KR102007228B1 - 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102007228B1
KR102007228B1 KR1020170149703A KR20170149703A KR102007228B1 KR 102007228 B1 KR102007228 B1 KR 102007228B1 KR 1020170149703 A KR1020170149703 A KR 1020170149703A KR 20170149703 A KR20170149703 A KR 20170149703A KR 102007228 B1 KR102007228 B1 KR 102007228B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
image
display unit
processor
unit
Prior art date
Application number
KR1020170149703A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190053624A (ko
Inventor
최희동
박덕기
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020170149703A priority Critical patent/KR102007228B1/ko
Priority to US15/964,486 priority patent/US11034363B2/en
Priority to CN201811057572.8A priority patent/CN109760604B/zh
Priority to EP18203747.3A priority patent/EP3483857A1/en
Publication of KR20190053624A publication Critical patent/KR20190053624A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102007228B1 publication Critical patent/KR102007228B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/09675—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where a selection from the received information takes place in the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • B60K2350/1004—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 통신부, 디스플레이부 및 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 타차량과 통신 연결되도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 상기 통신부를 통해 수신하며, 상기 수신된 영상 및 상기 영상을 전송한 타차량과 관련된 정보 중 적어도 하나가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 프로세서를 포함한다.

Description

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법{VEHICLE CONTROL DEVICE MOUNTED ON VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE VEHICLE}
본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
차량에는 다양한 종류의 램프가 구비될 수 있다. 일반적으로, 차량은 야간 주행을 할 때 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인할 수 있도록 하는 조명 기능 및 다른 차량이나 기타 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프를 구비하고 있다.
예를 들어, 차량에는 전방에 빛을 조사하여 운전자의 시야를 확보토록 하는 전조등, 브레이크를 밟을 때 점등되는 브레이크등, 우회전 또는 좌회전 시 사용되는 방향지시등과 같이 램프를 이용하여 직접 발광하는 방식으로 작동하는 장치가 구비될 수 있다.
다른 예로, 차량의 전방 및 후방에는 자기 차량이 외부에서 용이하기 인식될 수 있도록 빛을 반사시키는 반사기 등이 장착되고 있다.
이러한 차량용 램프는 각 기능을 충분히 발휘하도록 그 설치 기준과 규격에 대해서 법규로 규정되어 있다.
한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
또한, 최근에는 5G에 대한 개발이 활발이 진행됨에 따라, 차량 간 영상을 빠른 시간 이내에 송수신하는 기술의 개발이 활발히 진행되고 있다.
본 발명의 일 목적은, 타차량에서 촬영된 영상을 최적화된 방법으로 본 차량에서 출력하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 일 목적은, 본 차량과 타차량에서 촬영된 영상을 최적화된 방법으로 제어하는 것이 가능한 새로운 사용자 인터페이스 및 이를 제어하는 것이 가능한 차량 제어 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 일 목적은, 특정 이벤트를 최적화된 방법으로 확인하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치는, 통신부, 디스플레이부 및 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 타차량과 통신 연결되도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 상기 통신부를 통해 수신하며, 상기 수신된 영상 및 상기 영상을 전송한 타차량과 관련된 정보 중 적어도 하나가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 프로세서를 포함한다.
실시 예에 있어서, 센싱부를 포함하고, 상기 기 설정된 조건은, 상기 센싱부를 통해 특정 이벤트가 감지되는 것, 상기 통신부를 통해 상기 타차량으로부터 상기 특정 이벤트와 관련된 정보가 수신되는 것 또는 사용자 요청이 수신되는 것 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 디스플레이부에는, 상기 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 출력하는 기능이 연계된 그래픽 객체가 표시되고, 상기 프로세서는, 상기 그래픽 객체가 선택되는 것에 근거하여, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 상기 통신부를 통해 수신하여 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 영상을 전송하는 타차량은, 상기 특정 이벤트와 관련된 정보를 전송하는 타차량, 상기 특정 이벤트를 촬영하는 타차량, 상기 특정 이벤트와 가장 가까운 곳에 위치한 타차량, 영상을 가장 많이 전송하는 타차량 또는 사용자 입력에 근거하여 선택된 타차량 중 적어도 하나인 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 센싱부에는 카메라가 더 포함되고, 상기 프로세서는, 상기 기 설정된 조건이 만족되지 않은 상태에서, 상기 디스플레이부를 통해 사용자 요청이 수신되면, 상기 센싱부의 카메라를 통해 수신되는 영상을 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 디스플레이부의 제1 영역에는, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상이 표시되고, 상기 디스플레이부의 제2 영역에는, 상기 영상을 전송하는 타차량을 선택하는 것이 가능한 화면정보가 표시되며, 상기 디스플레이부의 제3 영역에는, 본 차량과 상기 영상을 전송하는 타차량의 위치를 포함하는 지도정보가 표시되는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 영역에 제1 타차량에서 촬영된 제1 영상이 출력중인 상태에서, 상기 제2 영역을 통해 상기 제1 타차량과 다른 제2 타차량이 선택되면, 상기 제1 영상 대신 상기 제2 타차량에서 촬영된 제2 영상을 상기 제1 영역에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 본 차량으로 영상을 전송하는 타차량이 변경되는 것에 근거하여, 상기 제3 영역에 표시된 지도정보에서 상기 타차량에 대응되는 그래픽 객체의 출력위치를 변경하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제2 영역에는, 본 차량으로부터 일정거리 이내에 존재하는 타차량들에 대응되는 그래픽 객체들이 표시되고, 상기 제2 영역에는 상기 일정거리보다 멀리 떨어진 타차량들에 대응되는 그래픽 객체를 출력하는 기능이 연계된 제1 아이콘이 더 표시되며, 상기 프로세서는, 상기 제1 아이콘이 선택되는 것에 근거하여, 상기 일정거리보다 멀리 떨어진 타차량들에 대응되는 그래픽 객체 및 상기 일정거리 이내에 존재하는 타차량들에 대응되는 그래픽 객체를 출력하는 기능이 연계된 제2 아이콘을 상기 제2 영역에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제1 영역에는, 상기 영상에 포함된 타차량에 대응되는 이미지에 각 타차량을 구분하는 정보가 중첩되어 표시되고, 상기 프로세서는, 상기 정보가 선택되는 것에 근거하여, 상기 정보에 대응되는 타차량에서 촬영된 영상을 상기 통신부를 통해 수신하여 상기 제1 영역에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제2 영역에 표시된 화면정보에는, 타차량에 대응되는 적어도 하나의 그래픽 객체가 표시되고, 상기 적어도 하나의 그래픽 객체에는, 상기 타차량을 구분하는 정보가 표시되는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 특정 이벤트와 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 더 표시하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제2 영역에 표시된 화면정보에서, 상기 통신부를 통해 통신이 가능한 타차량에 대응되는 제1 그래픽 객체와 상기 통신부를 통해 통신이 불가능한 타차량에 대응되는 제2 그래픽 객체를 시각적으로 구분되도록 표시하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 그래픽 객체가 선택되면, 상기 제1 그래픽 객체에 대응되는 타차량에서 촬영된 영상을 상기 통신부를 통해 수신하여 상기 제1 영역에 표시하고, 상기 제2 그래픽 객체가 선택되면, 상기 제2 그래픽 객체에 대응하는 타차량에서 촬영된 영상을 수신하는 것이 불가능함을 알리는 알림정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 통신 연결이 가능한 외부 장치가 감지되면, 상기 외부 장치에 대응되는 그래픽 객체를 상기 제2 영역에 더 표시하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 특정 이벤트를 감지한 타차량들과 통신이 가능하도록 메신저 애플리케이션을 실행하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 특정 이벤트를 촬영하는 영상을 전송하는 타차량이 존재하는 경우, 상기 제2 영역에 표시되는 화면정보의 표시방법을 시간이 흐름에 따라 변경하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제2 영역에 출력되는 화면정보에서, 각 타차량에서 촬영된 영상을 수신하여 출력했는지 여부에 근거하여, 각 타차량에 대응되는 그래픽 객체를 서로 다른 방식으로 표시하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 사용자 인터페이스 장치 또는 상기 디스플레이부를 통해 수신되는 기 설정된 방식의 사용자 입력에 근거하여, 상기 제1 영역에 출력되는 영상의 종류를 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량은, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영된 영상을 본 차량에서 실시간으로 확인하는 것이 가능한 차량 제어 장치를 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 타차량에서 촬영된 영상을 이용하여, 차량 정체의 원인을 사용자에게 알려줄 수 있는 새로운 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
셋째, 본 발명은 영상을 제공하는 타차량을 최적화된 방법으로 결정/변경하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 도 9에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12a, 도 12b, 도 13, 도 14, 도 15, 도 16, 도 17, 도 18, 도 19, 도 20, 도 21, 도 22, 도 23, 도 24a, 도 24b, 도 25, 도 26 및 도 27는 본 발명의 일 실시 예에 따른 본 차량 또는 타차량 중 적어도 하나에서 촬영된 영상을 출력하기 위한 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 차량 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 차량 제어 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다.
이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.
한편, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 차량을 제어하는 것이 가능한 모든 종류의 기기를 포함할 수 있으며, 일 예로, 이동 단말기일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 이동 단말기인 경우, 이동 단말기와 차량(100)은 유/무선 통신을 통해 통신 가능하도록 연결될 수 있다. 또한, 이동 단말기는 통신 연결된 상태에서 다양한 방식으로 차량(100)을 제어할 수 있다.
차량 제어 장치(800)가 이동 단말기인 경우, 본 명세서에서 설명하는 프로세서(870)는, 이동 단말기의 제어부일 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)에 포함되는 구성요소들에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 통신부(810), 센싱부(820), 디스플레이부(830) 및 프로세서(870) 등을 포함할 수 있다.
우선, 본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 통신부(810)를 구비할 수 있다.
통신부(810)는, 앞서 설명한 통신장치(400)일 수 있다. 통신부(810)는, 차량(100) 내에 존재하는 이동 단말기와 통신이 가능하도록 연결될 수 있다.
통신장치(400)는, 통신 가능한 모든 기기(예를 들어, 이동 단말기, 서버, 차량, 인프라 등)와 통신을 수행할 수 있다. 이는, V2X(Vehicle to everything) 통신으로 명명될 수 있다.
통신장치(400)는, 주변 차량(또는 타 차량)과 통신을 수행할 수 있다. 이는, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신으로 명명될 수 있다. V2V 통신은, 자동차끼리 정보를 주고받는 기술로 일반적으로 정의될 수 있으며, 근처 차량 위치, 속도 정보 등을 공유하는 것이 가능하다.
V2I 통신은 운전 중 도로에 설치된 인프라(예를 들어, RSU(Road Side Unit)) 과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술로 일반적으로 정의될 수 있다.
V2P 통신은 차량과 사용자(예를 들어, 보행자)가 소지한 이동 단말기와 통신하면서 차량 정보, 차량 주변 정보, 차량 주행 정보 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술로 일반적으로 정의될 수 있다.
