JP2003123196A - 車両の周辺監視装置及びプログラム - Google Patents

車両の周辺監視装置及びプログラム

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JP2003123196A
JP2003123196A JP2001312686A JP2001312686A JP2003123196A JP 2003123196 A JP2003123196 A JP 2003123196A JP 2001312686 A JP2001312686 A JP 2001312686A JP 2001312686 A JP2001312686 A JP 2001312686A JP 2003123196 A JP2003123196 A JP 2003123196A
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monitoring device
area
distance
determination
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Katsuyuki Imanishi
勝之 今西
Tetsuya Nakamura
哲也 中村
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Soken Inc
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Denso Corp
Nippon Soken Inc
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Abstract

(57)【要約】 【課題】割り込み車の判定などを処理負荷が少なく簡易
に実現する。 【解決手段】車幅を基準として領域幅を定め、ステアリ
ング操舵角から把握した車両進行方向を加味して車両進
行予測領域を算出し、その左右境界位置の内側に検出エ
リアを設定する。具体的には長方形の小エリアを境界位
置近傍に自車進行方向に沿って配置する。各小エリアを
メッシュ状に分割し、左右カメラによる画像中で同じ分
割領域を特定する。この分割領域における対象物までの
距離は左右カメラによる視差に基づいて分かる。一方、
割り込み車が存在しない場合は路面が撮影されているこ
ととなるが、この路面までの距離はカメラの設置位置な
どから計算で求められる。したがって、視差に基づいて
得られた距離データが路面距離よりも小さければそこに
立体物が存在すると考えられる。このようにして路面距
離未満の立体物データが存在すれば割り込み車ありと判
定し、警報を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の周辺監視技
術に係り、特に割り込み判定などに有効に適用できる技
術に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来よ
り車両前方の道路状況を画像として撮影し、その画像を
解析して車両にとっての障害物を検出する技術が知られ
ている。例えば自車前方に位置する先行車等を検出し、
この先行車等の位置と自車位置との関係から自車走行に
とっての障害物となるか否かを判定し、障害物となる場
合には、車速制御を実行したり警報処理を実行したりす
るものがある。
【０００３】しかしながら、この場合には、対象となる
先行車等を物体として検出し、さらにその位置を正確に
求める必要があり、処理が複雑になっていた。そこで本
発明は、自車にとっての障害物等の有無などの監視を、
処理負荷が少なく簡易に実現することのできる技術を提
供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の車両の周
辺監視装置によれば、車両進行方向の状況を撮った画像
上の、自車が進行すると予測される領域の左右境界面の
少なくともいずれか一方の近傍に自車進行方向に沿った
検出エリアを設定し、この検出エリアにおいて所定の立
体物が存在するか否かを判定するようにした。そのた
め、画像上の全部について調べる必要がない。特に自車
進行予測領域の全てでもなくその左右境界面のみでよい
ため、境界面以外についても調べる必要がない。
【０００５】本発明装置の適用先としては、例えば請求
項８に示すように、自車進行方向に割り込んで来る物体
