WO2018008638A1 - 運転支援装置 - Google Patents

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WO2018008638A1
WO2018008638A1 PCT/JP2017/024504 JP2017024504W WO2018008638A1 WO 2018008638 A1 WO2018008638 A1 WO 2018008638A1 JP 2017024504 W JP2017024504 W JP 2017024504W WO 2018008638 A1 WO2018008638 A1 WO 2018008638A1
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WO
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vehicle
situation
notification
detection unit
unit
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PCT/JP2017/024504
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English (en)
French (fr)
Inventor
光利 守永
Original Assignee
株式会社デンソー
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • This disclosure relates to a driving support device that supports driving by notifying a change in a situation.
  • Patent Document 1 in a driving support device that notifies that a preceding vehicle that has stopped when the own vehicle is stopped following the preceding vehicle, the distance between the own vehicle and the preceding vehicle and relative A technique for determining whether the own vehicle stops and the preceding vehicle starts based on the speed is disclosed.
  • the own vehicle refers to a vehicle in which a driving support device is installed.
  • the preceding vehicle refers to a vehicle that exists in front of the host vehicle.
  • a driving assistance device includes a preceding vehicle detection unit, a notification unit, a situation determination unit, and a suppression unit.
  • the preceding vehicle detection unit detects the behavior of the preceding vehicle, which is a vehicle located in front of the own vehicle and in the same lane as the own vehicle.
  • the notification unit performs a start notification that is a notification for prompting the start of the host vehicle.
  • the situation determination unit determines whether or not the situation around the host vehicle corresponds to a specific situation in which a start notification is not required.
  • a suppression part suppresses the start alerting
  • the start notification is suppressed when the situation around the host vehicle corresponds to the specific situation.
  • useless notification is suppressed.
  • symbol in the parenthesis described in the claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later as one aspect, Comprising: It does not limit the technical scope of this indication. Absent.
  • the driving support device 1 illustrated in FIG. 1 includes a control device 16.
  • the driving support device 1 may further include a radar device 10, an imaging device 11, a communication device 12, a navigation device 13, a sensor group 14, and a notification device 15.
  • the vehicle in which the driving support device 1 is installed is referred to as the own vehicle.
  • the radar apparatus 10 irradiates radar waves (for example, laser light, radio waves, or ultrasonic waves) at every preset search cycle, and receives the reflected waves, thereby presenting objects in each search area. It is configured to detect a mark. Further, the radar apparatus 10 is configured to generate target information including at least the position of the target, the size of the target, and the relative speed for each detected target, and supply the target information to the control device 16. ing.
  • the exploration area is set so as to include areas in front of and behind the host vehicle.
  • the forward search range is set in a fan shape so that a plurality of objects existing on the own lane, on the opposite lane, and on the roadside can be detected.
  • the own lane refers to the lane in which the own vehicle is traveling.
  • the opposite lane is a lane in which the traveling direction of the vehicle is opposite to the own lane. Further, the backward search range is set so that at least a plurality of objects on the own lane and the adjacent lane can be detected.
  • the adjacent lane is a lane adjacent to the own lane.
  • the imaging device 11 includes a CCD camera or a CMOS camera having an image sensor in which a plurality of imaging elements (for example, CCD or CMOS) are two-dimensionally arranged.
  • the imaging device 11 is configured to supply captured images obtained by imaging the front and rear of the vehicle to the control device 16 for each preset imaging cycle.
  • the imaging range is set similarly to the search range of the radar device 10.
  • the communication device 12 has information on other vehicles traveling on the road and information on infrastructure existing around the road by at least one of inter-vehicle communication with other vehicles and road-to-vehicle communication with roadside devices provided around the road. At least one of them is acquired and supplied to the control device 16.
  • the navigation device 13 acquires the position of the host vehicle from a GPS device (not shown), and executes processing such as map display around the host vehicle, route setting, route guidance, and the like. Further, the navigation device 13 further responds to a request from the control device 16 at least position information indicating the current position of the own vehicle or intersection information indicating the position of an intersection existing on the road on which the own vehicle is traveling. Is configured to supply.
