JP6252576B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車車間通信機により取得された他車両の位置及び速度等に関する情報を用いて自車両と他車両とが衝突する可能性があるとの報知を行う車両の運転支援装置に関する。

従来から、車載レーダ及び車載カメラ等により計測された他車両の位置、方向及び速度等の他車両情報（以下、「自律センサ情報」と称呼する。）と自車両の位置、進行方向及び速度等の情報とに基づいて他車両との衝突可能性を推定し、衝突可能性がある場合に運転者に衝突可能性を事前に報知する車両の運転支援装置が知られている。この運転支援装置は、交差点における車両衝突を防ぐ上で効果を発揮する。しかしながら、車載レーダ及び車載カメラ等は、見通しの良い交差点においては自律センサ情報を取得できるが、建造物及び樹木等が存在する見通しの悪い交差点においては、自律センサ情報を取得できない場合がある。

一方で、自車両及び他車両が車車間通信機を搭載している場合、他車両の備えるＧＰＳ受信機及び速度センサ等により他車両が取得した当該他車両の位置、方位及び速度等の他車両情報をその車車間通信機を介して入手することができる。以下、車車間通信機を介して入手する他車両情報を「通信他車両情報」と称呼する。

そこで、従来の運転支援装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、自律センサ情報のみならず通信他車両情報にも基づいて衝突可能性を事前に推定し、衝突可能性がある場合に運転者に衝突可能性を報知するようになっている（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２００８−１８６４１６号公報

ところが、通信他車両情報はＧＰＳ信号に基づく情報であるので、自律センサ情報に比べて、一般にその精度が良好でない。そのため、同一の他車両に対する衝突推定時刻（実際には、衝突余裕時間）が通信他車両情報を用いて計算した場合と自律センサ情報を用いて計算した場合とで僅かに相違する事態が発生し得る。この場合、それぞれの情報に基づいて「衝突可能性がある」との報知（例えば、画像の表示及び音声の発音等）が行われると、報知内容が短時間内に切り替わり、或いは、画像の表示が安定しないので、運転者に煩わしさ及び／又は混乱を与える虞がある。

本発明は上記問題に対処するために為されたものである。即ち、本発明の目的の一つは、自律センサ情報及び通信他車両情報のそれぞれに基づく衝突可能性の報知がなされるように構成された車両の運転支援装置であって、「報知内容が短時間のうちに切り替わることにより運転者に煩わしさ及び／又は混乱を与えてしまう可能性」が低い、運転支援装置を提供することにある。

本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、自律センサ（１０）と、第１判定部（６０、６１）と、車車間通信機（２０）と、自車両位置取得手段（３０）と、自車速検出手段（４０）と、第２判定部（６０、６２）と、報知手段（５０、６０、６３）と、を備える。

前記自律センサは、他車両やインフラからの情報を利用することなく、自車両に対する「他車両の位置（即ち、相対位置）及び当該他車両の速度（即ち、相対速度）」を含む情報を取得する。自律センサは、例えば、車両に搭載されたミリ波レーダ（１１）及びステレオカメラ（１２）等を含むが、他車両の相対位置及び相対速度が取得できれば、これらに限定されない。

前記第１判定部は、前記自律センサが取得した前記他車両の位置及び速度を用いて前記自車両と前記他車両とが衝突する可能性があるとの報知を行う第１報知時点が到来したか否かを判定し（ステップ６１０乃至ステップ６６０）且つ前記第１報知時点が到来したときに第１報知要求を発生する（ステップ６７０）。第１判定部は自律型注意喚起部とも称呼される。

前記車車間通信機は、前記他車両が受信したＧＰＳ信号に基づいて取得された当該他車両の位置と、当該他車両の速度と、を含む情報を無線通信により当該他車両から取得する。なお、車車間通信機は、他車両の位置及び速度だけでなく他車両の加減速度についても取得することができるようになっていてもよい。

前記自車両位置取得手段は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信するとともに当該ＧＰＳ信号に基づいて前記自車両の位置を取得する。なお、本発明のＧＰＳ信号には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星及び／又はＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite System ）衛星から送信される位置特定のための信号が含まれる。
前記自車速検出手段は、前記自車両の速度を検出する。自車速検出手段は、例えば、車速センサ又は車輪速度センサ等を含む。

前記第２判定部は、前記車車間通信機により取得された前記他車両の位置及び速度、前記自車両位置取得手段により取得された前記自車両の位置、並びに、前記自車速検出手段により検出された前記自車速の速度、を用いて前記自車両と前記他車両とが衝突する可能性があるとの報知を行う第２報知時点が到来したか否かを判定し（ステップ７１０乃至ステップ７７０）且つ前記第２報知時点が到来したときに第２報知要求を発生する（ステップ７８０）。第２判定部は、車車間通信型注意喚起部とも称呼される。

前記報知手段は、前記第１報知時点にて前記第１報知要求に応じた報知を行い（ステップ８３５）、前記第２報知時点にて前記第２報知要求に応じた報知を行う（ステップ８５０）。