の有無を判定する割り込み判定、請求項９に示すよう
に、自車がすり抜けて進行できるか否かの判定をするす
り抜け可否判定、請求項１０に示すように、自車が駐車
できるか否かの判定をする駐車可否判定等が一例として
考えられる。例えば割り込み判定であれば、自車進行予
測領域の中央部分に物体が存在するか否かではなく、そ
の左右の境界面において物体が存在するかが判定できれ
ばよい。同様に、すり抜け可否判定や駐車可否判定にお
いても、自車進行予測領域の左右境界面に他車両などの
障害物があればすり抜けや駐車はできない。したがっ
て、このような判定のために必要な範囲についてのみ検
出エリアを設定することで、自車にとっての障害物等の
有無などの監視を、処理負荷が少なく簡易に実現でき
る。
【０００６】ここで、検出エリアに関しては請求項２の
ようにするとよい。つまり、所定幅の小エリアを自車進
行方向に沿って配置すると共に、隣接する小エリア同士
を重ねるのである。これによって自車からの距離に関す
る分解能を相対的に向上させることができる。つまり、
「自車進行方向に沿って配置する」ということは、その
配置位置によって自車からの実距離が異なることとな
る。小エリアには所定の幅があるため、小エリア同士を
重ならないようにすると、隣接する小エリア間に相当す
る実距離の差が大きくなり、判定精度が低くなるからで
ある。したがって、重複させることで、ある程度のエリ
アを確保しながら、小エリア間の実距離の差も短くで
き、判定精度が向上する。
【０００７】また、自車進行予測領域に関しては請求項
３〜５のような工夫をするとよい。例えば請求項３では
自車幅を加味している。これは、車幅が違えば自車進行
予測領域が異なるため、そのような相違を反映するため
に車幅を加味することが好ましいと考えられるからであ
る。特に、すり抜け判定や駐車可否判定に関しては車幅
の持つ意味が大きくなる。
【０００８】また、請求項４では自車の旋回状態に基づ
き自車進行予測領域を把握する。例えばステアリングセ
ンサにて検出されるステアリング操舵角やヨーレートセ
ンサにて検出されるヨーレートなどに基づくと、自車が
これから進行すると予測される領域が適切に判断し易く
なる。
【０００９】また、請求項５では、自車走行路上のレー
ンマークを検出し、その検出したレーンマークに基づい
て自車進行予測領域を把握する。レーンマークが存在す
る走行路においては、自車レーンを基準として自車進行
予測領域を把握しても問題がない。特にこの場合はレー
ンマーク自体が自車進行予測領域の左右境界面の下端を
定める基準とできる。
【００１０】ところで、検出エリアに関しては、請求項
６に示すように、自車速を加味して設定することが考え
られる。これは、例えば上述した割り込み判定やすり抜
け判定などを考えた場合、自車速が大きいほど検出エリ
アを広めにとった方が、より早期に割り込み物体（例え
ば車両）の存在を判定できるため有効であると考えられ
るからである。なお、常に広い目に検出エリアを設定し
た場合には実際には割り込み物体にならないような場合
であっても誤判定する可能性が高くなるので、このよう
に車速に応じて検出エリアを変更設定することが好まし
い。
【００１１】また、立体物の存在をどのように判定する
かについては、例えば請求項７に示すようにすることが
できる。つまり一定間隔で複数設けられた撮像手段によ
って取得した対象物の画像を用い、各撮像手段の離間方
向の視差に基づいて対象物までの距離を求める。そして
求めた距離が路面までの距離より近い場合に立体物が存
在すると判定するのである。これは撮像手段の設置位置
が決まっているため、途中に立体物が何もなくて路面を
撮った状態であれば、その路面までの距離は予め理論的
に得られる。したがって、その路面までの距離よりも短
い距離が求められた場合には、途中に立体物が存在する
と考えてよい。
【００１２】本装置の用途の一例として割り込み判定を
挙げたが、この場合には、請求項８に示すように、検出
エリアとして「自車進行方向に割り込んで来る物体を検
知するために必要な」自車から所定距離以内にのみ設定
することが考えられる。これは割り込み判定という目的
から、自車に比較的近い位置におけるエリアでの判定が
必要であることに起因する。したがって、例えば撮像手
段に関しても、例えば先行車に追従するためのシステム
に用いる場合に比べて広角な画面を撮影できるようにす
るとよい。