일 예로, 차량 제어 장치(800)(또는 차량(100))와 이동 단말기는, 통신부(810)를 통해 무선 통신이 가능하도록 연결될 수 있다. 상기 차량 제어 장치(800)와 이동 단말기는, 사용자 요청에 의해 상호 무선 통신이 가능하도록 무선 연결되거나, 이전에 무선 통신이 가능하도록 연결된 적이 있으면, 상기 이동 단말기가 상기 차량 내부로 진입하는 것에 근거하여, 상호 무선 통신이 가능하도록 무선 연결될 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 통신부(810)를 통해 이동 단말기를 제어할 수 있다.
또한, 통신부(810)는, 차량 외부에 존재하는 외부 장치(예를 들어, 서버, 클라우드 서버(또는, 클라우드), 이동 단말기, 인터넷, 타차량 등)와 통신을 수행할 수 있다. 또한, 통신부(810)는, 타차량과 통신을 수행할 수 있다.
구체적으로, 통신부(810)는, 차량 외부에 존재하는 외부 장치와 통신 가능하도록 연결될 수 있다. 여기서, 상기 외부 장치는, 차량 외부에 존재하면서 통신이 가능한 모든 종류의 통신 장치를 포함할 수 있다. 본 명세서에서는, 상기 외부 장치가 도로 주변에 설치된 RSU(Road Side Unit), 서버, 인터넷, 클라우드 서버, 이동 단말기 또는 타차량 등인 것을 예시로 설명하기로 한다.
차량 제어 장치(800)는, 일 예로, 타차량과 통신 가능하도록 통신부(810)가 연결되는 경우, 상기 통신부(810)를 통해 상기 타차량을 제어할 수 있다. 여기서, 상기 타차량을 제어한다는 것은, 타차량의 제어권을 획득한다는 의미를 포함할 수 있다. 상기 타차량을 제어하는 것은, 일 예로, 타차량의 주행상태(예를 들어, 속도, 주행방향, 조향각 등)를 제어하는 것을 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 타차량과 통신 연결되면, 상기 타차량으로부터 정보(또는, 영상, 데이터, 제어신호 등)을 수신하거나, 상기 타차량으로 정보(또는, 영상, 데이터, 제어신호 등)을 전송할 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 센싱부(820)를 포함할 수 있다. 상기 센싱부(820)는, 도 7에서 설명한 오브젝트 검출장치(300)일 수도 있고, 차량(100)에 구비된 센싱부(120)일 수 있다.
센싱부(820)는, 상기 오브젝트 검출장치(300)에 포함된 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파센서(340), 적외선 센서(350), 센싱부(120) 중 적어도 두 개가 조합되어 구현될 수도 있다.
센싱부(820)는, 본 발명의 차량(100)과 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
상기 차량과 관련된 정보는, 차량 정보(또는, 차량의 주행 상태) 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나일 수 있다.
예를 들어, 차량 정보는, 차량의 주행속도, 차량의 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드), 차량 내에 사용자가 탑승해있는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등을 포함할 수 있다.
차량의 주변정보는, 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률, 차량 주변밝기, 차량을 기준으로 기준영역(일정영역) 내에 존재하는 객체와 관련된 정보, 상기 일정영역으로 객체가 진입/이탈하는지 여부, 차량 주변에 사용자가 존재하는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등일 수 있다.
또한, 상기 차량의 주변정보(또는 주변 환경정보)는, 차량의 외부 정보(예를 들어, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변 피사체(사람, 타차량, 표지판 등) 정보, 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행차로(Lane) 정보), 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 차량의 주변정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량(100)까지의 거리, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주변정보는, 통신 연결된 외부 장치(예를 들어, RSU 또는 타차량)과 본 차량(100) 사이의 거리, 상기 외부 장치와 본 차량(100) 사이의 상대속도, 본 차량(100)의 속도 및 타차량의 속도 등을 더 포함할 수 있다.
상기 센싱부(820)를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보들은, 차량의 자율주행을 위한 자율주행모드에서 이용될 수 있다. 구체적으로, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보를 이용하여, 차량을 자율주행시킬 수 있다.
또한, 센싱부(820)는, 타차량과 본 차량 사이의 상대거리(또는 상대위치)를 센싱하거나, 차량 외부에 존재하는 외부 장치의 위치를 센싱할 수 있다.
또한, 상기 센싱부(820)는, 카메라를 포함할 수 있다. 상기 카메라는, 앞서 설명한 오브젝트 검출 장치(300)에 포함된 카메라(310)일 수 있다.
상기 카메라(310)는, 일 예로, 본 차량 내부에 설치되어, 본 차량의 전방을 촬영하도록 배치될 수 있다.
또한, 본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 디스플레이부(830)를 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)에 포함된 디스플레이부(830)는, 차량(100) 내에 구비된 표시장치로서, 앞서 설명한 디스플레이부(251)일 수 있다.
상기 디스플레이부(830)는, 도 7에서 살펴본 출력부(250) 또는 디스플레이부(251)일 수 있다. 또한, 상기 디스플레이부(830)는, 통신장치(400)와 통신 가능한 이동 단말기의 출력부(예를 들어, 터치 스크린)을 포함할 수 있다.
또한, 디스플레이부(830)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
디스플레이부(830)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
예를 들어, 상기 디스플레이부(830)는, 클러스터(Cluster), CID(Center Information Display), 네비게이션 장치 및 HUD(Head-Up Display) 등을 포함할 수 있다.
디스플레이부(830)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(100)(또는 차량 제어 장치(800))과 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 입력부(210)로써 기능함과 동시에, 차량(100)(또는 차량 제어 장치(800))과 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량과 관련된 다양한 정보를 상기 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다. 또한, 상기 프로세서(870)는, 차량과 관련된 정보의 종류에 따라 상기 차량과 관련된 정보를 디스플레이부(830)의 서로 다른 위치에 출력할 수 있다.
디스플레이부(830)에 출력되는 다양한 정보에 대해서는 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 후술하기로 한다.
상기 디스플레이부(830)는, 내비게이션 시스템(770)(또는 내비게이션 장치)일 수 있다. 또한, 상기 디스플레이부(830)는, 내비게이션 시스템(770)을 포함할 수 있다.
즉, 상기 디스플레이부(830)는, 본 차량(100)에 구비된 내비게이션 장치를 의미할 수 있으며, 상기 내비게이션 장치는, 차량(100)이 출고될 때부터 내장되어 있을 수도 있고, 사용자에 의해 장착된 내비게이션 장치일 수도 있다.
상기 디스플레이부(830)는, 차량용 내비게이션을 의미할 수 있으며, 이동 단말기(900)에서 제공하는 내비게이션 시스템과는 독립된 내비게이션 시스템을 의미할 수 있다.
또한, 상기 디스플레이부(830)에는, 통신부(810)를 통해 타차량 또는 외부 장치로부터 수신된 영상(예를 들어, 프리뷰 영상)이 출력되거나, 센싱부(820)에 포함된 카메라(310)를 통해 수신되는(촬영되는) 영상(예를 들어, 프리뷰 영상)이 출력될 수 있다.
여기서, 상기 프리뷰 영상은, 카메라를 통해 수신되는 영상으로, 캡쳐되기 전에 실시간으로 카메라를 통해 처리되는 영상을 의미할 수 있다.
일 예로, 상기 프리뷰 영상은, 촬영되기 이전의 상태이기 때문에, 카메라의 위치가 변경되거나, 카메라의 화각 내에 존재하는 피사체가 이동되는 것에 근거하여 변경될 수 있다.
본 명세서에서 디스플레이부(830)에 대하여 설명하는 내용은, 내비게이션 시스템(770), 내비게이션 장치 또는 차량용 내비게이션에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
또한, 본 발명의 차량 제어 장치(800)는, 통신부(810), 센싱부(820) 및 디스플레이부(830) 등을 제어하는 것이 가능한 프로세서(870)를 포함할 수 있다.
상기 프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 제어부(170)일 수 있다.
프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 및 도 8에서 설명한 구성요소들을 제어할 수 있다.
또한, 상기 프로세서(870)는, 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 타차량과 통신 연결되도록 통신부(810)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상(즉, 타차량에서 촬영되는 영상(프리뷰 영상))을 상기 통신부(810)를 통해 수신할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 수신된 영상 및 상기 영상을 전송한 타차량과 관련된 정보 중 적어도 하나가 출력되도록 상기 디스플레이부(830)를 제어할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에서 타차량에서 촬영되는 영상 또는본 차량에서 촬영되는 영상을 최적화된 방법으로 출력하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 10은 도 9에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
우선, 운행 중 차량이 정체되거나, 이유 모를 차량 정체가 시작되면, 운전자는 왜 차량이 정체되는지에 대한 궁금증이 유발될 수 있다. 본 발명에서는, 타 차량에서 촬영되는 영상을 수신하여 출력함으로써, 정체의 이유가 되는 원인을 사용자에게 제공하는 것이 가능한 최적화된 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
도 9를 참조하면, 우선, 본 발명에서는, 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 타차량과 통신 가능하도록 연결되는 단계가 진행된다(S910).
구체적으로, 프로세서(870)는, 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 타차량(또는 외부 장치)와 통신 가능하게 연결되도록 통신불(810)를 제어할 수 있다.
여기서, 상기 기 설정된 조건은, 센싱부(820)를 통해 특정 이벤트가 감지되는 것, 상기 통신부(810)를 통해 상기 타차량으로부터 상기 특정 이벤트와 관련된 정보가 수신되는 것 또는 사용자 요청이 수신되는 것 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기서, 특정 이벤트는, 이상 현상으로 이해될 수 있다. 일 예로, 상기 특정 이벤트는, 차량 사고, 도로 공사, 차량 고장으로 인한 차량 정차, 무단횡단, 도로차단, 집단 자전거 주행 등을 포함할 수 있다. 즉, 상기 특정 이벤트는, 차량의 정체(도로의 정체)를 유발하는 모든 종류의 이벤트를 포함할 수 있다.
이후, 본 발명에서는, 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는(수신되는) 영상을 통신부(810)를 통해 수신하는 단계가 진행된다(S920).
여기서, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상은, 타차량에서 촬영되는 영상(또는 프리뷰 영상)을 의미할 수 있다. 타차량에 카메라가 구비되는 경우, 타차량에서는 상기 카메라를 통해 타차량을 기준으로 전방에 위치한 뷰(view)를 카메라를 통해 촬영할 수 있다. 이후, 타차량은, 본 차량의 프로세서(870)의 요청(또는 제어)에 의해, 상기 카메라를 통해 촬영한 영상을 통신부(810)를 통해 전송할 수 있다.
여기서, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상(즉, 타차량에서 촬영되는 영상)은, 캡쳐되기 이전에 실시간으로 카메라를 통해 촬영(수신)되는 프리뷰 영상을 의미할 수 있다. 프로세서(870)는, 상기 타차량에서 촬영되는 영상을 스트리밍 방식을 이용하여 실시간으로 상기 타차량에서 촬영되는 영상을 수신할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 타차량과 관련된 정보를 수신할 수 있다. 구체적으로, 상기 프로세서(870)는, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상(타차량에서 촬영되는 영상)과 상기 영상을 전송하는 타차량과 관련된 정보를 함께 수신할 수 있다.