上述したように、自律センサによって検出される他車両の位置及び速度等の自律センサ情報は、ＧＰＳ信号に基づく通信他車両情報よりも、一般に、自車両と他車両との相対位置及び相対速度の精度が高く、且つ、検出時間間隔（情報更新間隔）が短い。そのため、同一の他車に対する衝突可能性があるとの判定が互いに相違するタイミングで発生することがある。この場合、第１及び第２報知要求に応じて報知がなされると、運転者に煩わしさ及び／又は混乱を与えてしまう虞がある。

そこで、前記報知手段は、更に、前記第１報知要求に応じた報知を行う場合において、前記第１報知時点（Ｔreq1）よりも所定時間（α）だけ前の時点から同第１報知時点（Ｔreq1）までの期間に前記第２報知時点（Ｔreq2）が到来した場合には同第２報知時点での前記第２報知要求に応じた報知を行わず（ステップ８２５、ステップ８４０にて「Ｎｏ」と判定）、前記第１報知時点での前記第１報知要求に応じた報知を行う(ステップ８３５)ように構成される。

これによれば、第２報知時点が第１報知時点よりも前の時点であって第２報知時点と第１報知時点との差が所定時間以下のときには、第２判定部によって推定される衝突可能性が報知されない。即ち、本発明装置は、第２判定部による第２報知時点と、第１判定部による第１報知時点との差が所定時間以下のとき、第２判定部による報知が車両の運転者に短時間だけ報知される煩わしさ及び／又は混乱を解消することができる。

更に、前記第１判定部は、前記自律センサが取得した前記他車両の位置及び速度に基づいて前記自車両と前記他車両とが衝突するまでの時間である第１衝突余裕時間を算出する（ステップ６５０）ように構成されるとよい。衝突余裕時間（以下、「ＴＴＣ（Time-To-Collision ）」とも称呼する。）は、例えば、自車両と他車両の相対距離を自車両と他車両の相対速度で除することにより算出され得る。即ち、ＴＴＣは自車両と他車両とが衝突すると予想される時間までの残り時間である。

前記第１判定部は、更に、前記第１衝突余裕時間が所定の第１閾値時間以下となった場合に前記第１報知時点が到来したと判定（ステップ６６０にて「Ｙｅｓ」と判定）するように構成されるとよい。

加えて、前記第２判定部は、前記車車間通信機により取得された前記他車両の位置及び速度、前記自車両位置取得手段により取得された前記自車両の位置、並びに、前記自車速検出手段により検出された前記自車速の速度に基づいて前記自車両と前記他車両とが衝突するまでの時間である第２衝突余裕時間を算出する（ステップ７６０）ように構成されるとよい。

前記第２判定部は、更に、前記第２衝突余裕時間が所定の第２閾値時間以下となった場合に前記第２報知時点が到来したと判定（ステップ７７０にて「Ｙｅｓ」と判定）するように構成されるとよい。

このように、第１判定部が第１衝突余裕時間を算出し且つ第２判定部が第２衝突余裕時間を算出すれば、報知手段は、これらの衝突余裕時間及び対応する閾値時間に基づいて、前記第１報知時点よりも所定時間だけ前の時点から同第１報知時点までの期間に前記第２報知時点が到来したか否かを容易に判断することが可能となる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置が適用される車両及び同運転支援装置の概略図である。 図２は、図１に示した電子制御装置のＣＰＵが実現する機能のブロック図である。 図３は、図１に示した報知器に表示される画面の一例を示した図である。 図４は、図１に示した運転支援装置の第１判定部、第２判定部及び注意喚起判定部の作動を示すタイムチャートであり、第２判定部の報知要求が比較的早い場合である。 図５は、図１に示した運転支援装置の第１判定部、第２判定部及び注意喚起判定部の作動を示すタイムチャートであり、第２判定部の報知要求が比較的遅い場合である。 図６は、図１に示した運転支援装置が備えるＥＣＵのＣＰＵが実行する「第１報知要求発生ルーチン」を示したフローチャートである。 図７は、図１に示した運転支援装置が備えるＥＣＵのＣＰＵが実行する「第２報知要求発生ルーチン」を示したフローチャートである。 図８は、図１に示した運転支援装置が備えるＥＣＵのＣＰＵが実行する「第２報知要求禁止判断ルーチン」を示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼する。）について説明する。

（構成）
図１に示したように、本支援装置１は、車両（自動車）ＶＡに搭載されている。以下において、着目している車両を自車両と称呼する場合がある。本支援装置１は、自律センサ１０、車車間通信機２０、ＧＰＳ装置３０、車速センサ４０、報知器５０及び電子制御装置（ＥＣＵ）６０を備える。

自律センサ１０は、ミリ波レーダ１１及びステレオカメラ１２を備えている。ミリ波レーダ１１は、車両の前方（例えば、フロントグリルの内側）に配設されている。ミリ波レーダ１１は、搬送周波数７６ＧＨｚ帯のいわゆるミリ波帯の電磁波（ミリ波）を利用した指向性を有するレーダである。ミリ波レーダ１１は、電磁波の照射領域を順次移動させながら、検出可能領域内（図中、２θ１の範囲）の物体を検出するように構成されている。

