KR102043152B1 - 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량에 구비된 차량 제어 장치는, 적어도 하나의 타 차량과 군집주행 하는 차량을 제어하는 차량 제어 장치로서, 상기 적어도 하나의 타 차량과 통신하는 통신부; 및 상기 군집주행의 배열형태에 근거하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법{VEHICLE CONTROL DEVICE MOUNTED ON VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE VEHICLE}
본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
이와 같이, ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
원활한 자율주행을 위해, 차량은 통신 가능한 모든 기기(예를 들어, 이동 단말기, 서버, 타 차량, 도로 인프라 등)와 통신을 수행할 수 있다. 이는, V2X(Vehicle to everything) 통신으로 명명될 수 있다. V2X 통신은 운전 중 도로 인프라 및 다른 차량과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술로 일반적으로 정의될 수 있다.
V2V(Vehicle to Vehicle) 통신은 V2X 통신의 일 예로 이해되거나, V2X 통신에 포함되는 개념으로 이해될 수 있다. 즉, 차량은 주변 차량(또는 타 차량)과 통신을 수행할 수 있으며, 이는 V2V 통신으로 명명될 수 있다. V2V 통신은 차량끼리 정보를 주고받는 기술로 일반적으로 정의될 수 있으며, 근처 차량의 위치, 속도 정보 등을 공유하는 것이 가능하다.
이와 같은 통신 기술을 기반으로, 차량은 차량 제어를 위한 수많은 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들면, 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치한 타 차량, 보행자의 단말, 신호등과 같은 인프라 스트럭쳐로부터 V2X 데이터를 수신할 수 있다. 또한, 향후 5G Networks가 구축됨에 따라 더 많은 정보가 빠르게 전송될 수 있다.
이러한 V2V 서비스를 통해, 리더 차량(lead vehicle)의 주행 정보를 수신 받아 추종 차량(following vehicle)들이 리더 차량을 따라 이동하는 군집주행(Platooning) 기술이 활발하게 개발되고 있다.
다만, 군집 주행 시 채널 환경이 악화되어 후방 추종 차량들이 최전방 리더 차량의 주행 정보를 수신하기 어려운 경우, 군집의 형태나 리더 차량을 변경해야 한다.
또한, 리더 차량은 여러 추종 차량과 V2V 통신으로 데이터를 주고받고, 군집주행에 필요한 주변 데이터를 센싱 함으로써 많은 통신 리소스를 사용하게 되는 문제점이 존재한다.
본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다. 또 다른 목적은, 군집주행의 배열형태를 고려하여 추종 차량 별로 센싱 범위를 할당할 수 있도록 하는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 적어도 하나의 타 차량과 군집주행 하는 차량을 제어하는 차량 제어 장치로서, 상기 적어도 하나의 타 차량과 통신하는 통신부; 및 상기 군집주행의 배열형태에 근거하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치를 제공한다.
실시 예에 있어서, 상기 통신부는, 상기 적어도 하나의 타 차량으로부터, 상기 센싱 범위 별로 센싱 된 데이터를 수신할 수 있다.
이에 따라, 상기 제어부는, 상기 센싱 범위 별로 센싱 된 데이터에 근거하여, 상기 군집주행을 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 차량은, 상기 군집주행 내에서 센싱 범위가 가장 적은 영역에 위치할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 대한 센싱 성능을 고려하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량의 위치를 설정할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 대한 센싱 성능을 고려하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 군집주행 그룹으로부터 타 차량이 이탈하거나 상기 군집주행 그룹에 새로운 타 차량이 참여하는 경우, 재구성된 군집주행 그룹에 속하는 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 군집주행의 배열형태가 변경되는 경우, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 재산출 할 수 있다.
이때, 상기 제어부는, 상기 차량을 상기 군집주행 내에서 센싱 범위가 가장 적은 영역에 위치시키기 위한 제어신호를 생성할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 군집주행 그룹이 복수의 그룹으로 분리되는 경우, 상기 복수의 그룹 중 상기 차량과 동일한 그룹에 속하는 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 차량은, 상기 군집주행 그룹에 속하는 적어도 하나의 타 차량보다 센싱 성능이 떨어질 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 군집주행 그룹의 주행방향을 고려하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위가 겹쳐지지 않도록 설정할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 소정 영역이 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위에 중복 포함되도록 설정할 수 있다.
이때, 상기 소정 영역은, 사고 발생 지역, 교통 정체 구간, 교차로 영역일 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 적어도 하나의 타 차량과 군집주행 하는 차량의 제어방법으로서, 상기 적어도 하나의 타 차량과 통신하는 단계; 및 상기 군집주행의 배열형태에 근거하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법을 제공한다.
실시 예에 있어서, 상기 적어도 하나의 타 차량으로부터, 상기 센싱 범위 별로 센싱 된 데이터를 수신하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또 다른 실시 예에 있어서, 상기 센싱 범위 별로 센싱 된 데이터에 근거하여, 상기 군집주행을 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 군집주행을 이루는 타 차량에 각각 센싱 범위를 할당 함으로써, 전체 영역을 센싱 할 필요가 없게 된다. 이에 따라, 각각의 타 차량은 특정 영역 위주로 센싱 함으로써 통신 리소스를 절약하게 된다.