  • the sensor group 14 includes a plurality of sensors provided in the vehicle in order to acquire various information for detecting at least one of the behavior of the vehicle and the driving operation of the driver. It is configured to supply.
  • the sensor group 14 includes at least a vehicle speed sensor that detects the speed of the host vehicle.
  • vehicle speed information information obtained from the vehicle speed sensor is referred to as vehicle speed information.
  • the notification device 15 includes at least one of an audio device and a display device, and performs at least one of audio notification and visual notification for driving support.
  • the control device 16 performs driving support for the driver using each information acquired via the radar device 10, the imaging device 11, the communication device 12, the navigation device 13, and the sensor group 14.
  • the control device 16 includes a microcomputer having a CPU 161 and, for example, a semiconductor memory (hereinafter, memory 162) such as a RAM or a ROM.
  • the control device 16 also includes a timer for measuring time.
  • Each function of the control device 16 is realized by the CPU 161 executing a program stored in a non-transitional physical recording medium.
  • the memory 162 corresponds to a non-transitional tangible recording medium that stores a program. Also, by executing this program, a method corresponding to the program is executed.
  • the control device 16 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the control device 16 includes a behavior detection unit 21, a preceding vehicle detection unit 22, a subsequent vehicle detection unit 23, an oncoming vehicle detection unit 24, a moving body detection unit 25, and a notification determination unit 26. And a situation determination unit 27.
  • the method of realizing the function of each unit included in the control device 16 is not limited to software, and some or all of the elements may be realized using one or a plurality of hardware.
  • the function when the function is realized by an electronic circuit that is hardware, the electronic circuit may be realized by a digital circuit, an analog circuit, or a combination thereof.
  • the behavior detection unit 21 detects the behavior of the host vehicle based on the detection signal from the sensor group 14. Here, based on the vehicle speed information, at least a stop of the own vehicle, a start from the stop of the own vehicle, and the like are detected.
  • the preceding vehicle detection unit 22 Based on the detection result of at least one of the radar device 10 and the imaging device 11, the preceding vehicle detection unit 22 detects a preceding vehicle that is traveling in the own lane in front of the own vehicle, and further detects the preceding vehicle. Detect behavior.
  • the behavior of the preceding vehicle includes at least stopping, starting, or turning left or right of the preceding vehicle.
  • the subsequent vehicle detection unit 23 detects a subsequent vehicle that is a vehicle traveling in the own lane behind the own vehicle based on the detection result of at least one of the radar device 10 and the imaging device 11.
  • the oncoming vehicle detection unit 24 detects at least the presence or absence of a right turn waiting oncoming vehicle at the intersection based on the detection result of the radar device 10 or the imaging device 11, the intersection information acquired from the navigation device 13, and the like.
  • the stop of the preceding vehicle, the start of the preceding vehicle, the following vehicle, or the right turn waiting oncoming vehicle may be detected by using information acquired from the target vehicle by inter-vehicle communication via the communication device 12, for example. Good.
  • the moving body detection unit 25 detects one or more objects other than the vehicle based on the detection result of at least one of the radar device 10 and the imaging device 11, and further obtains the moving direction of the detected object. .
  • the moving body detection unit 25 detects the presence of a pedestrian or bicycle who is about to enter the own lane.
  • the notification determination unit 26 executes notification determination processing for determining whether to perform start notification according to the detection result of the behavior detection unit 21 or the preceding vehicle detection unit 22 and the determination result of the situation determination unit 27.
  • the situation determination unit 27 determines the situation around the vehicle according to the detection result of at least one of the preceding vehicle detection unit 22, the subsequent vehicle detection unit 23, the oncoming vehicle detection unit 24, and the moving body detection unit 25 (that is, It is determined whether or not the driving scene) corresponds to a situation in which the start notification is to be suppressed, and a situation determination process for setting a suppression flag based on the determination result is executed.