상기 타차량과 관련된 정보는, 타차량의 번호(고유번호, 번호판 번호 등), 타차량의 종류, 타차량의 색상 또는 타차량의 위치정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이후, 본 발명에서는, 상기 타차량으로부터 수신된 영상 및 상기 영상을 전송한 타차량과 관련된 정보를 디스플레이부(830)에 출력하는 단계가 진행된다.
구체적으로, 차량 제어 장치(800)는, 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 타차량과 통신 가능하도록 연결된 후 상기 타차량으로부터 타차량에서 촬영된 영상 및 상기 타차량과 관련된 정보가 수신할 수 있다. 이후, 프로세서(870)는, 상기 수신된 영상 및 상기 영상을 전송한 타차량과 관련된 정보가 디스플레이부(830)에 출력되도록, 상기 디스플레이부(830)를 제어할 수 있다.
일 예로, 도 10의 (a)에 도시된 것과 같이, 디스플레이부(830)에는, 상기 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상(타차량에서 촬영되는 영상)을 출력하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1000c)가 표시될 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 그래픽 객체(1000c)가 선택되는 것에 근거하여, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상(타차량에서 촬영되는 영상)을 상기 통신부(810)를 통해 수신하여 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이 때, 상기 영상을 전송하는 타차량은, 특정 이벤트와 관련된 정보를 전송하는 타차량, 상기 특정 이벤트를 촬영하는 타차량, 상기 특정 이벤트와 가장 가까운 곳에 위치한 타차량, 영상을 가장 많이 전송하는 타차량 또는 사용자 입력에 근거하여 선택된 타차량 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 상기 디스플레이부(830)에는, 센싱부(820)에 포함된 카메라를 통해 수신되는(촬영되는) 영상을 출력하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1000a)와, 통신부(810) 또는 센싱부(820) 중 적어도 하나를 이용하여 특정 이벤트를 센싱하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1000b)가 더 표시될 수 있다.
상기 그래픽 객체들(1000a, 1000b, 1000c)이 디스플레이부(830)에 출력되는 조건은, 앞서 설명한 기 설정된 조건(예를 들어, 센싱부(820)를 통해 특정 이벤트가 감지되는 것, 통신부(810)를 통해 상기 타차량으로부터 상기 특정 이벤트와 관련된 정보가 수신되는 것 또는 사용자 요청이 수신되는 것 등)을 포함할 수 있다.
또한, 상기 그래픽 객체들(1000a, 1000b, 1000c)은, 기 설정된 조건이 만족되지 않더라도, 사용자 요청에 근거하여 디스플레이부(830)에 출력될 수도 있다.
한편, 센싱부(820)에는, 본 차량(100)의 전방을 촬영하도록 배치된 카메라가 포함될 수 있다.
프로세서(870)는, 앞서 설명한 기 설정된 조건이 만족되지 않은 상태에서, 디스플레이부(830)를 통해 사용자 요청이 수신되면(예를 들어, 센싱부(820)에 포함된 카메라를 통해 수신되는(촬영되는) 영상을 출력하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1000a)에 터치가 가해지면), 상기 센싱부(810)의 카메라를 통해 수신되는 영상을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
통신부(810) 또는 센싱부(820) 중 적어도 하나를 이용하여 특정 이벤트를 센싱하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1000b)에 터치가 가해지면, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 특정 이벤트와 관련된 정보를 전송하는 타차량이 있는지 스캔하거나, 센싱부(820)를 통해 상기 특정 이벤트가 발생했는지 여부를 센싱할 수 있다.
타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 출력하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1000c)가 선택되면, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 상기 타차량과 통신 가능하도록 V2V 통신을 연결할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 도 10의 (b)에 도시된 것과 같이, 상기 타차량으로부터 상기 타차량에서 촬영된 영상을 통신부(810)를 통해 수신하여 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이 때, 도 10의 (b)에 도시된 것과 같이, 디스플레이부(830)의 제1 영역(1010)에는, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상(타차량에서 촬영된 영상)이 표시될 수 있다. 또한, 상기 제1 영역(1010)에는, 본 차량의 센싱부(820)에 포함된 카메라를 통해 수신되는(촬영되는) 영상도 출력될 수 있다.
또한, 상기 디스플레이부(830)의 제2 영역(1020)에는, 상기 영상을 전송하는 타차량을 선택하는 것이 가능한 화면정보가 표시되며, 상기 디스플레이부(830)의 제3 영역(1030)에는, 본 차량(100b)과 상기 영상을 전송하는 타차량(1050b)의 위치를 포함하는 지도정보가 표시될 수 있다.
본 발명에서는, 도 10의 (b)에 도시된 사용자 인터페이스를 이용하여, 본 차량 또는 타차량에서 촬영된 영상을 최적화된 방법으로 출력하거나, 영상을 전송하는 타차량을 선택하거나, 도로 정체의 원인이 되는 특정 이벤트를 즉각적으로 확인하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여, 본 차량에서 촬영되는 영상 또는 타차량에서 촬영되는 영상을 최적화된 방법으로 제공하는 사용자 인터페이스에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 12a, 도 12b, 도 13, 도 14, 도 15, 도 16, 도 17, 도 18, 도 19, 도 20, 도 21, 도 22, 도 23, 도 24a, 도 24b, 도 25, 도 26 및 도 27는 본 발명의 일 실시 예에 따른 본 차량 또는 타차량 중 적어도 하나에서 촬영된 영상을 출력하기 위한 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
우선, 도 11을 참조하면, 본 발명에서는, 주변 상황에 대한 실시간 로드뷰 요청이 발생하는 단계가 진행된다(S1102).
구체적으로, 상기 실시간 로드뷰는, 본 차량의 센싱부에 포함된 카메라를 통해 촬영되는 영상 또는 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상(또는 타차량에서 촬영되는 영상)을 의미할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신부(810) 또는 센싱부(820) 중 적어도 하나를 통해 상기 실시간 로드뷰에 대한 요청을 수신하거나, 디스플레이부(830) 또는 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해 상기 실시간 로드뷰를 요청하는 사용자 입력을 수신할 수 있다.
이후, 본 발명에서는, 모니터링 되는 범위 내에 이상 현상(특정 이벤트)가 발생하는지 여부를 확인하는 단계가 진행된다(S1104).
구체적으로, 상기 모니터링 되는 범위는, 통신부(810)를 통해 통신을 수행하는 것이 가능한 영역(범위), 센싱부(820)의 센싱 범위, 또는 카메라를 통해 촬영 가능한 범위 중 적어도 하나를 의미할 수 있다.
프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 타차량(또는 외부 장치)로부터 특정 이벤트와 관련된 정보가 수신되거나, 센싱부(820)를 통해 상기 특정 이벤트가 감지되면, 상기 이상 현상이 발생했다고 결정(판단, 검출, 추출, 센싱)할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 주변 차량(또는 타차량), 기지국(외부 장치) 및 보행자의 이동 단말기 등으로부터 수집된 데이터를 바탕으로 이상 현상을 판단할 수 있다. 이상 현상은, 앞서 설명한 것과 같이, 특정 이벤트를 의미하며, 차량 사고, 차량 고장, 차량의 단순 정지, 도로 공사 등과 같이 차량의 운행이 방해되는 모든 현상을 포함할 수 있다.
한편, 본 발명에서는, 모니터링 되는 범위 내에 이상 현상(특정 이벤트)가 발생되지 않은 것으로 결정되면, 사용자 선택(또는 사용자 요청)에 따라 주변 상황 로드뷰를 시청할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(870)는, 통신부(810) 또는 센싱부(820)를 통해 특정 이벤트가 감지되지 않은 상태에서(또는, 기 설정된 조건이 만족되지 않은 상태에서), 디스플레이부(830)를 통해 사용자 요청이 수신되면(또는, 센싱부의 카메라를 통해 수신되는 영상을 출력하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1000a)가 터치되면), 센싱부(820)의 카메라를 통해 촬영되는 영상을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 자차(본 차량) 기준으로 모니터링 범위 내에 존재하는 모든 차량에 대한 탑뷰(Top view)를 제공(출력)할 수 있다(S1106). 여기서, 탑뷰(Top view)는, 도 10의 (b)에서 설명한 영상을 전송하는 타차량을 선택하는 것이 가능한 화면정보 또는 본 차량과 영상을 전송하는 타차량의 위치를 포함하는 지도정보 중 적어도 하나를 의미할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 사용자 터치에 기반하여 차량 영상을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(S1108). 즉, 프로세서(870)는, 카메라를 통해 수신되는 영상이 출력된 상태에서 가해지는 사용자 터치에 근거하여, 디스플레이부(830)를 기 설정된 방식으로 제어할 수 있다.
한편, 상기 S1104단계에서, 이상 현상이 감지되는 경우, 본 발명에서는, 이상 현상에 대한 로드뷰 시청 여부를 확인하는 단계가 진행된다(S1110).
일 예로, 프로세서(870)는, 상기 이상 현상이 감지되는 경우, 기 설정된 조건이 만족된 것으로 결정할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(870)는, 디스플레이부(830)에 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 출력하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1000c)를 출력할 수 있다.
상기 그래픽 객체(1000c)가 선택되면, 프로세서(870)는, 이상 현상에 대한 로드뷰를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다. 이 때, 상기 이상 현상에 대한 로드뷰는, 타차량에서 촬영되는 영상일 수 있다.
이 때, 타차량은, 특정 이벤트(이상 현상)와 관련된 정보를 전송하는 타차량, 상기 특정 이벤트를 촬영하는 타차량, 상기 특정 이벤트와 가장 가까운 곳에 위치한 타차량, 영상을 가장 많이 전송하는 타차량 또는 사용자 입력에 근거하여 선택된 타차량 중 적어도 하나일 수 있다.
프로세서(870)는, 이상 현상 지점을 기준으로 주변 차량에 대한 탑뷰를 디스플레이부에 출력할 수 있다(S1112).
또한, 프로세서(870)는, 이상 현상을 촬영하고 있는 타차량 기반의 탑뷰 및 로드뷰(타차량에서 촬영되는 영상)을 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 이상 현상을 촬영하고 있는 타차량 영상을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(S1114).
또한, 프로세서(870)는, 상기 타차량에서 촬영되는 영상이 출력되는 상태에서, 디스플레이부(830) 또는 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해 수신되는 사용자 입력에 근거하여, 영상을 전송하는 타차량을 변경하는 것이 가능하다.