또한, 센싱 범위가 적어 통신 리소스에 가장 여유가 있는 차량을 리더 차량으로 선정할 수 있다. 그 결과, 리더 차량은 절약된 리소스를 활용하여, 군집주행에 필요한 제어 정보를 메시지와 함께 전송할 수 있다.
즉, 각 차량 별로 센싱 범위를 할당하여 공유 함으로써, 각 차량의 통신 리소스가 절약되고 데이터 교환 속도가 향상될 수 있다.
본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 8은 본 발명에 따른 차량 제어 장치의 실시 예를 설명하기 위한 블록도이다.
도 9는 본 발명에 따른 차량의 제어방법의 실시 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 군집주행의 배열형태에 따라, 군집주행 내 차량들의 센싱 범위가 할당되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 11은 센싱 성능을 고려하여, 군집주행 내 차량들의 위치가 변경되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 12는 센싱 성능을 고려하여, 군집주행 내 차량들의 센싱 범위가 할당되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 13은 군집주행에 추종 차량이 추가되는 경우, 리더 차량의 영상 표시 장치에 출력되는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 개념도이다.
도 14는 군집주행에 추종 차량이 추가되는 경우, 추종 차량의 영상 표시 장치에 출력되는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 개념도이다.
도 15는 군집주행에서 추종 차량이 이탈하는 경우, 추종 차량의 영상 표시 장치에 출력되는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 개념도이다.
도 16은 군집주행에서 추종 차량이 이탈하는 경우, 군집주행 내 차량들의 센싱 범위가 재설정 되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 17은 군집주행의 배열형태가 변경됨에 따라, 군집주행 내 차량들의 센싱 범위가 재설정 되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 18은 군집주행이 여러 군집으로 분리됨에 따라, 군집주행 내 차량들의 센싱 범위가 재설정 되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 19는 센싱 성능을 고려하여, 리더 차량이 변경되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 20은 주행방향을 고려하여, 군집주행 내 차량들의 센싱 범위가 재설정 되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 21은 센싱 범위가 중복적으로 설정되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일 영역(251c), 윈도우의 일 영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100) 내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛, 가로등에서 생성된 빛, 또는 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시 예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I: Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100) 내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시 예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시 예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지 시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지 시, 시트 벨트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지 시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 차량 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 차량 제어 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다.
이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용 될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량 제어 장치 및 방법을 보다 구체적으로 살펴보고자 한다.
도 8은 본 발명에 따른 차량 제어 장치의 실시 예를 설명하기 위한 블록도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 제어 장치(800)는, 적어도 하나의 타 차량과 군집주행 하는 차량(100)을 제어하는 장치로서, 통신부(810) 및 제어부(820)를 포함한다.
군집주행(Platooning)은, 차량 간격 제어를 통하여 연속되는 복수의 차량을 가깝게 유지시킨 채로 운행하는 것을 의미한다. 이때, 군집주행 그룹 내 차량들의 위치, 움직임 및 잠재적인 이상 상황 정보를 차량 간 통신을 통하여 교환할 수 있다. 그리고, 이에 따른 제어를 통하여 차량 간격을 유지시킬 수 있다.
실시 예로서, GPS를 이용해 실시간으로 위치 좌표 및 주행 방향각, 주행속도 등을 측정하고, 이 측정 정보를 군집 내 차량 간 교환하는 방식으로 군집주행이 이루어질 수 있다.
이때, 측정 정보를 수신하여 군집주행 그룹에 속하는 차량들의 주행을 제어하는 차량을 리드 차량(lead vehicle) 이라고 명명할 수 있다. 또한, 리드 차량의 제어를 받는 차량들을 추종 차량(following vehicle) 이라고 명명할 수 있다.
상기 차량(100)은 적어도 하나의 타 차량과 군집주행 하는 것으로, 군집주행 내에서 리드 차량 또는 추종 차량일 수 있다.
상기 통신부(810)는, 도 7에서 설명한 다양한 구성요소들과 통신을 수행하도록 이루어진다. 일 예로, 통신부(810)는, CAN(controller are network)을 통해 제공되는 각종 정보를 수신할 수 있다.
다른 일 예로, 상기 통신부(810)는, 이동 단말기와 서버, 다른 차량과 같이 통신 가능한 모든 기기와 통신을 수행할 수 있다. 이는, V2X(Vehicle to everything) 통신으로 명명될 수 있다. V2X 통신은 운전 중 도로 인프라 및 다른 차량과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술로 정의될 수 있다.
V2V(Vehicle to Vehicle) 통신은 V2X 통신의 일 예로 이해되거나, V2X 통신에 포함되는 개념으로 이해될 수 있다. 즉, 통신부(810)는, 주변 차량(또는 타 차량)과 통신을 수행할 수 있다. 이는, V2V 통신으로 명명될 수 있다. V2V 통신은 차량끼리 정보를 주고받는 기술로 일반적으로 정의될 수 있으며, 근처 차량의 위치, 속도 정보 등을 공유하는 것이 가능하다.
이와 같이, 상기 통신부(810)는, 상기 적어도 하나의 타 차량과 통신할 수 있다.
상기 제어부(820)는, 상기 군집주행의 배열형태에 근거하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출할 수 있다.
상기 군집주행의 배열형태는, 군집주행을 이루는 차량들 간의 위치관계에 따라 정의될 수 있다. 즉, 차량 군집에 의한 도로 점유 형태 등으로 정의 될 수 있다.