  • the notification determination unit 26 determines whether or not the preceding vehicle detection unit 22 detects the start of the preceding vehicle in S110. If the notification determination unit 26 determines that the start of the preceding vehicle has not been detected, the notification determination unit 26 waits by repeating the same step. If the determination unit 26 determines that the start of the preceding vehicle has been detected, the process proceeds to S120.
  • the notification determination unit 26 starts measurement by activating a timer that measures an elapsed time since the preceding vehicle started.
  • the notification determination unit 26 determines whether or not the measurement time has exceeded a preset standby time. When the notification determination unit 26 determines that the measurement time does not exceed the standby time, the notification determination unit 26 proceeds to S140, and when it is determined that the measurement time exceeds the standby time, the notification determination unit 26 proceeds to S150.
  • the notification determination unit 26 determines whether the behavior detection unit 21 has detected the start of the host vehicle. If the notification determination unit 26 determines that the start of the host vehicle has been detected, the notification determination unit 26 proceeds to S180. In addition, when it is determined that the start of the host vehicle has not been detected, the notification determination unit 26 returns to S130 and repeats the processing of S130 and S140, so that the measurement time exceeds the standby time or the start of the host vehicle is not performed. Wait until it is detected.
  • the notification determination unit 26 determines whether or not the suppression flag is set to ON by the situation determination unit 27.
  • the notification determination unit 26 proceeds to S160 when it is determined that the suppression flag is not set to ON, that is, is set to OFF, and proceeds to S170 when it is determined that the suppression flag is set to ON. .
  • the notification determination unit 26 performs normal start notification via the notification device 15 and proceeds to S180.
  • the notification determination unit 26 performs a start notification that is suppressed via the notification device 15, and proceeds to S180.
  • the notification determination unit 26 sets this to OFF, stops the timer for time measurement, and ends this processing. That is, when the host vehicle does not start even after the waiting time has elapsed after the preceding vehicle has started, a start notification is executed. However, when the suppression flag is set to ON, the start notification that is suppressed as compared with the normal case is performed.
  • Suppressed start notification means that at least one of the sound volume, pattern, duration, etc. of the alarm sound is less inconvenienced by a person on the vehicle compared to normal start notification. It is provided in such a form. In S170, the start notification may not be performed at all.
  • the situation determination unit 27 determines whether or not a subsequent vehicle is detected by the subsequent vehicle detection unit 23 in S210. If the situation determination unit 27 determines that the following vehicle is detected, the process proceeds to S220.
  • the situation determination unit 27 determines whether or not a pedestrian (hereinafter referred to as a crossing pedestrian) trying to cross the front of the vehicle is detected by the moving body detection unit 25. If the situation determination unit 27 determines that a crossing pedestrian or the like has not been detected, the process proceeds to S230.
  • a pedestrian hereinafter referred to as a crossing pedestrian
  • the situation determination unit 27 determines whether or not the own vehicle is located in front of the intersection based on the information from the navigation device 13. The situation determination unit 27 proceeds to S240 if it is determined that the host vehicle is located before the intersection, and proceeds to S260 if it is not located before the intersection.
  • the situation determination unit 27 determines whether the preceding vehicle detection unit 22 has detected a right / left turn of the preceding vehicle. If the situation determination unit 27 determines that a right / left turn of the preceding vehicle is not detected, the process proceeds to S250.
  • the situation determination unit 27 determines whether the oncoming vehicle detection unit 24 has detected a right turn waiting oncoming vehicle. If the situation determination unit 27 determines that there is no right turn waiting oncoming vehicle, the process proceeds to S260.
  • the situation determination unit 27 sets the suppression flag to OFF, assuming that it is not necessary to suppress the start notification, and ends this process.
  • the situation determination unit 27 proceeds to S270.
  • the situation determination unit 27 sets the suppression flag to ON and ends the present process in order to indicate that it corresponds to a specific situation where it is necessary to suppress the start notification. That is, as shown in FIG. 5, when there is no subsequent vehicle traveling behind the vehicle A in the own lane, that is, when an affirmative determination is made in S210, annoying others even if the start is delayed. Assuming that there is no situation, the start notification is suppressed.