【００１３】また、請求項９に示すすり抜け判定や請求
項１０に示す駐車可否判定の場合には、その目的から検
出エリアを自車進行予測領域の左右境界面の両側に設定
することが有効である。なお、上述した割り込み判定と
は違い、実質的には車幅を基準とした検出エリアの設定
が必要となる。さらに、これらの判定の場合には、請求
項１１に示すように、車長も加味して自車進行予測領域
を把握することが好ましい。これは、曲がって走行しな
がらすり抜けや駐車動作をする場合のことを想定したも
のであり、いわゆる内輪差も加味しないと適切な判定と
ならないからである。特に車長の長いバスやトラックの
ような大型車の場合には有効である。
【００１４】請求項１２に記載のようにすれば、判定結
果を報知できる。この場合、報知手段としては、例えば
人間の視覚又は聴覚の少なくともいずれか一方に訴える
ことが考えられる。もちろん、両方でもよい。例えば警
報音を鳴らしてユーザの注意を喚起し、さらに詳しい状
況については表示等による報知によって確認できるよう
にすることが考えられる。
【００１５】また、例えばレーザレーダなどを用いて先
行車を検知し、先行車がいる場合には自車を先行車に自
動的に追従させる車間制御を行ったり、実車間距離が所
定の警報距離よりも短くなった場合に警報音などを鳴ら
して車両運転者に注意を喚起する車間警報を行う車載装
置も知られている。そして、本周辺監視装置をこのよう
な車載装置と併用した場合には、重複した警報や、実際
には不要な状況で警報がなされてしまう可能性がある。
そのため、請求項１３，１４のようにするとよい。例え
ば請求項１３のようにすれば、所定の割込警報を行った
後の所定時間内は重複した割込警報を実行しない。ま
た、請求項１４のようにすれば、割込警報の対象物が車
載装置における車間制御又は車間警報の対象物となった
場合には、割込警報を実行しないようにできる。
【００１６】なお、請求項１〜１４のいずれかに記載の
周辺監視装置が実行する機能は、請求項１５に示すよう
に、例えば、コンピュータで実行するプログラムとして
備えることができる。このようなコンピュータシステム
で起動するプログラムの場合、例えば、フレキシブルデ
ィスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディス
ク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータ読み取り可能な記
録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードし
て起動することにより用いることができる。また、ネッ
トワークを介してロードして起動することにより用いる
こともできる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施例
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。
【００１８】図１（ａ）は実施例の周辺監視装置の概略
構成を示すブロック図である。本周辺監視装置は車両に
搭載されており、撮像手段としての左カメラ１１ａ及び
右カメラ１１ｂと、その左カメラ１１ａ及び右カメラ１
１ｂから得られた画像をそれぞれ保存しておく左カメラ
画像メモリ１２ａ及び右カメラ画像メモリ１２ｂと、そ
れら左右のカメラ画像メモリ１２ａ，１２ｂに接続され
た演算部１３とを備えている。演算部１３には、スピー
カ１４及びヘッドアップディスプレイ１５、そして車両
の備えるステアリングセンサ１６が接続されている。
【００１９】左カメラ１１ａ及び右カメラ１１ｂは、車
幅方向に所定間隔且つ水平に配置されており、その光軸
が互いに平行で、その基線長が路面に平行になるよう構
成されている。各カメラ１１ａ，１１ｂはそれぞれレン
ズ及び撮像素子（例えばＣＣＤ）を有しており、自車前
方の状況を撮影し、その画像信号を出力する。
【００２０】演算部１３は、マイクロコンピュータを中
心に構成されており、左右のカメラ画像メモリ１２ａ，
１２ｂから入力した画像データ、ステアリングセンサ１
６から入力したステアリング操舵角などに基づいて、例
えば自車の前方に割り込んでくる他車両などを判定し、
割り込み車両などがある場合には、スピーカ１４から警
報音を出力し、ヘッドアップディスプレイ１５に所定の
表示を行う。
【００２１】ここでは、上述した割り込み判定に係る処
