JP4075026B2 - 車両の障害物警報装置 - Google Patents

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周囲に存在する障害物に関する情報をその車両のドライバに提供することにより、ドライバの安全運転を支援する車両の障害物警報装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、車両周囲に存在する障害物に関する情報をその車両のドライバに提供することにより、ドライバの安全運転を支援する車両の障害物警報装置が提案されている。
【0003】
このような障害物警報装置として、例えば特開平10−161599号では、ドライバによるウィンカ操作が行われたときに、後側方の障害物に関する表示が行われる。
【0004】
また、例えば特開平10−161600号では、ドライバによる操舵角が所定の操作量より大きいときに、後側方の障害物に関する表示が行われる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の何れの従来例においても、ドライバによる操作が行われないときには表示が行われないため、例えば、ドライバが車線変更を行うか否かを迷っているとき等、十分な運転支援が行えない。一方で、このような障害物警報装置は、警報(表示)が常に行われるとかえってドライバの運転操作を妨げることになる。
【0006】
そこで本発明は、車両周囲の走行車線の状況に応じて、適切な情報提供を行う車両の障害物警報装置の提供を目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の障害物警報装置は、以下の構成を特徴とする。
【0008】
即ち、車両周囲に存在する障害物に関する情報を、該車両のドライバに提供する車両の障害物警報装置であって、車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段によって検出した障害物に関する情報を、前記車両内に表示する表示手段と、前記車両周囲の走行車線の状況に関する情報を検出する車線情報検出手段と、前記車線情報検出手段により検出した走行車線の状況に関する情報に基づいて、前記表示手段による情報表示の態様を変更させる表示制御手段と、を備え、前記車線情報検出手段は、前記障害物検出手段によって検出した前記車両の側方を通過する車両数に基づいて、前記車両周囲に隣接する走行車線の交通量を推定し、前記表示制御手段は、前記車線情報検出手段によって前記車両周囲に隣接する走行車線の交通量が少ないことを検出したとき、前記表示手段による情報表示の表示強度を下げさせる、または情報表示を中止させることを特徴とする。
【0009】
また、例えば前記表示手段が表示する障害物に関する情報は、前記車両の後側方に位置する障害物に関する情報であることを特徴とする。
【0010】
また、例えば、前記表示制御手段が変更させる情報表示の態様として、表示強度(表示輝度、コントラスト)を変更させるとよく、好ましくは前記表示手段による情報表示の少なくとも一部の表示を中止させるとよい。
【0011】
また、例えば前記表示制御手段は、前記車線情報検出手段によって前記車両周囲に隣接する走行車線が存在しないことを検出したとき、前記表示手段による情報表示の表示強度を下げさせる、または情報表示を中止させるとよい。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両の障害物警報装置の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【0014】
[第1の実施形態]
はじめに、本実施形態における車両の障害物警報装置のハードウエアの構成を説明する。
【0015】
図1は、本発明の第1の実施形態における車両の障害物警報装置のシステム全体の構成を示す図である。図2は、本発明の第1の実施形態における車両の障害物警報装置のブロック構成図である。
【0016】
図1及び図2において、本実施形態に係る車両には、左右のドアミラー1,2に障害物検出手段としての左後側方検出センサ11と右後側方検出センサ12とがそれぞれ内装されている。尚、検出センサ11,12は、一般的なラインCCDセンサ等の撮像素子を含む。
【0017】
また、レーザーレーダ14は、当該車両の前方の障害物を検出する。ステアリングホイール4の支持部には、方向指示器(ウインカスイッチ)3が設けられている。ナビゲーションユニット15は、外部より受信するGPS(グローバルポジショニングシステム)信号等に基づいて、一般的な手法により、自車両の現在位置の検出、その現在位置周辺の車線数等の走行環境の検出、道路情報の提供、そして経路誘導等を行う。光センサ16は、当該車両の車室内に入射する外光量を検出する。また、車速センサ17(図1には不図示)は、当該車両の車速を検出する。
【0018】
上述した各ユニットは、CPU101、RAM102、そしてROM103を備える電子制御ユニット(ECU)10に接続されており、ECU10のCPU101は、当該各ユニットから入手する情報に基づいて、検出センサ11,12からの画像信号を使用して該車両の左右の後側方に他車両等の障害物が検出したときに、該障害物と当該車両(自車両)との間の距離Dを算出し、その算出結果に応じて、当該検出した障害物に関する情報として、運転席前方に配置されたヘッドアップディスプレイ(HUD)13に表示する。また、CPU101は、HUD13に当該計算結果に対応する表示を行うのに先立って、当該車両周囲の走行車線の状況として、走行車数に基づいて、表示の態様を判断する(詳細は後述する)。