  • B is a preceding vehicle.
  • the preceding vehicle B when the preceding vehicle B turns right or left at the intersection, that is, when an affirmative determination is made in S240, the preceding vehicle B has priority from the non-priority road RI where the preceding vehicle B and the own vehicle A are located. There is a possibility that the vehicle has entered the road RS.
  • the non-priority road RI is a road that is required to stop once when entering the intersection, and the road that intersects the non-priority road RI at the intersection is the priority road RS.
  • the own vehicle A enters the intersection following the preceding vehicle B the own vehicle A and the other vehicle D traveling on the priority road RS may collide. In order to avoid such a danger, the start notification is suppressed assuming that the start should be suspended until safety is confirmed.
  • C is a following vehicle.
  • the following effects are obtained.
  • the driving assistance apparatus 1 when it corresponds to the specific situation which is a situation where there is no possibility of causing trouble to others, or where the start should be suspended for safety confirmation or the like, the start notification is suppressed. . As a result, the driver is prevented from feeling bothersome about the start notification. Thereby, the user-friendly driving support apparatus 1 can be provided.
  • S150 and S170 correspond to the suppression unit
  • other S110 to S140 and S160 correspond to the notification unit.
  • a plurality of functions of one constituent element in the above embodiment may be realized by a plurality of constituent elements, or a single function of one constituent element may be realized by a plurality of constituent elements. . Further, a plurality of functions possessed by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element, or one function realized by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element. Moreover, you may abbreviate
  • at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment.
  • all the aspects included in the technical idea specified from the wording described in the claims are embodiments of the present disclosure.