理を演算部１３が実行する場合について図２等を参照し
て説明する。まず、割り込み検出エリアを設定する（Ｓ
１）。この設定手順は、まずステアリングセンサ１６か
らステアリング操舵角を入力し、この操舵角などに基づ
いて車両の進行が予測される領域を算出する（図１
（ｂ）参照）。操舵角から車両の進行方向は分かるた
め、例えば既定値である車幅Ｗ＋所定値αを領域幅とし
て採用し、車両の進行予測領域を算出する。そして、そ
の進行予測領域の左右の境界位置を画像上の位置に変換
する（図２参照）。
【００２２】この変換された左右の境界位置を基準にし
て検出エリアを設定するのであるが、具体的には、垂直
方向に長い長方形の小エリアを前記境界位置近傍に自車
進行方向に沿って配置する。小エリアの大きさは、カメ
ラの画角４５度、解像度３５２ドットの場合に、幅が１
６ドット、高さが遠方１００ドット〜近傍１４４ドット
である。ここで、高さを遠方と近傍で変えているのは、
実際の高さが同じであっても、画像中における相当高さ
は遠方の方が低くなるため、これに対応させたものであ
る。また、この長方形状の小エリアは、隣接する小エリ
ア同士を（原則として）半分ずつ重なるよう配置されて
いる。
【００２３】なお、本実施例の場合には、「境界位置近
傍」として、検出エリアを境界位置の内側に設定してい
る。境界位置に対してどのように検出エリアを設定する
か（例えば内側、外側、境界位置に一致など）について
は、判定の精度などを加味して適宜変更してもよい。つ
まり、例えば境界位置に対して外側に検出エリアを設定
した場合には実際には割り込み物体にならないような場
合であっても割り込み物体であると誤判定する可能性が
高くなるのに対し、内側に設定すれば、真に割り込み物
体のみを判定できる可能性が高くなる。一方、相対的に
外側に検出エリアが設定されていれば、より早期に割り
込み物体を判定できる可能性が高くなる。そのため、こ
れら両者の利点・不利点を考慮して検出エリアの設定位
置を変更することが好ましい。
【００２４】次に、路面の距離毎に小エリアを切り分け
（Ｓ２）、この距離の検出枠を設定する（Ｓ３）。そし
て、路面の距離未満の立体物データが存在するか否かを
判定し（Ｓ４）、路面距離未満の立体物データが存在す
れば割り込み車ありと判定する（Ｓ５）。検出枠の設定
や立体物データ有無の判定は小エリア単位で行うため、
Ｓ２〜Ｓ５の処理は、小エリア単位で繰り返し実行され
ることとなる。
【００２５】まず、距離の算出方法について説明する。
画像中の任意位置に存在する対象物までの距離は、左右
のカメラ１１ａ，１１ｂによって撮影した画像から同一
対象物を対応させて当該対象物までの距離を計測する、
いわゆる視差の原理に基づいて算出できる。すなわち、
２つの異なる視点からの輝度情報を用いて２つの輝度情
報群の位置ずれ（視差）が求められ、予め計測しておい
た２視点間の距離、画角、輝度情報数等より対象物まで
の距離が計測される。図３を参照してその概略を説明す
る。図中の「Ｄ」はカメラ１１ａ，１１ｂの有するレン
ズと対象物との距離、「ｆ」はレンズの焦点距離、
「Ａ」，「Ｂ」はそれぞれ左右のカメラ１１ａ，１１ｂ
において、対象物からレンズを経て撮像素子へ焦点を結
ぶ点と光軸との距離、「Ｐ」は光軸間のピッチ（カメラ
間隔）である。これらの光学系の位置関係より、下式が
得られる。
【００２６】（距離）Ｄ＝（カメラ間隔）Ｐ×（焦点距
離）ｆ／（視差）（Ａ＋Ｂ） 上式において、Ｐ，ｆが既知であるため、（Ａ＋Ｂ）を
求めれば、対象物までの距離Ｄが算出できることにな
る。ここで、（Ａ＋Ｂ）を求めるには、左右の画像中の
対象物の輝度値を少しずつずらしながら比較し、最も一
致するずらし量を該当の値とする。即ち、このずらし量
が（Ａ＋Ｂ）に相当し、視差となる。
【００２７】ところで、画像中における路面までの距離
については、カメラ１１ａ，１１ｂの設定値である画角
・画像解像度・焦点距離・俯角から計算によって取得で
きる。そのため、路面までの間に何ら遮る立体物がなけ
れば、画像中における任意位置に対応する路面距離とし
て得た値は、上述した視差の原理に基づいて画像データ
より算出した対象物までの距離データと一致する。した
がって、路面距離よりも近い距離データが存在する場合
には、その部分に立体物があると考えてよい。
【００２８】本実施例では、このような考え方に基づい
て立体物データの存在を判定するのである。ここでは、
自車進行予測領域の右側における検出エリアの内、路面