예를 들어, 상기 군집주행의 배열형태에는, 군집주행을 이루는 차량들이 한 줄로 길게 이어져 주행하는 단열배열 또는 여러 차선에 걸쳐 주행하는 다열 배열 등이 존재할 수 있다.
상기 센싱 범위는, 군집주행을 이루는 차량들 각각에 할당되는 센싱 영역으로 정의될 수 있다. 이에 따라, 각각의 차량은 할당된 센싱 영역을 중심으로 데이터를 센싱할 수 있다.
실시 예로서, 군집주행에 속하는 제1 타 차량은 제1 센싱 범위인 제1 영역을, 제2 타 차량은 제2 센싱 범위인 제2 영역을 할당 받을 수 있다.
이에 따라, 제1 타 차량은 카메라, 레이더, 라이더 등의 센서를 이용하여 제1 영역(제1 센싱 범위)에서 데이터를 센싱할 수 있다. 마찬가지로, 제2 타 차량도 다양한 센서를 이용하여 제2 영역(제2 센싱 범위)에서 데이터를 센싱할 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 차량 각각에 할당되는 센싱 범위는 군집주행의 배열형태에 근거하여 산출될 수 있다. 구체적으로, 군집주행 배열에서 차량의 위치와 다른 차량의 위치, 군집주행 배열형태에 의해 센싱이 필요한 영역 등을 고려하여 산출될 수 있다.
또 다른 예로, 도로 형태나 주행 방향, 사고발생 여부, 교통 정체 상황 등을 고려하여 센싱 범위를 할당 받을 수도 있다. 이와 관련된 구체적인 예는 후술하고자 한다.
또 다른 실시 예로서, 군집주행에 속하는 타 차량이 직접 센싱 범위를 산출한 후, 이를 리더 차량에 전송할 수 있다. 이에 따라, 리더 차량은 전송 받은 센싱 범위를, 타 차량들의 위치를 고려하여 겹쳐지지 않도록 수정할 수 있다.
한편, 상기 통신부(810)는, 상기 적어도 하나의 타 차량으로부터, 상기 센싱 범위 별로 센싱 된 데이터를 수신할 수 있다.
이에 따라, 상기 제어부(820)는, 상기 센싱 범위 별로 센싱 된 데이터에 근거하여, 상기 군집주행을 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 상기 차량(100)은, 군집주행 내에서 리드 차량 또는 추종 차량일 수 있으나, 설명의 편의를 의해 리드 차량인 것을 전제로 서술하고자 한다.
즉, 상기 통신부(810)는, 각각의 추종 차량으로부터, 추종 차량에 할당된 센싱 범위에서 센싱 한 데이터를 수신할 수 있다. 그리고, 상기 제어부(820)는, 수신한 센싱 데이터를 통합하여 군집주행 하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다.
앞서 설명한 실시 예에서, 군집주행에 속하는 제1 타 차량은 제1 센싱 범위인 제1 영역을 할당 받을 수 있다. 이에 따라, 제1 타 차량은 카메라, 레이더, 라이더 등의 센서를 이용하여 제1 영역(제1 센싱 범위)에 장애물이 존재함을 감지(센싱)할 수 있다.
그 결과, 상기 통신부(810)는, 상기 제1 타 차량과 통신하여, 제1 영역(제1 센싱 범위)에 장애물이 존재함을 감지할 수 있다. 그리고, 상기 제어부(820)는, 상기 제1 영역을 피해가거나 속도를 줄이기 위한 제어신호를 생성할 수 있다.
구체적으로, 장애물을 피하기 위해 주행 방향을 전환하거나 속도를 감소시키기 위한 제어신호를 추종 차량들에게 전송할 수 있다.
본 발명에 따르면, 군집주행을 이루는 타 차량에 각각 센싱 범위를 할당 함으로써, 전체 영역을 센싱 할 필요가 없게 된다. 이에 따라, 각각의 타 차량은 특정 영역 위주로 센싱 함으로써 통신 리소스를 절약하게 된다.
또한, 센싱 범위가 적어 통신 리소스에 가장 여유가 있는 차량을 리더 차량으로 선정할 수 있다. 그 결과, 리더 차량은 절약된 리소스를 활용하여, 군집주행에 필요한 제어 정보를 메시지와 함께 전송할 수 있다.
도 9는 본 발명에 따른 차량의 제어방법의 실시 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 적어도 하나의 타 차량과 군집주행 하는 차량(100)의 제어방법으로, 상기 적어도 하나의 타 차량과 통신하는 단계(S910)가 진행된다.
실시 예로서, 상기 타 차량으로부터 상기 타 차량의 위치, ID(차량번호), 속도, 가속도, 차종, 센서 성능, 주행 중 감지된 데이터 등이 수신될 수 있다.
이어서, 상기 군집주행의 배열형태에 근거하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출하는 단계(S920)가 진행된다.
앞서 설명한 것과 같이, 상기 군집주행의 배열형태는, 군집주행을 이루는 차량들 간의 위치관계에 따라 정의될 수 있다. 즉, 차량 군집에 의한 도로 점유 형태 등으로 정의 될 수 있다.
또한, 상기 센싱 범위는, 군집주행을 이루는 차량들 각각에 할당되는 센싱 영역으로 정의될 수 있다. 이에 따라, 각각의 차량은 할당된 센싱 영역을 중심으로 데이터를 센싱할 수 있다.
실시 예로서, 각각의 차량은 할당된 센싱 영역 만을 센싱 하거나, 센싱 영역에 가중치를 두어 센싱 할 수 있다. 이때, 센싱 영역은 군집주행 그룹 내에서 각각의 차량이 위치하고 있는 측면에 인접한 영역일 수 있다.
그 다음으로, 상기 적어도 하나의 타 차량으로부터, 상기 센싱 범위 별로 센싱 된 데이터를 수신하는 단계(S930)가 진행될 수 있다.
이후, 상기 센싱 범위 별로 센싱 된 데이터에 근거하여, 상기 군집주행을 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 단계(S940)가 진행될 수 있다.
실시 예로서, 리더 차량(100)은 각각의 추종 차량(타 차량)의 위치를 판단하고, 수신 받은 센싱 데이터를 위치 별로 필터링(filtering)하여 처리할 수 있다.
본 발명에 따르면, 군집주행 중인 자 차량(100)과 타 차량의 위치에 따라 센싱 된 정보를 선택적으로 주고받을 수 있다. 즉, 각 차량 별로 센싱 범위를 할당하여 공유 함으로써, 각 차량의 통신 리소스가 절약되고 데이터 교환 속도가 향상될 수 있다.
이하, 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법의 구체적인 실시 예에 대하여 설명하고자 한다.
한편, 상기 차량(100)은, 상기 군집주행 내에서 센싱 범위가 가장 적은 영역에 위치할 수 있다.
도 10은 군집주행의 배열형태에 따라, 군집주행 내 차량들의 센싱 범위가 할당되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 10을 참조하면, 상기 차량(100)과 타 차량들(1010, 1020, 1030, 1040, 1050, 1060)은, 상기 차량(100)을 둘러싼 배열형태를 유지하며 군집주행 할 수 있다. 이때, 상기 차량(100)이 리더 차량으로 설정될 수 있다.
또한, 상기 타 차량들(1010, 1020, 1030, 1040, 1050, 1060)은, 자신의 위치를 기준으로 군집주행의 바깥쪽 영역(1015, 1025, 1035, 1045, 1055, 1065)을 센싱 하도록 센싱 범위를 할당 받을 수 있다.
실시 예로서, 제1 타 차량(1010)은 전방 영역(1015)을, 제4 타 차량(1040)은 후방 영역(1045)을 센싱 범위로 할당 받을 수 있다.
그리고, 제2 타 차량(1020)은 전방 좌측 영역(1025)을, 제3 타 차량(1030)은 후방 좌측 영역(1035)을 센싱 범위로 할당 받을 수 있다. 마찬가지로, 제5 타 차량(1050)은 전방 우측 영역(1055)을, 제6 타 차량(1060)은 후방 우측 영역(1065)을 센싱 범위로 할당 받을 수 있다.
이와 같이, 센싱 범위를 할당함에 따라, 군집주행을 위해 필요한 영역들이 나누어져 센싱 될 수 있다.
이 경우, 군집주행의 전면 및 측면에 위치한 타 차량들(110, 1020, 1030, 1040, 1050, 1060)은 주변을 정밀 센싱하고, 이를 전달해야 하기 때문에 많은 리소스가 필요하게 된다.
따라서, 센싱 범위가 가장 적어 통신 리소스에 여유가 있는 상기 차량(100)을 리더 차량으로 선정할 수 있으며, 상기 차량(100)은 절약된 리소스를 활용하여 군집주행에 필요한 제어 정보를 전송할 수 있다.
도 10에서, 상기 차량(100)에는 센싱 범위가 할당되지 않을 수 있다. 즉, 상기 차량(100)은 직접 센싱 하지 않고, 타 차량들(1010, 1020, 1030, 1040, 1050, 1060)에서 센싱 된 정보를 수신하여, 군집주행에 이용할 수 있다.
한편, 상기 제어부(820)는, 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 대한 센싱 성능을 고려하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량의 위치를 설정할 수 있다.
도 11은 센싱 성능을 고려하여, 군집주행 내 차량들의 위치가 변경되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 11을 참조하면, 도 10에서 설명한 것과 같이, 상기 차량(100)과 타 차량들(1010, 1020, 1030, 1040, 1050, 1060)은, 상기 차량(100)을 둘러싼 배열형태를 유지하며 군집주행 할 수 있다. 이때, 상기 차량(100)이 리더 차량으로 설정될 수 있다.
또한, 상기 타 차량들(1010, 1020, 1030, 1040, 1050, 1060)은, 자신의 위치를 기준으로 군집주행의 바깥쪽 영역을 센싱 하도록 센싱 범위를 할당 받을 수 있다.
실시 예로서, 제1 타 차량(1010)은 전방 영역(1015)을, 제2 타 차량(1020)은 전방 좌측 영역(1025)을 센싱 하도록 센싱 범위를 할당 받을 수 있다.
이때, 제2 타 차량(1020)에는 전방을 감지할 수 있는 센서만이 존재하거나, 측방 센서의 성능이 매우 낮을 수 있다.