【0019】
尚、後述する他の実施形態では、車両周囲の走行車線の状況として、交通量や前方車両との車間距離を考慮した表示について説明する。
【0020】
これらのCPU101による処理は、予めROM103に格納されたプログラムやパラメータに従って、RAM102をワークエリアとして使用しながら実行される。
【0021】
尚、HUD13は、液晶ディスプレイ等を有するナビゲーションユニット15と兼用であっても、或いは障害物警報用に専用に設けてもよい。
【0022】
図3は、本発明の第1の実施形態における右ドアミラー2に内装された右後側方検出センサ12の状態を示す図である。
【0023】
検出センサ11,12は、図3に右側の検出センサ12の場合で例示すように、ドアミラー2のボディ2a内に、上下に配置された2つのオートフォーカスカメラ12a,12bで後側方を撮像するもので、その撮像の支障とならないようにドアミラー2の鏡面2bは、ハーフミラーで構成されている。CPU101は、検出センサ12としての2つのオートフォーカスカメラ12a,12bで撮像したそれぞれの像の焦点のずれに基づいて、三点測量法等の一般的な手法により距離Dを算出する。
【0024】
尚、これらの物体認識(対象物の抽出)及び距離算出の手法は一般に周知であり、例えば特開平8−106599号公報に開示されている技術を用いることができ、本実施形態における詳細な説明は省略する。
【0025】
次に、HUD13の表示画面について図4及び図5を参照して説明する。本実施形態において、HUD13は、自車両の左右の後側方に存在する障害物と当該自車両との距離Dを識別可能に表示する機能と、その表示の度合いを走行車線数に応じて変化させる機能とを有しており、それら両機能が同時に実行される。尚、走行車線数は、例えば、ナビゲーションユニット15を介して入手すればよい。
【0026】
まず、障害物と当該自車両との距離Dをドライバが識別可能に表示する機能について説明する。
【0027】
図4は、本発明の第1の実施形態におけるHUD13の表示画面を例示する図であり、右後側方のセグメントSl〜S8が全て点灯している状態である。
【0028】
同図に示すように、HUD13には、画面中央上方に表示される自車両のリアビューを表わすシンボルと、画面中央部分の左右に上下方向に一列づつ延びるセグメント列13a,13bとが表示される。セグメント列13a,13bは、それぞれ個々に点灯・消灯可能な8個のセグメントSl〜S8からなり、それらのセグメントは、検出センサ11,12で撮像される左後側方及び右後側方の障害物の位置に対応させて表示される。
【0029】
セグメント列13a,13bは、自車両のリアビューを表わすシンボル部分に近い上方ほど相互に近接しており、逆に下方ほど相互に離間するように配置されている。また、各セグメント列13a,13bを構成するセグメントSl〜S8自体も、自車両のリアビューを表わすシンボル部分に近い上方ほど幅が狭く、逆に下方ほど幅が広くなるような形状に構成されている。
【0030】
尚、本実施形態において、これらセグメント列13a,13bの表示枠は、後述するように表示輝度が適宜変更されるものの、セグメントSl〜S8の点灯個数に関わらず常に表示される。
【0031】
また、セグメントSl〜S8は、図5に示すように、それぞれ5mの間隔を表わしており、他車両等の障害物が40m遠方の位置から自車両に5m接近する毎に1個ずつ点灯個数が増えていく。従って、他車両が自車両の右後側方の5m以内の範囲にあれば、図4に示したセグメント列13bの全セグメントS1〜S8が点灯することになる。
【0032】
また、セグメントS1〜S8は、ドライバの注意を容易に喚起すべく、表現する距離Dに応じて表示色が変更される。具体的には、算出した障害物までの距離Dに応じて、例えば、セグメントS1〜S3だけ点灯させるときには青色、セグメントS4〜S5まで点灯させるときには黄色、セグメントS6〜S8まで点灯させるときには赤色で点灯させる。これにより、ドライバは直感的に障害物との距離Dを認識できる。
【0033】
次に、走行車線数に応じて、表示の度合いを変更する機能について説明する。本実施形態では、現在走行中の車線の側方に他の車線が無いときには、基本的に車線変更はできないため、その側方車線が無い方のセグメント列13a,13bの表示強度を通常の表示輝度(例えば中輝度)から下げて、低輝度で表示(消灯してもよい)する。
【0034】
ここで、HUD13の表示輝度を変化させる具体的な方法について説明する。
【0035】
本実施形態においてHUD13は、図20に示すように一般的な構成を採用しており、HUDにおいて表示強度に相当するコントラストは、光センサ16により検出する外光量と当該HUDの照射光量とに基づいて決定される。即ち、当該HUDにおいてコントラストを所定状態に保持するためには、目標コントラスト=((外光量の透過輝度)+(HUDの照射光量))/(外光量の透過輝度)を保持しなければならない。この点が所望する輝度に直接的に変更するだけでよいCRTや液晶表示ディバイス等のディスプレイと異なる。
【0036】