영상을 전송하는 타차량이 변경되면, 영상의 화각도 달라지게 된다. 이에 따라 타차량이 변경되면, 타차량에서 촬영하는 영상도 달라지게 된다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 사용자 요청에 따라 본 차량의 센싱부(820)에 포함된 카메라를 통해 수신되는 영상을 디스플레이부(830)에 출력하거나 타차량에서 촬영되는 영상을 통신부(810)를 통해 수신하여 출력하고, 사용자 요청에 근거하여, 영상을 최적화된 방법으로 바꾸는 것이 가능한 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
도 12의 (a)를 참조하면, 프로세서(870)는, 디스플레이부(830)를 통해 로드 뷰 요청을 수신할 수 있다(또는, 본 차량의 센싱부(820)에 포함된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 출력하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1000a)에 가해지는 터치를 수신할 수 있다).
이후, 프로세서(870)는, 도 12의 (b)에 도시된 것과 같이, 카메라를 통해 수신되는 영상을 제1 영역(1010)에 출력하고, 영상을 전송하는 타차량을 선택하는 것이 가능한 화면정보를 제2 영역(1020)에 출력하며, 본 차량과 상기 영상을 전송하는 타차량의 위치를 포함하는 지도정보를 제3 영역(1030)에 출력할 수 있다.
한편, 도 12의 (a)에 도시된 것과 같이, 본 차량의 센싱부(820)에 포함된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 출력하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1000a)가 터치되면, 프로세서(870)는, 상기 센싱부(820)에 포함된 카메라를 통해 수신되는 영상을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 상기 그래픽 객체(1000a)가 선택되면, 도 12의 (b)에 도시된 것과 같이, 본 차량의 전방에 위치한 타차량 중 가장 가까운 타차량에서 촬영되는 영상(1010a)을 통신부(810)를 통해 수신하여 디스플레이부(830)의 제1 영역에 출력할 수 있다.
일 예로, 로드뷰 출력이 연계된 그래픽 객체에는, 본 차량의 전방에 위치한 타차량들 중 본 차량에서 가장 가까운 타차량에서 촬영되는 영상을 수신하여 출력하는 기능이 디폴트로 연계되어 있을 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 타차량의 위치를 센싱할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 본 차량과 타차량 사이의 상대위치를 센싱할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 센싱된 타차량의 위치에 근거하여, 상기 디스플레이부(830)의 제2 영역(1020)에 표시되는 화면정보를 생성할 수 있다. 구체적으로, 상기 제2 영역(1020)에 표시되는 화면정보는, 탑뷰(Top view)일 수 있으며, 본 차량에 대응되는 그래픽 객체(100a) 및 센싱부(820)를 통해 센싱되는 타차량에 대응되는 그래픽 객체가 표시될 수 있다.
또한, 상기 화면정보에 표시되는 타차량에 대응되는 그래픽 객체의 출력 위치는, 본 차량과 타차량 사이의 상대위치에 근거하여 결정될 수 있다.
본 차량과 타차량 사이의 상대위치가 변경되면, 제2 영역에 표시되는 타차량에 대응되는 그래픽 객체의 출력위치는, 상기 상대위치가 변경되는 것에 근거하여, 가변될 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 실제 본 차량과 타차량 사이의 상대위치를 실시간으로 반영하여 상기 제2 영역에 표시되는 그래픽 객체들을 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 통신부를 통해 타차량에서 촬영되는 영상을 수신하여 출력하는 경우, 상기 영상을 전송하는 타차량에 대응되는 그래픽 객체(1200a)를, 다른 타차량에 대응되는 그래픽 객체와 시각적으로 구별되게 표시할 수도 있다.
이를 통해, 본 발명은, 디스플레이부(830)에 출력중인 영상을 전송하는 타차량을 보다 쉽게 파악할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 본 발명은, 디스플레이부(830)의 제2 영역(1020)에 표시되는 화면정보를 이용하여, 영상을 전송하는 타차량을 보다 손쉽게 변경하는 것이 가능한 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
예를 들어, 디스플레이부(830)의 제1 영역에는, 제1 타차량에서 촬영된 제1 영상(1010a)이 출력중일 수 있다.
이에 따라, 디스플레이부(830)의 제2 영역에는, 상기 제1 타차량에 대응되는 제1 그래픽 객체(1200a)가 다른 타차량에 대응되는 그래픽 객체들과 시각적으로 구별되도록 표시될 수 있다.
프로세서(870)는, 도 12b의 (a)에 도시된 것과 같이, 제1 영역에 제1 타차량에서 촬영된 제1 영상(1010a)이 출력중인 상태에서, 상기 제2 영역을 통해 상기 제1 타차량과 다른 제2 타차량이 선택되면(즉, 상기 제2 타차량에 대응되는 그래픽 객체(1210a)가 선택되면), 도 12b의 (b)에 도시된 것과 같이, 상기 제1 영상 대신 상기 제2 타차량에서 촬영된 제2 영상(1010b)을 상기 제1 영역에 출력할 수 있다.
이에 따라, 상기 제2 영역(1020)에 출력중인 화면정보에서, 상기 제2 타차량에 대응되는 그래픽 객체(1210a)의 표시방식은, 다른 타차량에 대응되는 그래픽 객체와 다르게 표시될 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 본 차량으로 영상을 전송하는 타차량이 변경되는 것에 근거하여(예를 들어, 제1 타차량에서 제2 타차량으로 변경되는 것에 근거하여), 제3 영역에 표시된 지도정보에서 타차량에 대응되는 그래픽 객체(1210b)의 출력 위치를 변경할 수 있다.
즉, 상기 제2 영역에 출력되는 타차량에 대응되는 그래픽 객체의 표시방식와, 제3 영역에 출력되는 타차량에 대응되는 그래픽 객체의 출력위치는, 영상을 전송하는 타차량과 관련된 정보에 근거하여 출력될 수 있다.
또한, 영상을 전송하는 타차량의 위치를 알려준다는 점에서, 상기 타차량에 대응되는 그래픽 객체의 표시방식과 제3 영역에 출력되는 타차량에 대응되는 그래픽 객체의 출력위치는, 타차량과 관련된 정보에 포함되는 것으로 이해될 수 있다.
한편, 본 발명의 차량 제어 장치는, 영상을 전송하는 타차량을 보다 직관적으로 변경하는 것이 가능한 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
예를 들어, 도 13의 (a)에 도시된 것과 같이, 디스플레이부(830)의 제2 영역(1020)에는, 본 차량으로부터 일정거리 이내에 존재하는 타차량들에 대응되는 그래픽 객체들이 표시될 수 있다. 상기 일정 거리 이내에 존재하는 타차량들에 대응되는 그래픽 객체들이 표시된 화면정보는 제1 화면정보(1020a)일 수 있다.
상기 제2 영역(1020)에는, 상기 일정거리보다 멀리 떨어진 타차량들에 대응되는 그래픽 객체를 출력하는 기능이 연계된 제1 아이콘(1300a)이 더 표시될 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 제1 화면정보(1020a)가 출력된 상태에서, 상기 제1 아이콘(1300a)이 선택되는 것에 근거하여, 도 13의 (b)에 도시된 것과 같이, 상기 일정거리보다 멀리 떨어진 타차량들에 대응되는 그래픽 객체 및 상기 일정 거리 이내에 존재하는 타차량들에 대응되는 그래픽 객체를 출력하는 기능이 연계된 제2 아이콘(1300b)을 제2 영역에 출력할 수 있따.
여기서, 상기 일정거리보다 멀리 떨어진 타차량들에 대응되는 그래픽 객체를 포함하는 화면정보는 제2 화면정보(1020b)일 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 상기 제1 화면정보(1020a)가 출력된 상태에서 상기 제1 아이콘(1300a)이 선택되면, 상기 제1 화면정보(1020a)를 제2 화면정보(1020b)로 변경하고, 상기 제1 아이콘(1300a) 대신 상기 제2 아이콘(1300b)을 상기 제2 영역에 출력할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 일정거리보다 머릴 떨어진 타차량들에 대응되는 그래픽 객체 중 어느 하나의 그래픽 객체(1270a)가 선택되면, 상기 선택된 그래픽 객체(1270a)에 대응되는 타차량으로부터, 상기 타차량에서 촬영되는 영상(1070a)을 통신부(810)를 통해 수신하여 디스플레이부(830)의 제1 영역에 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 도 13의 (c)에 도시된 것과 같이, 본 차량으로 영상을 전송하는 타차량이 변경되는 것에 근거하여, 상기 제3 영역(1030)에 표시된 지도정보에서, 상기 타차량에 대응되는 그래픽 객체(1270b)의 출력위치를 변경할 수 있다.
한편, 카메라를 통해 촬영되는 영상을 표시하는 제1 영역(1010)에는, 도 13의 (a)에 도시된 것과 같이, 상기 영상에 포함된 타차량에 대응되는 이미지에 각 타차량을 구분하는 정보(예를 들어, ②L, ③L 등)가 중첩되어 표시될 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 정보가 선택되는 것에 근거하여, 상기 정보에 대응되는 타차량에서 촬영된 영상을 통신부(810)를 통해 수신하여 제1 영역에 출력할 수 있다. 즉, 프로세서(870)는, 각 타차량을 구분하는 정보에 터치가 가해지는 것에 근거하여, 영상을 전송하는 타차량을 변경할 수 있다.
또한, 제2 영역에 표시된 화면정보에는, 도 13에 도시된 것과 같이, 타차량에 대응되는 적어도 하나의 그래픽 객체가 표시되고, 상기 적어도 하나의 그래픽 객체에는, 타차량을 구분하는 정보(①, ①L, ①R, …, ⑦, ⑦L, ⑦R)가 표시될 수 있다.
제1 영역에 표시되는 정보와 제2 영역에 표시되는 정보는 서로 대응될 수 있다.
한편, 디스플레이부(830)의 제1 영역에는, 영상을 전송하는 타차량을 변경하는 기능이 연계된 아이콘(1300c, 1300d)이 영상과 중첩되어 더 표시될 수 있다.
상기 아이콘(1300c, 1300d)이 선택되면, 프로세서(870)는, 영상을 전송하는 타차량을 변경할 수 있다. 예를 들어, 위쪽 화살표를 가진 아이콘(1300c)이 선택되면, 프로세서(870)는, 현재 영상을 전송하는 차량(타차량)의 앞에 위치한 타차량으로부터 영상을 수신할 수 있고, 오른쪽 화살표를 가진 아이콘(1300d)이 선택되면, 현재 영상을 전송하는 차량(타차량)의 오른쪽에 위치한 타차량으로부터 영상을 수신할 수 있다.
영상을 전송하는 타차량이 변경되면, 제2 영역에 표시되는 그래픽 객체의 표시방식과 제3 영역에 표시되는 타차량에 대응되는 그래픽 객체의 출력위치도 변경될 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 본 차량으로 영상을 전송하는 타차량을 보다 먼 거리에 있는 타차량으로 손쉽게 선택할 수 있으며, 영상을 전송하는 타차량이 변경되면, 영상을 전송하는 타차량과 본 차량 사이의 위치를 보다 직관적으로 파악하는 것이 가능한 최적화된 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 도 14의 (a)에 도시된 것과 같이, 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 특정 이벤트를 촬영하는 타차량에서 촬영된 영상을 출력하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1000c)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 도 14의 (b)에 도시된 것과 같이, 상기 그래픽 객체(1000c)가 선택되면, 특정 이벤트를 촬영하는 타차량으로부터 통신부(810)를 통해 영상을 수신하여 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이 때, 상기 특정 이벤트를 촬영하는 타차량은, 상기 특정 이벤트와 관련된 정보를 전송하는 타차량, 상기 특정 이벤트를 촬영하는 타차량, 상기 특정 이벤트와 가장 가까운 곳에 위치한 타차량, 영상을 가장 많이 전송하는 타차량 또는 사용자 입력에 근거하여 선택된 타차량일 수 있다.