이에 따라, 상기 차량(100)에서 제어신호를 전송하여, 측방 센서의 성능이 좋은 제1 타 차량(1010)과 제2 타 차량(1020)의 위치를 변경할 수 있다.
그 결과, 제1 타 차량(1010)의 센싱 범위는 전방 영역(1015)에서 전방 좌측 영역(1110)으로 변경될 수 있다. 또한, 제2 타 차량(1020)의 센싱 범위는 전방 좌측 영역(1025)에서 전방 영역(1120)으로 변경 될 수 있다.
한편, 상기 제어부(820)는, 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 대한 센싱 성능을 고려하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출할 수 있다.
즉, 도 11에서처럼 타 차량의 위치를 변경하는 대신, 센싱 범위를 재설정 할 수 있다.
도 12는 센싱 성능을 고려하여, 군집주행 내 차량들의 센싱 범위가 할당되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 12를 참조하면, 도 11에서 설명한 것과 같이, 제2 타 차량(1020)에 전방을 감지할 수 있는 센서만이 존재하거나, 측방 센서의 성능이 매우 낮은 경우, 제1 타 차량(1010)과 제3 타 차량(1030)의 센싱 범위에 전방 좌측 영역을 포함시킬 수 있다.
실시 예로서, 제1 타 차량(1010)의 센싱 범위는 전방 영역(1015)에서 전방 영역과 전방 좌측 영역 일부를 포함하는 영역(1210)으로 확대될 수 있다. 그리고, 제3 타 차량(1030)의 센싱 범위는 후방 좌측 영역(1035)에서 후방 좌측 영역과 전방 좌측 영역 일부를 포함하는 영역(1230)으로 확대될 수 있다.
즉, 제2 타 차량(1020)이 센싱하기 어려운 좌측 영역을 제1 타 차량(1010)과 제3 타 차량(1030)이 나누어 센싱 할 수 있다.
이와 같이, 도 11 및 도 12의 실시 예에 의하면, 센싱 성능에 따라 타 차량의 위치를 변경하거나 센싱 범위를 변경할 수 있다. 또한, 센싱 성능은 군집주행을 형성한 후, 또는 군집주행 형성과 동시에 고려될 수 있다.
한편, 상기 제어부(820)는, 상기 군집주행 그룹으로부터 타 차량이 이탈하거나 상기 군집주행 그룹에 새로운 타 차량이 참여하는 경우, 재구성된 군집주행 그룹에 속하는 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출할 수 있다.
도 13은 군집주행에 추종 차량이 추가되는 경우, 리더 차량의 영상 표시 장치에 출력되는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 개념도이다.
도 13을 참조하면, 리더 차량(100)의 영상 표시 장치(1300)에는 군집주행 그룹과 이에 속하는 타 차량들의 센싱 범위가 출력될 수 있다.
이때, 타 차량이 접근하며 군집주행 참여를 요청하는 경우, 군집주행 참여 요청을 알리는 아이콘(1310)이 출력될 수 있다. 예를 들면, 상기 아이콘(1310)은 군집주행에 접근하는 상기 타 차량의 아이콘으로, 실제 군집주행 그룹에 접근하는 것과 동일한 방향과 속도로 출력될 수 있다.
이어서, 리더 차량(100)의 운전자가 상기 아이콘(1310)을 클릭 등으로 선택하는 경우, 상기 타 차량은 군집주행에 합류하게 되며, 상기 타 차량의 센서 종류, 성능 정보 등이 리더 차량(100)에 전송될 수 있다.
이에 따라, 리더 차량(100)에서는, 군집주행에 속하는 타 차량들의 센서 종류, 성능 정보, 위치 정보 등을 기초로, 최적의 군집주행 배열형태와 타 차량 각각의 위치가 산출될 수 있다.
이와 같이 산출된 최적의 군집주행 배열형태와 타 차량 각각의 위치는, 영상 표시 장치(1300)에 출력될 수 있다. 리더 차량(100)의 운전자가 산출된 군집주행 방식(배열형태와 타 차량 위치 등)을 클릭 등으로 선택하는 경우, 각각의 타 차량에 해당 위치로 이동하라는 지시 메시지가 전송될 수 있다.
이후, 군집주행 배열 완료 시, 각각의 타 차량에 할당된 센싱 범위가 표시될 수 있다. 또한, 속도, 차선정보, 위치정보 등 각각의 타 차량에 대한 상태 정보도 간략하게 표시될 수 있다.
도 14는 군집주행에 추종 차량이 추가되는 경우, 추종 차량의 영상 표시 장치에 출력되는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 개념도이다.
도 14를 참조하면, 타 차량이 군집주행 하고자 하는 경우, 타 차량의 영상 표시 장치(1400)에는 타 차량 아이콘(1410)과 주변의 군집주행 그룹들이 출력될 수 있다.
타 차량 운전자는 이중 합류하고자 하는 군집주행 그룹을 클릭 등으로 선택하고, 해당 군집주행 그룹의 리더 차량(100)으로부터 합류 승인 메시지를 수신할 수 있다.
타 차량이 군집주행에 합류하는 경우, 타 차량의 위치정보, 센서 종류, 센서 성능 정보 등이 리더 차량(100)으로 전송될 수 있으며, 리더 차량(100)은 타 차량에 위치 이동의 메시지를 전송할 수 있다.