そこで、本実施形態において、ECU10は、上記の式で表わされるコントラスト制御を別タスクとして常時行うと共に、以下に説明する表示制御処理においては、表示強度を「上げる」「下げる」等の表現をするが、実際の動作としては、図21に示すように、コントラスト制御にて目標値とするコントラストの状態を決定している。即ち、並走車線が無いときには、低輝度に相当する低コントラスト状態、並走車線が有るときには中輝度(または高輝度)に相当する高コントラスト状態を制御目標値としてセグメント列13aと13bに別々に設定する(第2及び第3の実施形態では3種類の制御目標値となる)。
【0037】
次に、本実施形態においてECU10が行なう具体的な制御動作を説明する。
【0038】
尚、図面の表現の都合上、低輝度(輝度1)を破線で、中輝度(輝度2)を細い実線で、高輝度(輝度3)を太い実線で表現する(以下同様)。また、以下の説明においては、左右のセグメント列13a,13bの表示強度を決定するに際して、表示強度を「上げる」「下げる」等の表現をするが、これらの表現は上記の輝度1から輝度3の何れかの表示強度から他の表示強度へと遷移する(例えば、輝度2を通常の表示強度として輝度3に上げる、または輝度2に下げる等)ことを表わす。
【0039】
図10は、本発明の第1の実施形態におけるECU10の表示制御処理を示すフローチャートである。
【0040】
同図において、ステップS1,ステップS2:検出センサ11,12からの撮影データを取り込んで物体を検出し(ステップS2)、その検出した物体の中に障害物となり得べき対象物があるか否か、つまり道路沿いのリフレタやガードレール、あるいは街路灯等ではなく、自車両の左後側方又は右後側方を走行する他車両が含まれているか否かを判定し(ステップS2)、YESの(他車両が含まれている)ときにはステップS3に進み、NOの(他車両は含まれていない)ときにはステップS1に戻る。
【0041】
ステップS3:検出した他車両(自車両の左後側方又は右後側方を走行する他車両)と、自車両との距離Dを算出する。
【0042】
ステップS4:現在走行している道路の走行車線数と、その走行車線の何れの車線に自車両が位置するかについての情報とを、ナビゲーションユニット15から入手する。
【0043】
ステップS5:ステップS4で入手した情報により、片側複数車線を走行しているか否かを判断する。
【0044】
ステップS6:ステップS5の判断でNO(片側1車線)のときには、車線変更は基本的にできないため、図22に示すように左右のセグメント列13a,13bの表示強度を下げる、或いは左右のセグメント列13a,13bの表示をオフにし、ステップS12に進む。
【0045】
ステップS7:ステップS5の判断でYES(片側複数車線)のときには、ステップS4で入手した走行車線数と自車両位置とを利用して、現在走行中の車線の右側に他の走行車線が有るか否かを判断する。
【0046】
ステップS8:ステップS7の判断でNO(右側車線無し)のときには、右側への車線変更は基本的にできないため、図25(a)に示すように右セグメント列13bの表示強度を下げる、或いは図25(b)に示すように右セグメント列13bの表示をオフにし、ステップS12に進む。
【0047】
ステップS9:ステップS7の判断でYES(右側車線有り)のときには、ステップS4で入手した走行車線数と自車両位置とを利用して、現在走行中の車線の左側に他の走行車線が有るか否かを判断する。
【0048】
ステップS10:ステップS9の判断でNO(左側車線無し)のときには、左側への車線変更は基本的にできないため、図27(a)に示すように左セグメント列13aの表示強度を下げる、或いは図27(b)に示すように左セグメント列13aの表示をオフにし、ステップS12に進む。
【0049】
ステップS11:ステップS9の判断でYES(左側車線有り)のときには、現在走行中の車線の左右に他の車線が有ることになるので、図23(b)に示すように左右のセグメント列13a,13bを通常の表示強度(例えば中輝度)にて表示し、ステップS12に進む。
【0050】
ステップS12:ステップS6,ステップS8,ステップS10で決定した表示強度で表示している左右のセグメント列13a,13bに、ステップS3で算出した距離Dに相当する個数のセグメントS1からS8を、セグメント列13a,13bの表示強度と同じ表示強度で点灯させ、ステップS1に戻る。
【0051】
以上説明した第1の実施形態によれば、車線変更の可能性が少ないときにその車線側の表示強度を低く(または消灯)することができるため、ドライバの運転操作への集中を妨げることなく、車両周囲の走行車線の状況に応じて、適切な情報提供を行うことができる。
【0052】
<第1の実施形態の変形例>
図19は、本発明の第1の実施形態の変形例としてのHUD13の表示例を示す図であり、自車両の直前方、左前側方、右前側方、直後方、左後側方、右後側方の全周囲にわたって障害物を検出し、その距離や相対速度等の余裕度の算出結果に応じて、対応するセグメント列13a〜13fに情報表示する場合の表示例を示している。
【0053】
同図において、各セグメント列、及び前方の3列全体、後方の3列全体のそれぞれが、上方に向うほど先細りとなるような形状に配置されている。このように車両の全周囲にわたって障害物を検出するには、ドアミラー内の検出センサ11,12に加えて、更に、車両の直前方、左前側方、右前側方、直後方を撮像する検出センサを設ければよい。
【0054】
また、自車両と障害物(他車両)との相対速度の算出方法について説明すれば、自車両と障害物(他車両)との相対速度は、当該自車両の前方の障害物との相対速度であれば、レーザーレーダ14の測定値と車速センサ17で検出した自車速とに基づいて一般的な手法により算出することができる。また、当該自車両とその後側方の障害物との相対速度であれば、前記の手法等によって抽出した特徴画像が、撮像した複数の画像フレームの中で単位時間当たりどれだけ移動したかを検出し、その検出した移動量と、車速センサ17で検出した自車速とに基づいて算出することができる。
【0055】
このように車両の全周囲にわたって障害物を検出すれば、同一車線の前後車両との距離、車線変更する側の前方車両との距離、及びその相対速度等のドライバーにとって有益な情報が更に追加して得られることになる。
【0056】
[第2の実施形態]
第2の実施形態では、上述した第1の実施形態の装置構成及び考え方を基本として、HUD13の表示を行うに際して、自車両の周囲の走行車線の状況として、更に、交通量を判断要素に加える。以下の説明においては、本実施形態の特徴的な部分を中心に説明するものとし、重複する説明は省略する。
【0057】
自車両周辺の交通量は、ナビゲーションユニット15やインフラからの情報により直接入手してもよいことは言うまでもないが、一般には、交通量に関する信号が入手不可能な地域を走行する場合も予想される。そこで、本実施形態では、交通量をECU10にて算出する。
【0058】
はじめに、本実施形態における交通量の求め方について説明する。
【0059】
図6は、本発明の第2の実施形態で利用する自車速と前方車間距離との関係を示す図である。また、図7は、本発明の第2の実施形態で利用する自車速と単位時間当たりの車両通過量との関係を示す図である。
【0060】
図6及び図7に示す曲線は、それぞれ実験により得られた特性を示している。図6の曲線に示すように、前方車両との車間距離は、自車速に応じて、少なくとも自車両前方の交通量が多いと短くなり、当該交通量が少ないと長くなることが判っている。また、図7の曲線に示すように、単位時間当たりに側方を通過する車両の数量は、自車速に応じて、自車両周囲の交通量が多いと少なくなり、当該交通量が少ないと多くなることが判っている。
【0061】
そこで、本実施形態では、図6の特性曲線をテーブルとしてROM103に予め格納しておき、車速センサ17により検出した自車速、レーザーレーダ14により検出した前方車両との車間距離、並びに図7の特性曲線に基づいて、左右の後側方それぞれの交通量を検出する。
【0062】
または、図7の特性曲線をテーブルとしてROM103に予め格納しておき、車速センサ17により検出した自車速、単位時間当たりに側方を通過した車両通過量、並びに図7の特性曲線に基づいて交通量を検出する。ここで、側方を通過した車両通過量は、自車両の側方を通過する他車両を前記の手法等によって対象物の特徴画像として順次抽出し、その抽出した特徴画像が、オートフォーカスカメラ12a,12bで撮像している単位時間当たりの複数の画像フレームの中に含まれているか否かを判断することにより、何台通過するかを計数することができる。
【0063】
図8は、本発明の第2の実施形態としてのHUD13が走行車線数と交通量とに応じて表示を変化させた例を示す図である。
【0064】
同図に示すように、本実施形態では、自車両のリアビューを表わすシンボル及びセグメント列13a,13bの表示の度合いとして、3種類の表示強度(輝度)を使い分ける。即ち、並走車線が無いときには低い輝度(輝度1)で表示し、並走車線は有るが交通量が少ないときには中程度の輝度(輝度2)で表示し、そして、並走車線が有り且つ交通量が多いときには高い輝度(輝度3)で表示する。
【0065】
図9は、本発明の第2の実施形態におけるHUD13の表示例を示す図である。
【0066】
同図において、左セグメント列13aは、距離Dが15m〜20mの左後側方に障害物が検出され、且つ並走車線は有るが交通量が少ない場合を示しており、セグメントS1からS5が輝度2で黄色点灯している。また、右セグメント列13bは、距離Dが25m〜30mの右後側方に障害物が検出され、且つ並走車線が無い場合を示しており、セグメントS1からS3が輝度1で青色点灯している。
【0067】
次に、本実施形態においてECU10が行なう具体的な制御動作を説明する。
【0068】
図11は、本発明の第2の実施形態におけるECU10の表示制御処理を示すフローチャートであり、第1の実施形態と異なる処理ステップについて説明する。
【0069】
ステップS4B:現在走行している道路の走行車線数と、その走行車線の何れの車線に自車両が位置するかについての情報とを、ナビゲーションユニット15から入手すると共に、図6及び図7を参照して説明した方法により交通量を推定する。
【0070】
ステップ7B:ステップS7の判断でNO(右側車線無し)のときには、ステップS4Bで推定した交通量を利用して、左側車線の交通量が所定値より多いか否かを判断し、NOの(左車線の交通量は多くない)ときには上述したステップS8に進んで右セグメント列13bの表示強度を下げる、またはオフにする。
【0071】
ステップS8B:ステップS7Bの判断でYESの(左車線の交通量が多い)ときには、右側への車線変更は基本的にできず、且つ左車線への車線変更は注意を要するため、図24(a)に示すように左セグメント列13aの表示強度を上げると共に右セグメント列13bの表示強度を下げる、或いは図24(b)に示すように左セグメント列13aの表示強度を上げると共に右セグメント列13bの表示をオフにし、ステップS12に進む。
【0072】
ステップ9B:ステップS9の判断でNO(左側車線無し)のときには、ステップS4Bで推定した交通量を利用して、右側車線の交通量が所定値より多いか否かを判断し、NOの(右車線の交通量は多くない)ときには上述したステップS10に進んで左セグメント列13aの表示強度を下げる、またはオフにする。
【0073】
ステップS10B:ステップS9Bの判断でYESの(右車線の交通量が多い)ときには、左側への車線変更は基本的にできず、且つ右車線への車線変更は注意を要するため、図26(a)に示すように右セグメント列13bの表示強度を上げると共に左セグメント列13aの表示強度を下げる旨を決定する、或いは図26(b)に示すように右セグメント列13bの表示強度を上げると共に左セグメント列13aの表示をオフにし、ステップS12に進む。
【0074】
ステップS11B:ステップS9の判断でYES(左側車線有り)のときには、現在走行中の車線の左右に他の車線が有ることになるので、ステップS4Bで推定した左右の後側方の交通量に応じて、セグメント列13a,13bを表示する。即ち、右車線の交通量だけが多い場合は、図29に示すように右のセグメント列13bの表示強度を上げる。この場合は、左側にも車線が有るため、左のセグメント列13aの表示をオフにすることはできない。同様に、左車線の交通量だけが多い場合は、図28に示すように左のセグメント列13aの表示強度を上げる。そして、左右の両車線で交通量が多い場合は、図23(a)に示すように左右のセグメント列13a,13bの表示強度を上げる。
【0075】
以上説明した第2の実施形態によれば、車線数に応じた適切な情報提供が行えることに加え、それら車線における交通量が多いときには表示強度を高く、交通量が少ないときには表示輝度を低く(または消灯)することができるため、更にドライバの運転操作への集中を妨げることなく車両周囲の走行車線の状況に応じて、適切な情報提供を行うことができる。
【0076】
<第2の実施形態の変形例>
上述した第2の実施形態には、以下の処理ステップを適宜追加することにより、更に適切な情報提供を行うことができる。
【0077】
はじめに、ドライバによる方向指示器3の操作を反映させた変形例を図12から図14を参照して説明する。
【0078】
図12は、本発明の第2の実施形態の変形例1として図11のフローチャートに追加される処理ステップを示すフローチャートであり、ステップS7とステップS7Bとの間に追加される。
【0079】
ステップS101:ステップS7の判断でNO(右側車線無し)のときには、方向指示器3の操作状態が「左側」を指示しているか否かを判断し、NO(操作無しまたは右側指示)のときにはステップS7Bに進む。
【0080】
ステップS102:ステップS101の判断でYES(左側指示)のときには、ステップS8Bと同様な処理を行うことにより、ドライバが車線変更しようとしている左側のセグメント列13aの表示が目立つようにする。
【0081】
図13は、本発明の第2の実施形態の変形例2として図11のフローチャートに追加される処理ステップを示すフローチャートであり、ステップS9とステップS9Bとの間に追加される。
【0082】
ステップS111:ステップS9の判断でNO(左側車線無し)のときには、方向指示器3の操作状態が「右側」を指示しているか否かを判断し、NO(操作無し)のときにはステップS9Bに進む。
【0083】
ステップS112:ステップS111の判断でYES(右側指示)のときには、ステップS10Bと同様な処理を行うことにより、ドライバが車線変更しようとしている右側のセグメント列13bの表示が目立つようにする。
【0084】
図14は、本発明の第2の実施形態の変形例3として図11のフローチャートに追加される処理ステップを示すフローチャートであり、ステップS9とステップS11Bとの間に追加される。
【0085】
ステップS121,ステップS122:ステップS9の判断でYES(左側車線有り)のときには、現在走行中の車線の左右に他の車線が有ることになるので、方向指示器3の操作状態が「左側」を指示しているか否かを判断し(ステップS121)、YES(左側指示)のときには、図28に示すように、ドライバが車線変更しようとしている左側のセグメント列13aの表示強度を右セグメント列13bと比較して上げてからステップS12に進む。
【0086】
ステップS123,ステップS124:ステップS121の判断でNO(操作無しまたは右側指示)のときには、方向指示器3の操作状態が「右側」を指示しているか否かを判断し(ステップS123)、YES(右側指示)のときには、図29に示すように、ドライバが車線変更しようとしている右側のセグメント列13bの表示強度を左セグメント列13aと比較して上げてからステップS12に進み、NO(操作無し)のときにはステップS11Bに進む。
【0087】
次に、ナビゲーションユニット15による自車両の現在位置における経路誘導を反映させた変形例を図15から図17を参照して説明する。
【0088】
図15は、本発明の第2の実施形態の変形例4として図11のフローチャートに追加される処理ステップを示すフローチャートであり、ステップS7とステップS7Bとの間に追加される。
【0089】
ステップS201:ステップS7の判断でNO(右側車線無し)のときには、現在位置における経路誘導が「左側」を指示しているか否かを判断し、NO(指示無しまたは右側指示)のときにはステップS7Bに進む。
【0090】
ステップS202:ステップS201の判断でYES(左側指示)のときには、ステップS8Bと同様な処理を行うことにより、ドライバが車線変更するであろう左側のセグメント列13aの表示が目立つようにする。
【0091】
図16は、本発明の第2の実施形態の変形例5として図11のフローチャートに追加される処理ステップを示すフローチャートであり、ステップS9とステップS9Bとの間に追加される。
【0092】
ステップS211:ステップS9の判断でNO(左側車線無し)のときには、現在位置における経路誘導が「右側」を指示しているか否かを判断し、NO(指示無しまたは左側指示)のときにはステップS9Bに進む。
【0093】
ステップS212:ステップS211の判断でYES(右側指示)のときには、ステップS10Bと同様な処理を行うことにより、ドライバが車線変更するであろう右側のセグメント列13bの表示が目立つようにする。
【0094】
図17は、本発明の第2の実施形態の変形例6として図11のフローチャートに追加される処理ステップを示すフローチャートであり、ステップS9とステップS11Bとの間に追加される。
【0095】
ステップS221,ステップS222:ステップS9の判断でYES(左側車線有り)のときには、現在走行中の車線の左右に他の車線が有ることになるので、現在位置における経路誘導が「左側」を指示しているか否かを判断し(ステップS221)、YES(左側指示)のときには、図28に示すように、ドライバが車線変更するであろう左側のセグメント列13aの表示強度を右セグメント列13bと比較して上げてからステップS12に進む。
【0096】
ステップS223,ステップS224:ステップS221の判断でNO(操作無しまたは右側指示)のときには、現在位置における経路誘導が「右側」を指示しているか否かを判断し(ステップS223)、YES(右側指示)のときには、図29に示すように、ドライバが車線変更するであろう右側のセグメント列13bの表示強度を左セグメント列13aと比較して上げてからステップS12に進み、NO(操作無し)のときにはステップS11Bに進む。
【0097】
[第3の実施形態]
第3の実施形態では、上述した第1の実施形態の装置構成及び考え方を基本として、HUD13の表示を行うに際して、自車両の周囲の走行車線の状況として、更に、前方車両との車間距離を判断要素に加える。以下の説明においては、本実施形態の特徴的な部分を中心に説明するものとし、重複する説明は省略する。
【0098】
一般に、前方車両との車間距離が所定値より短いときに、ドライバは、交通量が多いと判断し、前方の状況確認に追われる傾向があるため、ドアミラーによって後方確認を行う余裕が少なくなる。そこで、本実施形態では、前方車両との車間距離が所定値より短いときには、HUD13の表示によって後方確認を使用とするドライバのニーズが高くなるため、セグメント列13a,13bの表示輝度を高める。この判断のしきい値として使用する前記の所定値は、自車両の走行速度に応じて変化するほうが好ましいため、例えば、第2の実施形態で説明した図6のテーブルを使用する。
【0099】
即ち、図6の特性曲線をテーブルとしてROM103に予め格納しておき、車速センサ17により検出した自車速に対応する前方車両との車間距離を当該曲線上で求めて所定値とし、レーザーレーダ14により実際に検出した前方車両との車間距離が当該所定値より短いときにはセグメント列13a,13bの表示輝度を上げればよい。
【0100】
次に、本実施形態においてECU10が行なう具体的な制御動作を説明する。
【0101】
図18は、本発明の第3の実施形態におけるECU10の表示制御処理を示すフローチャートであり、第1の実施形態と異なる処理ステップについて説明する。
【0102】
ステップS7C:ステップS7の判断でNO(右側車線無し)のときには、実際に検出した前方車両との車間距離が上記の方法によりROM103から入手した所定値以下か否かを判断し、NOの(所定値より大きい)ときには上述したステップS8に進んで右セグメント列13bの表示強度を下げる、またはオフにする。
【0103】
ステップS8B:ステップS7Cの判断でYESの(所定値以下)ときには、第2の実施形態で説明したステップS8Bと同様な処理を行う。
【0104】
ステップS9C:ステップS9の判断でNO(左側車線無し)のときには、実際に検出した前方車両との車間距離が上記の方法によりROM103から入手した所定値以下か否かを判断し、NOの(所定値より大きい)ときには上述したステップS10に進んで左セグメント列13aの表示強度を下げる、またはオフにする。
【0105】
ステップS10B:ステップS9Bの判断でYESの(所定値以下)ときには、第2の実施形態で説明したステップ10Bと同様な処理を行う。
【0106】
ステップS9D:上記のステップS7Cと同様に、前方車両との車間距離が所定値以下か否かを判断する。
【0107】
ステップS11C:ステップS9Dの判断でYESの(所定値以下)ときには、表示強度を上げることになるが、この場合は現在走行中の車線の左右に他の車線が有ることになるので、図23(a)に示すようにセグメント列13a,13bの両方の表示強度を上げ、ステップS12に進む。
【0108】
ステップS11D:ステップS9Dの判断でNOの(所定値より大きい)ときには、差し迫って危険な状態とは言えず、また、現在走行中の車線の左右に他の車線が有ることになるので、図23(b)に示すようにセグメント列13a,13bの両方を通常の表示強度で表示して、ステップS12に進む。
【0109】
以上説明した第3の実施形態によれば、車線数に応じた適切な情報提供が行えることに加え、前方車両との車間距離に応じて表示強度を変化させることができるため、更にドライバの運転操作への集中を妨げることなく車両周囲の走行車線の状況に応じて、適切な情報提供を行うことができる。
【0110】
尚、第2の実施形態において図12から図17を参照して説明した各変形例は、第1及び第3の実施形態の該当箇所にも適用可能である。
【0111】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、車両周囲の走行車線の状況に応じて、適切な情報提供を行う車両の障害物警報装置の提供が実現する。
【0112】
即ち、請求項1の発明によれば、車両の後側方に位置する障害物に関する情報等(請求項2)の検出した車両周囲の走行車線の状況に応じて情報表示の態様が、例えば表示強度の変更等(請求項4)によって変更されるため、ドライバに適切な情報提供を行うことができ、必要性の低い情報表示による運転操作の集中低下を防止することができる。
【0113】
また、請求項3によれば、場合によっては必要性の低い車両の後側方に位置する障害物に関する情報表示を適宜変更でき、且つ最も必要性の高い車両前方の障害物に関する情報は常時表示されるため、より適切な情報提供を行うことができる。
【0114】
また、請求項7によれば、必要性の低い情報表示を中止できるため、より適切な情報提供を行うことができる。
【0115】
また、請求項8によれば、隣接車線が存在しないために車線変更は基本的に行われないときには、情報表示の必要性が比較的低い隣接車線に相当する情報表示の表示強度を下げさせる、または情報表示を中止させることができ、より適切な情報提供を行うことができる。
【0116】
また、請求項9によれば、左右何れかの走行車線が存在しないためにその存在しない側への車線変更は基本的に行われないときには、その存在しない側の情報表示の表示強度を下げさせる、または情報表示を中止させることができ、比較的必要性の低い情報の表示の度合いを下げることができるため、より適切な情報提供を行うことができる。
【0117】
また、請求項10によれば、隣接する走行車線の交通量が少ないときには、車線変更が行われる可能性が比較的低いため、または後方をドアミラー等によって確認する時間が十分に有るため、前記表示手段による情報表示の表示強度を下げさせることができ、比較的必要性の低い情報の表示の度合いを下げさせる、または情報表示を中止させることができるため、より適切な情報提供を行うことができる。
【0118】
また、請求項11、請求項12によれば、例えば、ナビゲーション装置を有していないときにも交通量を確実に検出することができる。
【0119】
また、請求項13によれば、ドライバによる車線変更操作に応じて情報表示を適切に行うことができる。
【0120】
また、請求項14によれば、交通量からは車線変更が行われる可能性が低い場合であっても、ナビゲーション装置の経路誘導からは近い将来に車線変更が行われるであろうときに、情報表示を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態における車両の障害物警報装置のシステム全体の構成を示す図である。
【図2】本発明の第1の実施形態における車両の障害物警報装置のブロック構成図である。
【図3】本発明の第1の実施形態における右ドアミラー2に内装された右後側方検出センサ12の状態を示す図である。
【図4】本発明の第1の実施形態におけるHUD13の表示画面を例示する図である。
【図5】本発明の第1の実施形態における距離Dと点灯させるべきセグメントの個数との設定を示す図である。
【図6】本発明の第2の実施形態で利用する自車速と前方車間距離との関係を示す図である。
【図7】本発明の第2の実施形態で利用する自車速と単位時間当たりの車両通過量との関係を示す図である。
【図8】本発明の第2の実施形態としてのHUD13が走行車線数と交通量とに応じて表示を変化させた例を示す図である。
【図9】本発明の第2の実施形態におけるHUD13の表示例を示す図である。
【図10】本発明の第1の実施形態におけるECU10の表示制御処理を示すフローチャートである。
【図11】本発明の第2の実施形態におけるECU10の表示制御処理を示すフローチャートである。
【図12】本発明の第2の実施形態の変形例1として図11のフローチャートに追加される処理ステップを示すフローチャートである。
【図13】本発明の第2の実施形態の変形例2として図11のフローチャートに追加される処理ステップを示すフローチャートである。
【図14】本発明の第2の実施形態の変形例3として図11のフローチャートに追加される処理ステップを示すフローチャートである。
