挟まれる領域を脇見領域Ｉ３とし、さらに、脇見領域Ｉ２の上方向に隣接し、視線方向Ｆ２と視線方向Ｆ１との間に挟まれる領域を脇見領域Ｉ１とし、脇見領域Ｉ３の下方向に隣接し、視線方向Ｆ５と視線方向Ｆ６との間に挟まれる領域を脇見領域Ｉ４としている。

判定基準Ｅは、視線方向Ｆが、脇見領域Ｉに存在している場合であっても、脇見とはみなされない時間長さである許容存在時間と、非脇見領域Ｇの位置またはサイズとを含む。脇見領域Ｉが複数設けられている場合、各脇見領域（例えば、脇見領域Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４）に対して許容存在時間がそれぞれ設定される。

このような判定基準Ｅによって、運転者５０の視線方向Ｆが、同一の脇見領域Ｉに許容存在時間以上存在すると、脇見と判定される。一方、視線方向Ｆが、ある脇見領域Ｉに存在していても、許容存在時間に達する前に別の領域（例えば、別の脇見領域Ｉや非脇見領域Ｇ）へ移動した場合には、脇見と判定されない。

図３には、各脇見領域Ｉ１〜Ｉ４に対してそれぞれ設定された許容存在時間の例も示しており、脇見領域Ｉ２、Ｉ３のように、非脇見領域Ｇに近い脇見領域Ｉほど、許容存在時間として、比較的長めの値（例えば、３秒）を設定し、脇見領域Ｉ１、Ｉ４のように、非脇見領域Ｇからより遠くの脇見領域Ｉに対しては、許容存在時間として、より短めの値（例えば、１秒）を設定している。このように、複数の脇見領域Ｉを設け、非脇見領域Ｇからの近さに応じて、それぞれに適切な許容存在時間を設定することによって、判定基準Ｅの内容を、よりきめ細かく、より現実的に設定できる。

判定基準変更部３４は、走行状態判定部３３から判定結果信号Ｄ１が出力された場合、脇見領域Ｉに設定されている許容存在時間を延長することや、非脇見領域Ｇのサイズを上方向へ拡大する、あるいは、サイズはそのままで上方向へ位置を移動することによって、判定基準Ｅの内容を変更する。これによって、非脇見領域Ｇに対して上方向に隣接する脇見領域Ｉについて、車両１が下り方向に向かって走行していない状態よりも、運転者の上方向への顔向きおよび視線に対する判定基準Ｅを変更することについて図４を用いて詳細に説明する。

図４は、下り坂を含む道路６０の一例を示す水平図である。

図４に例示するような道路６０上を、車両１が図中左側から右側へ走行する場合、車両１は領域αでは、地平面に対して水平に走行するが、領域βでは、下り坂を走行することになる。したがって、車両１が領域αを走行している場合、走行状態判定部３３から判定基準変更部３４へ判定結果信号Ｄ３が出力されるか、あるいは何も出力されないが、車両１が領域αから領域βへ進入し、領域βを下り方向に向かって走行している場合、走行状態判定部３３から判定基準変更部３４へ判定結果信号Ｄ１が出力される。

車両１が、領域βのような直進の下り坂を走行している場合、坂道の終わりの地点γが近づいてくると、運転者５０は、該地点γよりも走行方向に沿った前方を確認する必要がある。このため、走行方向に対する運転者５０による上方向への目視確認時間が必然的に長くなる。したがって、本実施形態に係る脇見判定装置１０では、このような下り方向に向かう走行時における固有の事情を考慮して、判定基準変更部３４において、運転者の上方向への顔向きおよび視線に対する判定基準Ｅの内容を緩和する変更を行う。

例えば、図５に例示する緩和された判定基準の内容の一例を説明するための概念図に示すように、判定基準変更部３４は、非脇見領域Ｇよりも上方向にある脇見領域Ｉ２に設定されている許容存在時間を、現在の値から延長する（例えば、３秒から５秒にする）。あるいは、脇見領域Ｉ２に設定されている許容存在時間を撤廃し、脇見領域Ｉ２を非脇見領域Ｇと同等に取り扱うようにしても良い。これは、非脇見領域Ｇのサイズを上方向へ拡大することと等価である。このような非脇見領域Ｇのサイズの拡大は、脇見領域Ｉ２をすべて非脇見領域Ｇとして取り扱うことに限定されるものではなく、例えば、非脇見領域Ｇのサイズを、上方向へ延長し、それによって、脇見領域Ｉ２の一部のみを非脇見領域Ｇと同等に取り扱うようにしても良い。