距離として１５ｍを採用する場合を例にとって考える。
例えば境界位置における路面距離を基準とする場合に
は、その位置での路面距離が１５ｍとなる小エリアが定
まる。図２では太枠で囲った部分である。このエリア内
において、上述した視差の原理を用いて対象物までの距
離を求める。具体的には、左右のカメラ１１ａ，１１ｂ
のいずれか一方で撮影した画像を基準とし、他方の画像
のどの部分に対応するかを判断する。この判断は、小エ
リアの幅の半分を１辺とする正方形領域（つまりこの場
合は縦８画素×横８画素）を単位として小エリアをメッ
シュ状に分割し、その分割領域を、視差が発生する方向
に１ずつずらして相関関係を求める。そして、最も一致
度合いが高い場合における上記視差Ａ＋Ｂを用いて、対
象物までの距離Ｄを算出する。このようにして、小エリ
ア内の分割領域毎に距離Ｄを求め、判定距離である路面
距離１５ｍ未満の距離Ｄが所定のしきい値以上存在する
場合に、立体物データが存在すると判定する。
【００２９】なお、小エリア内の分割領域毎に距離Ｄを
求めるのであるが、例えば小エリアの縦方向における中
央付近の分割領域から端部にかけて順番に、距離算出及
び路面距離との比較を行い、路面距離未満となる距離デ
ータが所定のしきい値以上得られた時点で当該小エリア
の判定を終了しても良い。
【００３０】また、１の小エリアにて立体物データが存
在すると判断した場合に即座に割り込み車ありと判定し
てもよいが、例えば、隣の小エリアにおいても同様に立
体物データが存在する場合に限って立体物データが存在
すると判断してもよい。これは、誤判定を避けるためで
ある。
【００３１】また、時間的に連続して同じ、若しくは両
隣で同じと考えられる小エリアに立体物データが存在す
る場合に割り込み車ありと判定しても良い。そして、割
り込み車ありと判定された場合には、スピーカ１４から
所定の警報音を出力する。これによって運転者は割り込
み車の存在を目視できていなかった場合であっても気付
くことができる。また、ヘッドアップディスプレイ１５
には例えば境界位置及び割り込み車の位置を表示する。
【００３２】このように本実施例の車両の周辺監視装置
によれば、自車が進行すると予測される領域の左右境界
面近傍に設定した検出エリアにおいて立体物データが存
在するか否かを判定して割り込み車の有無を判定するよ
うにしたため、画像上の全部について調べる必要がな
い。特に自車進行予測領域の全てでもなくその左右境界
面のみでよいため、境界面以外についても調べる必要が
ない。つまり、割り込み判定であれば、自車進行予測領
域の中央部分に物体が存在するか否かではなく、その左
右境界面において立体物が存在するかが判定できればよ
い。したがって、このような判定のために必要な範囲に
ついてのみ検出エリアを設定することで、割り込み判定
を、処理負荷が少なく簡易に実現できる。
【００３３】また、本実施例では、ステアリングセンサ
１６にて操舵角を検出し、自車進行予測領域の把握に際
してその操舵角を用いることで自車の旋回状態を加味す
るようにした。これによって、例えばカーブ走行中など
における誤判定を防止できる。例えば図４（ａ）にはス
テアリングセンサ信号がない場合（つまり旋回状態を加
味しない場合）の検出エリアを示し、図４（ｂ）にはス
テアリングセンサ信号がある場合（つまり旋回状態を加
味する場合）の検出エリアを示した。これらから分かる
ように、実際には右にカーブする２車線道路の右側レー
ンを走行している状況であっても、ステアリングセンサ
信号がない場合には、（進行方向ではなく）車体の前方
の所定位置に検出エリアを設定してしまい、左側レーン
を適切に走行している車両を割り込み車であると誤判定
し、結果として誤警報につながってしまう。それに対し
てステアリングセンサ信号がある場合には、「進行方
向」に応じた所定位置に検出エリアを設定するため、そ
のような誤判定を防止できる。
【００３４】また、本実施例では、隣接する小エリア同
士を半分ずつ重なるよう配置したが、これによって自車
からの距離に関する分解能を相対的に向上させることが
できる。つまり、「自車進行方向に沿って配置する」と
いうことは、その配置位置によって自車からの実距離が
異なることとなる。小エリアには所定幅があるため、小
エリア同士を重ならないようにすると、隣接する小エリ
ア間に相当する実距離の差が大きくなり、判定精度が低
くなるからである。したがって、重複させることで、あ