이 경우, 디스플레이부(830)의 제1 영역에는, 상기 특정 이벤트를 촬영하는 타차량에 구비된 카메라를 통해 수신되는 영상이 표시되고, 제2 영역에서는, 상기 영상을 전송하는 타차량에 대응되는 그래픽 객체(1400a)의 표시방식이 다른 타차량에 대응되는 그래픽 객체와 달라질 수 있다.
또한, 제3 영역에는, 본 차량에 대응되는 그래픽 객체(100a)와, 상기 영상을 전송하는 타차량에 대응되는 그래픽 객체(1400b)의 위치를 표시하는 지도정보가 표시될 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 기 설정된 조건이 만족되는 경우, 차량의 전방에서 발생된 특정 이벤트를 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영된 영상을 통해 실시간으로 확인할 수 있으며, 특정 이벤트가 발생된 위치를 보다 직관적으로 파악할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 통신부(810) 또는 센싱부(820)를 통해 특정 이벤트를 센싱할 수 있다.
도 15의 (a)를 참조하면, 프로세서(870)는, 센싱부(820)의 카메라를 통해 전방 파손된 차량이 센싱되거나, 도로에 사람이 있는 경우, 또는 비상용 삼각대가 감지되는 경우, 특정 이벤트가 발생되었다고 결정할 수 있다.
또한, 도 15의 (b)를 참조하면, 프로세서(870)는, 센싱부(820)의 카메라를 통해 전방에 공사 현장이 센싱되거나, 공사 표지판 또는 공사와 관련된 객체가 센싱되는 경우, 특정 이벤트를 센싱할 수 있다.
또한, 도 15의 (c)를 차조하면, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 전방에 존재하는 차량들이 비상등을 점등하는 것이 센싱되면, 특정 이벤트가 발생되었음을 센싱할 수 있다.
이 밖에도, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 타차량으로부터 특정 이벤트와 관련된 정보가 수신되는 것에 근거하여, 특정 이벤트의 발생을 감지할 수 있다.
또한, 도 16에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 모니터링 범위 내에 다수의 타차량이 동일한 타차량(1610)에서 촬영된 영상을 시청하고 있는 경우, 특정 이벤트가 발생했다고 결정할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(870)는, 모니터링 범위 내(예를 들어, 통신부(810)를 통해 V2V 통신을 수행할 수 있는 범위 내)에, 각 차량들이 영상을 수신하는 타차량들의 정보를 결정할 수 있다. 이는, 상기 모니터링 범위 내에 존재하는 복수의 타차량들과의 V2V 통신을 통해 수행될 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 모니터링 범위 내에 존재하는 복수의 타차량(예를 들어, 모니터링 범위 내에 존재하는 타차량들 중 일정 비율 이상의 타차량들)(1620)이, 특정 타차량(1610)에서 촬영되는 영상을 수신하여 출력중인 것으로 판단되면, 상기 특정 타차량(1610)의 전방에서 특정 이벤트(1600)가 발생되었다고 판단할 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 타차량에서 촬영되는 영상을 출력하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1000c)가 선택되면, 상기 특정 타차량(1610)에서 촬영되는 영상을 통신부(810)를 통해 수신하여 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
상기 특정 타차량(1610)은, 본 차량(100)을 기준으로 모니터링 범위 내(일정거리 이내)에 존재하는 복수의 타차량들 중 가장 많은 타차량들(1620)에 영상을 전송하는 타차량일 수 있다.
한편, 도 17을 참조하면, 특정 타차량(1610)은, 특정 이벤트와 관련된 정보를 특정 타차량에서 촬영된 영상과 함께 전송할 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 특정 이벤트와 관련된 정보(1730)를 디스플레이부(830)에 더 표시할 수 있다.
상기 특정 이벤트와 관련된 정보(1730)는, 특정 이벤트의 종류, 특정 이벤트와 본 차량 사이의 거리, 주행 가능한 차선 정보 등을 포함할 수 있다.
도 17에 도시된 것과 같이, 영상을 전송하는 특정 타차량에 대응되는 그래픽 객체(1710)에는, 영상을 전송하는 타차량임을 나타내도록, 인디케이터가 더 표시될 수 있다.
또한, 디스플레이부(830)에는, 특정 이벤트와 관련된 정보에 근거하여, 특정 이벤트에 대응되는 그래픽 객체(1700a)가 표시될 수 있다.
또한, 디스플레이부(830)의 제1 영역에는, 상기 특정 타차량으로부터 전송되는 상기 특정 타차량에서 촬영된 영상(1720)이 표시될 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 특정 이벤트가 발생되는 경우, 사용자 조작 없이 바로 타차량에서 특정 이벤트를 촬영하는 영상을 타차량으로부터 수신하여 출력할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 도 18에 도시된 것과 같이, 제2 영역(1020)에 표시된 화면정보에서, 통신부(810)를 통해 통신이 가능한 타차량에 대응되는 제1 그래픽 객체(1800a)와 통신부(810)를 통해 통신이 불가능한 타차량에 대응되는 제2 그래픽 객체(1800b)를 시각적으로 구분되도록 표시할 수 있다.
일 예로, 상기 제1 그래픽 객체(1800a)는, 통신이 가능함을 알리는 아이콘이 추가로 더 표시될 수 있다.
또한, 상기 제1 그래픽 객체(1800a)는 선택이 가능하도록 제1 표시방식으로 표시되고(또는 활성화되고), 제2 그래픽 객체(1800b)는, 선택이 불가능하도록 상기 제1 표시방식과 다른 제2 표시방식으로 표시될 수 있다(또는, 비활성화될 수 있다).
프로세서(870)는, 제1 그래픽 객체(1800a)가 선택되면, 상기 제1 그래픽 객체에 대응되는 타차량에서 촬영된 영상을 통신부(810)를 통해 수신하여 제1 영역(1010)에 표시할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 제2 그래픽 객체(1800b)가 선택되면, 상기 제2 그래픽 객체에 대응하는 타차량에서 촬영된 영상을 수신하는 것이 불가능함을 알리는 알림정보(또는 통신이 불가능함을 알리는 알림정보)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 통신 연결이 가능한 외부 장치(예를 들어, RSU(Road Side Unit), 기지국, 또는 보행자의 이동 단말기)가 감지되면, 상기 외부 장치에 대응되는 그래픽 객체(1900a, 1900b)를 디스플레이부(830)의 제2 영역(1020)에 더 표시할 수 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 통신 가능한 이동 단말기가 감지되면, 상기 이동 단말기에 대응되는 그래픽 객체(1900a)를 디스플레이부(830)의 제2 영역에 더 표시하고, 통신 가능한 RSU가 감지되면, 상기 RSU에 대응되는 그래픽 객체(1900b)를 디스플레이부(830)의 제2 영역에 더 표시할 수 있다.
상기 외부 장치는, 특정 이벤트가 발생되는 경우, 상기 특정 이벤트가 발생된 지점으로부터 일정거리 이내에 존재하는 외부 장치일 수 있다. 여기서, 상기 일정거리는, 다양하게 정의될 수 있으며, 일 예로, 특정 이벤트를 촬영하는 것이 가능한 거리이거나, 특정 이벤트와 관련된 정보를 센싱하는 것이 가능한 거리일 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 특정 이벤트를 감지한 타차량들과 통신이 가능하도록 메신저 애플리케이션을 실행할 수 있다.
일 예로, 도 20의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 특정 이벤트(2000)가 발생된 경우, 상기특정 이벤트를 감지한 타차량들과 메신저 기능을 수행하도록, 메신저 애플리케이션을 실행할 수 있다.
이후, 상기 메신저 애플리케이션의 실행화면은 디스플레이부(830)에 출력될 수 있다.
본 차량의 운전자와 타차량에 탑승한 탑승자들은, 상기 메신저 애플리케이션을 이용하여 채팅을 수행할 수 있다.
이후, 차량이 진행됨에 따라, 상기 타차량들 중 특정 이벤트를 지나친 타차량은, 상기 메신저 애플리케이션을 종료할 수 있다. 이 경우, 메신저 애플리케이션을 통해 개설된 채팅방에서, 상기 특정 이벤트를 지나친 타차량은 나갈 수 있다.
본 차량이 상기 특정 이벤트를 지나친 경우, 프로세서(870)는, 상기 메신저 애플리케이션을 종료할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 특정 이벤트를 촬영하는 영상을 전송하는 타차량이 존재하는 경우, 디스플레이부(830)의 제2 영역에 표시되는 화면정보의 표시방법을 시간의 흐름에 따라 변경할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 제1 시점에, N개의 타차량에 대응되는 그래픽 객체를 디스플레이부(830)의 제2 영역에 출력할 수 있다. 이 경우, 특정 이벤트가 발생된 지점보다 전방에 위치한 타차량에 대응되는 그래픽 객체들(2110a)도 디스플레이부(830)의 제2 영역에 표시될 수 있다.
이 후, 프로세서(870)는, 특정 이벤트(2100)가 발생되고, 상기 특정 이벤트를 촬영하는 영상을 전송하는 타차량이 존재하는 경우, 상기 제1 시점보다 뒤인 제2 시점에, 도 21의 (b)에 도시된 것과 같이, 상기 N개보다 적은 M개의 타차량에 대응되는 그래픽 객체를 디스플레이부(830)의 제2 영역에 출력할 수 있다.
이 경우, 특정 이벤트가 발생된 지점보다 전방에 위치한 타차량에 대응되는 그래픽 객체들(2110a)은 디스플레이부(830)에 미출력될 수 있다.
상기 제2 시점에 출력되는 그래픽 객체의 개수는 제1 시점에 출력되는 그래픽 객체의 개수보다 적으므로, 프로세서(870)는, 상기 제2 시점에 출력되는 그래픽 객체를 상기 제1 시점에 출력되는 그래픽 객체보다 확대하여 디스플레이부(830)에 출력될 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 시간이 흐름에 따라, 타차량을 선택하는 것이 가능한 화면정보를 점점 확대하여 출력할 수 있으며, 상기 확대되는 기준은, 일 예로, 특정 이벤트가 발생된 지점일 수 있다.
이후, 시간이 흐름에 따라 상기 제2 시점보다 뒤인 제3 시점이 되면, 프로세서(870)는, 도 21의 (c)에 도시된 것과 같이, 상기 특정 이벤트을 기준으로 일정거리 이내에 존재하는 타차량들의 그래픽 객체만을 출력할 수 있다. 이 경우, 본 차량으로부터 일정거리 이내에 존재하는 타차량들(2110b)은 디스플레이부(830)에 미출력될 수 있다.