判定基準変更部３４は、このようにして、車両１が下り方向に向かって走行している状態では、下り方向に向かって走行していない状態よりも、運転者の上方向への顔向きおよび視線に対する判定基準Ｅの内容を緩和するように変更する。これによって、判定基準記憶部４４に記憶されている判定基準Ｅの内容が更新される。一方、判定基準変更部３４は、車両１が下り坂を走行していない状態では、判定基準Ｅの内容を変更しない。

脇見判定部３６は、撮像データ記憶部４２から撮像データＡを取得し、判定基準記憶部４４から判定基準Ｅを取得し、撮像データＡと判定基準Ｅとに基づいて、運転者５０の脇見を判定する。具体的には、撮像データＡに撮像された運転者５０の顔向きや視線から把握される運転者５０の視線方向Ｆが、非脇見領域Ｇに存在しているか否かを判定する。そして、視線方向Ｆが、非脇見領域Ｇに存在していると判定した場合には、脇見はないと判定する。

一方、脇見判定部３６は、視線方向Ｆが、非脇見領域Ｇに存在しておらず、脇見領域Ｉに存在していると判定した場合には、内蔵しているタイマ３６ａを起動させ、視線方向Ｆが、脇見領域Ｉに存在する継続時間を、タイマ３６ａによってカウントし、カウント値が、該脇見領域Ｉに設定されている許容存在時間に達したか否かを判定する。

カウント値が許容存在時間に達する前に、視線方向Ｆが、該脇見領域Ｉから別の領域（例えば、別の脇見領域Ｉまたは非脇見領域Ｇ）へ移動した場合には、脇見判定部３６は、タイマ３６ａを停止し、カウント値をリセットし、脇見はないと判定する。

一方、タイマ３６ａによるカウント値が許容存在時間に達した場合、脇見判定部３６は、脇見と判定し、判定信号ｋを警報制御部３８へ出力する。

警報制御部３８は、脇見判定部３６から判定信号ｋが出力されると、入出力インタフェースユニット２０へ指示信号ｃを出力する。入出力インタフェースユニット２０は、指示信号ｃを警報発生器７へ出力する。

警報発生器７は、入出力インタフェースユニット２０から出力された指示信号ｃに応じて、警報を発報する。警報は、ブザーのような音に限らず、表示、光、振動、モバイル端末への通信等を含む。これによって、運転者に対して、脇見を警告する。

（動作）
次に、以上のように構成した本実施形態に係る脇見判定装置１０の動作を、図４に例示するような道路６０上を、車両１が図中左側から右側へ走行する場合を例に、図６に示すフローチャートを用いて説明する。

図６は、本実施形態に係る脇見判定装置１０の動作例を示すフローチャートである。

車両１が道路６０上を走行している間、常時、または、脇見判定装置１０からの要求に応じて、ドライバカメラ５によって運転者５０が撮像され、撮像データ信号ａが、脇見判定装置１０へ出力される。

ドライバカメラ５から出力された撮像データ信号ａは、入出力インタフェースユニット２０を介して、撮像データ取得部３１へ出力される。これに応じて、撮像データ取得部３１によって、運転者５０の様子を表す撮像データＡが撮像データ記憶部４２に記憶される（Ｓ１）。

また、車両１が道路６０上を走行している間、傾斜角センサ６によって、地平面に対する車両１の傾斜角が測定され、測定結果である傾斜角データ信号ｂが、脇見判定装置１０へ出力される。例えば、車両１が、図４に例示するような道路６０のうち、地平面に対して水平な領域αを走行している場合、傾斜角センサ６からは、ゼロの値を示す傾斜角データ信号ｂが脇見判定装置１０へ出力されるが、車両１が領域αから、下り坂である領域βへ進入すると、傾斜角センサ６からは、負の値を示す傾斜角データ信号ｂが脇見判定装置１０へ出力される。

傾斜角センサ６から出力された傾斜角データ信号ｂは、入出力インタフェースユニット２０によって受信され、入出力インタフェースユニット２０からさらに走行状態取得部３２へ出力され、さらに走行状態取得部３２から走行状態判定部３３へ出力される（Ｓ２）。