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Abstract

先行車検出部（２２）は、自車の前方かつ自車と同じ車線に位置する車両である先行車の挙動を検出する。報知部（２６：Ｓ１１０～Ｓ１４０，Ｓ１６０）は、自車の停車中に、先行車検出部にて先行車の発進が検出されると、自車の発進を促すための報知である発進報知を実施する。状況判定部（２７）は、自車の周囲の状況が発進報知の不要な状況である特定状況に該当するか否かを判定する。抑制部（２６：Ｓ１５０，Ｓ１７０）は、状況判定部にて特定状況に該当すると判定された場合に、報知部による発進報知を抑制する。

Description

運転支援装置 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１６年７月５日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１６－１３３３００号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１６－１３３３００号の全内容を参照により本国際出願に援用する。
　本開示は、状況の変化を報知することで運転を支援する運転支援装置に関する。
　下記特許文献１には、自車が先行車に続いて停車しているときに、停車中の先行車が発進したことを報知する運転支援装置において、自車と先行車との車間距離および相対速度から、自車の停車及び先行車の発進を判定する技術が開示されている。自車とは、運転支援装置が設置された車両をいう。先行車とは、自車の前方に存在する車両をいう。
特開平８－２７６８０６号公報
　しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、特許文献１に記載の従来装置では、以下の課題が見出された。即ち、従来装置では、自車と先行車との関係のみにより報知が行われる。このため、危険を回避するために発進を保留することが必要な状況、又は仮に発進が遅れたとしても他者に迷惑がかからない状況等であっても、報知が行われてしまい、ドライバに煩わしさを与えてしまう。
　本開示の１つの局面は、無駄な報知が抑制された運転支援装置を提供できることが望ましい。
　本開示の１つの局面による運転支援装置は、先行車検出部と、報知部と、状況判定部と、抑制部と、を備える。先行車検出部は、自車の前方かつ自車と同じ車線に位置する車両である先行車の挙動を検出する。報知部は、自車の停車中に、先行車検出部にて先行車の発進が検出されると、自車の発進を促すための報知である発進報知を実施する。状況判定部は、自車の周囲の状況が発進報知の不要な状況である特定状況に該当するか否かを判定する。抑制部は、状況判定部にて特定状況に該当すると判定された場合に、報知部による発進報知を抑制する。
　このような構成によれば、自車の周囲の状況が特定状況に該当すると発進報知が抑制される。その結果、無駄な報知が抑制される。
　なお、請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
運転支援装置の構成を示すブロック図である。 制御装置の機能を示す機能ブロック図である。 報知判定部が実行する処理を示すフローチャートである。 状況判定部が実行する処理を示すフローチャートである。 特定状況の具体例を示す説明図である。 特定状況の具体例を示す説明図である。 特定状況の具体例を示す説明図である。 特定状況の具体例を示す説明図である。
　以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
　［１．構成］
　図１に示す運転支援装置１は、制御装置１６を備える。また、運転支援装置１は、レーダ装置１０と、撮像装置１１と、通信装置１２と、ナビゲーション装置１３と、センサ群１４と、報知装置１５と、をさらに備えてもよい。以下、運転支援装置１が設置された車両を自車という。
　レーダ装置１０は、予め設定された探査周期毎に、レーダ波（例えば、レーザ光、電波、又は超音波等）を照射して、その反射波を受信することにより、各探査領域に存在する物標を検出するように構成されている。また、レーダ装置１０は、検出した各物標について、物標の位置、物標の大きさ、及び相対速度を少なくとも含んだ物標情報を生成して、制御装置１６に供給するように構成されている。なお、探査領域は、自車の前方および後方の領域が含まれるように設定される。特に、前方の探査範囲は、自車線上、対向車線上、及び路側に存在する複数の物体を検出することができるように扇状に設定される。自車線とは自車が走行中の車線をいう。対向車線とは、自車線とは車両の進行方向が反対となる車線をいう。また、後方の探査範囲は、少なくとも自車線および隣接車線上の複数の物体を検出することができるように設定される。隣接車線とは、自車線に隣接する車線をいう。