이에 따라, 상기 제3 시점에는, 제2 시점보다 더 적은 수의 그래픽 객체가 출력되게 되고, 이에 따라 제2 영역에 출력되는 화면정보는 더 확대되어 디스플레이부(830)에 출력될 수 있다.
이 상태에서, 제3 시점에 표시되는 그래픽 객체 중 어느 하나(2120)가 선택되면, 프로세서(870)는, 선택된 그래픽 객체(2120)에 대응되는 타차량에서 촬영된 영상을 통신부를 통해 수신하여 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 특정 이벤트에 관하여 타차량과 메신저를 통해 수월하게 채팅을 수행할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공할 수 있다. 또한, 본 발명은, 특정 이벤트를 촬영하는 타차량을 보다 쉽게 선택할 수 있도록 시간이 흐름에 따라 특정 이벤트 주변에 위치한 타차량에 대응되는 그래픽 객체들만 선별적으로 출력할 수 있는 최적화된 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 디스플레이부(830)의 제2 영역에 출력되는 화면정보에서, 각 타차량에서 촬영된 영상을 수신하여 출력했는지 여부에 근거하여, 각 타차량에 대응되는 그래픽 객체를 서로 다른 방식으로 표시할 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 영상을 확인한 차량과 영상을 확인하지 않은 차량을 서로 다른 방식으로 표시할 수 있다.
예를 들어, 도 22에 도시된 것과 같이, 디스플레이부(830)의 제2 영역(1020)에 표시되는 화면정보에는, 영상을 전송할 수 없는 타차량에 대응되는 제1 그래픽 객체(2200a), 영상을 전송한적 있는(영상을 확인한) 타차량에 대응되는 제2 그래픽 객체(2200b) 및 영상을 전송한적 없는(영상을 확인 안 한) 타차량에 대응되는 제3 그래픽 객체(2200c)를 서로 다른 방식으로 표시할 수 있다.
즉, 본 발명의 프로세서(870)는, 영상을 전송할 수 없는 타차량과, 영상을 전송받은 타차량과, 영상을 전송받지 않은 타차량을 각각 서로 다른 방식으로 표시함으로써, 운전자에게 이미 확인한 타차량 영상을 직관적으로 파악할 수 있는 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 사용자 인터페이스 장치 또는 디스플레이부(830)를 통해 수신되는 기 설정된 방식의 사용자 입력에 근거하여, 디스플레이부(830)의 제1 영역에 출력되는 영상의 종류를 결정할 수 있다.
여기서, 상기 기 설정된 방식의 사용자 입력은, 디스플레이부(830)에 가해지는 터치 입력 또는 사용자 인터페이스 장치(예를 들어, 스티어링휠에 구비된 버튼, 조그 다이얼, 노브 등)에 가해지는 사용자 입력 등을 포함할 수 있다.
상기 기 설정된 방식의 사용자 입력은, 다양한 방식의 터치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 다양한 방식의 터치에는, 숏(또는 탭) 터치(short touch), 롱 터치(long touch), 더블 터치(double touch), 멀티 터치(multi touch), 드래그 터치(drag touch), 플리크 터치(flick touch), 핀치-인 터치(pinch-in touch), 핀치-아웃 터치(pinch-out 터치), 스와이프(swype) 터치, 호버링(hovering) 터치, 포스 터치 등이 포함될 수 있다.
이하에서는, 상기 다양한 방식의 터치에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
숏(또는 탭) 터치(short touch)는 디스플레이부(830)에 터치 대상체(예를 들어, 손가락 또는 스타일러스 펜(stylus pen) 등)가 접촉된 후(터치가 가해진 후) 일정시간 이내에 해제되는 터치일 수 있다. 예를 들어, 상기 숏(또는 탭) 터치(short touch)는 마우스의 싱글 클릭과 같이, 짧은 시간 동안 터치 대상체가 상기 디스플레이부(830)에 접촉되는 터치일 수 있다.
롱 터치(long touch)는 디스플레이부(830)에 터치 대상체가 접촉된 후 일정시간 이상 유지되는 터치일 수 있다. 예를 들어, 상기 롱 터치는, 터치 대상체에 의해 디스플레이부(830)에 터치가 가해진 후 상기 터치가 일정시간 이상 유지되는 터치일 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 롱 터치는, 상기 터치가 터치 스크린 상의 일 지점에서 일정시간 이상 유지된 후 해제되는 터치일 수 있다. 또한, 상기 롱 터치는 상기 디스플레이부(830) 상에 일정시간 이상 터치 대상체의 접촉상태를 유지하는 터치 앤 홀드(touch and hold) 동작에 대응되는 터치로 이해될 수도 있다.
더블 터치(double touch)는, 디스플레이부(830) 상에 상기 숏 터치가 일정 시간 이내에 연속적으로 적어도 두 번 가해지는 터치일 수 있다.
상기 숏 터치, 롱 터치 및 더블 터치에서 설명한 일정시간은 사용자 설정에 의해 결정될 수 있다.
멀티 터치(multi touch)는 디스플레이부(830) 상에 실질적으로 동일한 시점에 적어도 두 개의 접촉지점에 인가되는 터치일 수 있다.
드래그 터치(drag touch)는 상기 디스플레이부(830)의 제1 지점에서 시작되는 접촉이 상기 디스플레이부(830) 상에서 일 방향을 따라 연속적으로 인가되다가 상기 제1 지점과 다른 제2 지점에서 그 접촉이 해제되는 터치일 수 있다.
구체적으로, 상기 드래그 터치는, 터치 대상체에 의해 디스플레이부(830)의 일 지점에 가해진 터치가 상기 디스플레이부(830) 상에서 유지된 상태로 연속하여 연장된 후 상기 일 지점과 다른 지점에서 해제되는 터치일 수 있다.
또한, 상기 드래그 터치는 디스플레이부(830)의 일 지점에 터치가 가해진 후 상기 터치로부터 연속적으로 연장되는 터치를 의미할 수도 있다.
플리크 터치(flick touch)는 일정시간 이내에 상기 드래그 터치가 가해지는 터치일 수 있다. 구체적으로, 상기 플리크 터치는 일정시간 안에 상기 드래그 터치를 가하는 터치 대상체가 디스플레이부(830)으로부터 해제되는 터치일 수 있다. 다른 말로, 상기 플리크 터치는 기 설정된 속도 이상의 속도로 가해지는 드래그 터치로 이해될 수 있다.
스와이프(swype) 터치는 일직선으로 가해지는 드래그 터치일 수 있다.
핀치-인 터치(pinch-in touch)는 디스플레이부(830) 상에 서로 다른 두 지점(이격된 두 지점)에 가해진 제1 및 제2 터치 중 적어도 하나가 서로 가까워지는 방향으로 연장되는 터치일 수 있다. 예를 들어, 상기 핀치-인 터치는, 디스플레이부(830) 상에 이격된 두 지점 각각에 손가락을 접촉한 상태에서, 상기 손가락 각각의 간격을 좁히는 동작에 의해 구현되는 터치일 수 있다.
핀치-아웃 터치(pinch-out 터치)는 디스플레이부(830) 상에 서로 다른 두 지점(이격된 두 지점)에 가해진 제1 및 제2 터치 중 적어도 하나가 서로 멀어지는 방향으로 연장되는 터치일 수 있다. 예를 들어, 상기 핀치-아웃 터치는, 디스플레이부(830) 상에 이격된 두 지점 각각에 손가락을 접촉한 상태에서, 상기 손가락 각각을 벌리는(멀어지게 하는) 동작에 대응하는 터치일 수 있다.
호버링(hovering) 터치는 터치 대상체가 디스플레이부(830)에 접촉되지 않으면서, 상기 디스플레이부(830)으로부터 떨어진 공간에서의 터치 대상체의 동작에 대응하는 터치로, 일 예로, 도 1에서 설명한 근접 터치(proximity touch)일 수 있다. 예를 들어, 상기 호버링 터치는, 상기 터치 대상체가 디스플레이부(830)에 이격된 일 지점에서 일정시간 이상 유지되는 동작에 대응하는 터치일 수 있다.
포스(force) 터치는, 터치 대상체가 디스플레이부(830)를 일정압력 이상으로 터치하는 터치를 의미한다.
또한, 위에서 설명한 다양한 방식의 터치는, 사용자 인터페이스 장치에 가해지는 사용자 입력에 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 도 23에 도시된 것과 같이, 영상을 전송하는 타차량을 선택하는 것이 가능한 화면정보에 기 설정된 방식의 사용자 입력(예를 들어, 포스 터치)이 수신되면, 본 차량의 전방에 위치한 일정 개수의 타차량들(2310a에 대응되는 타차량들)의 복수의 영상을 합성하여 상기 합성된 영상을 상기 제1 영역에 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 화면정보에 드래그 터치가 가해지면, 상기 드래그 터치가 가해진 그래픽 객체들(2310a, 2320b)에 대응되는 타차량들로부터 각 타차량에서 촬영된 영상을 수신하고, 수신된 영상들을 합성하여 디스플레이부(830)의 제1 영역에 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 사용자 인터페이스 장치에 가해지는 사용자 입력의 횟수에 근거하여, 영상을 전송할 타차량을 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 도 24a에 도시된 것과 같이, 사용자 인터페이스 장치(예를 들어, 스티어링휠(2400))에 일정시간 이내에 사용자 입력이 두 번 입력되는 더블 사용자 입력이 수신되면, 본 차량으로부터 두 대 앞에 위치한 타차량(2420a에 대응되는 타차량)에서 촬영된 영상을 수신할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 제1 타차량에서 촬영되는 영상이 디스플레이부(830)에 출력중인 상태에서, 사용자 인터페이스 장치에 일정시간 이내에 N번의 사용자 입력이 수신되면, 상기 제1 타차량을 기준으로 상기 제1 타차량에서 N번째 앞에 있는 제2 타차량에서 촬영되는 영상을 통신부를 통해 수신하여 디스플레이부에 출력할 수 있다.
반면, 프로세서(870)는, 사용자 인터페이스 장치에 일정횟수 이상(예를 들어, 3번) 사용자 입력이 일정시간 이내에 수신되거나, 일정시간동안 사용자 입력이 유지되는 롱 사용자 입력이 유지되면, 본 차량의 센싱부(820)에 포함된 카메라를 통해 수신되는 영상을 디스플레이부(830)에 출력할 수도 있다.
예를 들어, 도 24b의 (a)에 도시된 것과 같이, 타차량에서 촬영되는 영상이 디스플레이부(830)에 출력중인 상태에서, 사용자 인터페이스 장치에 일정시간 이내에 사용자 입력이 일정횟수 이상(예를 들어, 세 번 이상) 입력되는 사용자 입력이 수신되면, 프로세서(870)는, 본 차량의 카메라를 통해 수신되는 영상을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
또한, 상기 제2 영역에는, 현재 영상을 촬영하는 타차량을 식별하도록 상기 영상을 촬영하는 타차량에 대응되는 그래픽 객체에 테두리(2430)가 표시될 수 있다.