なお、図６では、便宜上、ステップＳ１の後にステップＳ２が実施されるように示されているが、実際には、ステップＳ１とステップＳ２とは同時に、常時実施されている。

走行状態判定部３３では、傾斜角データ信号ｂが負の値を示す場合、車両１が、下り方向に向かって走行していると判定され、判定結果信号Ｄ１が、判定基準変更部３４へ出力される。一方、傾斜角データ信号ｂが正の値を示す場合、車両１が、上り方向に向かって走行していると判定され、判定結果信号Ｄ２が、判定基準変更部３４へ出力される。傾斜角データ信号ｂがゼロの値を示す場合、車両１が、地平面に沿って走行していると判定され、判定結果信号Ｄ３が、判定基準変更部３４へ出力される。なお、判定結果信号Ｄ２、Ｄ３を出力しなくても、本実施形態に係る脇見判定装置１０は成立する。

車両１が、下り方向に向かって走行していると判定され、判定結果信号Ｄ１が、判定基準変更部３４へ出力されると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、判定基準変更部３４では、判定基準記憶部４４に記憶されている判定基準Ｅの内容を緩和する更新処理が行われる（Ｓ４）。

判定基準Ｅは、視線方向Ｆが、脇見領域Ｉに存在することを許容する許容存在時間と、非脇見領域Ｇの上下方向の位置およびサイズとを含んでいる。車両１が下り方向に向かって走行している場合、車両１が坂道の終わりの地点γが近づいてくると、運転者５０は、該地点γよりも走行方向に沿った前方を確認する必要性が生じ、走行方向に対する上方向への目視確認時間が必然的に長くなることから、判定基準変更部３４では、許容存在時間の延長や、非脇見領域Ｇのサイズの拡大によって、判定基準Ｅの内容が緩和される。

一方、下り方向に向かって走行していると判定されなかった場合（Ｓ３：Ｎｏ）、判定基準記憶部４４に記憶されている判定基準Ｅの内容は変更されないまま、後述するステップＳ５へ進む。

次に、脇見判定部３６によって、撮像データ記憶部４２から撮像データＡが取得され、判定基準記憶部４４から判定基準Ｅが取得され、撮像データＡと判定基準Ｅとに基づいて、脇見の判定が開始される（Ｓ５）。

具体的には、脇見判定部３６において、撮像データＡに撮像された運転者５０の顔向きや視線から把握される視線方向Ｆが、非脇見領域Ｇに存在しているか否かが判定される（Ｓ６）。そして、視線方向Ｆが、非脇見領域Ｇに存在していると判定された場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）には、運転者５０は脇見をしていないと判定され（Ｓ７）、ステップＳ１の処理に戻る。

一方、脇見判定部３６において、視線方向Ｆが、脇見領域Ｉに存在していると判定された場合（Ｓ６：Ｎｏ）には、内蔵しているタイマ３６ａが起動され、視線方向Ｆが脇見領域Ｉに存在する継続時間が、タイマ３６ａによってカウントされ、カウント値が、該脇見領域Ｉに設定されている許容存在時間に達したか否かが判定される（Ｓ８）。そして、カウント値が許容存在時間に達する前に、視線方向Ｆが、別の領域（例えば、他の脇見領域Ｉまたは非脇見領域Ｇ）へ移動した場合（Ｓ８：Ｎｏ）には、脇見判定部３６によって、タイマ３６ａが停止され、カウント値がリセットされ、脇見ではないと判定され（Ｓ７）、ステップＳ１の処理に戻る。

一方、ステップＳ８において、タイマ３６ａによるカウント値が許容存在時間に達した場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）、脇見判定部３６によって、脇見と判定され、判定信号ｋが警報制御部３８へ出力される（Ｓ９）。

判定信号ｋが警報制御部３８によって受信されると、警報制御部３８によって、指示信号ｃが入出力インタフェースユニット２０を介して、警報発生器７へ出力される。この指示信号ｃに応じて、警報発生器７から、警報が発報される（Ｓ１０）。これによって、運転者に対して警告がなされる。その後、ステップＳ１の処理に戻る。

（作用効果）
上述したように、本実施形態に係る脇見判定装置１０によれば、車両１が下り方向に向かって走行している状態では、走行方向に対する運転者５０による上方向への目視確認時間が必然的に長くなるという固有の事情を考慮し、非脇見領域Ｇのサイズを上方向に拡大したり、脇見領域Ｉに設定されている許容存在時間を延長したり、あるいはこれらを組み合わせることによって、判定基準Ｅの内容を緩和することができる。

そして、このように緩和された判定基準Ｅと、運転者５０の撮像データＡとを用いて、運転者５０の脇見を判定することができる。

このように、車両１が下り方向に向かって走行している状態では、その固有の事情が考慮され、判定基準の内容が適切に変更されるので、脇見であると誤判定される可能性が低減され、もって、不要な警報の発報を回避することが可能となる。

［第２の実施形態］
以下に、第２の実施形態に係る脇見判定装置について詳細に説明する。

（構成）
図７は、第２の実施形態に係る脇見判定装置１１が備えられた車両１の構成例を示す概念図である。

図８は、第２の実施形態に係る脇見判定装置１１の構成例を示す機能ブロック図である。

第２の実施形態に係る脇見判定装置１１は、第１の実施形態に係る脇見判定装置１０の変形例であるので、以下では、脇見判定装置１０と異なる構成について説明し、脇見判定装置１０と同じ構成については、脇見判定装置１０で使用されたものと同じ符号を使用することによって、重複説明を避ける。

先ず、第１の実施形態に係る脇見判定装置１０が備えられた車両１の構成と、第２の実施形態に係る脇見判定装置１１が備えられた車両１の構成との違いについて説明する。

図７を図１と比較して明らかなように、本実施形態では、車両１内に、図１に示す脇見判定装置１０に代えて、脇見判定装置１１を備え、さらに、図１に示す傾斜角センサ６を備えず、例えばＧＰＳ受信機８のような測位システムを備えている。

さらに、図８を図２と比較して明らかなように、脇見判定装置１１は、脇見判定装置１０が備えていない地図データ記憶部４３を、記憶ユニット４０に備えている。

ＧＰＳ受信機８は、図示しないＧＰＳから、車両１の走行位置データ信号ｍを受信し、走行位置データ信号ｍを入出力インタフェースユニット２０へ出力する。

入出力インタフェースユニット２０は、ＧＰＳ受信機８から出力された走行位置データ信号ｍを受信し、制御ユニット３０へ出力する。

地図データ記憶部４３は、道路６０の３次元位置情報を含む地図データＪを記憶している。

走行状態取得部３２は、入出力インタフェースユニット２０から出力された走行位置データ信号ｍを受信し、走行状態判定部３３へ出力する。

走行状態判定部３３は、走行位置データ信号ｍに基づいて、車両１の走行位置を把握する。また、地図データ記憶部４３から地図データＪを取得する。そして、走行位置と、地図データＪとに基づいて、車両１が下り方向に向かって走行していると判定すると、車両１の走行位置が、図９に示すように、坂道の終わりの地点γよりも所定距離手前の地点δに到達した時点において、判定基準変更部３４へ判定結果信号Ｄ１を出力する。

所定距離（γ−δ）は、予め設定された一定値であって良い。このような一定値を予め設定する理由としては、下り坂がある一定以上継続して長く続く坂の場合は、坂道の終わりの地点γよりも所定距離以上手前の地点δでは、坂道の終わりの地点γよりも先の走行方向を確認する必要がまだないため、先述したような、走行方向に対する運転者５０による上方向への目視確認時間が必然的に長くなることがないためである。

一方、所定距離（γ−δ）は、一定値ではなく、可変値であっても良い。この場合、例えば、下り坂の傾斜角が大きくなるほど、所定距離（γ−δ）も大きく設定するなど、下り坂の傾斜角に応じて所定距離（γ−δ）の値を設定しても良い。

判定基準変更部３４は、判定結果信号Ｄ１が出力されると、第１の実施形態で説明したように、判定基準記憶部４４に記憶されている判定基準Ｅの内容を緩和する変更処理を行い、判定基準Ｅの内容を更新する。

（動作）
次に、以上のように構成した本実施形態に係る脇見判定装置１１の動作を、図９に例示するような下り坂を含む道路６０上を、車両１が図中左側から右側へ走行する場合を例に、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。図１０のフローチャートでは、図６のフローチャートと同一の動作について、同一のステップ番号を付すことによって、以下では、図６と同一のステップ番号の動作については、簡単な説明にとどめ、図６のフローチャートに示されていない動作について詳しく説明する。

車両１が道路６０上を走行している間、常時、または、脇見判定装置１１からの要求に応じて、ドライバカメラ５によって運転者が撮像され、撮像データ信号ａが、脇見判定装置１１へ出力される。この撮像データ信号ａは、入出力インタフェースユニット２０を介して、撮像データ取得部３１へ出力される。これに応じて、撮像データ取得部３１によって、運転者５０の様子を表す撮像データＡが撮像データ記憶部４２に記憶される（Ｓ１）。

また、車両１が道路６０上を走行している間、図示しないＧＰＳから送信される、車両１の走行位置データ信号ｍが、ＧＰＳ受信機８によって受信され、さらに、ＧＰＳ受信機８から、入出力インタフェースユニット２０を介して、制御ユニット３０へ出力される（Ｓ２１）。

なお、図１０では、便宜上、ステップＳ１の後にステップＳ２１が実施されるように示されているが、実際には、ステップＳ１とステップＳ２１とは同時に、常時実施されている。

制御ユニット３０へ出力された走行位置データ信号ｍは、走行状態取得部３２によって受信され、走行状態判定部３３へ出力される。そして、走行状態判定部３３において、走行位置データ信号ｍに基づいて、車両１の走行位置が把握される（Ｓ２２）。

さらに、走行状態判定部３３では、地図データ記憶部４３から地図データＪが取得される。そして、ステップＳ２２において把握された走行位置と、地図データＪとに基づいて、車両１が下り方向に向かって走行しているか否かが判定される（Ｓ２３）。

そして、走行状態判定部３３によって、車両１が下り方向に向かって走行していると判定される（Ｓ２３：Ｙｅｓ）と、ステップＳ２２において把握された車両１の走行位置が、坂道の終わりの地点γよりも所定距離手前の地点δに到達した時点において、判定基準変更部３４へ判定結果信号Ｄ１が出力され、その後、ステップＳ４の処理へ進む。

一方、走行状態判定部３３によって、車両１が下り方向に向かって走行していると判定されなかった場合（Ｓ２３：Ｎｏ）、その後、ステップＳ５の処理へ進む。

ステップＳ４〜ステップＳ１０の処理の内容は、第１の実施形態と同様であるので、説明を省略する。

（作用効果）
上述したように、本実施形態に係る脇見判定装置１１によれば、傾斜角センサ６を備えていなくても、代わりに、ＧＰＳ受信機８を用いることによって、第１の実施形態と同様に、車両１が、下り方向に向かって走行している状態では、走行方向に対する運転者５０による上方向への目視確認時間が必然的に長くなるといった固有の事情を考慮し、非脇見領域Ｇのサイズを上方向に拡大したり、脇見領域Ｉ２に設定されている許容存在時間を延長したり、あるいはこれらを組み合わせることによって、判定基準Ｅの内容を緩和することができる。

これによって、第１の実施形態と同様に、脇見であると誤判定される可能性が低減され、もって、不要な警報の発報を回避することが可能となる。

なお、本実施形態に係る脇見判定装置１１は、地図データＪを記憶した地図データ記憶部４３を備えているが、変形例として、地図データ記憶部４３を備えず、代わりに、図示しない受信機を備え、外部から無線通信によって送信される地図データＪを該受信機にて受信し、走行状態判定部３３へ提供するような構成としても良い。

以上、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。特許請求の範囲の発明された技術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下に限られるものではない。

（付記１）
車両の運転者の脇見を判定する脇見判定装置であって、ハードウェアプロセッサを有し、
前記ハードウェアプロセッサは、
前記車両に搭載された撮像手段から、前記運転者の撮像データを取得し、
前記撮像データに撮像された前記運転者の顔向きおよび視線と、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記脇見を判定し、
前記車両に搭載された走行状態取得手段から、前記車両の走行状態データを取得し、
前記取得された走行状態データに基づいて、前記車両が下り方向に向かって走行していることを判定し、
前記車両が下り方向に向かって走行していると判定されている状態では、前記車両が下り以外の方向に向かって走行している状態よりも、前記運転者の上方向への顔向きおよび視線に対する前記判定基準を変更するように構成された、脇見判定装置。

（付記２）
車両の運転者の脇見を判定する装置が行う脇見判定方法であって、
前記装置が、前記車両に搭載された撮像手段から、前記運転者の撮像データを取得する工程と、
前記装置が、前記撮像データに撮像された前記運転者の顔向きおよび視線と、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記脇見を判定する工程と、
前記装置が、前記車両に搭載された走行状態取得手段から、前記車両の走行状態データを取得する工程と、
前記装置が、前記走行状態データに基づいて、前記車両が下り方向に向かって走行していることを判定する工程と、
前記車両が下り方向に向かって走行していると判定されている状態では、前記車両が下り以外の方向に向かって走行している状態よりも、前記運転者の上方向への顔向きおよび視線に対する前記判定基準を、前記装置が変更する工程とを含む、脇見判定方法。