より具体的に述べると、ミリ波レーダ１１から送信されるミリ波は、物標（例えば、他車両）により反射される。ミリ波送受信部はこの反射波を受信する。電子制御装置６０は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、物標と自車両との距離、物標の自車両に対する方位（即ち、相対方位）及び物標の自車両に対する速度（即ち、相対速度）等を計測（取得）する。ミリ波レーダ１１は指向性を有するため、遮蔽物があるとその向こう側の物体を検出することが難しい。なお、ミリ波レーダ１１の搬送周波数帯は、６０ＧＨｚ帯及び７９ＧＨｚ帯等であってもよい。自律センサ１０として備えられるレーダはレーザレーダであってもよい。

ステレオカメラ１２は、例えば、フロントウインドウの車室内側に配設される。ステレオカメラ１２は、２つのＣＣＤカメラと処理部とを備えている。その処理部は、２つのＣＣＤカメラにより撮像された画像について画像処理を行うことにより、物標の「相対位置、相対速度、及び、相対方位」等を取得する。ステレオカメラ１２は遮蔽物があるとその向こう側の物体を検出することが難しい。なお、自律センサ１０として備えられるカメラは、単眼カメラであってもよい。

車車間通信機２０は、無線通信を行って、他車両のＧＰＳ装置が取得した当該他車両の位置及び当該他車両の車速センサが検出した当該他車両の速度等の情報を当該他車両から受信する。車車間通信機２０は、自車両のＧＰＳ装置（後述）が取得した自車両の位置及び自車両の車速センサ（後述）が検出した自車両の速度等の情報を外部に送信する。

ＧＰＳ装置３０は、ＧＰＳ衛星から送信される情報（即ち、ＧＰＳ信号）に基づいて自車両の位置及び自車両の進行方向等の情報を含むＧＰＳ情報を取得する。

車速センサ４０は、自車両の速度（自車速）を表す出力信号を発生するようになっている。

報知器５０は、例えば、運転席から視認可能な位置に設けられたディスプレイ、及び、発音装置を含んでいる。報知機５０は、電子制御装置６０からの要求（指示信号）に応じた表示及び発音を行う。

電子制御装置（ＥＣＵ）６０は、周知のマイクロコンピュータを含む電子回路であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインタフェースＩ／Ｆ等を含む。ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより後述する各種機能を実現する。

電子制御装置６０は、ミリ波レーダ１１、ステレオカメラ１２、車車間通信機２０、ＧＰＳ装置３０及び車速センサ４０等と電気的に接続されており、それぞれからの信号を受信（入力）するようになっている。電子制御装置６０は、報知器５０と電気的に接続されており、ＣＰＵからの指示に応じて、報知器５０に要求（指示信号）を送出するようになっている。

電子制御装置６０は、ＲＯＭに格納されたルーチンを実行することにより図２に示した各種の機能を実現する。より具体的に述べると、電子制御装置６０は、第１判定部６１、第２判定部６２及び注意喚起判定部６３の機能を実現する。

第１判定部６１は、自律センサ１０を用いて取得された他車両の「位置（相対位置）、方相対方位及び相対速度」等の情報（即ち、自律センサ情報）を取得し、その自律センサ情報に基づいて運転者に対する注意喚起を行う。従って、第１判定部６１は、自律型注意喚起部とも称呼される。即ち、先ず第１判定部６１は、自律センサ情報を用いて相対位置の変化量及び相対速度の変化量等を算出し、これらの変化量に基づいて自車両と他車両との衝突可能性（第１の衝突可能性）の有無を判定する。

より具体的に述べると、第１判定部６１は、任意の時刻ｔにおける他車両の予測到達位置が、その時刻ｔにおける車両ＶＡの予測到達位置に基づいて定まる範囲（車両位置範囲）内に存在する場合に衝突可能性があると判定し、他車両の予測到達位置が車両位置範囲内に存在しない場合は衝突可能性がないと判定する。衝突可能性の予測方法は周知であり、例えば、特開２０１５−４６１３２号公報に詳細に記載されている。

第１判定部６１は、第１の衝突可能性があると判定した場合、衝突余裕時間ＴＴＣを算出する。第１判定部６１が算出するＴＴＣは、以下、第１衝突余裕時間ＴＴＣ１と称呼される。

第１判定部６１は、第１衝突余裕時間ＴＴＣ１が予め定められた第１閾値時間ＴＴＣ１th以下となったとき、車両の運転者に注意喚起を行うための報知要求（第１報知要求）を発生する。この報知要求を出力する時刻は、以下、「第１報知時点」と称呼される。即ち、第１判定部６１は、自律センサ情報を用いて自車両と他車両とが衝突する可能性があるとの報知を行う第１報知時点が到来したか否かを判定し、且つ第１報知時点が到来したときに第１報知要求を発生するようになっている。