　撮像装置１１は、複数の撮像素子（例えば、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ）が二次元的に配置されたイメージセンサを有するＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラを含む。撮像装置１１は、予め設定された撮像周期毎に、車両前方および後方を撮像した撮像画像を制御装置１６に供給するように構成されている。撮像範囲は、レーダ装置１０の探査範囲と同様に設定されている。
　通信装置１２は、他車両との車々間通信及び道路周辺に設けられた路側器との路車間通信のうち少なくとも一つによって、道路を走行する他車両に関する情報及び道路の周辺に存在するインフラに関する情報のうち少なくとも一つを取得して、制御装置１６に供給するように構成されている。
　ナビゲーション装置１３は、図示しないＧＰＳ装置から自車の位置を取得し、自車周辺の地図表示、経路設定、及び経路案内等の処理を実行する。また、ナビゲーション装置１３は、さらに、制御装置１６からの要求に応じて、少なくとも、自車の現在位置を表す位置情報、又は自車が走行中の道路上に存在する交差点の位置を表す交差点情報を供給するように構成されている。
　センサ群１４は、車両の挙動及びドライバの運転操作のうち少なくとも一つを検出するための様々な情報を取得するために、車両に設けられた複数のセンサを含み、検出結果を制御装置１６に供給するように構成されている。なお、センサ群１４には、自車の速度を検出する車速センサが少なくとも含まれている。以下では、車速センサから得られる情報を車速情報という。
　報知装置１５は、オーディオ装置及び表示装置のうち少なくとも一つを含み、運転支援のための聴覚的な報知及び視覚的な報知のうち少なくとも一つを行う。
　制御装置１６は、レーダ装置１０、撮像装置１１、通信装置１２、ナビゲーション装置１３、及びセンサ群１４を介して取得した各情報を用いて、ドライバに対する運転支援を実施する。
　制御装置１６は、ＣＰＵ１６１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ１６２）と、を有するマイクロコンピュータを備える。また、制御装置１６は、時間計測用のタイマー等も備える。制御装置１６の各機能は、ＣＰＵ１６１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１６２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御装置１６は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御装置１６は、図２に示すように、挙動検出部２１と、先行車検出部２２と、後続車検出部２３と、対向車検出部２４と、移動体検出部２５と、報知判定部２６と、状況判定部２７とを備える。
　制御装置１６に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、アナログ回路、又はこれらの組合せによって実現されてもよい。
　挙動検出部２１は、センサ群１４からの検出信号に基づいて、自車の挙動を検出する。ここでは、車速情報に基づき、自車の停車、及び自車の停車からの発進等を少なくとも検出する。
　先行車検出部２２は、レーダ装置１０及び撮像装置１１のうち少なくとも一方での検出結果に基づき、自車の前方で自車線を走行する車両である先行車を検出し、更に、その先行車の挙動を検出する。先行車の挙動には、先行車の停車、発進、又は右左折が少なくとも含まれる。
　後続車検出部２３は、レーダ装置１０及び撮像装置１１の少なくとも一方での検出結果に基づき、自車の後方で自車線を走行する車両である後続車を検出する。
　対向車検出部２４は、レーダ装置１０又は撮像装置１１での検出結果、及びナビゲーション装置１３から取得する交差点情報等に基づき、交差点における右折待対向車の有無等を少なくとも検出する。
　なお、先行車の停車、先行車の発進、後続車両、又は右折待対向車は例えば、通信装置１２を介した車々間通信によって、対象となる車両から取得される情報を併用して検出されてもよい。
　移動体検出部２５は、レーダ装置１０、及び撮像装置１１のうち少なくとも一方での検出結果に基づき、車両以外の１又は複数の物体を検出し、さらに、検出された物体の移動方向などを求める。移動体検出部２５は、特に、自車線に進入しようとしている歩行者や自転車の存在を検出する。
　報知判定部２６は、挙動検出部２１又は先行車検出部２２での検出結果、及び状況判定部２７での判定結果に従って、発進報知を行うか否かを判定する報知判定処理を実行する。
　状況判定部２７は、先行車検出部２２、後続車検出部２３、対向車検出部２４、及び移動体検出部２５のうち少なくとも一つでの検出結果に従って、自車の周囲の状況（即ち、運転シーン）が、発進報知を抑制すべき状況に該当するか否かを判定して、その判定結果に基づき抑制フラグを設定する状況判定処理を実行する。
　［２．処理］
　［２－１．報知判定処理］
　次に、報知判定部２６により実行される報知判定処理を、図３のフローチャートを用いて説明する。本処理は、先行車検出部２２にて先行車の停車が検出され、かつ、挙動検出部２１にて自車の停車が検出された場合に起動される。