한편, 도 25에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 통신부(810) 또는 센싱부(820)를 통해 주변 타차량의 특성을 판단하고, 상기 타차량의 특성을 반영하여, 영상을 전송하는 타차량을 선택하는 것이 가능한 화면정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 수신되는 타차량과 관련된 정보 또는 상기 센싱부(820)를 통해 센싱되는 타차량과 관련된 정보에 근거하여, 트럭, 정보 버스 등과 같이 차고가 높아 전방 영상을 더 높은 곳에서 촬영할 수 있는 타차량 또는 고해상도의 카메라를 장착한 타차량을 특정 조건을 만족하는 타차량으로 결정할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 특정 조건을 만족하는 타차량에 대응되는 그래픽 객체(2200d)를 다른 타차량에 대응되는 그래픽 객체(2200a)와 시각적으로 구별되도록 디스플레이부(830)에 표시할 수 있다.
도 26을 참조하면, 프로세서(870)는, 디스플레이부(830)의 제1 영역에 타차량에서 촬영하는 영상(2610)을 표시하고, 디스플레이부(820)의 제2 영역에는, 상기 영상을 전송하는 타차량에 대응되는 그래픽 객체(2600a)를 다른 타차량에 대응되는 그래픽 객체와 구별되도록 표시하며, 디스플레이부(820)의 제3 영역에는, 본 차량과 상기 영상을 전송하는 타차량의 위치를 표시하도록 형성된 지도정보가 표시될 수 있다.
상기 지도정보에는, 본 차량에 대응되는 그래픽 객체(100b)와, 상기 영상을 전송하는 타차량에 대응되는 그래픽 객체(2600b)가 지도정보 상에 표시될 수 있다.
또한, 상기 제1 영역에는, 본 차량의 카메라를 통해 수신되는 영상을 출력하는 기능이 연계된 아이콘(2620b)이 출력될 수 있다. 상기 아이콘(2620b)이 선택되면, 프로세서(870)는, 본 차량의 카메라를 통해 수신되는 영상을 상기 제1 영역에 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 특정 이벤트가 발생된 위치가 본 차량에서 통신 가능한 거리를 벗어난 경우, 본 차량과 특정 이벤트가 발생된 지점 사이에 존재하는 타차량을 경유하여 특정 이벤트와 관련된 정보를 수신할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 비상등이 점등된 타차량들을 센싱하고, 상기 비상등이 점등된 타차량들 중 본 차량에서 가장 먼 위치에 있는 타차량 주변에서 특정 이벤트가 발생되었다고 결정할 수 있다.
예를 들어, 도 27에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 비상등을 점등한 타차량들(2700b)을 센싱할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 비상등을 점등한 타차량들(2700b) 중 본 차량에서 가장 멀리 떨어진 타차량(2700b-1)이 위치한 지점(또는 해당 지점에서 일정거리 이내)에 특정 이벤트가 발생되었다고 결정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영된 영상을 본 차량에서 실시간으로 확인하는 것이 가능한 차량 제어 장치를 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 타차량에서 촬영된 영상을 이용하여, 차량 정체의 원인을 사용자에게 알려줄 수 있는 새로운 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
셋째, 본 발명은 영상을 제공하는 타차량을 최적화된 방법으로 결정/변경하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이상에서 설명한 차량 제어 장치(800)는, 차량(100)에 포함될 수 있다.
또한, 위에서 설명한 차량 제어 장치(800)의 동작 또는 제어방법은, 차량(100)(또는 제어부(170))의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
예를 들어, 차량(100)의 제어방법(또는 차량제어장치(800)의 제어방법)은, 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 타차량과 통신 연결되도록 상기 통신부를 제어하는 단계, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 상기 통신부를 통해 수신하는 단계 및 상기 수신된 영상 및 상기 영상을 전송한 타차량과 관련된 정보 중 적어도 하나가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
보다 구체적인 실시 예는, 앞서 설명한 내용으로 갈음하거나, 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
위와 같은 각 단계는, 차량 제어 장치(800)뿐만 아니라, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다.
또한, 위에서 살펴본 차량제어장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.
나아가, 위에서 살펴본 차량 제어 장치(800)는 이동 단말기일 수 있다. 이 경우, 상기 차량 제어 장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 이동 단말기의 제어부에 의해 수행될 수 있다. 또한, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법들은, 이동 단말기의 제어방법에 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 통신부;
    디스플레이부; 및
    기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 타차량과 통신 연결되도록 상기 통신부를 제어하고,
    상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 상기 통신부를 통해 수신하며,
    상기 수신된 영상 및 상기 영상을 전송한 타차량과 관련된 정보 중 적어도 하나가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 프로세서를 포함하고,
    상기 디스플레이부의 제1 영역에는, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상이 표시되고,
    상기 디스플레이부의 제2 영역에는, 상기 영상을 전송하는 타차량을 선택하는 것이 가능한 화면정보가 표시되며,
    상기 디스플레이부의 제3 영역에는, 본 차량과 상기 영상을 전송하는 타차량의 위치를 포함하는 지도정보가 표시되는 것을 특징으로 하며,
    상기 제2 영역에는,
    본 차량으로부터 일정거리 이내에 존재하는 타차량들에 대응되는 그래픽 객체들이 표시되고,
    상기 제2 영역에는 상기 일정거리보다 멀리 떨어진 타차량들에 대응되는 그래픽 객체를 출력하는 기능이 연계된 제1 아이콘이 더 표시되며,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 아이콘이 선택되는 것에 근거하여, 상기 일정거리보다 멀리 떨어진 타차량들에 대응되는 그래픽 객체 및 상기 일정거리 이내에 존재하는 타차량들에 대응되는 그래픽 객체를 출력하는 기능이 연계된 제2 아이콘을 상기 제2 영역에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    센싱부를 포함하고,
    상기 기 설정된 조건은,
    상기 센싱부를 통해 특정 이벤트가 감지되는 것, 상기 통신부를 통해 상기 타차량으로부터 상기 특정 이벤트와 관련된 정보가 수신되는 것 또는 사용자 요청이 수신되는 것 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 디스플레이부에는, 상기 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 출력하는 기능이 연계된 그래픽 객체가 표시되고,
    상기 프로세서는,
    상기 그래픽 객체가 선택되는 것에 근거하여, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 상기 통신부를 통해 수신하여 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 영상을 전송하는 타차량은, 상기 특정 이벤트와 관련된 정보를 전송하는 타차량, 상기 특정 이벤트를 촬영하는 타차량, 상기 특정 이벤트와 가장 가까운 곳에 위치한 타차량, 영상을 가장 많이 전송하는 타차량 또는 사용자 입력에 근거하여 선택된 타차량 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 센싱부에는 카메라가 더 포함되고,
    상기 프로세서는,
    상기 기 설정된 조건이 만족되지 않은 상태에서, 상기 디스플레이부를 통해 사용자 요청이 수신되면, 상기 센싱부의 카메라를 통해 수신되는 영상을 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 영역에 제1 타차량에서 촬영된 제1 영상이 출력중인 상태에서, 상기 제2 영역을 통해 상기 제1 타차량과 다른 제2 타차량이 선택되면, 상기 제1 영상 대신 상기 제2 타차량에서 촬영된 제2 영상을 상기 제1 영역에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    본 차량으로 영상을 전송하는 타차량이 변경되는 것에 근거하여, 상기 제3 영역에 표시된 지도정보에서 상기 타차량에 대응되는 그래픽 객체의 출력위치를 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 삭제
  10. 통신부;
    디스플레이부; 및
    기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 타차량과 통신 연결되도록 상기 통신부를 제어하고,
    상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 상기 통신부를 통해 수신하며,
    상기 수신된 영상 및 상기 영상을 전송한 타차량과 관련된 정보 중 적어도 하나가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 프로세서를 포함하고,
    상기 디스플레이부의 제1 영역에는, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상이 표시되고,
    상기 디스플레이부의 제2 영역에는, 상기 영상을 전송하는 타차량을 선택하는 것이 가능한 화면정보가 표시되며,
    상기 디스플레이부의 제3 영역에는, 본 차량과 상기 영상을 전송하는 타차량의 위치를 포함하는 지도정보가 표시되는 것을 특징으로 하며,
    상기 제1 영역에는,
    상기 영상에 포함된 타차량에 대응되는 이미지에 각 타차량을 구분하는 정보가 중첩되어 표시되고,
    상기 프로세서는, 상기 정보가 선택되는 것에 근거하여, 상기 정보에 대응되는 타차량에서 촬영된 영상을 상기 통신부를 통해 수신하여 상기 제1 영역에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제2 영역에 표시된 화면정보에는, 타차량에 대응되는 적어도 하나의 그래픽 객체가 표시되고,
    상기 적어도 하나의 그래픽 객체에는, 상기 타차량을 구분하는 정보가 표시되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    특정 이벤트와 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 더 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 영역에 표시된 화면정보에서, 상기 통신부를 통해 통신이 가능한 타차량에 대응되는 제1 그래픽 객체와 상기 통신부를 통해 통신이 불가능한 타차량에 대응되는 제2 그래픽 객체를 시각적으로 구분되도록 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 그래픽 객체가 선택되면, 상기 제1 그래픽 객체에 대응되는 타차량에서 촬영된 영상을 상기 통신부를 통해 수신하여 상기 제1 영역에 표시하고,
    상기 제2 그래픽 객체가 선택되면, 상기 제2 그래픽 객체에 대응하는 타차량에서 촬영된 영상을 수신하는 것이 불가능함을 알리는 알림정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 통신 연결이 가능한 외부 장치가 감지되면, 상기 외부 장치에 대응되는 그래픽 객체를 상기 제2 영역에 더 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  16. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 특정 이벤트를 감지한 타차량들과 통신이 가능하도록 메신저 애플리케이션을 실행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  17. 통신부;
    디스플레이부; 및
    기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 타차량과 통신 연결되도록 상기 통신부를 제어하고,
    상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 상기 통신부를 통해 수신하며,
    상기 수신된 영상 및 상기 영상을 전송한 타차량과 관련된 정보 중 적어도 하나가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 프로세서를 포함하고,
    상기 디스플레이부의 제1 영역에는, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상이 표시되고,
    상기 디스플레이부의 제2 영역에는, 상기 영상을 전송하는 타차량을 선택하는 것이 가능한 화면정보가 표시되며,
    상기 디스플레이부의 제3 영역에는, 본 차량과 상기 영상을 전송하는 타차량의 위치를 포함하는 지도정보가 표시되는 것을 특징으로 하며,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 특정 이벤트를 촬영하는 영상을 전송하는 타차량이 존재하는 경우, 상기 제2 영역에 표시되는 화면정보의 표시방법을 시간이 흐름에 따라 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  18. 통신부;
    디스플레이부; 및
    기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 타차량과 통신 연결되도록 상기 통신부를 제어하고,
    상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 상기 통신부를 통해 수신하며,
    상기 수신된 영상 및 상기 영상을 전송한 타차량과 관련된 정보 중 적어도 하나가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 프로세서를 포함하고,
    상기 디스플레이부의 제1 영역에는, 상기 타차량에 구비된 카메라를 통해 촬영되는 영상이 표시되고,
    상기 디스플레이부의 제2 영역에는, 상기 영상을 전송하는 타차량을 선택하는 것이 가능한 화면정보가 표시되며,
    상기 디스플레이부의 제3 영역에는, 본 차량과 상기 영상을 전송하는 타차량의 위치를 포함하는 지도정보가 표시되는 것을 특징으로 하며,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 영역에 출력되는 화면정보에서, 각 타차량에서 촬영된 영상을 수신하여 출력했는지 여부에 근거하여, 각 타차량에 대응되는 그래픽 객체를 서로 다른 방식으로 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  19. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    사용자 인터페이스 장치 또는 상기 디스플레이부를 통해 수신되는 기 설정된 방식의 사용자 입력에 근거하여, 상기 제1 영역에 출력되는 영상의 종류를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  20. 제 1 항 내지 제 5 항, 제 7 항, 제 8 항 및 제 10 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 기재된 차량 제어 장치를 포함하는 차량.
