JP2007034477A - 車両用走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
運転者の認知・判断・操作を補助する車両用走行支援装置において、カメラ等の画像センサで撮像した画像データの処理に要する時間を短くすると共に、障害物の認知の精度を向上させることが可能な車両用走行支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
自車両の位置情報と車車間通信により得られた周囲車両A1の位置情報とから周囲車両A1の相対位置を算出し、該相対位置に基づいて画像センサ11による撮像画像Sの処理領域を限定し、予め記憶されたテンプレートT0を周囲車両A1の位置情報に基づきスケール変換して得られるテンプレートT1を撮像画像S中の周囲車両A1の画像とを比較して周囲車両A1の位置を正確に検出し、自車両と周囲車両A1との接触部位及び接触角度の推定を行い、これに基づいて乗員保護装置15〜18を作動させる。
【選択図】 図3
Description
10 コントロールユニット(位置関係算出手段、周囲車両推定手段、周囲車両特定手段、画像領域限定手段、接触可能性推定手段)
11 画像センサ(撮像手段)
12 車車間通信用アンテナ(信号受信手段)
13 地球上位置検出アンテナ(自車位置検出手段)
15 運転席エアバッグ(乗員保護手段)
16 助手席エアバッグ(乗員保護手段)
17 運転席シートベルトプリテンショナ(乗員保護手段)
18 助手席シートベルトプリテンショナ(乗員保護手段)
S 撮像画像
S′ 限定された処理領域
A1,A2 周囲車両
Claims (5)
- 車両間で情報の送受信を行う車車間通信を用いて自車両の周囲の車両を特定する車両用走行支援装置であって、
自車両の周囲の状況を撮像する撮像手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
車車間通信により自車両の周囲の車両から送信される信号を受信する信号受信手段と、
該信号受信手段で受信された信号に含まれる周囲車両の位置に関するデータと前記自車位置検出手段で検出される自車両の位置とに基いて前記周囲車両と自車両との位置関係を算出する位置関係算出手段と、
前記信号受信手段で受信された信号に含まれる周囲車両の形状に関するデータと前記位置関係算出手段で算出される位置関係とに基いて前記撮像手段の撮像画像中に現れる前記周囲車両の形状及び大きさを推定する周囲車両推定手段と、
該周囲車両推定手段で推定された周囲車両の形状及び大きさに基いて前記撮像手段の撮像画像の中から該当する周囲車両を特定する周囲車両特定手段とを有することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 前記請求項1に記載の車両用走行支援装置において、
前記位置関係算出手段で算出される位置関係に基いて、前記撮像手段の撮像画像の中から、前記周囲車両特定手段が周囲車両の特定を行う領域を限定する画像領域限定手段をさらに有することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 前記請求項1に記載の車両用走行支援装置において、
前記周囲車両特定手段で特定された周囲車両と自車両との接触の可能性を推定する接触可能性推定手段をさらに有することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 前記請求項3に記載の車両用走行支援装置において、
前記接触可能性推定手段は、前記周囲車両特定手段で特定された周囲車両の走行速度及び走行方向の履歴と自車両の走行速度及び走行方向の履歴とに基いて接触可能性を推定することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 前記請求項3又は4に記載の車両用走行支援装置において、
前記接触可能性推定手段は、前記周囲車両特定手段で特定された周囲車両と自車両との接触の部位及び接触の角度も推定すると共に、
その推定された接触の部位及び接触の角度に基いて乗員を保護するように作動する乗員保護手段をさらに有することを特徴とする車両用走行支援装置。
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