KR101984520B1 - 차량 충돌 방지 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 충돌 방지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 충돌 방지 장치는 자차량의 주행환경 정보를 감지하고, 상기 자차량의 전방 또는 측방에 위치한 차량 및 장애물의 주행 정보를 감지하는 감지부, 감지된 정보를 기반으로 상기 자차량이 주행하는 주행차로 및 상기 주행차로에 인접하는 인접차로의 도로상황을 판단하고, 감지된 상기 차량의 진행 방향을 예측하여 제1 차량 또는 제2 차량을 선택하는 판단부, 상기 자차량의 주행속도와 상기 제1 차량의 횡속도 또는 상기 제2 차량의 횡속도를 산출하여 충돌 위험도를 연산하는 연산부 및 상기 충돌 위험도가 제1 임계값 이상이면 긴급 제동 경보를 출력하는 경고부를 포함한다.

Description

차량 충돌 방지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PREVENTING VEHICLE COLLISION}
본 발명은 차량 주행 중에 전방에 위치한 차량 또는 장애물과의 충돌을 방지하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
AEB(Advanced Emergency Brake) 시스템과 같은 긴급 제동 시스템은 전방차량과의 충돌 위험을 판단하여 경보함으로써, 운전자의 제동 보조 및 긴급 자동 제동을 수행한다. 이때, 자차량이 전방차량과 충돌이 예상되는 충돌 예측 시간(TTC, Time-to-collision)은 자차량과 전방차량과의 거리에 따라 결정되며, 이를 통해 긴급 제동에 대한 경보 시점, 운전자의 제동 보조 및 긴급 자동 제동 등의 시점이 결정될 수 있다.
이와 같은 긴급 제동 시스템은 차량의 전방, 측방, 후방에 위치한 복수 개의 레이더 및 스테레오 카메라를 통하여 주변 차량을 모니터링 하는 기술을 기반으로 동작을 수행하고 있다.
그러나 종래의 긴급 제동 시스템은 자차량과 동일한 차로에서 주행 중인 전방차량과의 충돌 위험에 대비하는 기술이 대부분이며, 이는 자차량의 주행차로로 끼어드는 타차량에 의한 충돌 상황에서는 용이하게 대처하지 못하는 한계가 있다.
예를 들어, 자차량이 주행 중인 차로에 인접한 옆차로에서 주행하는 전방차량이 자차량의 차로 전방으로 끼어드는 경우에 자차량과 전방 충돌하는 경우가 빈번하게 발생한다. 또한, 자차량과 동일한 차로에 위치한 전방차량으로 인해 자차량이 시야를 확보하지 못하여 자차량의 차로로 갑자기 끼어드는 타차량을 감지하지 못하고 충돌하는 경우가 자주 발생하고 있다.
따라서 최근에는 레이더, 라이더 및 카메라 센서 등을 이용한 센서 융합 시스템을 적용한 긴급 제동 시스템의 개발도 진행되고 있지만, 상술한 다양한 충돌 위험 상황에 용이하게 대비할 수 있는 기술이 필요한 실정이다.
전술한 배경에서 안출된 본 발명은 주행 중에 전방에 위치한 차량 또는 장애물과의 충돌을 방지하는 장치 및 방법을 제안하고자 한다.
또한, 본 발명은 레이더 및 카메라를 이용하여 주행 상황을 판단함으로써, 차선 변경하는 전방차량에 의한 충돌을 방지하는 장치 및 방법을 제안하고자 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 충돌 방지 장치는 자차량의 주행환경 정보를 감지하고, 상기 자차량의 전방 또는 측방에 위치한 차량 및 장애물의 주행 정보를 감지하는 감지부, 감지된 정보를 기반으로 상기 자차량이 주행하는 주행차로 및 상기 주행차로에 인접하는 인접차로의 도로상황을 판단하고, 감지된 상기 차량의 진행 방향을 예측하여 제1 차량 또는 제2 차량을 선택하는 판단부, 상기 자차량의 주행속도와 상기 제1 차량 또는 상기 제2 차량의 횡속도를 산출하여 충돌 위험도를 연산하는 연산부 및 상기 충돌 위험도가 제1 임계값 이상이면 긴급 제동 경보를 출력하는 경고부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 충돌 방지 방법은 자차량의 주행환경 정보를 감지하고, 상기 자차량의 전방 또는 측방에 위치한 차량 및 장애물의 주행 정보를 감지하는 감지단계, 감지된 정보를 기반으로 상기 자차량이 주행하는 주행차로 및 상기 주행차로에 인접하는 인접차로의 도로상황을 판단하고, 감지된 상기 차량의 진행 방향을 예측하여 제1 차량 또는 제2 차량을 선택하는 판단단계, 상기 자차량의 주행속도와 상기 제1 차량 또는 상기 제2 차량의 횡속도를 산출하여 충돌 위험도를 연산하는 연산단계, 상기 충돌 위험도가 제1 임계값 이상이면 긴급 제동 경보를 출력하는 경고단계를 포함할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 끼어드는 전방차량과의 충돌을 방지하도록 경보를 제어하므로 운전의 편의성을 제공할 수 있다.
또한, 시야에서 확보하지 못한 전방차량들에 의한 충돌 위험도에 대한 정확성을 향상시키므로 사고를 방지할 수 있다.
도 1은 차선 변경을 시도하는 차량으로 인해 발생하는 전방 충돌의 일반적인 일 예를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 충돌 방지 장치의 구성블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제1 차량과의 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제1 차량과의 충돌 방지 방법으로 동작하는 자차량 주행에 대한 일 예이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제2 차량과의 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제2 차량과의 충돌 방지 방법으로 동작하는 자차량 주행에 대한 다른 예를 도시한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "이루어지다(made of)"는 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명에 대하여 첨부된 도면에 따라 보다 상세히 설명한다.
도 1은 차선 변경을 시도하는 차량으로 인해 발생하는 전방 충돌의 일반적인 일 예를 도시한 도면이다.
도 1의 (a)는 자차량(11)이 주행 중인 주행차로(110)에 인접한 인접차로(120)에서 주행하는 제1 차량(12)이 주행차로(110)로 차선 변경을 시도함으로써, 자차량(11)의 전방으로 끼어드는 경우에 발생하는 제1 차량(12)과의 전방 충돌을 보여주고 있다.
도 1의 (b)는 자차량(11)과 동일한 주행차로(110)에서 주행하는 전방차량(13)과, 전방차량(13)의 전방에 제2 차량(14)이 주행차로(110)에서 주행하고 있을 때, 인접차로(130)로 차선 변경을 급시도하는 전방차량(13)으로 인해 자차량(11)이 제2 차량(14)에 대한 시야를 확보하지 못하는 경우에 발생하는 제2 차량(14)과의 전방 충돌을 보여주고 있다.
즉, 종래의 긴급 제동 시스템은 자차량(11)이 주행하는 주행차로(110)에서 주행 중인 전방차량과의 충돌 위험에 대비하는 기술이 대부분이며, 이는 자차량(11)의 주행차로(110)로 끼어들거나 인접차로(120, 130)로 차선 변경하는 타차량(12, 13)에 의하여 발생하는 전방 충돌 상황에서는 용이하게 대처하지 못하는 한계가 있다.
따라서 본 발명은 상술한 다양한 충돌 위험 상황을 용이하게 방지할 수 있는 기술 구성을 포함하는 충돌 방지 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 충돌 방지 장치(200)의 구성블럭도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 충돌 방지 장치(200)는 자차량의 주행환경 정보를 감지하고, 상기 자차량의 전방 또는 측방에 위치한 차량 및 장애물의 주행 정보를 감지하는 감지부(210), 감지된 정보를 기반으로 상기 자차량이 주행하는 주행차로 및 상기 주행차로에 인접하는 인접차로의 도로상황을 판단하고, 감지된 상기 차량의 진행 방향을 예측하여 제1 차량 또는 제2 차량을 선택하는 판단부(220), 상기 자차량의 주행속도와 상기 제1 차량의 횡속도 또는 상기 제2 차량의 횡속도를 산출하여 충돌 위험도를 연산하는 연산부(230) 및 상기 충돌 위험도가 제1 임계값 이상이면 긴급 제동 경보를 출력하는 경고부(240)를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 충돌 방지 장치(200)는 상기 충돌 위험도가 제2 임계값 이상이면 상기 자차량의 제동을 제어하는 제어신호를 출력하는 출력부(250)를 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 감지부(210)는 라이더, 레이더 및 카메라 장치 중에서 적어도 하나 이상을 포함할 수 있으나 이에 한정하지 않는다. 즉, 감지부(210) 는상기 자차량의 주변에 위치하는 장애물 및 차량을 감지하고, 상기 차량의 주행속도, 주행방향 및 상기 차량의 전륜 휠각도를 감지할 수 있으면 된다.
또한, 감지부(210)는 상기 자차량의 전방에 위치한 차량 및 장애물과의 거리를 검출하고 검출된 상기 거리를 판단부(220)를 통해 연산부(230)로 전송할 수 있다.
이때 감지부(210)의 카메라는 상기 자차량 외부의 영상을 촬영하여 상기 자차량 외부와 인접하는 객체(장애물)를 인식하며, 상기 자차량 전방의 영상을 촬영할 수 있다. 또한, 상기 카메라는 차량이 주행하는 도로를 구분할 수 있으며, 상기 도로상에 존재하는 다양한 객체(차량)를 촬영하여 인식할 수 있다. 즉, 상기 카메라는 상기 도로상의 차선을 인식할 수 있으며, 인식된 상기 차선을 통해 차선과 차선 사이인 차로를 인식할 수 있고, 상기 자차량이 주행중인 상기 주행차로와 상기 주행차로에 인접하는 상기 인접차로를 용이하게 인식할 수 있다.
이때, 상기 카메라는 상기 자차량이 주행하는 도로 및 상기 자차량 주변의 영상을 검출하기 위해 상기 자차량의 전면 유리 상부에 설치될 수 있으며, 영상 신호를 신호 처리하는 비젼 컨트롤러(vision controller) 등을 포함할 수 있다. 그리고 상기 카메라에 마련된 이미지 센서는 전자 결합소자(CCD), CMOS 중 어느 하나를 포함할 수 있고, 상기 카메라를 통해 검출된 영상은 차선, 차로, 갓길, 인도, 및 장애물(차량) 등을 포함할 수 있으며, 특히 장애물로 인식되는 차량들의 상기 주행방향 및 상기 전륜의 휠각도를 포함할 수 있다.
추가적으로, 상기 카메라는 촬영 방향을 상하 및/또는 좌우로 변경할 수 있고, 상기 카메라는 영상을 촬영하는 카메라 장치, 촬영된 영상을 처리하는 프로세서 및 데이터를 저장하는 메모리를 포함할 수 있다.
그리고 감지부(210)의 레이더는 지향 방향으로 전파를 발사하여 상기 자차량의 주변에 존재하는 장애물(차량)에서 부딪혀 되돌아오는 반사파를 수신함으로써, 상기 자차량에 대한 상기 장애물의 상대위치, 상대거리 및 상대속도 등을 산출할 수 있다. 즉, 상기 레이더는 특정 객체(상기 제1 차량, 상기 전방차량 및 상기 제2 차량(전전방차량))에 전자기파를 발사한 후 상기 특정 객체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 객체와의 거리, 위치, 방향, 속도 등을 감지할 수 있다.
또한, 상기 레이더는 상기 자차량이 주행하는 주행차로 및 상기 주행차로에 인접하는 좌차로 또는 우차로에서 주행 중인 상기 차량의 방향, 속도 등을 감지할 수 있다. 이때, 상기 좌차로는 상기 주행차로 차선의 좌측 인접차로이고, 상기 우차로는 상기 주행차로 차선의 우측 인접차로이다.
이때 상기 레이더는 일반적으로 상기 자차량의 전단에 배치되어 상기 자차량의 전방 및 측방에 위치한 전방차량 또는 전전방차량과의 거리 등을 산출하는데, 이에 한정하지 않고 상기 차량에 레이저를 발사하는 라이더(Lidar)를 사용할 수 있다.
그리고 감지부(210)는 레이더, 라이더, 초음파 센서, 조향각 센서 및 카메라 센서 등과 같은 차량의 내/외부에 구성되는 각종 센서로부터 생성되는 정보를 수신할 수 있거나 또는 네비게이션, 차량 내의 V2X 통신 장치, GPS 모듈과 같이 차량 외부의 장치로부터 정보를 수신할 수 있다.
이때 감지부(210)는 각 모듈과의 데이터 통신을 위한 CAN(Controller Area Network)을 포함할 수 있으나, CAN을 이용한 통신에 한정되지 않으며 차량 네트워크에 이용되는 통신 방식 모두가 본 발명의 범위에 포함된다.
예를 들어, 감지부(210)는 상기 자차량의 바퀴의 회전속도 또는 상기 자차량의 엔진과 연결된 변속기의 출력축의 회전속도와 같은 속도 정보를 상기 자차량 내에 구비된 각종 속도 센서로부터 수신함으로써, 상기 자차량의 주행속도를 산출할 수 있도록 한다.
그리고 판단부(220)는 감지부(210)로부터 수신된 정보를 기반으로 상기 주행차로에서 상기 자차량이 주행하는 일정시간 동안에 상기 인접차로에서 주행하는 차량의 주행속도를 산출하여 상기 인접차로가 교통정체인지 판단할 수 있다. 즉, 판단부(220)는 상기 자차량에 구비된 상기 레이더 및 상기 카메라로부터 상기 자차량 주변에 위치하는 상기 차량들을 감지하고, 상기 차량들의 주행속도, 주행방향 등을 판단하여 상기 인접차로가 교통정체인지 교통이 원활한 상태인지 판단할 수 있다.
따라서 판단부(220)는 상기 인접차로가 교통정체라고 판단되면 감지부(210)로부터 수신된 정보를 기반으로 상기 차량들이 상기 제1 차량인지 또는 상기 제2 차량인지 결정할 수 있다.
이때 상기 제1 차량 또는 상기 제2 차량은 감지부(210)의 상기 카메라 및 상기 레이더가 감지한 차량 중에서 판단부(220)에 기저장된 기준 정보에 따라 선정된 차량으로써, 일반적으로 상기 제1 차량 또는 상기 제2 차량은 상기 자차량이 주행하는 상기 주행차로상에서 전방 또는 측방에서 가장 가까운 거리에 있으며, 상기 기준 정보를 만족하는 차량으로 인식된 객체이다.
예를 들어, 판단부(220)는 상기 인접차로에서 주행 중인 감지된 차량 중에서 전륜의 휠각도가 판단부(220)에 기저장된 임계각도 이상이면 감지된 상기 차량을 상기 제1 차량으로 선택할 수 있다. 또한, 판단부(220)는 상기 주행차로에서 주행하며, 상기 자차량의 전방에 인접하는 전방차량의 전방에 위치한 차량 즉, 전전방차량을 상기 제2 차량으로 선택할 수 있다.
그러므로 판단부(220)는 상기 기준 정보 및 감지부(210)로부터 수신된 정보를 저장하는 메모리를 포함할 수 있으며, 상기 메모리에 저장된 프로그램, 명령 신호 또는 정보 등을 호출함으로써, 상기 자차량의 전방 충돌을 방지하기 위한 제어를 수행할 수 있다.
또한, 판단부(220)는 감지부(210) 및 차량에 구비된 각종 주행 지원 시스템으로부터 정보를 수신하여 연산부(230)를 통해 상기 정보를 처리함으로써, 처리된 결과에 따라 경고부(240) 및 출력부(250)을 제어한다.
따라서 판단부(220)는 각 모듈과의 데이터 통신을 위한 CAN(Controller Area Network)을 포함할 수 있으나, CAN을 이용한 통신에 한정되지 않으며 차량 네트워크에 이용되는 통신 방식 모두가 본 발명의 범위에 포함된다
그리고 연산부(230)는 상기 제1 차량의 또는 상기 제2 차량의 상기 횡속도를 기반으로 상기 자차량과 상기 제1 차량간의 거리 또는 상기 자차량과 상기 제2 차량 간의 거리를 계산하여 상기 충돌 위험도를 연산할 수 있다.
예를 들어, 연산부(230)는 상기 자차량의 사륜에 설치된 휠속도 센서가 감지하는 정보를 감지부(210)에서 수신하여 상기 자차량의 주행속도 및 주행방향을 검출하고, 감지부(210)의 레이더가 감지한 정보를 통해 상기 자차량과 상기 제1 차량 또는 상기 자차량과 상기 제2 차량 간의 상대속도와 상대거리를 산출하며, 산출된 상대거리를 기반으로 수치를 연산함으로써 상기 충돌 위험도를 산출할 수 있다.
즉, 연산부(230)는 상기 자차량이 전방 충돌 가능하다고 판단되면 상기 충돌 위험도를 산출하고, 산출된 상기 충돌 위험도를 경고부(240) 및 출력부(150)에 전송함으로써, 상기 충돌 위험도에 따라 상기 자차량의 조향 장치, 현가 장치, 제동 장치 및 경고 장치 중 적어도 하나 이상의 장치를 통하여 상기 자차량의 구동을 제어할 수 있다.
이때, 상기 충돌 위험도는 복수의 위험 레벨로 이루어질 수 있으며, 이 중 2 단계를 가지는 레벨로 구성될 수 있다. 예를 들어, 연산된 상기 충돌 위험도가 제1 단계이면 상기 자차량의 조향휠을 진동시키고 경고음을 출력시킴으로써, 상기 자차량의 운전자가 전방 충돌 위험성에 대해 인식하도록 한다. 또한, 연산된 상기 충돌 위험도가 제2 단계이면 상기 자차량의 제동 장치를 제어하여 정지시킴으로써, 충돌을 방지하도록 한다.
이때 상기 제1 단계는 상기 충돌 위험도가 상기 제1 임계값 이상 상기 제2 임계값 미만을 가지는 경우이고, 상기 제2 단계는 상기 충돌 위험도가 상기 제2 임계값 이상인 경우일 수 있다. 여기에서 상기 제2 임계값은 상기 제1 임계값보다 높은 충돌 위험도를 가지는 값이다. 즉, 상기 충돌 위험도가 높다는 것은 상기 자차량과 전방차량 또는 전전방차량과의 충돌 예측 시간이 짧아 충돌 가능성이 높다는 의미일 수 있다.
그리고 경고부(240)는 연산부(230)에서 산출된 상기 충돌 위험도에 따라 상기 긴급 제동 경보를 출력할 수 있다. 즉, 경고부(240)는 연산부(230)에서 산출된 상기 충돌 위험도가 상기 제1 임계값 이상이면 상기 제1 차량에 대한 상기 긴급 제동 경보를 출력할 수 있고, 상기 전방차량이 상기 인접차로로 이동하면 상기 제2 차량에 대한 상기 긴급 제동 경보를 출력할 수 있다.
이때, 경고부(240)는 상기 자차량을 운전하는 운전자에게 경고를 하는 장치로, 상기 충돌 위험도에 따라 시각적, 청각적, 촉각적으로 다양하게 경고를 할 수 있다. 시각적 경고 장치로 운전석의 계기판, 헤드업 디스플레이(HUD:Head Up Display), 내비게이션, 통합 정보 디스플레이 장치 등을 포함할 수 있고, 청각적 경고 장치로 스피커를 포함할 수 있으며, 이때 "전방 안전거리를 확보하세요", "브레이크" 등과 같은 경고 메시지를 발생시킬 수 있다. 또한 경고부(240)는 촉각적 경고 장치로 차량의 핸들을 진동시키는 진동 장치를 포함할 수 있으며, 안전벨트를 조여 운전자에게 경고할 수도 있다.
그리고 출력부(250)는 연산부(230)에서 산출된 상기 충돌 위험도에 따라 상기 자챠랑의 제동 장치를 제어하는 상기 제어신호를 출력할 수 있다. 이때 상기 제어신호는 상기 자차량의 동력을 감소시키거나 제동력을 발생시켜 차량을 감속시키거나 정지시키는 신호일 수 있다.
즉, 상기 제어신호는 상기 자차량의 전륜 또는 후륜의 디스크에 마찰력을 인가하는 브레이크를 작동시켜 상기 자차량의 속도를 감소시키는 신호로, 상기 제어신호는 차량 엔진의 회전을 감소시키거나 리타더(retarder)와 같은 감속장치를 작동시킬 수 있다.
또한, 상기 제어신호는 전자제어 제동장치로 전송하여 상기 자차량의 제동을 자동으로 제어할 수 있으며. 상기 전자제어 제동장치는 차량 자세 제어(ESC; Electronic Stability Control) 시스템, 잠김 방지 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System), 자동 안정성 제어(ASC: Automatic Stability Control) 시스템, 동적 안정성 제어(DSC: Dynamic Stability Control) 시스템 등이 채용될 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명은 레이더 및 카메라를 이용하여 주행 상황을 판단함으로써, 차선 변경하는 전방차량으로 인한 충돌을 방지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제1 차량과의 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명에 따른 충돌 방지 방법은 자차량의 주행환경 정보를 감지하고, 상기 자차량의 전방 또는 측방에 위치한 차량 및 장애물의 주행 정보를 감지하는 감지단계, 감지된 정보를 기반으로 상기 자차량이 주행하는 주행차로 및 상기 주행차로에 인접하는 인접차로의 도로상황을 판단하고, 감지된 상기 차량의 진행 방향을 예측하여 제1 차량 또는 제2 차량을 선택하는 판단단계, 상기 자차량의 주행속도와 상기 제1 차량의 횡속도르 또는 상기 제2 차량의 횡속도를 산출하여 충돌 위험도를 연산하는 연산단계 및 상기 충돌 위험도가 제1 임계값 이상이면 긴급 제동 경보를 출력하는 경고단계를 포함할 수 있다.
도 3을 참조하면, 상기 자차량의 주행환경 및 상기 자차량 주변의 차량과 같은 장애물을 감지한다(S300).
이때 상기 자차량이 주행하는 주행차로에 인접하는 옆차로인 인접차로가 교통정체인지 판단한다(S310). 이때, 상기 인접차로가 교통정체이면 상기 자차량에 감지부(210)인 카메라를 통해 상기 자차량의 전방에 위치하거나 상기 인접차로에서 주행하는 차량의 횡속도, 주행방향 및 전륜 휠각도를 감지한다(S320).
그리고 판단부(220)에서 감지된 상기 차량의 정보를 기반으로 상기 차량이 상기 자차량이 주행하고 있는 상기 주행차로로 진입하려는 진행방향을 가지며, 상기 차량의 전륜에 대한 휠각도가 임계각도 이상인지 판단한다(S330).
이때, 상기 차량의 전륜에 대한 휠각도가 임계각도 미만이면, 계속 상기 카메라를 통해 상기 자차량의 전방에 위치하거나 상기 인접차로에서 주행하는 상기 차량의 횡속도, 주행방향 및 전륜 휠각도를 감지한다(S320).
반면에, 상기 차량의 전륜에 대한 휠각도가 임계각도 이상이면, 상기 차량을 제1 차량으로 선택한다(S340).
그리고 연산부(230)에서 상기 자차량의 주행속도와 상기 제1 차량의 주행속도(횡속도)를 이용하여 상기 자차량과 상기 제1 차량간의 거리 및 상대속도를 계산하고 충돌 예측 시간을 계산하여 충돌 위험도를 산출한다(S350).
이때 산출된 상기 충돌 위험도가 제1 임계값 이상인지 판단하는데(S360), 상기 충돌 위험도가 제1 임계값 이상이면 경고부(240)에서 긴급 제동 경보를 출력한다(S370).
그리고 상기 긴급 제동 경보를 출력한 이후에는, 상기 충돌 위험도가 제2 임계값 이상인지 판단한다(S380). 이때 상기 제2 임계값은 상기 제1 임계값보다 높은 충돌 위험도를 가지는 값이다. 즉, 상기 충돌 위험도가 높다는 것은 상기 자차량과 전방차량 또는 전전방차량과의 충돌 예측 시간이 짧아 충돌 가능성이 높다는 의미이다.
그러므로 상기 충돌 위험도가 상기 제2 임계값 이상이면 출력부(250)에서 상기 자차량을 제동하는 제어신호를 출력함으로써(S390), 상기 자차량을 자동으로 제동시키므로 상기 제1 차량과 충돌을 방지할 수 있다.
반면에, 상기 충돌 위험도가 상기 제2 임계값 미만이면 계속 긴급 제동 경보를 출력하고(S370), 상기 충돌 위험도가 상기 제1 임계값 미만이면 다시 상기 자차량과 상기 제1 차량의 충돌 위험도를 연산하는 과정을 수행한다(S350).
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제1 차량과의 충돌 방지 방법으로 동작하는 자차량 주행에 대한 일 예를 도시한 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 자차량(11)이 주행차로(110)를 주행하고 있고, 인접차로(120)가 교통정체인 경우에 감지부(210)를 통해 인접차로(120)에서 주행차로(110)로 차선 변경을 시도하는 제1 차량(12)을 감지함으로써, 제1 차량(12)과의 전방 충돌을 방지할 수 있다.
구체적으로, 판단부(220)는 감지부(210)로부터 수신된 정보를 기반으로 주행차로(110)에서 자차량(11)이 주행하는 일정시간 동안에 인접차로(120)에서 주행하는 차량의 주행속도를 산출하여 인접차로(120)가 교통정체인지 판단할 수 있다.
그리고, 감지부(210)의 상기 카메라를 통해 인접차로(120)에서 주행중이며, 상기 자차량의 전측방에 위치한 차량의 주행방향 및 전륜의 휠각도를 감지할 수 있다.
그러면 판단부(220)는 인접차로(120)에서 주행 중인 상기 차량 중에서 전륜의 휠각도가 판단부(220)에 기저장된 임계각도 이상인 차량을 제1 차량(12)으로 선택할 수 있다.
그리고 연산부(230)는 감지된 제1 차량(12)의 횡속도를 기반으로 자차량(11)과 제1 차량(12)간의 상대거리 및 상대속도를 연산하여 충돌 위험도를 산출할 수 있다.
그러면 연산부(230)에서 산출된 상기 충돌 위험도에 따라 경고부(240)로 긴급 제동 경보를 출력하거나 출력부(250)로 자차량(11)의 제동 장치를 제어하는 제어신호를 출력함으로써, 제1 차량(12)과의 전방 충돌을 방지할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제2 차량과의 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 상기 자차량의 주행환경 및 상기 자차량 주변의 장애물인차량을 감지한다(S500).
그리고 판단부(220)는 상기 자차량이 주행하는 차로에 인접하는 인접차로가 교통정체인지 판단한다(S510). 이때, 상기 인접차로가 교통정체이면 상기 자차량에 감지부(210)인 레이더를 통해 상기 자차량이 주행하고 있는 주행차로에서 상기 자차량의 전방에 위치하는 차량들을 감지한다(S520). 예를 들어, 상기 레이더는 상기 자차량의 전방에 인접하는 전방차량 및 상기 전방차량의 전방에 위치한 전전방차량까지 감지할 수 있다.
이때 판단부(220)에서 상기 전방차량의 전방에 위치한 상기 전전방차량이 존재하는지 판단한다(S530).
그리고 상기 전방차량의 전방에 위치한 상기 전전방차량이 존재하지 않으면, 상기 레이더를 통해 상기 자차량이 주행하고 있는 주행차로에서 상기 자차량의 전방에 위치하는 차량들을 계속 감지한다(S520).
반면에, 상기 전방차량의 전방에 위치한 상기 전전방차량이 존재하면, 상기 전전방차량을 제2 차량으로 선택한다(S540).
그리고 상기 전방차량이 상기 자차량에 인접하는 옆차로인 인접차로로 이동하였는지 판단한다(S550).
이때, 상기 전방차량이 상기 인접차로로 이동하면 경고부(240)에서 긴급 제동 경보를 출력한다(S560).
그리고 상기 긴급 제동 경보를 출력한 이후에는, 연산부(230)는 상기 자차량의 주행속도와 상기 제2 차량의 주행속도를 이용하여 상기 자차량과 상기 제2 차량간의 거리 및 상대속도를 계산하고 충돌 예측 시간을 계산하여 충돌 위험도를 산출한다(S570).
이때 상기 충돌 위험도가 상기 제2 임계값 미만이면 다시 상기 자차량과 상기 제2 차량의 충돌 위험도를 연산하는 과정을 수행한다(S570).
반면에, 상기 충돌 위험도가 제2 임계값 이상인지 판단하고(S580), 상기 충돌 위험도가 상기 제2 임계값 이상이면 출력부(250)는 상기 자차량을 제동하는 제어신호를 출력함으로써(S590), 상기 자차량을 자동으로 제동시키므로 상기 제2 차량과의 충돌을 방지할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제2 차량과의 충돌 방지 방법으로 동작하는 자차량 주행에 대한 다른 예를 도시한 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 자차량(11)이 주행차로(110)를 주행하고 있고, 인접차로(120, 130)가 교통정체인 경우에 감지부(210)를 통해 주행차로(120)에서 인접차로(120, 130)로 차선 변경을 시도하는 전방차량(13)을 감지함으로써, 제2 차량(14)과의 전방 충돌을 방지할 수 있다.
구체적으로, 판단부(220)는 감지부(210)로부터 수신된 정보를 기반으로 주행차로(110)에서 자차량(11)이 주행하는 일정시간 동안에 인접차로(120, 130)에서 주행하는 차량의 주행속도를 산출하여 인접차로(120, 130)가 교통정체인지 판단할 수 있다.
그리고, 감지부(210)의 상기 레이더를 통해 주행차로(110)에서 주행중이며, 상기 자차량의 전방에 인접하게 위치한 전방차량(13) 및 전방차량(13)의 전방에 위치한 전전방차량(14)의 주행속도 및 거리를 감지할 수 있다.
그러면 판단부(220)는 자차량(11)의 운전자의 시야에 가려진 상기 전전방차량을 제2 차량(14)으로 선택할 수 있다. 이때 판단부(220)는 전방차량(13)이 주행차로(110)에서 인접차로(130)로 차선을 변경하면, 경고부(240)로 긴급 제동 경보를 출력할 수 있다.
그리고 연산부(230)는 감지된 제2 차량(14)의 횡속도를 기반으로 자차량(11)과 제2 차량(14)간의 상대거리 및 상대속도를 연산하여 충돌 위험도를 산출할 수 있다.
그러면 연산부(230)는 산출된 상기 충돌 위험도에 따라 경고부(240)로 긴급 제동 경보를 출력하거나 출력부(250)로 자차량(11)의 제동 장치를 제어하는 제어신호를 출력함으로써, 제2 차량(14)과의 전방 충돌을 방지할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명에 따르는 충돌 방지 장치 및 방법은 끼어드는 전방차량과의 충돌을 방지하도록 경보를 제어하므로 운전의 편의성을 제공할 수 있고, 시야에서 확보하지 못한 전방차량들에 의한 충돌 위험도에 대한 정확성을 향상시키므로 사고를 방지할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
11 : 자차량 12 : 제1 차량
13 : 전방차량 14 : 제2 차량
110 : 주행차로 120 : 제1 인접차로
130 : 제2 인접차로
200 : 충돌 방지 장치
210 : 감지부 220 : 판단부
230 : 연산부 240 : 경고부
250 : 출력부

Claims (14)

  1. 자차량의 주행환경 정보를 감지하고, 상기 자차량의 전방 또는 측방에 위치한 차량 및 장애물의 주행 정보를 감지하는 감지부;
    감지된 정보를 기반으로 상기 자차량이 주행하는 주행차로 및 상기 주행차로에 인접하는 인접차로의 도로상황을 판단하고, 감지된 상기 차량의 진행 방향을 예측하여 제1 차량 또는 제2 차량을 선택하는 판단부;
    상기 자차량의 주행속도와 상기 제1 차량의 횡속도 또는 상기 제2 차량의 횡속도를 산출하여 충돌 위험도를 연산하는 연산부; 및
    상기 충돌 위험도가 제1 임계값 이상이면 긴급 제동 경보를 출력하는 경고부; 를 포함하고,
    상기 판단부는,
    상기 주행차로에서 주행하며, 상기 자차량 전방에 인접하는 전방차량의 전방에 위치한 차량을 상기 제2 차량으로 선택하고,
    상기 경고부는,
    상기 전방차량이 상기 인접차로로 이동하면 상기 제2 차량에 대한 경고를 출력하는, 충돌 방지 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌 위험도가 제2 임계값 이상이면 상기 자차량의 제동을 제어하는 제어신호를 출력하는 출력부를 더 포함하는 충돌 방지 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 감지부는,
    라이더, 레이더 및 카메라 장치 중에서 적어도 하나 이상을 포함하고, 상기 차량의 주행속도, 주행방향 및 상기 차량의 전륜 휠각도를 감지하는 충돌 방지 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 인접차로에서 주행 중인 상기 차량의 상기 휠각도가 임계각도 이상이면 상기 제1 차량으로 선택하는 충돌 방지 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 주행차로에서 상기 자차량이 주행하는 일정시간 동안에 상기 인접차로에서 주행하는 복수 개의 차량 주행속도를 산출하여 상기 인접차로가 교통정체인지 판단하는 충돌 방지 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 인접차로가 교통정체라고 판단되면 상기 제1 차량 또는 상기 제2 차량을 선택하는 충돌 방지 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 연산부는,
    상기 제1 차량의 상기 횡속도 또는 상기 제2 차량의 상기 횡속도를 기반으로 상기 자차량과 상기 제1 차량간의 거리 또는 상기 자차량과 상기 제2 차량 간의 거리를 계산하여 상기 충돌 위험도를 연산하는 충돌 방지 장치.
  10. 자차량의 주행환경 정보를 감지하고, 상기 자차량의 전방 또는 측방에 위치한 차량 및 장애물의 주행 정보를 감지하는 감지단계;
    감지된 정보를 기반으로 상기 자차량이 주행하는 주행차로 및 상기 주행차로에 인접하는 인접차로의 도로상황을 판단하고, 감지된 상기 차량의 진행 방향을 예측하여 제1 차량 또는 제2 차량을 선택하는 판단단계;
    상기 자차량의 주행속도와 상기 제1 차량의 횡속도 또는 상기 제2 차량의 횡속도를 산출하여 충돌 위험도를 연산하는 연산단계; 및
    상기 충돌 위험도가 제1 임계값 이상이면 긴급 제동 경보를 출력하는 경고단계; 를 포함하고,
    상기 판단단계는,
    상기 주행차로에서 주행하며, 상기 자차량 전방에 인접하는 전방차량의 전방에 위치한 차량을 상기 제2 차량으로 선택하고,
    상기 경고단계는,
    상기 전방차량이 상기 인접차로로 이동하면 상기 제2 차량에 대한 경고를 출력하는, 충돌 방지 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 감지단계는,
    상기 차량의 주행속도, 주행방향 및 전륜의 휠각도 중 적어도 하나 이상을 감지하는 충돌 방지 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 판단단계는,
    상기 주행차로에서 상기 자차량이 주행하는 일정시간 동안에 상기 인접차로에서 주행하는 복수 개의 차량 주행속도를 산출하여 상기 인접차로가 교통정체인지 판단하는 충돌 방지 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 판단단계는,
    상기 인접차로가 교통정체라고 판단되면 상기 제1 차량 또는 상기 제2 차량을 선택하는 충돌 방지 방법.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 연산단계는,
    상기 제1 차량의 횡속도 또는 상기 제2 차량의 상기 횡속도를 기반으로 상기 자차량과 상기 제1 차량간의 거리 또는 상기 자차량과 상기 제2 차량 간의 거리를 계산하여 상기 충돌 위험도를 연산하는 충돌 방지 방법.
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