　報知判定部２６は、Ｓ１１０にて、先行車検出部２２にて先行車の発進が検出されたか否かを判定する。報知判定部２６は、先行車の発進が検出されていないと判定した場合は、同ステップを繰り返すことで待機し、先行車の発進が検出されたと判定した場合はＳ１２０に移行する。
　Ｓ１２０では、報知判定部２６は、先行車が発進してからの経過時間を計測するタイマーを起動することで計測を開始する。
　Ｓ１３０では、報知判定部２６は、計測時間が予め設定された待機時間を超えたか否かを判定する。報知判定部２６は、計測時間が待機時間を超えていないと判定した場合はＳ１４０に移行し、待機時間を超えていると判定した場合はＳ１５０に移行する。
　Ｓ１４０では、報知判定部２６は、挙動検出部２１にて自車の発進が検出されたか否かを判定する。報知判定部２６は、自車の発進が検出されたと判定した場合はＳ１８０に移行する。また、報知判定部２６は、自車の発進が検出されていないと判定した場合はＳ１３０に戻り、Ｓ１３０およびＳ１４０の処理を繰り返すことで、計測時間が待機時間を超えるか、自車の発進が検出されるまで待機する。
　Ｓ１５０では、報知判定部２６は、状況判定部２７により抑制フラグがオンに設定されているか否かを判定する。報知判定部２６は、抑制フラグがオンに設定されていない、即ち、オフに設定されていると判定した場合はＳ１６０に進み、抑制フラグがオンに設定されていると判定した場合はＳ１７０に進む。
　Ｓ１６０では、報知判定部２６は、報知装置１５を介して通常の発進報知を行ってＳ１８０に進む。
　Ｓ１７０では、報知判定部２６は、報知装置１５を介して抑制された発進報知を行ってＳ１８０に進む。
　Ｓ１８０では、報知判定部２６は、抑制フラグがオンに設定されていれば、これをオフに設定すると共に、時間測定用のタイマーを停止して、本処理を終了する。
　つまり、先行車が発進後、待機時間が経過しても自車が発進しないときは発進報知が実行される。但し、抑制フラグがオンに設定されている場合は、通常の場合と比較して抑制された発進報知が行われる。抑制された発進報知とは、警報音の音量、パターン、及び継続時間等のうち少なくとも一つを、通常の発進報知と比較して、車両に乗っている人に対してより煩わしさを与え難いような形態にて提供するものである。また、Ｓ１７０では、発進報知が全く行われないようにしてもよい。
　［２－２．状況判定処理］
　次に、状況判定部２７により実行される状況判定処理を、図４のフローチャートを用いて説明する。本処理は、報知判定処理と並行して実行される。
　状況判定部２７は、Ｓ２１０にて、後続車検出部２３にて後続車が検出されたか否かを判定する。状況判定部２７は、後続車が検出されていると判定した場合Ｓ２２０に移行する。
　Ｓ２２０では、状況判定部２７は、移動体検出部２５にて自車の前方を横切ろうとしている歩行者（以下、横断歩行者）等が検出されたか否かを判定する。状況判定部２７は、横断歩行者等が検出されていないと判定した場合Ｓ２３０に移行する。
　Ｓ２３０では、状況判定部２７は、ナビゲーション装置１３からの情報に基づき、自車が交差点の手前に位置しているか否かを判定する。状況判定部２７は、自車が交差点の手前に位置していると判定した場合はＳ２４０に移行し、交差点の手前に位置していなければＳ２６０に移行する。
　Ｓ２４０では、状況判定部２７は、先行車検出部２２にて先行車の右左折が検出されたか否かを判定する。状況判定部２７は、先行車の右左折が検出されていないと判定した場合Ｓ２５０に移行する。
　Ｓ２５０では、状況判定部２７は、対向車検出部２４にて右折待対向車が検出されたか否かを判定する。状況判定部２７は、右折待対向車が存在しないと判定した場合Ｓ２６０に移行する。
　Ｓ２６０では、状況判定部２７は、発進報知を抑制する必要はないものとして、抑制フラグをオフに設定して、本処理を終了する。
　一方、状況判定部２７は、Ｓ２１０で否定判定した場合、Ｓ２２０で肯定判定した場合、Ｓ２４０で肯定判定した場合、又はＳ２５０で肯定判定した場合、Ｓ２７０に移行する。
　Ｓ２７０では、状況判定部２７は、発進報知を抑制する必要がある特定状況に該当することを示すために、抑制フラグをオンに設定して本処理を終了する。
　つまり、図５に示すように、自車線において自車Ａの後方を走行する後続車が存在しない場合、即ち、Ｓ２１０で肯定判定される場合は、発進が遅れても他者に迷惑をかけることがない状況であるとして、発進報知が抑制される。図５においてＢは先行車である。
　図６に示すように、自車線を横断しようとする歩行者Ｐ等が存在する場合、即ち、Ｓ２２０で肯定判定される場合は、自車Ａと歩行者Ｐ等とが接触する危険を回避するために発進を保留すべき状況であるとして、発進報知が抑制される。