【図15】本発明の第2の実施形態の変形例4として図11のフローチャートに追加される処理ステップを示すフローチャートである。
【図16】本発明の第2の実施形態の変形例5として図11のフローチャートに追加される処理ステップを示すフローチャートである。
【図17】本発明の第2の実施形態の変形例6として図11のフローチャートに追加される処理ステップを示すフローチャートである。
【図18】本発明の第3の実施形態におけるECU10の表示制御処理を示すフローチャートである。
【図19】本発明の第1の実施形態の変形例としてのHUD13の表示例を示す図である。
【図20】本発明の第1の実施形態で適用可能はHUD13による画像表示の一般的な構成を示す図である。
【図21】本発明の第1の実施形態におけるコントラストを説明する図である。
【図22】セグメント列13a,13bの表示態様を示す図である。
【図23】セグメント列13a,13bの表示態様を示す図である。
【図24】セグメント列13a,13bの表示態様を示す図である。
【図25】セグメント列13a,13bの表示態様を示す図である。
【図26】セグメント列13a,13bの表示態様を示す図である。
【図27】セグメント列13a,13bの表示態様を示す図である。
【図28】セグメント列13a,13bの表示態様を示す図である。
【図29】セグメント列13a,13bの表示態様を示す図である。
【符号の説明】
1,2:ドアミラー,
4:ステアリングホイール,
10:電子制御ユニット(ECU),
11:左後側方検出センサ,
12:右後側方検出センサ,
12a,12b:オートフォーカスカメラ
13:ヘッドアップディスプレイ(HUD),
14:レーザーレーダ,
15:ナビゲーションユニット,
16:光センサ,
17:車速センサ,
101:CPU,
102:RAM,
103:ROM,

Claims (10)

  1. 車両周囲に存在する障害物に関する情報を、該車両のドライバに提供する車両の障害物警報装置であって、
    車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
    前記障害物検出手段によって検出した障害物に関する情報を、前記車両内に表示する表示手段と、
    前記車両周囲の走行車線の状況に関する情報を検出する車線情報検出手段と、
    前記車線情報検出手段により検出した走行車線の状況に関する情報に基づいて、前記表示手段による情報表示の態様を変更させる表示制御手段と、
    を備え
    前記車線情報検出手段は、前記障害物検出手段によって検出した前記車両の側方を通過する車両数に基づいて、前記車両周囲に隣接する走行車線の交通量を推定し、
    前記表示制御手段は、前記車線情報検出手段によって前記車両周囲に隣接する走行車線の交通量が少ないことを検出したとき、前記表示手段による情報表示の表示強度を下げさせる、または情報表示を中止させる
    ことを特徴とする車両の障害物警報装置。
  2. 前記表示手段が表示する障害物に関する情報は、前記車両の後側方に位置する障害物に関する情報である
    ことを特徴とする請求項1記載の車両の障害物警報装置。
  3. 前記表示手段は、
    前記車両の後側方に位置する障害物に関する情報を表示する第1の表示手段と、前方の障害物に関する情報を表示する第2の表示手段とを備えており、
    前記表示制御手段は、前記走行車線の状況に関する情報に基づいて、前記第1の表示手段による情報表示の態様だけを変更させる
    ことを特徴とする請求項1記載の車両の障害物警報装置。
  4. 前記表示制御手段が変更させる情報表示の態様として、表示強度を変更させる
    ことを特徴とする請求項1記載の車両の障害物警報装置。
  5. 前記表示強度の変更として、前記表示手段の表示輝度を変更させる
    ことを特徴とする請求項4記載の車両の障害物警報装置。
  6. 前記表示強度の変更として、前記表示手段のコントラストを変更させる
    ことを特徴とする請求項4記載の車両の障害物警報装置。
  7. 前記表示強度の変更として、前記表示手段による情報表示の少なくとも一部の表示を中止させる
    ことを特徴とする請求項4記載の車両の障害物警報装置。
  8. 前記表示制御手段は、更に、前記車線情報検出手段によって前記車両周囲に隣接する走行車線が存在しないことを検出したとき、前記表示手段による情報表示の表示強度を下げさせる、または情報表示を中止させる
    ことを特徴とする請求項1記載の車両の障害物警報装置。
  9. 前記表示制御手段は、更に、前記車線情報検出手段によって前記車両周囲に隣接する左右何れかの走行車線が存在しないことを検出したとき、その存在しない側の情報表示の表示強度を下げさせる、または情報表示を中止させる
    ことを特徴とする請求項8記載の車両の障害物警報装置。
  10. 前記表示制御手段は、ナビゲーション装置による経路誘導情報に基づいて、前記車両の車線変更が近い将来行われると予想されるときは、前記障害物検出手段によって前記交通量が少ないことを検出していても、前記表示手段による情報表示の表示強度を上げさせる、または情報表示を中止させる
    ことを特徴とする請求項記載の車両の障害物警報装置。
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