JP4396743B2 - 走行計画生成装置 - Google Patents
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Description
以下、本実施形態の走行計画生成装置における検知可能領域同士の重複度を減少させる際の動作について説明する。図2及び3は、実施形態に係る実施形態に係る走行計画生成装置による検知可能領域同士の重複度を減少させる際の動作を示すフロー図である。なお、以下に説明する処理手順1〜4の処理は、ECU20によって行われるものであり、電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
以下、本実施形態の走行計画生成装置における新たな不感閉領域を生成させる際の動作について説明する。
以下、本実施形態の走行計画生成装置における不感閉領域に存在する物体の推定誤差を減少させるための動作について説明する。
以下、本実施形態の走行計画生成装置におけるインフラセンサ通過後の不感閉領域に存在する物体の推定誤差を減少させるための動作について説明する。
Claims (8)
- 周囲に存在する障害物を検知する車載センサを搭載した車両の走行計画を生成する走行計画生成装置であって、
複数の前記車両に各々搭載された前記車載センサそれぞれの検知可能領域である車載センサ検知可能領域を取得する車載センサ検知領域取得手段と、
前記車載センサ検知領域取得手段が取得した複数の前記車両に各々搭載された前記車載センサそれぞれの前記車載センサ検知可能領域に応じて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成手段と、
前記車両の仮走行計画を生成する仮走行計画生成手段と、
を備え、
前記走行計画生成手段は、前記仮走行計画生成手段が生成した前記仮走行計画について、前記車載センサ検知領域取得手段が取得した複数の前記車両に各々搭載された前記車載センサそれぞれの前記車載センサ検知可能領域に応じて評価を行い、前記評価の結果が予め定められた基準を満たす前記仮走行計画を前記走行計画とし、
前記基準を満たす前記仮走行計画とは、他の前記仮走行計画に比べて、前記車載センサ検知可能領域及び前記車載センサ検知可能領域からの情報に基づいて障害物の存在を推定可能な領域のいずれかが拡大される前記仮走行計画である、走行計画生成装置。 - 複数の前記車両に各々搭載された前記車載センサそれぞれの前記車載センサ検知可能領域同士の重複度を算出する重複度算出手段をさらに備え、
前記走行計画生成手段は、前記重複度算出手段が算出した前記車載センサ検知可能領域同士の重複度に応じて、前記車両の前記走行計画を生成する、請求項1に記載の走行計画生成装置。 - 前記走行計画生成手段は、前記重複度算出手段が算出した前記車載センサ検知可能領域同士の重複度を減少させる前記走行計画を生成する、請求項2に記載の走行計画生成装置。
- 複数の前記車両に各々搭載された前記車載センサそれぞれの前記車載センサ検知可能領域及び前記車両が走行することのできない走行不可領域のいずれかによって囲まれていない開領域を取得する開領域取得手段をさらに備え、
前記走行計画生成手段は、前記開領域の少なくとも一部を、複数の前記車両に各々搭載された前記車載センサそれぞれの前記車載センサ検知可能領域及び前記車両が走行することのできない走行不可領域のいずれかによって囲まれている閉領域とする前記走行計画を生成する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行計画生成装置。 - 複数の前記車両に各々搭載された前記車載センサそれぞれの前記車載センサ検知可能領域及び前記車両が走行することのできない走行不可領域のいずれかによって囲まれている閉領域内に存在する障害物を推定する車載センサ利用推定手段と、
前記車載センサ利用推定手段による推定の推定誤差を取得する車載センサ利用推定誤差取得手段と、
を備え、
前記走行計画生成手段は、前記車載センサ利用推定誤差取得手段が取得した推定誤差に応じて、前記車両の前記走行計画を生成する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行計画生成装置。 - 前記走行計画生成手段は、前記車載センサ利用推定誤差取得手段が取得した推定誤差を減少させる前記走行計画を生成する、請求項5に記載の走行計画生成装置。
- 前記車両が走行する道路上に存在する障害物を検知する道路センサの検知可能領域である道路センサ検知可能領域を取得する道路センサ検知領域取得手段をさらに備え、
前記走行計画生成手段は、前記道路センサ検知領域取得手段が取得した前記道路センサ検知可能領域に応じて、前記車両の走行計画を生成する、請求項1〜6のいずれか1項に記載の走行計画生成装置。 - 複数の前記車両に各々搭載された前記車載センサそれぞれの前記車載センサ検知可能領域、前記道路センサの検知可能領域及び前記車両が走行することのできない走行不可領域のいずれかによって囲まれている閉領域に存在する障害物を推定する道路センサ利用推定手段と、
前記道路センサ利用推定手段による推定の推定誤差を取得する道路センサ利用推定誤差取得手段と、
を備え、
前記走行計画生成手段は、前記道路センサ利用推定誤差取得手段が取得した推定誤差を減少させる前記走行計画を生成する、請求項7に記載の走行計画生成装置。
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