실시 예로서, 타 차량의 영상 표시 장치(1400)에는 리더 차량(100)으로부터 수신한 위치 이동을 안내해주는 가이드 정보가 출력될 수 있다. 구체적으로, 이동 방향을 나타내는 화살표가 표시될 수 있으며, 타 차량은 수동 또는 자율 주행으로 이동 방향을 따라 주행할 수 있다.
이후, 군집주행 배열 완료 시, 각각의 타 차량에 할당된 센싱 범위가 표시될 수 있다. 또한, 속도, 차선정보, 위치정보 등 각각의 타 차량에 대한 상태 정보와 리더 차량(100)의 주행정보(주행방향, TBT 정보) 등이 간략하게 표시될 수 있다.
도 15는 군집주행에서 추종 차량이 이탈하는 경우, 추종 차량의 영상 표시 장치에 출력되는 사용자 인터페이스를 설명하기 위한 개념도이다.
도 15를 참조하면, 타 차량이 군집주행에서 이탈하고자 하는 경우, 타 차량의 운전자는 소정 입력을 가해, 타 차량의 영상 표시 장치(1400)에 선택 가능한 메뉴들을 출력시킬 수 있다.
실시 예로서, 리더 차량(100)에게 메시지를 보내는 메뉴(1510) 또는 군집주행에서 이탈하는 메뉴(1520)가 출력될 수 있다. 이때, 타 차량의 운전자가 군집주행에서 이탈하는 메뉴(1520)에 터치입력을 가하는 경우, 이탈의 메시지가 리더 차량(100)에 전송될 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 타 차량이 군집주행 그룹 내 영역에서 벗어나거나 군집주행 그룹의 통신 범위를 벗어나는 경우, 군집주행 그룹 이탈을 원하는지 묻는 메시지(1530)가 출력될 수 있다.
이에 따라, 군집주행 그룹 이탈을 선택하거나 답변 선택이 없는 경우, 리더 차량(100)에 이탈 메시지가 전송될 수 있다.
또 다른 예로, 답변 없이 군집주행 그룹 내 영역에서 벗어나거나 군집주행 그룹의 통신 범위를 벗어나는 경우, 리더 차량(100)은 타 차량을 군집주행에서 제외시킬 수 있다.
도 16은 군집주행에서 추종 차량이 이탈하는 경우, 군집주행 내 차량들의 센싱 범위가 재설정 되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 16을 참조하면, 리더 차량(100)을 중심으로 추종 차량들(1610, 1620, 1630, 1640, 1650, 1660)이 배치될 수 있으며, 각각의 추종 차량들(1610, 1620, 1630, 1640, 1650, 1660)에는 센싱 범위가 할당될 수 있다.
이때, 제1 타 차량(1610)으로부터 이탈 메시지가 전송되거나, 제1 타 차량(1610)이 군집주행 그룹 내 통신 범위를 벗어나는 경우, 제1 타 차량(1610)을 군집주행에서 제외시킬 수 있다.
리더 차량(100)은 나머지 추종 차량들(1620, 1630, 1640, 1650, 1660)의 센싱 성능, 센서 종류, 위치 정보 등에 근거하여, 나머지 추종 차량들(1620, 1630, 1640, 1650, 1660)을 재배열하거나 각각의 센싱 범위를 다시 산출할 수 있다.
실시 예로서, 후방에 위치한 제3 타 차량(1630)에게 후방 좌측으로 이동하라는 제어신호를 전송할 수 있다. 그리고, 제3 타 차량(1630)의 센싱 범위를 후방 영역에서 후방 좌측 영역까지 포함하도록 설정할 수 있다. 또한, 제2 타 차량(1620)의 센싱 범위를 후방 우측 영역에서 후방 영역을 더 넓게 포함하도록 설정할 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 도 15 및 도 16을 참조하면, 그룹 내 타 차량이 일정범위 이상 벗어나거나 그룹이탈 요청을 통해 그룹을 벗어나면, 해당 타 차량이 센싱 하던 센싱을 대체 수행할 수 있는 타 차량을 재배치 시키거나, 군집주행 대열을 변경할 수 있다. 또는, 나머지 타 차량의 센싱 범위를 변경할 수 있다.
한편, 상기 제어부(820)는, 상기 군집주행의 배열형태가 변경되는 경우, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 재산출 할 수 있다.
이때, 상기 제어부(820)는, 상기 차량을 상기 군집주행 내에서 센싱 범위가 가장 적은 영역에 위치시키기 위한 제어신호를 생성할 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 군집주행의 배열형태는 한 줄 또는 여러 줄로 주행하는 지에 따라 단열 군집주행과 다열 군집주행으로 분류될 수 있다. 다열 군집주행 시, 주행방향을 변경하거나 차선을 변경하는 경우 여러 대의 차량을 제어하기 어려워 진다.
도 17은 군집주행의 배열형태가 변경됨에 따라, 군집주행 내 차량들의 센싱 범위가 재설정 되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 17을 참조하면, 추종 차량들(1710, 1720, 1730, 1740, 1750, 1760)이 리더 차량(100)을 둘러싼 배열형태를 유지하며 군집주행 할 수 있다.
실시 예로서, 군집주행 그룹이 좌회전 하고자 하는 경우, 리더 차량(100)은 군집주행의 배열형태를 단열로 변경시킬 수 있다.