第２判定部６２は、車車間通信機２０により他車両の位置及び速度等の情報（即ち、通信他車両情報）を取得するとともにＧＰＳ装置３０及び／又は車速センサ４０により自車両の位置及び速度等の情報（以下、「自車両情報」と称呼する。）を取得する。第２判定部６２は、その取得した通信他車両情報と自車両情報とに基づいて運転者に対する注意喚起を行う。従って、第２判定部６２は、車車間通信型注意喚起部とも称呼される。即ち、先ず第２判定部６２は、通信他車両情報及び自車両情報を用いて相対位置の変化量及び相対速度の変化量等を算出し、これらの変化量に基づいて自車両と他車両との衝突可能性（第２の衝突可能性）の有無を判定する。この衝突可能性の予測方法は、使用するパラメータの取得源が相違することを除き、第１判定部６１が行う方法と同様である。

第２判定部６２は、第２の衝突可能性がある場合、衝突余裕時間ＴＴＣを算出する。第２判定部６０が算出するＴＴＣは、以下、第２衝突余裕時間ＴＴＣ２と称呼される。第２判定部６２は、第２衝突余裕時間ＴＴＣ２が予め定められた第２閾値時間ＴＴＣ２th以下となったとき、車両の運転者に注意喚起を行うための報知要求（第２報知要求）を発生する。

この報知要求を出力する時刻は、以下、「第２報知時点」と称呼される。即ち、第２判定部６２は、通信他車両情報及び自車両情報を用いて自車両と他車両とが衝突する可能性があるとの報知を行う第２報知時点が到来したか否かを判定し、且つ第２報知時点が到来したときに第２報知要求を発生するようになっている。

注意喚起判定部６３は、第１判定部６１からの第１報知要求及び第２判定部６２からの第２報知要求を報知器５０に送信する。従って、報知機５０は、第１報知時点にて第１報知要求に応じた報知（ディスプレイへの注意喚起画面の表示）を実行し、第２報知時点にて第２報知要求に応じた報知（ディスプレイへの注意喚起画面の表示）を実行する。但し、注意喚起判定部６３は、第１報知時点よりも所定時間だけ前の時点から第１報知時点までの期間に第２報知時点が到来した場合には、第２報知時点において第２報知要求を報知器５０に送出せず、第１報知時点において第１報知要求を報知器５０に送出する。これにより、報知器５０は、第２報知時点での第２報知要求に応じた報知を行わず、第１報知時点での第１報知要求に応じた報知を行う。

図３（Ａ）及び（Ｂ）は、報知器５０のディスプレイに表示された衝突注意喚起画面の一例を表す。衝突注意喚起画面は自車両が走行している道路のマークＭ１を運転者の視点により表示する。

図３（Ａ）に示した「第１報知要求に従って表示される画面Ｄ１」は、「衝突可能性のある他車両の位置」を「車体の図柄を表す車体マークＭ２」により表示し、且つ、その他車両の進行方向を矢印Ｍ３により表示する。図３（Ａ）は、他車両が交差点の右方から交差点の中央に向かって進行している様子を表している。

図３（Ｂ）に示した「第２報知要求に従って表示される画面Ｄ２」は、道路のマークＭ１と、他車両との衝突可能性がある旨の警告マークＭ４と、を表示する。第２報知要求の場合、第１報知要求にくらべ他車両の正確な位置を特定することが難しいため、警告マークＭ３のみが表示されるようになっている。

なお、報知器５０は、このディスプレイの表示とともにスピーカ等の発音装置を用いてアラーム音及び／又は音声を発して注意喚起を行ってもよい。

（作動）
前述したように、第１判定部６１は、第１衝突余裕時間ＴＴＣ１が第１閾値時間ＴＴＣ１th以下となったときに第１報知要求を発生する。実際には、第１判定部６１は、この条件を含む以下のすべての条件が成立したときに第１報知要求を発生する。即ち、以下のすべての条件が成立するとき、第１報知要求発生条件（自律型支援条件）が成立する。

（Ａ１）自律型センサ１０（即ち、ミリ波レーダ１１及びステレオカメラ１２）に故障がないこと
（Ａ２）自律型センサ１０が他車両等の移動体を検知していること
（Ａ３）第１衝突余裕時間ＴＴＣ１が第１閾値時間ＴＴＣ１th以下であること
なお、上記条件（Ａ１）及び（Ａ２）は第１報知要求の前提条件である。

同様に、第２判定部６２は、第２衝突余裕時間ＴＴＣ２が第２閾値時間ＴＴＣ２th以下となったときに第２報知要求を発生する。実際には、第２判定部６２は、この条件を含む以下のすべての条件が成立したときに第２報知要求を発生する。即ち、以下のすべての条件が成立するとき、第２報知要求発生条件（車車間通信型支援条件）が成立する。

（Ｂ１）ＧＰＳ装置３０及び車速センサ４０等のセンサに故障がないこと
（Ｂ２）車車間通信機２０が他車両との通信を確立していること
（Ｂ３）自律型支援（第１報知要求に基づく注意喚起のための報知）が実行されていないこと
（Ｂ４）第２衝突余裕時間ＴＴＣ２が第２閾値時間ＴＴＣ２th以下であること
なお、上記条件（Ｂ１）乃至条件（Ｂ３）は、第２報知要求の前提条件である。

