JP4872517B2 - 障害物認識装置 - Google Patents
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- 自車の位置を測定可能なナビゲーション装置と、
前記ナビゲーション装置の測定結果から自車が走行している走行レーンを認識して、自車の左側及び右側のいずれかの側に他車が存在する可能性を判断する走行レーン認識手段と、
自車の外部に存在する物体を検出可能な検出手段と、
前記検出手段によって検出された物体が障害となり得る度合に応じて、前記物体を障害物として抽出する障害物抽出手段と、
を備え、
前記走行レーン認識手段は、
前記ナビゲーション装置の測定結果から自車が走行している走行レーンの左側及び右側のいずれかの側に走行レーンが存在するときは、当該側について、他車が存在する可能性が有ると判断し、
前記ナビゲーション装置の測定結果から自車が走行している走行レーンの左側及び右側のいずれかの側に走行レーンが存在しないときは、当該側について、他車が存在する可能性が無いと判断し、
前記障害物抽出手段は、
前記走行レーン認識手段が自車の左側及び右側のいずれかの側に他車が存在する可能性が有ると判断したときは、当該側について、前記検出手段によって検出された物体が障害となり得る度合が第1の度合以上のときに、前記物体を障害物として抽出し、
前記走行レーン認識手段が自車の左側及び右側のいずれかの側に他車が存在する可能性が無いと判断したときは、当該側について、前記検出手段によって検出された物体が障害となり得る度合が前記第1の度合より高い第2の度合以上のときに、前記物体を障害物として抽出する、
障害物認識装置。 - 前記検出手段は、自車の外部に存在する物体に電磁波を放射し、前記電磁波の反射波を測定することにより前記物体を検出可能なレーダであり、
前記障害物抽出手段は、
前記走行レーン認識手段が自車の左側及び右側のいずれかの側に他車が存在する可能性が有ると判断したときは、当該側について、前記レーダが測定した反射波の反射率が第1閾値以上のときに、前記物体を障害物として抽出し、
前記走行レーン認識手段が自車の左側及び右側のいずれかの側に他車が存在する可能性が無いと判断したときは、当該側について、前記レーダが測定した反射波の反射率が前記第1閾値より高い第2閾値以上のときに、前記物体を障害物として抽出する、
請求項1に記載の障害物認識装置。 - 前記検出手段は、自車の外部に存在する物体を撮像することにより前記物体を検出可能な単眼画像センサであり、
前記障害物抽出手段は、
前記走行レーン認識手段が自車の左側及び右側のいずれかの側に他車が存在する可能性が有ると判断したときは、当該側について、前記単眼画像センサの撮像画像をエッジ処理して得られたエッジ点数が第1閾値以上のときに、前記物体を障害物として抽出し、
前記走行レーン認識手段が自車の左側及び右側のいずれかの側に他車が存在する可能性が無いと判断したときは、当該側について、前記単眼画像センサの撮像画像をエッジ処理して得られたエッジ点数が前記第1閾値より高い第2閾値以上のときに、前記物体を障害物として抽出する、
請求項1に記載の障害物認識装置。 - 前記検出手段は、自車の外部に存在する物体を撮像することにより前記物体を検出可能なステレオ画像センサであり、
前記障害物抽出手段は、
前記走行レーン認識手段が自車の左側及び右側のいずれかの側に他車が存在する可能性が有ると判断したときは、当該側について、前記ステレオ画像センサの撮像画像をエッジ処理して得られたエッジ点数が第1閾値以上のときに、前記物体を障害物として抽出し、
前記走行レーン認識手段が自車の左側及び右側のいずれかの側に他車が存在する可能性が無いと判断したときは、当該側について、前記ステレオ画像センサの撮像画像をエッジ処理して得られたエッジ点数が前記第1閾値より高い第2閾値以上のときに、前記物体を障害物として抽出する、
請求項1に記載の障害物認識装置。 - 前記検出手段は、自車の外部に存在する物体に電磁波を放射して前記電磁波の反射波を測定することにより前記物体を検出可能なレーダと、自車の外部に存在する物体を撮像することにより前記物体を検出可能な画像センサとを含み、
前記障害物抽出手段は、
前記走行レーン認識手段が自車の左側及び右側のいずれかの側に他車が存在する可能性が有ると判断したときは、当該側について、前記レーダと前記画像センサとの検出結果の一致度が第1閾値以上のときに、前記物体を障害物として抽出し、
前記走行レーン認識手段が自車の左側及び右側のいずれかの側に他車が存在する可能性が無いと判断したときは、当該側について、前記レーダと前記画像センサとの検出結果の一致度が前記第1閾値より高い第2閾値以上のときに、前記物体を障害物として抽出する、
請求項1に記載の障害物認識装置。
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