る程度のエリアを確保しながら、小エリア間の実距離の
差も短くでき、判定精度が向上する。
【００３５】［別実施例］ （１）上記実施例では、自車進行予測領域を把握する際
の自車の旋回状態をステアリングセンサにて検出した
が、例えばヨーレートセンサにて検出したヨーレートに
基づいても良い。
【００３６】（２）上記実施例において、車両の進行予
測領域の領域幅を設定する際に車幅Ｗ＋所定値αを採用
したが、この所定値αについては、自車速を加味して設
定することが考えられる。割り込み判定においては、自
車速が大きいほど検出エリアを広めにとった方が、より
早期に割り込み物体（例えば車両）の存在を判定できる
ため有効であると考えられるからである。
【００３７】（２）上記実施例では車幅Ｗを基準として
自車進行予測領域の領域幅を定めたが、例えば自車走行
路上のレーンマークを検出し、その検出したレーンマー
クに基づいて自車進行予測領域を把握してもよい。レー
ンマークが存在する走行路においては、自車レーンを基
準として自車進行予測領域を把握しても問題がないと考
えられるからである。但し、この場合には画像データに
基づいてレーンマークを検出するとしても、そのための
処理が別途必要となる。
【００３８】また、上記実施例の場合には、境界位置の
外側に検出エリアを設定してもよい旨の説明をしたが、
レーンマーク位置を境界位置とした場合には、検出エリ
アをその境界位置よりも外側に設定することは実質的に
はないと考えられる。なぜなら、レーンマークより外側
で立体物が存在しても、それは割り込み車とは言えない
可能性の方が高いからである。したがって、レーンマー
ク上、あるいはレーンマークよりも内側に検出エリアを
設定することが好ましい。
【００３９】（３）上記実施例は、用途の一例として割
り込み判定を挙げたが、他にも「すり抜け判定」や「駐
車可否判定」といった用途も考えられる。但し、これら
の場合の検出エリアの設定に際しては車幅を基準として
行うこととなる。例えば一方通行の道路の両側に駐車車
両が並んでいる場合に、その間を自車がすり抜けていけ
るか否かは、車幅によって大きく状況が変わるからであ
る。駐車の場合も同様である。そしてさらに、これらの
判定の場合には車長も加味することが好ましい。
【００４０】また、割り込み判定の場合には、自車前方
の比較的遠距離まで発生する状況を把握できればよい
が、すり抜け判定の場合は、さらに近距離の状況を把握
した方がよい。また、その結果を表示する場合には、例
えば何ｍ先まですり抜け可能かを表示することも考えら
れる。このようにすれば、運転者は実際の状況と比較
し、例えばすり抜けた後に交差している道路を右左折で
きるか否かといった判断がし易くなる。
【００４１】また、駐車判定の場合は、特に後進して駐
車する場合の有効性が高いと考えられるので、車両の後
方の状況を撮影するカメラを設置することが好ましい。
もちろん、前方及び後方のいずれも撮影できるようにし
てもよい。 （４）上記実施例では、割り込み車が存在する場合にユ
ーザへの注意喚起のために警報を行ったが、例えば車速
制御を行っても良い。例えば、割り込み車が存在する場
合には、その位置及び自車速などに応じて減速制御を行
うといった制御である。
【００４２】（５）従来より、自動車の走行安全性を向
上させると共に、運転者の操作負担を軽減するための技
術として、例えばレーザレーダなどを用いて先行車を検
知し、先行車がいる場合には自車を先行車に自動的に追
従させる車間制御を行い、先行車がいない場合には自車
を設定車速にて定速走行させる車速制御を行うクルーズ
制御装置が知られている。また、実車間距離が所定の警
報距離よりも短くなった場合に警報音などを鳴らして車
両運転者に注意を喚起する車間警報装置も知られてい
る。
【００４３】上記実施例の周辺監視装置は、このような
クルーズ制御装置や車間警報装置と併用されることが想
定されるが、その場合には、例えば同じ車両に対して重
複制御・警報という問題がある。例えば図５（ａ）に示
すような割り込み車を検出して警報を行った後、その割
り込み車が自車前方に位置して図５（ｂ）に示すような
先行車となった場合、クルーズ制御装置や車間警報装置
の対象となる。そうなれば、車間制御・警報装置の方で
必要ならば制御・警報を行えばよいのであるが、その先
行車は割り込み判定のための検出エリアにおいて検出さ
れてしまう可能性がある。すると、実際には車間制御・
警報装置における制御・警報処理では制御・警報が不要
であると判断されているにもかかわらず割り込み判定の
方で警報が必要であると判断され、重複警報となってし
まう。
【００４４】そこで、例えば図５に示すように、割り込
み判定によって割り込み車を検出して警報を出力した場
合、その後例えば３秒間は警報しないようにする。その
間にクルーズ制御装置や車間警報装置のレーザレーダに
よって先行車として検知された場合には、割り込み車で
あると判定されても、警報しない。割り込み車は自車前
方の近距離に割り込んでくるため、その割り込み車が先
行車となって比較的近距離に位置する場合には、その先
行車と自車との間にさらに割り込み車が発生する状況は
ほとんど考えられない。したがって、その先行車を基準
にして左右及び前方の所定距離（例えば２ｍ）の範囲に
ついては、割り込み判定の警報をしないようにする、と
いったことが考えられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は実施例の周辺監視装置の概略構成を示
すブロック図であり、（ｂ）車両の進行予測領域や境界
位置の説明図である。
【図２】割り込み判定の処理の詳細を示す説明図であ
る。
【図３】対象物までの距離を左右カメラの視差に基づい
て求める際の原理を示す説明図である。
【図４】自車旋回状態を加味するか否かが割り込み判定
に与える影響の一例を示す説明図である。
【図５】クルーズ制御装置や車間警報装置と併用した場
合の誤警報防止のための工夫を示す説明図である。
【符号の説明】
１１ａ…左カメラ、１１ｂ…右カメラ、１２ａ…左カメ
ラ画像メモリ、１２ｂ…右カメラ画像メモリ、１３…演
算部、１４…スピーカ、１５…ヘッドアップディスプレ
イ、１６…ステアリングセンサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｃ 3/06 Ｇ０１Ｃ 3/06 Ｖ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３１５ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３１５ ３３０ ３３０Ａ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者 中村 哲也 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 2F065 AA01 AA03 AA06 AA20 AA51 BB05 BB15 CC11 CC14 DD06 FF04 FF05 FF09 FF64 FF65 FF67 JJ03 JJ05 JJ26 QQ24 QQ31 QQ36 SS09 UU05 2F112 AC03 AC06 BA05 BA09 CA05 FA35 FA36 5B057 AA16 AA19 BA02 DA07 DA15 DB03 DB09 DC30 5C054 CC05 CH02 FC01 FC15 FE12 FE26 FE28 HA05 HA30 5H180 AA01 CC04 EE02 LL01 LL04 LL07 LL08

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両に搭載され、車両進行方向の状況を撮
    像する撮像手段と、 前記撮像手段にて撮った画像上の、自車が進行すると予
    測される領域の左右境界面の少なくともいずれか一方の
    近傍に自車進行方向に沿った検出エリアを設定し、当該
    検出エリアにおいて所定の立体物が存在するか否かを判
    定する判定手段とを備えることを特徴とする車両の周辺
    監視装置。
  2. 【請求項２】請求項１に記載の車両の周辺監視装置にお
    いて、 前記検出エリアは、所定幅の小エリアを前記自車進行方
    向に沿って配置すると共に、隣接する前記小エリア同士
    を重ねるようにして、自車からの距離に関する分解能を
    相対的に向上させるよう設定されていることを特徴とす
    る車両の周辺監視装置。
  3. 【請求項３】請求項１又は２に記載の車両の周辺監視装
    置において、 前記判定手段は、自車の幅を加味して、前記自車が進行
    すると予測される領域を把握することを特徴とする車両
    の周辺監視装置。
  4. 【請求項４】請求項１〜３の何れかに記載の車両の周辺