　図７に示すように、交差点にて先行車Ｂが右左折した場合、即ち、Ｓ２４０で肯定判定される場合は、先行車Ｂ及び自車Ａがいる非優先道路ＲＩから、先行車Ｂが優先道路ＲＳに進入した状況である可能性がある。なお、非優先道路ＲＩとは、交差点に進入する際に一旦停止することが要求される道路であり、この非優先道路ＲＩと交差点にて交差する道路が優先道路ＲＳである。この場合、自車Ａが先行車Ｂに続いて交差点に進入すると、自車Ａと優先道路ＲＳを走行する他車Ｄとが衝突する可能性がある。このような危険を回避するため、安全が確認されるまで発進を保留すべき状況であるとして、発進報知が抑制される。図７においてＣは後続車である。
　図８に示すように、交差点に右折待ちをしている対向車Ｅが存在する場合、即ち、Ｓ２５０で肯定判定される場合は、先行車Ｂが交差点を通過後に対向車Ｅが動きだす可能性があるため、安全を確認しつつ発進すべき状況であるとして、発進報知が抑制される。
　［３．効果］
　以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　運転支援装置１によれば、他者に迷惑をかけるおそれがない状況、又は安全確認等のために発進が保留されるべき状況である、特定状況に該当する場合は、発進報知が抑制される。その結果、発進報知に対してドライバが煩わしさを感じることが抑制される。これにより、使い勝手のよい運転支援装置１を提供することができる。
　　上記実施形態において、報知判定部２６が実行する報知判定処理のうち、Ｓ１５０およびＳ１７０が抑制部に相当し、それ以外のＳ１１０～Ｓ１４０、Ｓ１６０が報知部に相当する。
　［４．他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（ａ）上記実施形態では、後続車がない場合、横断歩行者等が存在する場合、先行車が右左折した場合、又は右折待対向車が存在する場合を特定状況に該当するものとしているが、特定状況は、これらに限定されるものではない。また、特定状況の判定方法も、本実施形態で説明したものに限らず、様々な情報を用いることによって、特定状況の判定精度を向上させるようにしてもよい。
　（ｂ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
　（ｃ）上述した運転支援装置の他、当該運転支援装置を構成要素とするシステム、当該運転支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、発進報知方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (8)

  1. 　自車の前方かつ自車と同じ車線に位置する車両である先行車の挙動を検出するように構成された先行車検出部（２２）と、
    　自車の停車中に、前記先行車検出部にて前記先行車の発進が検出されると、自車の発進を促すための報知である発進報知を実施するように構成された報知部（２６：Ｓ１１０～Ｓ１４０，Ｓ１６０）と、
    　自車の周囲の状況が前記発進報知の不要な状況である特定状況に該当するか否かを判定するように構成された状況判定部（２７）と、
    　前記状況判定部にて前記特定状況に該当すると判定された場合に、前記報知部による発進報知を抑制するように構成された抑制部（２６：Ｓ１５０，Ｓ１７０）と、
    　を備える運転支援装置。
  2. 　前記報知部は、前記先行車の発進を検出後、予め設定された待機時間が経過するまでの間、自車の停車が継続している場合に、前記発進報知を実施する、請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記特定状況には、自車の停車を継続しても他者に迷惑をかけることのない状況が少なくとも含まれる、請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 　自車の後方かつ自車と同じ車線に位置する車両である後続車を検出するように構成された後続車検出部（２３）を更に備え、
    　前記特定状況には、前記後方検出部により前記後続車両が検出されていない状況が少なくとも含まれる、請求項３に記載の運転支援装置。
  5. 　前記特定状況には、危険を回避するために自車の発進を保留すべき状況が少なくとも含まれる、請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
  6. 　自車の進行方向を横切ろうとする移動体を検出するように構成された移動体検出部（２５）を更に備え、
    　前記特定状況には、前記移動体検出部により前記移動体が検出されている状況が少なくとも含まれる、請求項５に記載の運転支援装置。
  7. 　前記特定状況には、前記先行車検出部により前記先行車の右左折が検出されている状況が少なくとも含まれる、請求項５または請求項６に記載の運転支援装置。
  8. 　交差点にて右折待ち対向車を検出するように構成された対向車検出部（２３）を更に備え、
    　前記特定状況には、前記対向車検出部により前記右折待ち対向車が検出されている状況が少なくとも含まれる、請求項５ないし請求項７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
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