次に、図４及び図５を参照しながら、交差点における車両同士の衝突（出会い頭衝突）に対して電子制御装置６０のＣＰＵが実行する注意喚起の作動（報知）について説明する。

図４に示した例においては、時刻Ｔ１において第２衝突余裕時間ＴＴＣ２が第２閾値時間ＴＴＣ２thとなって第２報知要求発生条件が成立している。即ち、時刻Ｔ１は第２報知要求を発生する時刻Ｔreq2である。その結果、時刻Ｔ１にて第２報知要求が発生し、時刻Ｔ１から第２報知要求に応じた報知（表示）がなされている。

その後、時刻Ｔ３にて、第１報知要求の前提条件（条件（Ａ１）及び（Ａ２））が成立している。その結果、第１判定部６１は第１衝突余裕時間ＴＴＣ１を算出する。但し、時刻Ｔ３にて算出された第１衝突余裕時間ＴＴＣ１は第１閾値時間ＴＴＣ１thよりも長いので、第１判定部６１は第１報知要求を発生しない。

その後、時刻Ｔ２になると、第１衝突余裕時間ＴＴＣ１は第１閾値時間ＴＴＣ１thと等しくなる。そのため、第１判定部６１は時刻Ｔ２にて第１報知要求を発生する。即ち、時刻Ｔ２は第１報知要求を発生する時刻Ｔreq1である。その結果、時刻Ｔ１から第１報知要求に応じた報知（表示）がなされている。第１報知要求に応じた報知がなされると、第２報知要求の前提条件の一つである条件（Ｂ３）が不成立となる。従って、時刻Ｔ３にて第２発生要求は消滅し、その結果、第２報知要求に応じた表示もされなくなっている。

この図４に示した例においては、第２報知要求の発生時点Ｔreq2（即ち、時刻Ｔ１）は、第１報知要求を発生する時刻Ｔreq1（即ち、時刻Ｔ２）から所定時間αだけ前の時刻Ｔ４よりも前である。換言すると、第２報知要求の発生時点Ｔreq2から所定時間αが経過しても第１報知要求は発生しない。この「所定時間α」は、報知器５０に表示される内容が「第２報知要求による報知（表示）から第１報知要求による報知（表示）に切り替わっても運転者が煩わしさを感じたり混乱を生じたりすることのない十分な時間（例えば、２秒）」に設定されている。

一方、図５に示した例においては、時刻Ｔ３において第１報知要求の前提条件が成立している。従って、第１判定部６１は第１衝突余裕時間ＴＴＣ１を算出する。但し、時刻Ｔ１にて算出された第１衝突余裕時間ＴＴＣ１は第１閾値時間ＴＴＣ１thよりも長いので、第１判定部６１は第１報知要求を発生しない。

その後、時刻Ｔ４になると、第１衝突余裕時間ＴＴＣ１は、第１閾値時間ＴＴＣ１thに所定時間αを加えた時間（ＴＴＣ１th＋α）に等しくなる。このとき、注意喚起判定部６３は第２報知要求禁止フラグを「１」に設定する。第２報知要求禁止フラグが「１」であるとき、第２報知要求が発生したとしても、この第２報知要求に応じた報知は禁止される。

その後、時刻Ｔ１になると、第２報知要求発生条件が成立している。即ち、時刻Ｔ１は第２報知要求を発生する時刻Ｔreq2である。しかしながら、第２報知要求禁止フラグが「１」であるため、第２報知要求に応じた報知はなされない。

更に時間が経過して時刻Ｔ２になると、第１衝突余裕時間ＴＴＣ１は、第１閾値時間ＴＴＣ１thに等しくなる。そのため、第１判定部６１は時刻Ｔ２にて第１報知要求を発生する。即ち、時刻Ｔ２は第１報知要求を発生する時刻Ｔreq1である。その結果、時刻Ｔ２から第１報知要求に応じた報知（表示）がなされている。第１報知要求に応じた報知がなされると、第２報知要求の前提条件の一つである条件（Ｂ３）が不成立となる。従って、時刻Ｔ２にて第２発生要求は消滅している。

この図５に示した例においては、第２報知要求の発生時点Ｔreq2（即ち、時刻Ｔ１）は、第１報知要求を発生する時刻Ｔreq1（即ち、時刻Ｔ２）から所定時間αだけ前の時刻Ｔ４よりも後である。換言すると、第２報知要求の発生時点Ｔreq2から所定時間αが経過する前に第１報知要求が発生する。従って、第２報知要求に応じた報知（表示）を行うと、所定時間α内に第１報知要求による報知（表示）に切り替わり、運転者が煩わしさを感じたり混乱を生じたりする。よって、図５に示した例のように、このような場合には第２報知要求に応じた報知（表示）は禁止される。

このように、第１報知要求を発生する時刻Ｔreq1から第２報知要求の発生時点Ｔreq2までの時間が「所定時間α」よりも短い場合、第２報知要求に応じた報知が行われず、第１報知要求に応じた報知が行われる。これに対し、第１報知要求を発生する時刻Ｔreq1から第２報知要求の発生時点Ｔreq2までの時間が「所定時間α」よりも長い場合、第２報知要求に応じた報知及び第１報知要求に応じた報知が行われる。但し、第１報知要求は第２報知要求に優先されるので、第２報知要求に応じた報知が行われている場合に第１報知要求が発生すると、第２報知要求に応じた報知に代わって第１報知要求に応じた報知がなされる。更に、第１報知要求に応じた報知が行われている場合に第２報知要求が発生しても、第１報知要求に応じた報知が継続され、第２報知要求に応じた報知は行われない。