이를 위해, 전부 또는 일부 추종 차량(1720, 1730, 1740, 1750)에 이동 하라는 메시지를 전송할 수 있다. 이동 메시지에는 이동 방향이나 속도 등이 포함될 수 있으며, 이에 따라 일부 추종 차량(1720, 1730, 1740, 1750)은 해당 위치로 이동할 수 있다.
단열 군집주행으로 배열형태 변경 시, 전부 또는 일부 추종 차량(1720, 1730, 1740, 1750)이 감지하는 센싱 범위가 변경될 수 있다.
실시 예로서, 제2 추종 차량(1720)은 우측 전방 영역에서 좌측 영역으로 센싱 범의가 변경될 수 있다. 마찬가지로, 제3 추종 차량(1730)은 좌측 전방 영역에서 우측 영역으로, 제4 추종 차량(1740)은 우측 후방 영역에서 좌측 영역으로, 제5 추종 차량(1750)은 좌측 후방 영역에서 우측 영역으로 센싱 범위가 변경될 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 리더 차량(100)은 센싱 범위가 가장 적은 영역에 위치할 수 있다. 즉, 추종 차량들(1710, 1720, 1730, 1740, 1750, 1760)이 군집주행의 전방, 측방, 후방을 각각 할당 받아 센싱 함으로써, 리더 차량(100)은 직접 센싱 하지 않고 이를 수신하여 군집주행을 제어할 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 군집주행의 배열 변경 시, 리더 차량이 새롭게 선정될 수 있다. 구체적으로, 단일 군집주행에서 센싱 범위가 가장 적은 영역에 위치한 차량이 리더 차량으로 선정될 수 있다. 또는, 단일 군집주행의 선두 차량이 리더 차량으로 선정될 수 있다.
한편, 상기 제어부(820)는, 상기 군집주행 그룹이 복수의 그룹으로 분리되는 경우, 상기 복수의 그룹 중 상기 차량(100)과 동일한 그룹에 속하는 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출할 수 있다.
군집주행 시, 통신 영역의 영향, 교통 대기 신호 등으로 군집주행 그룹을 분리 또는 통합 해야 하는 경우가 발생할 수 있다.
도 18은 군집주행이 여러 군집으로 분리됨에 따라, 군집주행 내 차량들의 센싱 범위가 재설정 되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 18을 참조하면, 추종 차량들(1810, 1820, 1830, 1840, 1850, 1860)이 리더 차량(100)을 둘러싼 배열형태를 유지하며 군집주행 할 수 있다.
이때, 통신 영역의 영향이나 교통 대기 신호 등으로 군집주행 그룹이 제1 그룹과 제2 그룹으로 분리될 수 있다. 또는, 분리된 그룹이 다시 하나로 합쳐질 수도 있다.
실시 예로서, 제1 그룹에는 리더 차량(100)과 제1 추종 차량(1810), 제2 추종 차량(1820), 제3 추종 차량(1830)이 포함될 수 있다. 이때, 추종 차량 각각(1810, 1820, 1830)의 센싱 범위에는, 후방 영역이 추가될 수 있다.
또한, 나머지 제2 그룹에는 제4 추종 차량(1840), 제5 추종 차량(1850), 제6 추종 차량(1860)이 포함될 수 있으며, 제6 추종 차량(1860)이 새롭게 리더 차량(1860)으로 선정될 수 있다.
제2 그룹에서 제4 추종 차량(1840)은 전방 우측 영역과 후방 영역을, 제5 추종 차량(1850)은 전방 좌측 영역과 후방 영역을 센싱 범위로 할당 받을 수 있다.
실시 예로서, 제1 그룹과 제2 그룹의 리더 차량(100, 1860)은 서로 통신하며 제1 그룹과 제2 그룹을 소정 거리 내로 유지시킬 수 있다.
이에 따라, 제2 그룹의 리더 차량(1860)은 전방 영역을 센싱 하는 대신, 제1 그룹의 리더 차량(100)으로부터 전방을 센싱한 데이터(제1그룹에서는 후방을 센싱한 데이터)수신할 수 있다.
한편, 상기 차량(100)은, 상기 군집주행 그룹에 속하는 적어도 하나의 타 차량보다 센싱 성능이 떨어지는 차량일 수 있다.
도 19는 센싱 성능을 고려하여, 리더 차량이 변경되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 19를 참조하면, 리더 차량인 제1 차량(1910)과 제2 차량(1920), 제3 차량(1930)이 군집주행을 할 수 있으며, 이때 제1 차량(1910)과 제2 차량(1920)은 전방과 후방을 각각 센싱할 수 있다.
실시 예로서, 제3 차량(1930)의 센싱 성능이 떨어지는 경우, 제1 차량(1910)은 제3 차량(1930)에 센싱 범위가 가장 적은 영역으로 이동하라는 메시지를 전송할 수 있다.
이에 따라, 제2 차량(1920)은 전방, 전방 좌측 영역, 전방 우측 영역을 센싱 범위로 할당 받을 수 있다. 그리고, 제1 차량(1910)은 후방, 후방 좌측 영역, 후방 우측 영역을 센싱 범위로 할당 받을 수 있다.
즉, 센싱 능력이 부족한 제3 차량(1930)을 대신하도록 나머지 차량들(1920, 1910)의 센싱 범위를 확대할 수 있으며, 제3 차량(1930)을 리더 차량으로 선정할 수 있다.