KR1020170149703A 2017-11-10 2017-11-10 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 KR102007228B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170149703A KR102007228B1 (ko) 2017-11-10 2017-11-10 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
US15/964,486 US11034363B2 (en) 2017-11-10 2018-04-27 Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle
CN201811057572.8A CN109760604B (zh) 2017-11-10 2018-09-11 安装在车辆上的车辆控制设备和控制车辆的方法
EP18203747.3A EP3483857A1 (en) 2017-11-10 2018-10-31 Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170149703A KR102007228B1 (ko) 2017-11-10 2017-11-10 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190053624A KR20190053624A (ko) 2019-05-20
KR102007228B1 true KR102007228B1 (ko) 2019-08-05

Family

ID=64048946

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170149703A KR102007228B1 (ko) 2017-11-10 2017-11-10 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11034363B2 (ko)
EP (1) EP3483857A1 (ko)
KR (1) KR102007228B1 (ko)
CN (1) CN109760604B (ko)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10473793B2 (en) * 2017-01-19 2019-11-12 Ford Global Technologies, Llc V2V collaborative relative positioning system
US10399106B2 (en) * 2017-01-19 2019-09-03 Ford Global Technologies, Llc Camera and washer spray diagnostic
US20190164007A1 (en) * 2017-11-30 2019-05-30 TuSimple Human driving behavior modeling system using machine learning
JP7106859B2 (ja) * 2017-12-27 2022-07-27 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
KR102552490B1 (ko) * 2018-01-03 2023-07-06 현대자동차주식회사 차량용 영상 처리 장치 및 방법
JP7102275B2 (ja) * 2018-07-30 2022-07-19 本田技研工業株式会社 表示制御装置及びプログラム
JP7100536B2 (ja) * 2018-08-21 2022-07-13 本田技研工業株式会社 制御装置及びプログラム
JP7293648B2 (ja) * 2018-12-21 2023-06-20 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、車両、運転支援システム、及び運転支援方法
KR102203218B1 (ko) * 2019-06-05 2021-01-14 에스케이텔레콤 주식회사 영상 정보 공유 방법 및 장치
CN112185136A (zh) * 2019-07-03 2021-01-05 奥迪股份公司 针对车辆鸣笛的回应方法及装置、车载终端和存储介质
CN112446236B (zh) * 2019-08-29 2023-04-07 天津大学青岛海洋技术研究院 一种基于脉冲式图像传感器的转化事件直线探测方法
US11024169B2 (en) * 2019-09-09 2021-06-01 International Business Machines Corporation Methods and systems for utilizing vehicles to investigate events
JP7344072B2 (ja) * 2019-10-02 2023-09-13 株式会社デンソーテン 車載装置、配信システムおよび映像受信方法
US20220021822A1 (en) * 2020-07-14 2022-01-20 International Business Machines Corporation Guided multi-spectral inspection
JP7400688B2 (ja) * 2020-10-19 2023-12-19 トヨタ自動車株式会社 表示装置及び表示方法
FR3131793A1 (fr) * 2022-01-12 2023-07-14 Renault S.A.S Système de visualisation du contexte d’un véhicule automobile, procédé et véhicule associés
US11594043B1 (en) 2022-03-21 2023-02-28 Verkada Inc. People and vehicle analytics on the edge
US11429664B1 (en) 2022-03-21 2022-08-30 Verkada Inc. Hyperzoom attribute analytics on the edge

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101612836B1 (ko) * 2015-02-16 2016-04-15 현대자동차주식회사 차량내의 사고 영상 취득 방법 및 장치, 그리고 이를 실행하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
KR101708657B1 (ko) * 2015-09-01 2017-02-21 엘지전자 주식회사 차량 및 그 제어방법

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5905434A (en) * 1997-12-08 1999-05-18 Steffan; Paul J. Vehicle communication device
US20030081127A1 (en) * 2001-10-30 2003-05-01 Kirmuss Charles Bruno Mobile digital video recording with pre-event recording
JP4108435B2 (ja) 2002-10-16 2008-06-25 アルパイン株式会社 車両用情報処理装置
US6868333B2 (en) * 2003-01-15 2005-03-15 Toyota Infotechnology Center Co., Ltd. Group interaction system for interaction with other vehicles of a group
US20060214783A1 (en) * 2005-03-27 2006-09-28 Nitesh Ratnakar Smart Traffic Ticket Device
WO2007046340A1 (ja) 2005-10-21 2007-04-26 Pioneer Corporation 通信端末、情報表示方法、情報表示プログラムおよび記録媒体
DE102006055344A1 (de) * 2006-11-23 2008-05-29 Vdo Automotive Ag Verfahren zur drahtlosen Kommunikation zwischen Fahrzeugen
US9123241B2 (en) * 2008-03-17 2015-09-01 International Business Machines Corporation Guided video feed selection in a vehicle-to-vehicle network
KR101517967B1 (ko) * 2008-07-07 2015-05-06 엘지전자 주식회사 휴대 단말기 및 그 제어방법
US8510045B2 (en) * 2009-12-22 2013-08-13 Steven L. Rueben Digital maps displaying search-resulting points-of-interest in user delimited regions
KR101451768B1 (ko) * 2011-03-21 2014-10-17 팅크웨어(주) 주행 영상 획득을 위한 전자 기기 및 전자 기기의 주행 영상 획득 방법 및 주행 영상 제공을 위한 서버 및 서버의 주행 영상 제공 방법
US8953044B2 (en) * 2011-10-05 2015-02-10 Xerox Corporation Multi-resolution video analysis and key feature preserving video reduction strategy for (real-time) vehicle tracking and speed enforcement systems
KR101377153B1 (ko) * 2012-02-07 2014-03-25 최광주 차량 간 교통상황정보 공유 방법
US9253753B2 (en) * 2012-04-24 2016-02-02 Zetta Research And Development Llc-Forc Series Vehicle-to-vehicle safety transceiver using time slots
US20130278441A1 (en) * 2012-04-24 2013-10-24 Zetta Research and Development, LLC - ForC Series Vehicle proxying
US9049564B2 (en) * 2013-02-04 2015-06-02 Zf Friedrichshafen Ag Vehicle broadcasting system
KR101513643B1 (ko) * 2014-05-26 2015-04-22 엘지전자 주식회사 정보 제공 장치 및 그 방법
JP6256213B2 (ja) * 2014-06-12 2018-01-10 株式会社デンソー 運転支援装置、及び運転支援システム
US20160191795A1 (en) * 2014-12-30 2016-06-30 Alpine Electronics, Inc. Method and system for presenting panoramic surround view in vehicle
KR101656808B1 (ko) * 2015-03-20 2016-09-22 현대자동차주식회사 사고 정보 관리 장치, 이를 포함하는 차량 및 사고 정보 관리 방법
KR102411171B1 (ko) * 2015-05-19 2022-06-21 엘지이노텍 주식회사 디스플레이장치 및 이의 동작 방법
JP6568421B2 (ja) * 2015-07-21 2019-08-28 株式会社Ｎｔｔドコモ 通信端末
CN108025645B (zh) * 2015-09-18 2019-08-30 日产自动车株式会社 车辆用显示装置以及车辆用显示方法
JP6252576B2 (ja) * 2015-09-30 2017-12-27 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援装置
KR101678096B1 (ko) * 2015-11-05 2016-11-23 현대자동차주식회사 통신 모듈, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
CN105976609A (zh) * 2015-11-06 2016-09-28 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司 一种车辆数据处理系统及方法
US10607485B2 (en) * 2015-11-11 2020-03-31 Sony Corporation System and method for communicating a message to a vehicle
US10490072B2 (en) * 2015-12-08 2019-11-26 Ford Global Technologies, Llc Extended range vehicle horn
CN105667387B (zh) * 2016-01-13 2017-12-26 京东方科技集团股份有限公司 车载通讯装置及方法、车辆
JP6313355B2 (ja) * 2016-03-31 2018-04-18 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両周囲監視装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101612836B1 (ko) * 2015-02-16 2016-04-15 현대자동차주식회사 차량내의 사고 영상 취득 방법 및 장치, 그리고 이를 실행하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
KR101708657B1 (ko) * 2015-09-01 2017-02-21 엘지전자 주식회사 차량 및 그 제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN109760604B (zh) 2022-06-21
CN109760604A (zh) 2019-05-17
KR20190053624A (ko) 2019-05-20
US20190144001A1 (en) 2019-05-16
US11034363B2 (en) 2021-06-15
EP3483857A1 (en) 2019-05-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102007228B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
US11040620B2 (en) User interface apparatus for vehicle, and vehicle
EP3471076B1 (en) Electronic device and vehicle
KR102064223B1 (ko) 차량용 주행 시스템 및 차량
KR102014261B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101922009B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102043152B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
EP3301530A1 (en) Control method of autonomous vehicle and server
KR102130800B1 (ko) 차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량
KR102041965B1 (ko) 차량에 구비된 디스플레이 장치
KR101969805B1 (ko) 차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량
KR102056377B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102018554B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102135376B1 (ko) 입출력 장치 및 그것을 포함하는 차량
KR101973995B1 (ko) 디스플레이 장치 및 그것을 포함하는 차량
KR101977092B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20200095314A (ko) 차량 간 영상 공유 방법
KR101995489B1 (ko) 차량 제어 시스템 및 그의 제어방법
KR102212777B1 (ko) 영상 출력 장치
KR102017801B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20220018102A (ko) 차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량
KR102053201B1 (ko) 차량에 구비된 차량용 로봇 및 차량용 로봇의 제어방법
KR102041964B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치
KR101951424B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어방법
KR20190004606A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant