KR20180039838A - 차량 후측방 경보 제어장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량 후측방 경보 제어장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따르면 차량 후측방 경보 제어방법은 카메라 및 레이다를 이용하여 자차량의 사각지대를 감지하는 사각지대 감지부, 상기 자차량의 주행정보 및 사각지대에 위치하는 타차량의 주행정보를 수신하는 주행정보 수신부, 상기 자차량 및 타차량의 주행정보를 기반으로 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 접근 정보를 판단하고, 상기 자차량이 주행 중인 제1 차로로부터 횡방향으로 2개 차로 이상 이격되며 상기 타차량이 주행 중인 제2 차로까지 사각지대 감지영역을 확장시키는 제어부 및 상기 제어부의 판단 결과에 따라 상기 자차량의 운전자에게 경고하는 경고부를 포함하다.

Description

차량 후측방 경보 제어장치 및 방법{ALARM CONTROLLING DEVICE OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 차량 후측방 경보 제어장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 차량의 주행 환경에 따라 사각지대 감지영역을 확장함으로써 차선 변경으로 인해 발생하는 사고 위험을 경보하는 차량 후측방 경보 제어장치 및 방법에 관한 것이다.

최근 차량의 차선 변경시 발생하는 사고를 방지하기 위하여 차선 이탈 방지 시스템(Lane Departure Warning System), 그리고 사각지대 감시 시스템(Blind Spot Detection System) 등이 개발되어 적용되고 있다.

일반적으로 차량의 사이드 미러는 운전자의 시각적 관측의 한계 및 B-pollar에 의해 일정 각도의 사각지대를 가지는데, 차량의 사각지대는 일반적으로 차체 측면을 기준으로 13°~ 45° 영역으로 정의된다. 이러한 차량의 사이드 미러 등의 감지영역을 벗어나는 사각지대를 소위 블라인드 스팟(Blind spot)으로 표현하며, 본 명세서에서는 편의상 이러한 미러의 미감지 영역 등을 통칭하여 사각지대(Blind Spot)으로 표현하기로 한다.

기존에는 이러한 사각지대에 장애물 등이 존재하는지 감지하기 위하여 초음파 센서, 카메라 등을 이용하고 있다. 하지만, 이러한 기존의 초음파 센서 등을 이용한 사각지대 감지(Blind Spot Detection; BSD) 시스템은 차량이 차선에 대하여 평행한 상태의 정상 주행 과정에서는 의미가 있으나, 차량이 급격히 차선을 변경하여 진입할 때에는 종래의 사각지대 감지방법은 충분한 기능을 발휘할 수 없다는 문제가 있었다.

예를 들어, 종래의 사각지대 감지시스템(BSD)에 의하여 인식되는 감지영역은 사용자 차량의 후측방의 일정 영역으로 정해지는 바, 타차량이 특정 차선에 급하게 진입하게 되는 경우 사각지대 감지영역이 사용자 차량의 옆옆차로까지 확장되지 않기 때문에 옆옆차로에서 차선 변경을 시도하는 장애물을 충분히 감지할 수 없게 된다.

즉, 감지영역에 차량이 있는 경우에만 경보하기 때문에 감지영역을 벗어난 옆옆차로에서 주행 중인 타차량과 사용자의 차량이 동시에 동일한 차로로 차선 변경을 시도하게 되면 차량 후측방 경보 시스템의 경보가 울리기 전에 차량끼리 충돌할 위험이 높다.

그러므로 감지영역을 확장하여 옆옆차로를 주행 중인 타차량이 차선 변경을 시도하면 사용자 차량에 사전 경고하는 차량 후측방 경보 시스템의 개발이 시급하다.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명은 차량의 사각지대 감지영역을 확장하여 감지할 수 있는 차량 후측방 경보 제어장치를 제공함에 목적이 있다.

구체적으로, 본 발명은 사각지대 감지영역에 해당하지 않는 옆옆차로에서 주행하고 있는 차량의 주행정보에 따라 사각지대 감지영역을 확장함으로써 차선 변경에 따른 충돌가능성을 현저하게 낮추는 차량 후측방 경보 제어장치를 제공한다.

본 발명은 접근하는 차량의 주행정보에 따라 사각지대 감지영역을 선택적으로 제어함으로써, 효율적이며 성능이 향상된 차량 후측장 경보 제어장치를 제공한다.

상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 실시예에서는, 카메라 및 레이더를 이용하여 자차량의 사각지대를 감지하는 사각지대 감지부, 상기 자차량의 주행정보 및 사각지대에 위치하는 타차량의 주행정보를 수신하는 주행정보 수신부, 상기 자차량 및 타차량의 주행정보를 기반으로 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 접근 정보를 판단하고, 상기 자차량이 주행 중인 제1 차로로부터 횡방향으로 2개 차로 이상 이격되며 상기 타차량이 주행 중인 제2 차로까지 사각지대 감지영역을 확장시키는 제어부 및 상기 제어부의 판단 결과에 따라 상기 자차량의 운전자에게 경고하는 경고부;를 포함하는 차량 후측방 경보 제어장치를 제공한다.

본 발명의 다른 실시예에서는. 카메라 및 레이더를 이용하여 자차량의 사각지대를 감지하는 사각지대 감지단계, 상기 자차량의 주행정보 및 사각지대에 위치하는 타차량의 주행정보를 수신하는 주행정보 획득단계, 상기 자차량 및 타차량의 주행정보를 기반으로 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 접근 정보를 판단하고, 상기 자차량이 주행 중인 제1 차로로부터 횡방향으로 2개 차로 이상 이격되며 상기 타차량이 주행 중인 제2 차로까지 사각지대 감지영역을 확장시키는 제어단계 및 상기 타차량의 주행정보를 기반으로 상기 자차량의 운전자에게 경고하는 경고단계를 포함하는 차량 후측방 경보 제어방법을 제공한다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의하면 타차량이 급격히 차선을 변경할 때 발생하는 사고를 방지하기 위해 자차량의 사각지대 감지영역을 확장함으로써, 자차량에 접근하는 타차량을 정확하게 감지할 수 있는 효과가 있다.

그리고 사각지대 감지영역을 선택적으로 제어하므로 효율적으로 경보 제어장치의 연산 처리를 저감시키는 효과가 있다.

또한, 사각지대에 위치하는 차량을 정확하고 신속하게 경고하므로 운전자의 안전과 편의성을 제공할 수 있다.

도 1은 기존의 사각지대 감지영역과 본 발명에 따른 확장된 사각지대 감지영역의 예시를 보여주는 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 후측방 경보 제어 장치에 대한 구성 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 후측방 경보 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 후측방 경보 제어 방법에 대한 흐름도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 기존의 사각지대 감지영역과 본 발명에 따른 확장된 사각지대 감지영역의 예시를 보여주는 개념도이다.

도 1은 자차량(10) 및 타차량(11, 12)의 주행 조건에 따라 기존의 사각지대 감지영역을 옆옆차로까지 사각지대 감지영역을 확장하는 방식을 도시한다.

도 1을 참조하면, 제1 차로(130)를 주행 중인 자차량(10)은 도로 주행 중에 카메라 및 레이다 센서, 초음파 센서 등을 통해 자차량(10)의 사각지대에 위치한 타차량(11, 12)의 존재 여부 또는 접근 여부를 감지한다. 이때 제1 타차량(11)은 제1 차로(130)로부터 2개 차로가 이격된 제2 차로(140)를 주행하고 있고, 제2 타차량(10)은 제1 차로(130)에 인접한 제3 차로(150)를 주행하고 있다. 도 1을 설명을 위하여 제1 타차량(11)이 자차량(10)이 주행 중인 제1 차로(130)로 진입하려 하는 경우를 가정한다.

통상 사각지대 감지장치에 사용되는 센서는 적외선 센서나 초음파 센서와 같이 일정 거리의 감지범위를 가지며, 사각지대 감지장치의 제어부가 이러한 센서의 감지영역을 적절히 조정함으로써, 사각지대 감지영역을 결정하게 된다.

여기에서, 자차량(10) 미러의 미감지 영역 등을 통칭하여 사각지대(120, Blind Spot)라 하며, 후측방 경보 시스템에 기설정된 종래의 사각지대 감지영역을 제1 감지영역(100)이라 표현하고, 본 발명에 따라 확장된 사각지대 감지영역을 제2 감지영역(110)이라 표시한다.

이때 기설정된 제1 감지영역(100)은 인접한 옆차로까지만 감지하지만 확장된 제2 감지영역(110)은 옆옆차로까지 감지하므로 옆차로에서 주행 중인 제2 타차량(12)뿐만 아니라 옆옆차로에서 차선 변경을 시도하는 제1 타차량(11)까지 감지할 수 있다.

즉, 종래의 후측방 경고 시스템에서는 자차량(10)이 주행 중인 제1 차로(130)의 옆옆차로인 제2 차로(140)에서 주행 중인 제1 타차량(11)이 차선을 변경하여 제3 차로(150)로 이동하고 있음에도 불구하고, 이를 인식하지 못하여 자차량(10)에 경고를 출력하지 않아 차량끼리 충돌하는 사고가 발생할 수 있다.

그러나 본 발명에 따른 차량 후측방 경보 제어장치에 의하면 제1 타차량(11)의 방향 지시등 및 측정된 상대속도를 통해 제1 타차량(11)이 차선을 변경하고자 하는 것으로 감지된 경우, 후측방 경보 시스템에 기설정된 종래의 사각지대 감지영역인 제1 감지영역(100)을 제2 차로(140)까지 확장한 제2 감지영역(110)으로 변경하여 사각지대 감지 및 경고 기능을 수행하므로, 제1 타차량(11)의 접근 여부를 정확하게 감지할 수 있다.

따라서 주행 중인 차량의 차선 변경에 따른 충돌가능성을 현저하게 낮춰 사고의 위험성을 줄이는 효과를 제공한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 후측방 경보 제어 장치에 대한 구성 블럭도이다.

본 발명에 따른 차량 후측방 경보 제어 장치(200)는 카메라 및 레이다를 이용하여 자차량의 사각지대를 감지하는 사각지대 감지부(210), 상기 자차량의 주행정보 및 사각지대에 위치하는 타차량의 주행정보를 수신하는 주행정보 수신부 (220), 상기 자차량 및 타차량의 주행정보를 기반으로 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 접근 정보를 판단하고, 상기 자차량이 주행 중인 제1 차로로부터 횡방향으로 2개 차로 이상 이격되며 상기 타차량이 주행 중인 제2 차로까지 사각지대 감지영역을 확장시키는 제어부(230) 및 제어부(230)의 판단 결과에 따라 상기 자차량의 운전자에게 경고하는 경고부(240)를 포함할 수 있다.

도 2를 참조하면, 사각지대 감지부(210)는 위하여 사각지대 감지영역의 설정에 따라 차량의 후측방 사각지대를 감지하는 기능을 수행하는 것으로, 카메라 및 레이다 센서모듈을 포함하고, 초음파 센서모듈, 적외선 센서모듈 중 적어도 하나 이상을 더 포함할 수 있으나 이에 한정하지 않고, 사각지대까지 감지할 수 있는 모든 장치가 가능하다.

구체적으로, 이러한 사각지대 감지부(210)는 일반적인 사각지대 감지장치(BSD, Blind Spot Detection)을 위하여 사용되는 센서 및 센서모듈로서, 예를 들면 발신부(emitter)가 상기 자차량에 설치되어 전자기파 또는 초음파를 사각지대로 발사하고, 물체에 반사되어 돌아온 전자기파 또는 초음파를 수신부(detector)가 감지하여 사각지대에 물체가 존재함을 인식할 수 있다.

또한 사각지대 감지부(210)는 리어뷰(rear view)카메라와 같은 카메라 장치를 상기 자차량의 좌우측 사이드 미러(side mirror)에 장착함으로써, 상기 자차량의 사각지대를 촬영할 수 있다. 이때 촬영한 상기 사각지대 영상을 제어부(230)를 통해 경고부(240)로 전송할 수 있다.

그리고 사각지대 감지부(210)는 센서의 감지가 가능한 영역 내에서 일정한 감지범위를 설정하는 센서 ECU(Electronic Control Unit)를 추가로 포함할 수 있다. 이때 사각지대 감지부(210)의 센서 ECU에 기설정된 사각지대 감지영역을 제1 감지영역으로 표현하기로 한다.

주행정보 수신부(220)는 상기 자차량에 장착된 각종 센서 및 주행 시스템으로부터 상기 자차량의 주행정보 및 상기 타차량의 주행정보를 수신하는데, 상기 주행정보는 상기 자차량 및 상기 타차량의 주행 속도, 주행 방향, 위치 정보, 차선 정보 및 상기 타차량에 장착된 방향 지시등의 점등 유무에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.

구체적으로, 상기 주행정보 중에서 상기 자차량의 주행 속도, 주행 방향 및 위치 정보는 상기 자차량에 장착된 GPS, 가속도 센서 또는 주행 시스템 등으로부터 수신 가능하고, 상기 타차량의 주행 속도, 주행 방향 및 위치 정보는 상기 자차량에 장착된 레이다 센서, 초음파 센서, 적외선 센서 또는 카메라 등을 통해 측정이 가능하다.

이때 주행정보 수신부(220)에서 상기 타차량의 상기 주행정보를 수신하는 것은 상기 타차량이 상기 자차량과 일정 거리 범위 내에 존재할 때 수행되도록 설정될 수 있는데, 여기서 상기 일정 거리 범위는 상기 사각지대 감지영역보다 넓은 영역일 수 있다.

또한, 상기 주행정보 중에서 차선 정보는 상기 자차량이 주행하고 있는 도로상의 차선의 개수, 차선의 간격 및 차선 폭에 대한 정보일 수 있다. 이때 상기 자차량의 차선유지 시스템(LKAS, Lane Keeping Assistance System)에서 추정한 차선 정보가 주행정보 수신부(220)로 수신되거나, 차량 전방 또는 측방을 카메라로 촬영한 영상을 영상 처리함으로써 상기 자차량 주위의 차선을 식별한 차선 정보가 주행정보 수신부(220)로 수신될 수 있다.

그리고 상기 타차량의 방향 지시등의 점등 유무에 대한 정보는 방향 지시등의 점등 상태(ON/OFF), 좌측 또는 우측 방향 지시등의 점등 상태에 대한 정보이며, 이를 통해 상기 타차량의 차선 변경 의사 및 차선 변경 방향을 추정할 수 있다.

이와 같이, 사각지대 감지부(210) 및 주행정보 수신부(220)로부터 생성된 상기 자차량 및 상기 타차량의 상기 주행정보를 제어부(230)로 전송함으로써 상기 타차량 및 자차량의 급격한 차선 변경로 인한 충돌 위험을 신속하게 경고하도록 경고부(240)의 동작을 제어할 수 있다.

제어부(230)에서 기설정된 사각지대 감지영역은 제1 감지영역이고, 상기 제1 차로로부터 횡방향으로 2개 차로 이상 이격된 제2 차로까지 상기 사각지대 감지영역을 확장시킨 영역은 제2 감지영역일 수 있다. 이때 확장된 상기 제2 감지영역은 상기 제1 감지영역보다 넒은 범위의 영역으로 횡방향의 간격이 넓어지는 것이 바람직하나 이에 한정하지 않고, 상기 제1 차로로부터 횡방향으로 2개 차로 이상 이격된 제2 차로까지의 영역이 상기 제2 감지영역으로 포함되면 된다.

또한, 제어부(230)는 사각지대 감지부(210) 및 주행정보 수신부(220)로부터 수신한 상기 주행정보를 통해 상기 사각지대 감지영역을 설정하는데, 이때 상기 자차량의 상기 사각지대에 위치한 상기 타차량의 방향 지시등이 점등되면 상기 방향 지시등의 지시 방향을 판별하고, 상기 타차량의 상기 방향 지시등이 미점등되면 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 상대속도를 실시간으로 산출할 수 있다.

이때 상기 타차량의 상기 방향 지시등이 상기 제1 차로의 방향을 지시하는 것으로 판단되면 상기 사각지대 감지영역을 상기 제2 감지영역으로 설정할 수 있고, 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 상기 상대속도가 임계값 이상인 경우 상기 사각지대 감지영역을 상기 제2 감지영역으로 설정할 수 있다. 이때 상기 상대속도는 상기 타차량의 상대속력의 크기 및 상대속도의 방향을 포함하는 벡터값이다.

또한, 제어부(230)는 상기 자차량이 주행 중인 제1 차로로부터 횡방향으로 1개 차로로 이격되는 제3 차로로 진입하는 상기 타차량의 진입 상태를 판단하고, 판단된 결과에 따라 상기 사각지대 감지영역을 상기 제1 감지영역 또는 상기 제2 감지영역으로 재설정할 수 있다. 이때 상기 타차량이 상기 제3 차로에 진입한 이후 상기 제3 차로에서 주행하는 시간이 임계시간 이상인 경우에는 상기 타차량을 진입 완료 상태로 판단하고, 상기 사각지대 감지영역을 상기 제1 감지영역으로 재설정할 수 있다.

그리고 제어부(230)에서 설정 또는 재설정한 상기 사각지대 감지영역을 사각지대 감지부(210)로 전송하면 사각지대 감지부(210)는 제어부(230)에서 설정한 제어 신호에 따라 제1 감지영역 또는 제2 감지영역으로 사각지대 감지 기능을 수행할 수 있다.

또한 제어부(230)는 상기 타차량의 방향 지시등이 상기 제1 차로의 방향을 지시하거나 상기 타차량이 상기 제1 차로의 방향으로 진입 시도하면 경고부(240)가 경고 표시하도록 제어하고, 상기 타차량이 상기 제3 차로에 진입 완료하거나 상기 타차량의 방향 지시등이 소등되면 상기 경고부(240)의 경고 표시를 종료하도록 제어할 수 있다. 추가적으로 제어부(230)는 상기 자차량의 속도가 60 km/h 이상인 경우에만 차량 후측방 경고 제어장치(200)가 작동되도록 제어할 수도 있다.

경고부(240)는 통상적으로 상기 자차량의 후측방 사각지대의 일정 거리 이내에 타차량이 존재하면 경보를 출력한다. 이때 경고부(240)는 제어부(230)로부터 수신한 제어 신호에 응답하여 경고를 출력하는 수단 또는 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부를 지칭한다.

그리고 경고부(240)는 음성 모듈, 진동 모듈, 영상 모듈 중 적어도 하나 이상의 장치로 구현될 수 있다. 예를 들어, 상기 타차량의 차선 변경시 사고 위험을 경고하도록 경고 알람을 출력하는 스피커, 차량의 계기판에 설치되어 점등 또는 점멸되는 경고등, 차량의 전면 유리에 경고 영상이나 문자를 표시하는 헤드 업 디스플레이(Head-Up Display) 장치, 상기 자차량과 상기 타차량을 화면상에 표시하는 네이게이션 등의 기능을 탑재한 디스플레이 장치 및 차량의 스티어링휠(steering wheel)이나 시트(seat), 가속 페달에 설치되어 진동을 발생하는 햅틱 모듈 등이 될 수 있다.

구체적으로, 경고부(240)의 상기 경고등은 상기 자차량의 운전자를 기준으로 상기 타차량이 사각지대의 좌측에서 감지된 경우 좌측 램프를 점멸하고, 상기 타차량이 상기 사각지대의 우측에서 감지된 경우 우측 램프를 점멸할 수 있고, 상기 햅틱 모듈은 상기 자차량의 운전자를 기준으로 상기 타차량이 사각지대의 좌측에서 감지된 경우 좌측에서 진동하고, 상기 타차량이 상기 사각지대의 우측에서 감지된 경우 우측에서 진동할 수 있다.

또한, 경고부(240)는 상기 타차량의 방향 지시등이 상기 제1 차로의 방향을 지시하거나 상기 타차량이 상기 제1 차로의 방향으로 진입 시도하면 경고 표시하고, 상기 타차량이 상기 제3 차로에 진입 완료하면 상기 경고 표시를 종료할 수 있다.

더불어 경고부(240)의 상기 영상 모듈(미도시)은 상기 타차량의 방향 지시등이 상기 제1 차로의 방향을 지시하거나 상기 타차량이 상기 제1 차로의 방향으로 이동하면 상기 사각지대 감지영역의 영상을 생성하고, 상기 타차량이 상기 제3 차로에 진입 완료하면 상기 영상의 출력을 종료할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 차량 후측방 경고 제어장치(200)에 의하면, 상기 제2 차로를 주행 중인 상기 타차량이 차선을 변경함으로써, 상기 자차량에 접근하는 경우 이를 경고부(240)에 자동으로 경고 표시하므로 운전자의 운전 편의성을 향상시키고, 사고 위험성을 줄이는 효과가 있다.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 의한 차량 후측방 경고 제어장치(200)에 의하면, 사각지대 감지영역에 해당하지 않는 옆옆차로에서 주행하고 있는 차량의 주행정보에 따라 사각지대 감지영역을 확장함으로써 차선 변경에 따른 충돌가능성을 현저하게 낮추는 효과를 가지게 된다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 후측방 경보 제어 방법에 대한 흐름도이다.

본 발명에 따른 차량 후측방 경보 제어 방법은 자차량의 후방 또는 측방에 장착되어 상기 자차량의 사각지대 감지영역을 감지하는 사각지대 감지단계, 상기 자차량의 주행정보 및 사각지대에 위치하는 타차량의 주행정보를 수신하는 주행정보 획득단계, 수신된 상기 자차량 및 타차랑의 주행정보를 기반으로 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 접근 여부를 판단하고, 상기 자차량이 주행 중인 제1 차로로부터 횡방향으로 2개 차로 이상 이격되며 상기 타차량이 주행 중인 제2 차로까지 상기 사각지대 감지영역을 확장시키는 제어단계 및 상기 타차량의 주행정보를 기반으로 상기 자차량의 운전자에게 경고하는 경고단계를 포함할 수 있다.

도 3을 참조하면, 상기 사각지대 감지영역은 제1 감지영역으로 기설정되어 있다(S300). 이때 상기 제1 감지영역은 상기 제1 차로에 인접한 옆차로까지를 포함하는 상기 자차량의 사각지대 영역이다. 또한, 상기 제1 차로로부터 횡방향으로 2개 차로 이상 이격된 제2 차로까지 상기 사각지대 감지영역을 확장시킨 영역은 제2 감지영역이다.

그리고 상기 사각지대 감지단계에서 카메라 및 레이다 센서의 동작을 실행함으로써(S310) 상기 제2 차로에서 주행하며 상기 자차량으로 접근하는 상기 타차량을 감지하고, 상기 타차량의 주행정보를 획득한다.

이때 상기 타차량의 상기 주행정보를 수신하는 것은 상기 타차량이 상기 자차량과 일정 거리 범위 내에 존재할 때 수행되도록 설정될 수 있는데, 여기서 상기 일정 거리 범위는 상기 사각지대 감지영역보다 넓은 영역일 수 있다.

그리고 상기 사각지대 감지단계에서 상기 카메라 및 레이다 센서를 통해 상기 자차량의 사각지대인 상기 제2 차로에서 주행하는 상기 타차량의 주행정보를 수신하고, 상기 주행정보 획득단계에서 상기 자차량에 장착된 각종 센서 및 주행 시스템으로부터 상기 자차량의 주행정보 및 상기 타차량의 주행정보를 포함하는 주행 환경 정보를 수신한다(S320).

이때, 상기 제어단계에서 획득한 상기 타차량의 상기 주행정보를 기반으로 상기 제2 차로에서 주행하고 있는 상기 타차량의 방향 지시등이 점등되는지 판단한다(S330).

상기 타차량의 상기 방향 지시등이 점등되면 상기 방향 지시등이 우측 또는 좌측 방향 지시등인지 판별하고, 상기 제1 차로 방향과 일치하는지 판단한다(S340).

이때 상기 타차량의 상기 방향 지시등이 상기 제1 차로의 방향을 지시하는 것으로 판단되면 상기 사각지대 감지영역을 상기 제2 감지영역으로 설정하고(S350), 상기 타차량의 상기 방향 지시등이 상기 제1 차로의 반대 방향을 지시하는 것으로 판단되면 상기 사각지대 감지영역을 기설정된 상기 제1 감지영역으로 유지한다(S300).

반면에, 상기 타차량의 상기 방향 지시등이 미점등되면 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 상대속도를 실시간으로 산출한다(S360).

이때 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 상기 상대속도가 임계값 이상인지 판단하는데(S370), 상기 상대속도가 임계값 이상인 경우 상기 사각지대 감지영역을 상기 제2 감지영역으로 설정하고(S350), 상기 상대속도가 임계값 미만인 경우 상기 사각지대 감지영역을 상기 제1 감지영역으로 유지한다(S300).

여기에서, 상기 상대속도는 상기 타차량의 상대속력의 크기 및 상대속도의 방향을 포함하는 벡터값이다.

따라서 상기 타차량의 상기 방향 지시등이 점등되지 않은 상태에서 상기 타차량의 차선 변경이 이루어지는 위험한 상황이더라도, 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 상기 상대속도를 실시간으로 측정하여 상기 사각지대 감지영역을 확장함으로써 사고 위험성을 현저하게 줄일 수 있다.

상기한 바와 같은 과정을 통하여, 상기 타차량의 차선 변경 의도를 감지하고 판단하여 차선 변경으로 인한 사고 위험을 상기 경고단계에서 상기 자차량의 운전자에게 실시간으로 경고 표시할 수 있다.

이때, 상기 경고단계에서 상기 경고 표시는 음성 모듈, 진동 모듈, 영상 모듈 중 적어도 하나 이상의 장치로 구현될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 후측방 경보 제어 방법에 대한 흐름도이다.

도 4를 참조하면, 상기 자차량의 차량 후측방 경보 제어장치(200)의 사각지대 감지영역은 상기 제2 차로에서 주행 중인 상기 타차량의 주행정보에 따라 상기 제2 감지영역으로 설정되어 있다(S400).

그리고 상기 사각지대 감지단계에서 카메라 및 레이다 센서의 동작을 실행하여(S410) 상기 자차량으로 접근하는 타차량을 감지하고, 상기 타차량의 주행정보를 획득한다.

그리고 상기 제어단계에서 상기 자차량이 주행 중인 제1 차로로부터 횡방향으로 1개 차로로 이격되는 제3 차로로 진입하는 상기 타차량의 진입 완료 상태를 판단한다(S420).

이때 상기 타차량이 상기 제3 차로에 진입하였으면, 진입한 이후 상기 제3 차로에서 주행하는 시간이 임계시간 이상인지 판단하는데(S430), 상기 타차량이 상기 제3 차로에서 주행하는 시간이 상기 임계시간 이상이면 제3 차로로 진입을 완료한 상태로 판단하므로 상기 사각지대 감지영역을 상기 제1 감지영역으로 재설정한다(S440). 그러나 상기 타차량이 상기 제3 차로에서 주행하는 시간이 상기 임계시간 미만이면 상기 타차량은 상기 제1 차로 또는 상기 제2 차로로 다시 진입을 시도할 수 있는 것으로 판단하므로 상기 사각지대 감지영역을 상기 제2 감지영역으로 유지한다(S400).

반면에, 상기 타차량이 상기 제3 차로에 진입을 완료하지 않았다면, 상기 사각지대 감지영역을 상기 제2 감지영역으로 유지한다(S400).

또한, 상기 제어단계에서 상기 타차량의 방향 지시등이 상기 제1 차로의 방향을 지시하거나 상기 타차량이 상기 제1 차로의 방향으로 진입 시도하면 경고부(240)가 경고 표시하도록 제어하고, 상기 타차량이 상기 제3 차로에 진입 완료하거나 상기 타차량의 방향 지시등이 소등되면 상기 경고부(240)의 경고 표시를 종료하도록 제어할 수 있다.

따라서 상기한 바와 같은 과정을 통하여 상기 타차량의 차선 변경 의도를 감지하고 판단하고, 이에 따라 상기 경고단계에서 상기 자차량의 운전자에게 선택적으로 경고 표시를 할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 차량 후측방 경고 제어방법에 따르면 타차량이 급격히 차선을 변경할 때 발생하는 사고를 방지하기 위해 자차량의 사각지대 감지영역을 확장함으로써, 자차량에 접근하는 타차량을 정확하게 감지할 수 있는 효과가 있다.

그리고 사각지대 감지영역을 선택적으로 제어하므로 효율적으로 경보 제어장치의 연산 처리를 저감시키는 효과가 있으며, 사각지대에 위치하는 차량을 정확하고 신속하게 경고하므로 운전자의 안전과 편의성을 제공할 수 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

자차량 : 10 제1 타차량 : 11
제2 타차량 : 12
제1 차로 : 130 제3 차로 : 140
제2 차로 : 150
제1 감지영역 : 100 제2 감지영역 : 110
사각지대 : 120
차량 후측방 경보 제어장치 : 200
사각지대 감지부: 210 주행정보 수신부: 220
제어부 : 230 경고부 : 240

Claims (14)