（実際の作動）
次に、本支援装置１の実際の作動について説明する。前述したように、本支援装置１は、機能的に第１判定部６１、第２判定部６２及び注意喚起判定部６３の３つに分かれている。先ず、第１判定部６１の作動について説明する。

（第１報知要求発生ルーチン：自律型支援実施判断ルーチン）
ＥＣＵ６０のＣＰＵは、一定時間（例えば、２０ｍｓ）が経過する毎に図６にフローチャートにより示した第１報知要求発生ルーチン（自律型支援実施判断ルーチン）を実行するようになっている。以下、第１報知要求の前提条件（条件（Ａ１）及び条件（Ａ２））はすべて成立しているとして説明を続ける。

ＣＰＵは所定の時点にてステップ６００から処理を開始してステップ６１０に進み、前述した第１報知要求の前提条件がすべて成立しているか否かを判定する。前述の仮定によれば、第１報知要求の前提条件はすべて成立している。よって、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進み、自律センサ１０（ミリ波レーダ１１及びステレオカメラ１２）により他車両の位置、方位及び速度等の自律センサ情報を取得する。次いで、ＣＰＵはステップ６３０に進み、取得した自律センサ情報に基づいて自車両と他車両との相対位置及び相対速度等の単位時間あたりの変化量を算出する。

次いで、ＣＰＵはステップ６４０に進んで自車両と他車両との衝突可能性があるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、ステップ６４０にて、任意の時刻ｔにおける他車両の予測到達位置が当該任意の時刻ｔにおける車両位置範囲内に存在する場合は衝突可能性があると判定し、他車両の予測到達位置が車両位置範囲外に存在する場合は衝突可能性がないと判定する。

ＣＰＵはステップ６４０にて「Ｎｏ」と（衝突可能性がないと）判定した場合、ステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、ＣＰＵはステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と（衝突可能性があると）判定した場合、ステップ６５０に進み第１衝突余裕時間ＴＴＣ１を算出する。

次いで、ＣＰＵはステップ６６０に進み、第１衝突余裕時間ＴＴＣ１が第１閾値時間ＴＴＣ１th以下であるか否かを判定する。第１衝突余裕時間ＴＴＣ１が第１閾値時間ＴＴＣ１thより長い場合、ＣＰＵはステップ６６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。第１衝突余裕時間ＴＴＣ１が第１閾値時間ＴＴＣ１th以下である場合、ＣＰＵはステップ６６０にて「Ｙｅｓ」と（即ち、自車両と他車両とが衝突する可能性があるとの報知を行う第１報知時点が到来したと）判定する。

次いで、ＣＰＵはステップ６７０に進み、注意喚起判定部６３に対して第１報知要求を出力（第１報知要求を発生）し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

なお、ＣＰＵがステップ６１０の処理を実行する時点において、第１報知要求の前提条件の少なくとも一つが成立していない場合、ＣＰＵはそのステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

（第２報知要求発生ルーチン：車車間通信型支援実施判断ルーチン）
次に、第２判定部６２の作動について説明する。ＥＣＵ６０のＣＰＵは、一定時間（例えば、１００ｍｓ）が経過する毎に図７にフローチャートにより示した第２報知要求発生ルーチン（車車間通信型支援実施判断ルーチン）を実行するようになっている。以下、第２報知要求の前提条件（条件（Ｂ１）乃至条件（Ｂ３））はすべて成立しているとして説明を続ける。

ＣＰＵは所定の時点にてステップ７００から処理を開始してステップ７１０に進み、前述した第２報知要求の前提条件のすべてが成立しているか否かを判定する。前述の仮定によれば、第２報知要求の前提条件はすべて成立している。よって、ＣＰＵはステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２０に進み、車車間通信機２０により他車両の位置及び速度等の情報を取得する。次いで、ＣＰＵはステップ７３０に進み、ＧＰＳ装置３０及び車速センサ４０により自車両の位置及び速度等の情報を取得してステップ７４０に進む。ＣＰＵはステップ７４０にて取得した情報に基づいて自車両と他車両との相対位置及び相対速度等の単位時間あたりの変化量を算出する。

次いで、ＣＰＵはステップ７５０に進んで自車両と他車両との衝突可能性があるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、ステップ７５０にて、任意の時刻ｔにおける他車両の予測到達位置が当該任意の時刻ｔにおける車両位置範囲内に存在する場合は衝突可能性があると判定し、他車両の予測到達位置が車両位置範囲外に存在する場合は衝突可能性がないと判定する。

ＣＰＵはステップ７５０にて「Ｎｏ」と（衝突可能性がないと）判定した場合、ステップ７９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、ＣＰＵはステップ７５０にて「Ｙｅｓ」と（衝突可能性があると）判定した場合、ステップ７６０に進み第２衝突余裕時間ＴＴＣ２を算出する。