１・・車両、２・・パワーユニット、３・・操舵装置、４・・ステアリングホイール、５・・ドライバカメラ、６・・傾斜角センサ、７・・警報発生器、８・・ＧＰＳ受信機、１０、１１・・脇見判定装置、２０・・入出力インタフェースユニット、３０・・制御ユニット、３１・・撮像データ取得部、３２・・走行状態取得部、３３・・走行状態判定部、３４・・判定基準変更部、３６・・脇見判定部、３６ａ・・タイマ、３８・・警報制御部、４０・・記憶ユニット、４２・・撮像データ記憶部、４３・・地図データ記憶部、４４・・判定基準記憶部、５０・・運転者、６０・・道路。

Claims (10)

1. 車両の運転者の脇見を判定する脇見判定装置であって、
   前記車両に搭載された撮像手段から、前記運転者の撮像データを取得する撮像データ取得部と、
   前記撮像データに撮像された前記運転者の顔向きおよび視線と、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記脇見を判定する脇見判定部と、
   前記車両に搭載された走行状態取得手段から、前記車両の走行状態データを取得する走行状態取得部と、
   前記取得された走行状態データに基づいて、前記車両が下り方向に向かって走行していることを判定する走行状態判定部と、
   前記車両が下り方向に向かって走行していると判定されている状態では、前記車両が下り以外の方向に向かって走行している状態よりも、前記運転者の上方向への顔向きおよび視線に対する前記判定基準を変更する判定基準変更部とを備えた、脇見判定装置。
2. 前記判定基準は、前記運転者の視線方向が存在していても脇見と見なされない領域である非脇見領域の位置またはサイズと、前記運転者の視線方向が、前記非脇見領域以外の領域である脇見領域に存在している場合であっても脇見と見なされない時間長さである許容存在時間とを含む、請求項１に記載の脇見判定装置。
3. 前記判定基準変更部は、前記許容存在時間を延長する処理と、前記非脇見領域の位置またはサイズを前記車両の走行方向に対して上方向へ拡大する処理とのうちの少なくとも何れかによって、前記判定基準を変更する、請求項２に記載の脇見判定装置。
4. 前記判定基準は、複数の前記脇見領域を含み、前記複数の脇見領域の各々に対して、前記非脇見領域からの近さに応じて、前記許容存在時間の値が設定される、請求項２に記載の脇見判定装置。
5. 前記複数の脇見領域のうち、前記非脇見領域により近い脇見領域ほど、前記許容存在時間がより長く設定される、請求項４に記載の脇見判定装置。
6. 前記走行状態取得手段は、前記車両に搭載された傾斜角センサであり、
   前記走行状態データは、前記傾斜角センサによって取得された、地平面に対する前記車両の傾斜角データである、請求項１に記載の脇見判定装置。
7. 前記走行状態取得手段は、前記車両に搭載された測位センサであり、
   前記走行状態データは、前記測位センサによって取得された前記車両の走行位置データであり、
   前記走行状態判定部は、前記走行位置データと、地図データとに基づいて、前記車両が下り方向に向かって走行していることを判定する、請求項１に記載の脇見判定装置。
8. 前記脇見判定部によって、前記脇見が判定された場合、警報を発するように警報発生器を制御する警報制御部をさらに備えた、請求項１乃至７のうち何れか１項に記載の脇見判定装置。
9. 車両の運転者の脇見を判定する装置が行う脇見判定方法であって、
   前記装置が、前記車両に搭載された撮像手段から、前記運転者の撮像データを取得する工程と、
   前記装置が、前記撮像データに撮像された前記運転者の顔向きおよび視線と、前記運転者の脇見を判定するために設定された判定基準とに基づいて、前記脇見を判定する工程と、
   前記装置が、前記車両に搭載された走行状態取得手段から、前記車両の走行状態データを取得する工程と、
   前記装置が、前記走行状態データに基づいて、前記車両が下り方向に向かって走行していることを判定する工程と、
   前記車両が下り方向に向かって走行していると判定されている状態では、前記車両が下り以外の方向に向かって走行している状態よりも、前記運転者の上方向への顔向きおよび視線に対する前記判定基準を、前記装置が変更する工程とを含む、脇見判定方法。
10. 請求項１乃至８のうち何れか１項に記載の脇見判定装置が備える各部の処理をコンピュータに実行させる脇見判定のためのプログラム。