1. 카메라 및 레이다를 이용하여 자차량의 사각지대를 감지하는 사각지대 감지부;
   상기 자차량의 주행정보 및 사각지대에 위치하는 타차량의 주행정보를 수신하는 주행정보 수신부;
   상기 자차량 및 타차량의 주행정보를 기반으로 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 접근 정보를 판단하고, 상기 자차량이 주행 중인 제1 차로로부터 횡방향으로 2개 차로 이상 이격되며 상기 타차량이 주행 중인 제2 차로까지 사각지대 감지영역을 확장시키는 제어부; 및
   상기 제어부의 판단 결과에 따라 상기 자차량의 운전자에게 경고하는 경고부;를 포함하는 차량 후측방 경보 제어장치.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 주행정보는,
   상기 자차량 및 상기 타차량의 주행 속도, 주행 방향, 차선 정보, 위치 정보 및 상기 타차량에 장착된 방향 지시등의 점등 유무에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 차량 후측방 경보 제어장치.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부에서,
   기설정된 사각지대 감지영역은 제1 감지영역이고, 상기 제1 차로로부터 횡방향으로 2개 차로 이상 이격된 제2 차로까지 상기 사각지대 감지영역을 확장시킨 영역은 제2 감지영역인 차량 후측방 경보 제어장치.
4. 제3 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 자차량의 상기 사각지대에 위치한 상기 타차량의 방향 지시등이 점등되면 상기 방향 지시등의 지시 방향을 판별하고,
   상기 타차량의 상기 방향 지시등이 미점등되면 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 상대속도를 실시간으로 산출하는 차량 후측방 경보 제어장치.
5. 제4 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 타차량의 상기 방향 지시등이 상기 제1 차로의 방향을 지시하는 것으로 판단되면 상기 사각지대 감지영역을 상기 제2 감지영역으로 설정하는 차량 후측방 경보 제어장치.
6. 제4 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 자차량에 대한 상기 타차량의 상기 상대속도가 임계값 이상인 경우 상기 사각지대 감지영역을 상기 제2 감지영역으로 설정하는 차량 후측방 경보 제어장치.
7. 제3 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 자차량이 주행 중인 제1 차로로부터 횡방향으로 1개 차로로 이격되는 제3 차로로 진입하는 상기 타차량의 진입 상태를 판단하고, 판단된 결과에 따라 상기 사각지대 감지영역을 상기 제1 감지영역 또는 상기 제2 감지영역으로 재설정하는 차량 후측방 경보 제어장치.
8. 제7 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 타차량이 상기 제3 차로에 진입한 이후 상기 제3 차로에서 주행하는 시간이 임계시간 이상인 경우에는 상기 타차량을 진입 완료 상태로 판단하고, 상기 사각지대 감지영역을 상기 제1 감지영역으로 재설정하는 차량 후측방 경보 제어장치.
9. 제8 항에 있어서,
   상기 경고부는,
   상기 타차량의 방향 지시등이 상기 제1 차로의 방향을 지시하거나 상기 타차량이 상기 제1 차로의 방향으로 진입 시도하면 경고 표시하고, 상기 타차량이 상기 제3 차로에 진입 완료하면 상기 경고 표시를 종료하는 차량 후측방 경보 제어장치.
10. 카메라 및 레이다를 이용하여 자차량의 사각지대를 감지하는 사각지대 감지단계;
    상기 자차량의 주행정보 및 사각지대에 위치하는 타차량의 주행정보를 수신하는 주행정보 획득단계;
    상기 자차량 및 타차량의 주행정보를 기반으로 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 접근 정보를 판단하고, 상기 자차량이 주행 중인 제1 차로로부터 횡방향으로 2개 차로 이상 이격되며 상기 타차량이 주행 중인 제2 차로까지 사각지대 감지영역을 확장시키는 제어단계; 및
    상기 타차량의 주행정보를 기반으로 상기 자차량의 운전자에게 경고하는 경고단계;를 포함하는 차량 후측방 경보 제어방법.
11. 제10 항에 있어서,
    상기 제어단계에서,
    기설정된 사각지대 감지영역은 제1 감지영역이고, 상기 제1 차로로부터 횡방향으로 2개 차로 이상 이격된 제2 차로까지 상기 사각지대 감지영역을 확장시킨 영역은 제2 감지영역인 차량 후측방 경보 제어방법.
12. 제11 항에 있어서,
    상기 제어단계는,
    상기 자차량의 상기 사각지대에 위치한 상기 타차량의 방향 지시등이 점등되면 상기 방향 지시등의 지시 방향을 판별하고,
    상기 타차량의 상기 방향 지시등이 미점등되면 상기 자차량에 대한 상기 타차량의 상대속도를 실시간으로 산출하는 차량 후측방 경보 제어방법.
13. 제12 항에 있어서,
    상기 제어단계는,
    상기 타차량의 상기 방향 지시등이 상기 제1 차로의 방향을 지시하는 것으로 판단되면 상기 사각지대 감지영역을 상기 제2 감지영역으로 설정하는 차량 후측방 경보 제어방법.
14. 제12 항에 있어서,
    상기 제어단계는,
    상기 자차량에 대한 상기 타차량의 상기 상대속도가 임계값 이상인 경우 상기 사각지대 감지영역을 상기 제2 감지영역으로 설정하는 차량 후측방 경보 제어방법.

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