次いで、ＣＰＵはステップ７７０に進み、第２衝突余裕時間ＴＴＣ２が第２閾値時間ＴＴＣ２th以下であるか否かを判定する。第２衝突余裕時間ＴＴＣ２が第２閾値時間ＴＴＣ２thより大きい場合、ＣＰＵはステップ７７０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。第２衝突余裕時間ＴＴＣ２が第２閾値時間ＴＴＣ２th以下である場合、ＣＰＵはステップ７７０にて「Ｙｅｓ」と（即ち、自車両と他車両とが衝突する可能性があるとの報知を行う第２報知時点が到来したと）判定する。

次いで、ＣＰＵはステップ７８０に進み、注意喚起判定部６３に対して第２報知要求を出力（第２報知要求を発生）し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

なお、ＣＰＵがステップ７１０の処理を実行する時点において、第２報知要求の前提条件の少なくとも一つが成立していない場合、ＣＰＵはステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

（第２報知要求禁止判断ルーチン：車車間通信型支援禁止判断ルーチン）
次に、注意喚起判定部６３の作動について説明する。ＥＣＵ６０のＣＰＵは、一定時間（例えば、２０ｍｓ）が経過する毎に図８にフローチャートにより示した第２報知要求禁止判断ルーチン（車車間通信型支援禁止判断ルーチン）を実行するようになっている。

ＣＰＵはステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、図６のステップ６４０において他車両との衝突可能性があると判定されたか否かを判定する。換言すると、ＣＰＵはステップ８０５にて、第１判定部６１が他車両との衝突可能性があると判定したか否かを判定する。

他車両との衝突可能性があると判定されていると、ＣＰＵはステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、ステップ６５０にて算出されている第１衝突余裕時間ＴＴＣ１（第１判定部６１が算出している第１衝突余裕時間ＴＴＣ１）を取得する（読み込む）。

次いで、ＣＰＵはステップ８１５に進み、第２報知要求に基づく報知が非実行中であるか否かを判定する。第２報知要求に基づく報知が非実行中である場合、ＣＰＵはステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２０に進み、第１衝突余裕時間ＴＴＣ１が第１閾値時間ＴＴＣ１thと所定時間αとの和（＝ＴＴＣ１th＋α）以下であるか否かを判定する。

第１衝突余裕時間ＴＴＣ１が第１閾値時間ＴＴＣ１thと所定時間αとの和（ＴＴＣ１th＋α）よりも長い場合、ＣＰＵはステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８５５に進み、第２報知要求禁止フラグＸｐｃの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ８３０に進む。

これに対し、第１衝突余裕時間ＴＴＣ１が第１閾値時間ＴＴＣ１thと所定時間αとの和（ＴＴＣ１th＋α）以下である場合、ＣＰＵはステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２５に進み、第２報知要求禁止フラグＸｐｃの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ８３０に進む。

この結果、現時点から所定時間αが経過しても第１報知要求が発生しないと推定される場合（即ち、ＴＴＣ１＞ＴＴＣ１th＋α）、第２報知要求禁止フラグＸｐｃの値は「０」に設定される。これに対し、現時点から所定時間αが経過する前に第１報知要求が発生すると推定される場合（即ち、ＴＴＣ１≦ＴＴＣ１th＋α）、第２報知要求禁止フラグＸｐｃの値は「１」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ８３０に進んだとき、第１報知要求が発生しているか否かを判定する。そして、第１報知要求が発生している場合、ＣＰＵはステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８３５に進み、第１報知要求を報知器５０へ出力（送信）する。この結果、第１報知要求に応じた報知（注意喚起のための表示）がなされる。その後、ＣＰＵはステップ８４０に進む。

これに対し、第１報知要求が発生していない場合、ＣＰＵはステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８４０に直接進む。

ＣＰＵは、ステップ８４０に進んだとき、第２報知要求が発生しているか否かを判定する。そして、第２報知要求が発生している場合、ＣＰＵはステップ８４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８４５に進み、第２報知要求禁止フラグＸｐｃの値が「０」であるか否かを判定する。

第２報知要求禁止フラグＸｐｃの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ８４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８５０に進み、第２報知要求を報知器５０へ出力（送信）する。この結果、第２報知要求に応じた報知（注意喚起のための表示）がなされる。その後、ＣＰＵはステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、第２報知要求禁止フラグＸｐｃの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ８４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、第２報知要求が発生していても、第２報知要求に応じた報知は行われない。

なお、ＣＰＵがステップ８０５の処理を実行する時点において、他車両との衝突可能性があると判定されていなければ、ＣＰＵはステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８３０に直接進む。更に、ＣＰＵがステップ８１５の処理を実行する時点において、第２報知要求に基づく報知が実行中であると、ＣＰＵはステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８３０に直接進む。加えて、ＣＰＵがステップ８４０の処理を実行する時点において、第２報知要求が発生していなければ、ＣＰＵはステップ８４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進む。