    監視装置において、 さらに、自車の旋回状態を検出する旋回状態検出手段を
    備え、 前記判定手段は、前記旋回状態検出手段によって検出し
    た自車の旋回状態に基づき、前記自車が進行すると予測
    される領域を把握することを特徴とする車両の周辺監視
    装置。
  5. 【請求項５】請求項１又は２に記載の車両の周辺監視装
    置において、 さらに、自車の走行路上のレーンマークを検出するレー
    ンマーク検出手段を備え、 前記判定手段は、前記レーンマーク検出手段によって検
    出したレーンマークに基づき、前記自車が進行すると予
    測される領域を把握することを特徴とする車両の周辺監
    視装置。
  6. 【請求項６】請求項１〜５の何れかに記載の車両の周辺
    監視装置において、 さらに、自車の走行速度を検出する車速検出手段を備
    え、 前記判定手段は、前記車速検出手段によって検出した自
    車速を加味して前記検出エリアを設定することを特徴と
    する車両の周辺監視装置。
  7. 【請求項７】請求項１〜６の何れかに記載の車両の周辺
    監視装置において、 前記撮像手段は、一定間隔で複数設けられており、 前記判定手段は、前記複数の撮像手段によって取得した
    前記対象物の画像から得られる前記各撮像手段の離間方
    向の視差に基づいて前記対象物までの距離を求め、その
    求めた距離が路面までの距離より近い場合に前記立体物
    が存在すると判定することを特徴とする車両の周辺監視
    装置。
  8. 【請求項８】請求項１〜７の何れかに記載の車両の周辺
    監視装置において、 前記判定手段による判定に用いる検出エリアは、自車進
    行方向に割り込んで来る物体を検知するために必要な自
    車から所定距離以内にのみ設定することを特徴とする車
    両の周辺監視装置。
  9. 【請求項９】請求項１〜７の何れかに記載の車両の周辺
    監視装置において、 前記判定手段は、自車がすり抜けて進行できるか否かの
    判定をするため、自車幅を加味して前記自車が進行する
    と予測される領域を把握し、前記判定に用いる検出エリ
    アを前記自車進行予測領域の左右境界面の両側に設定す
    ることを特徴とする車両の周辺監視装置。
  10. 【請求項１０】請求項１〜７の何れかに記載の車両の周
    辺監視装置において、 前記判定手段は、自車が駐車できるか否かの判定をする
    ため、自車幅を加味して前記自車が駐車のために進行す
    ると予測される領域を把握し、前記判定に用いる検出エ
    リアを前記自車進行予測領域の左右境界面の両側に設定
    することを特徴とする車両の周辺監視装置。
  11. 【請求項１１】請求項９又は１０に記載の車両の周辺監
    視装置において、 前記判定手段は、自車の長さも加味して、前記自車が進
    行すると予測される領域を把握することを特徴とする車
    両の周辺監視装置。
  12. 【請求項１２】請求項１〜１１の何れかに記載の車両の
    周辺監視装置において、 さらに、前記判定手段による判定結果を報知するための
    報知手段を備えたことを特徴とする車両の周辺監視装
    置。
  13. 【請求項１３】請求項８に記載の車両の周辺監視装置に
    おいて、 自車前方の先行車に対して車間制御あるいは車間警報の
    少なくともいずれか一方を行う車載装置と併用され、 前記判定手段による判定結果に基づいて車両運転者に対
    して所定の割込警報を行う警報手段を備え、 当該警報手段は、前記所定の割込警報を行った後の所定
    時間内は重複した割込警報を実行しないことを特徴とす
    る車両の周辺監視装置。
  14. 【請求項１４】請求項１３に記載の車両の周辺監視装置
    において、 前記警報手段は、既に実行した前記割込警報の対象物が
    前記車載装置における前記車間制御又は前記車間警報の
    対象物となった場合、前記割込警報を実行しないことを
    特徴とする車両の周辺監視装置。
  15. 【請求項１５】請求項１〜１４の何れかに記載の周辺監
    視装置としてコンピュータを機能させるためのプログラ
    ム。
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