한편, 상기 제어부(820)는, 상기 군집주행 그룹의 주행방향을 고려하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출할 수 있다.
도 20은 주행방향을 고려하여, 군집주행 내 차량들의 센싱 범위가 재설정 되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 20을 참조하면, 단열 군집주행을 이루는 차량들이 좌회전 하는 경우, 센싱 범위가 변경될 수 있다.
실시 예로서, 선두 차량(2010)의 센싱 범위는 전방 영역에서 전방 좌측 영역으로 확대될 수 있다. 또한, 제2 차량(2020)의 센싱 범위도 좌측 영역에서 전방 우측 영역으로 확대될 수 있다. 즉, 주행방향 변경을 고려하여 센싱 범위가 달라질 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 도로 형태에 따라 센싱 범위가 달라질 수 있다. 구체적으로, 도 20에서와 같이, 단열 군집주행 그룹이 1차선에 있는 경우, 제4 차량(2040)과 제6 차량(2060)은 우측 영역만을 센싱할 수 있으며, 좌측 영역을 센싱할 필요가 없게 된다.
한편, 앞서 설명한 실시 예들에 따르면, 상기 제어부(820)는, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위가 겹쳐지지 않도록 설정할 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 상기 제어부(820)는, 소정 영역이 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위에 중복 포함되도록 설정할 수 있다.
이때, 상기 소정 영역은, 사고 발생 지역, 교통 정체 구간, 교차로 영역 등을 포함할 수 있다. 즉, 정밀한 데이터가 필요한 경우, 여러 센서에 의해 감지되도록 설정할 수 있다.
도 21은 센싱 범위가 중복적으로 설정되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 21을 참조하면, 리더 차량(100)을 추종 차량들(2110, 2120, 2130, 2140)이 둘러싼 배열을 유지하며 군집주행이 이루어질 수 있다.
이때, 추종 차량들(2110, 2120, 2130, 2140)의 센싱 범위는 겹쳐지지 않게 설정될 수 있다.
실시 예로서, 제1 차량(2110)은 전방 영역을, 제2 차량(2120)은 좌측 영역을, 제3 차량(2130)은 우측 영역을, 제4 차량(2140)은 후방 영역을 센싱 하도록 설정될 수 있다. 이와 같이 겹쳐지지 않게 센싱 범위를 설정함으로써, 통신 리소스를 절약할 수 있다.
또 다른 실시 예로서, 소정 영역(2100)은 제1 차량(2110)과 제2 차량(2120)의 센싱 범위에 동시에 포함될 수 있다. 이때, 소정 영역(2100)은 사고 발생 지역, 교통 정체 구간, 교차로 영역 등 정밀한 센싱이 필요한 영역일 수 있다.
본 발명에 따른 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 군집주행을 이루는 타 차량에 각각 센싱 범위를 할당 함으로써, 전체 영역을 센싱 할 필요가 없게 된다. 이에 따라, 각각의 타 차량은 특정 영역 위주로 센싱 함으로써 통신 리소스를 절약하게 된다.
또한, 센싱 범위가 적어 통신 리소스에 가장 여유가 있는 차량을 리더 차량으로 선정할 수 있다. 그 결과, 리더 차량은 절약된 리소스를 활용하여, 군집주행에 필요한 제어 정보를 메시지와 함께 전송할 수 있다.
즉, 각 차량 별로 센싱 범위를 할당하여 공유 함으로써, 각 차량의 통신 리소스가 절약되고 데이터 교환 속도가 향상될 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 적어도 하나의 타 차량과 군집주행 하는 차량을 제어하는 차량 제어 장치로서,
    상기 적어도 하나의 타 차량과 통신하는 통신부; 및
    상기 군집주행의 배열형태에 근거하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출하는 제어부;를 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 대한 센싱 성능을 고려하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량의 위치를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 적어도 하나의 타 차량으로부터, 상기 센싱 범위 별로 센싱 된 데이터를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 센싱 범위 별로 센싱 된 데이터에 근거하여, 상기 군집주행을 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 차량은,
    상기 군집주행 내에서 센싱 범위가 가장 적은 영역에 위치하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 대한 센싱 성능을 고려하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    군집주행 그룹으로부터 타 차량이 이탈하거나 상기 군집주행 그룹에 새로운 타 차량이 참여하는 경우, 재구성된 군집주행 그룹에 속하는 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 군집주행의 배열형태가 변경되는 경우, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 재산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량을 상기 군집주행 내에서 센싱 범위가 가장 적은 영역에 위치시키기 위한 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    군집주행 그룹이 복수의 그룹으로 분리되는 경우, 상기 복수의 그룹 중 상기 차량과 동일한 그룹에 속하는 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제3항에 있어서,
    상기 차량은,
    군집주행 그룹에 속하는 적어도 하나의 타 차량보다 센싱 성능이 떨어지는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    군집주행 그룹의 주행방향을 고려하여, 상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 군집주행 내에서 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위가 겹쳐지지 않도록 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    소정 영역이 상기 적어도 하나의 타 차량 각각에 할당되는 센싱 범위에 중복 포함되도록 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 소정 영역은, 사고 발생 지역인 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 소정 영역은, 교통 정체 구간인 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 소정 영역은, 교차로 영역인 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
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