以上、説明したように、本発明の実施形態に係る運転支援装置は、現時点から所定時間αが経過しても第１報知要求が発生しないと推定される場合（即ち、ＴＴＣ１＞ＴＴＣ１th＋α）、第２報知要求に応じた報知の実行を許容する。これに対し、本発明の実施形態に係る運転支援装置は、現時点から所定時間αが経過する前に第１報知要求が発生すると推定される場合（即ち、ＴＴＣ１≦ＴＴＣ１th＋α）、第２報知要求に応じた報知の実行を禁止する。従って、報知内容が短時間内に切り替わることながいので、画像の表示が安定し、且つ、運転者に煩わしさ及び／又は混乱を与える可能性が低い。

＜変形例＞
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

上記実施形態の運転支援装置は、第１報知要求に基づく報知（自律型注意喚起）と第２報知要求に基づく報知（車車間通信型注意喚起）との間の調停を行っているが、これらに加え路車間通信型注意喚起との間の調停を行うことができるようにしてもよい。即ち、自律型注意喚起、路車間通信型注意喚起及び車車間通信型注意喚起のうち少なくともいずれか２つの間の調停を行うことができるようにしてもよい。

路車間通信機を備えた交差点においては、路車間通信型支援も採用され得る。路車間通信機は、ミリ波レーダ及びステレオカメラを備えており、他車両の位置、方位及び速度は、自律型と同様の精度によって計測が可能である。一方で、路車間通信型は、自車両の位置情報はＧＰＳ装置３０の取得した情報に基づく。従って、算出される自車両と他車両との相対位置及び相対速度の精度は、自律型と車車間通信型との中間となる。

以上のことから、これらの注意喚起の優先度は、自律型、路車間通信型、車車間通信型の順となる。即ち、
（１）自律型の支援が間もなく開始されると予測されるとき（実施形態における所定時間αの期間に相当する期間に「注意喚起」の要求があるとき）には、路車間通信型又は車車間通信型の支援を禁止する。
（２）路車間通信型の支援が間もなく開始されると予測されるときは、車車間通信型の支援は禁止するが、自律型の支援は禁止しない。
（３）車車間通信型の支援が間もなく開始されると予測されるときは、自律型の支援も路車間通信型の支援も禁止しない。

換言すれば、自律型と路車間通信型との関係は、自律型と車車間通信型との関係と同じであり、路車間通信型と車車間通信型との関係も自律型と車車間通信型との関係と同じである。

１０…自律センサ、１１…ミリ波レーダ、１２…ステレオカメラ、２０…車車間通信機、３０…ＧＰＳ装置、４０…車速センサ、５０…報知器、６０…電子制御装置、６１…第１判定部、６２…第２判定部、６３…注意喚起判定部。

Claims (2)

1. 自車両に対する他車両の位置及び速度を含む情報を取得する自律センサと、
   前記自律センサが取得した前記他車両の位置及び速度を用いて前記自車両と前記他車両とが衝突する可能性があるとの報知を行う第１報知時点が到来したか否かを判定し且つ前記第１報知時点が到来したときに第１報知要求を発生する第１判定部と、
   前記他車両が受信したＧＰＳ信号に基づいて取得された当該他車両の位置と、当該他車両の速度と、を含む情報を無線通信により当該他車両から取得する車車間通信機と、
   ＧＰＳ信号を受信するとともに当該ＧＰＳ信号に基づいて前記自車両の位置を取得する自車両位置取得手段と、
   前記自車両の速度を検出する自車速検出手段と、
   前記車車間通信機により取得された前記他車両の位置及び速度、前記自車両位置取得手段により取得された前記自車両の位置、並びに、前記自車速検出手段により検出された前記自車速の速度、を用いて前記自車両と前記他車両とが衝突する可能性があるとの報知を行う第２報知時点が到来したか否かを判定し且つ前記第２報知時点が到来したときに第２報知要求を発生する第２判定部と、
   前記第１報知時点にて前記第１報知要求に応じた報知を行い、前記第２報知時点にて前記第２報知要求に応じた報知を行う報知手段と、
   を備えた車両の運転支援装置であって、
   前記報知手段は、
   前記第１報知時点よりも所定時間だけ前の時点から同第１報知時点までの期間に前記第２報知時点が到来した場合には同第２報知時点での前記第２報知要求に応じた報知を行わず、前記第１報知時点での前記第１報知要求に応じた報知を行うように構成された、
   運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記第１判定部は、
   前記自律センサが取得した前記他車両の位置及び速度に基づいて前記自車両と前記他車両とが衝突するまでの時間である第１衝突余裕時間を算出し、前記第１衝突余裕時間が所定の第１閾値時間以下となった場合に前記第１報知時点が到来したと判定するように構成され、
   前記第２判定部は、
   前記車車間通信機により取得された前記他車両の位置及び速度、前記自車両位置取得手段により取得された前記自車両の位置、並びに、前記自車速検出手段により検出された前記自車速の速度に基づいて前記自車両と前記他車両とが衝突するまでの時間である第２衝突余裕時間を算出し、前記第２衝突余裕時間が所定の第２閾値時間以下となった場合に前記第２報知時点が到来したと判定するように構成された、
   運転支援装置。

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