KR102274673B1 - 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 다양한 실시 예들은, 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 전자 장치는, 센서 모듈, 메모리, 및 상기 센서 모듈 및 상기 메모리와 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 어댑티브 크루즈 컨트롤(adaptive cruise control)이 적용된 차량이 제1 차로에서 전방 차량과 기준 거리를 유지하며 주행하는 동안 상기 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 전방 차량의 주행 차로가 변경됨을 식별하고, 상기 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 상기 차량의 전방에 위치하고, 상기 제1 차로와 인접한 제2 차로를 주행하는 다른 차량을 검출하고, 상기 다른 차량의 횡방향 속도 및 상기 제1 차로와 상기 제2 차로 사이의 차선과 상기 차량 간의 거리에 기반하여 상기 다른 차량에 대한 위험도를 결정하고, 상기 위험도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도를 제어할 수 있다. 다른 실시 예들도 가능하다.

Description

어댑티브 크루즈 컨트롤 장치 및 그 동작 방법{ADAPTIVE CRUISE CONTROL APPARATUS AND OPERATION METHOD THEREOF}
본 발명의 다양한 실시 예들은 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
어댑티브 크루즈 컨트롤(adaptive cruise control(ACC))(또는 스마트 크루즈 컨트롤(smart cruise control)은 선행하는 전방 차량과의 충돌을 방지하기 위한 기능으로, 전방 차량을 검출하여 전방 차량과의 거리에 따라 속도를 조절하는 기능이다. 예를 들어, 어댑티브 크루즈 컨트롤은, 차량의 전방에 장착된 센서를 통해 차량의 전방에 위치한 다른 차량을 검출하고, 검출된 다른 차량과 차량 간의 거리를 측정하고, 측정된 거리에 기반하여 차량의 속도를 조절함으로써, 차량과 전방에 위치한 다른 차량의 충돌을 방지할 수 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 제10-1985074 호(2019.05.27 등록, 어댑티브 크루즈 컨트롤 장치 및 그 방법)에 개시되어 있다.
어댑티브 크루즈 컨트롤이 적용된 차량은 선행 차량이 없는 상태에서, 차량의 운전자가 설정한 속도로 주행하며, 차량의 전방에 다른 차량이 나타나면, 다른 차량과 일정 거리를 유지하며 주행할 수 있다. 이후, 차량의 전방에 위치한 다른 차량이 차량의 전방에서 사라지는 경우(예: 차선 변경), 차량은 기 설정된 속도로 가속하게 된다. 이때, 다른 차량이 다른 차로에서 차량의 주행 차로로 진입하게 되면, 차량과 다른 차량 간의 충돌이 발생할 수 있다. 따라서, 어댑티브 크루즈 컨트롤이 적용된 차량에서 주변 환경을 고려하여 차량의 속도를 제어하는 방안(solution)이 요구될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은, 어댑티브 크루즈 컨트롤이 적용된 차량에서 주변 환경을 고려하여 차량의 속도를 제어하는 방법 및 장치에 관하여 개시한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치는 센서 모듈, 메모리, 및 상기 센서 모듈 및 상기 메모리와 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 어댑티브 크루즈 컨트롤(adaptive cruise control)이 적용된 차량이 제1 차로에서 전방 차량과 기준 거리를 유지하며 주행하는 동안 상기 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 전방 차량의 주행 차로가 변경됨을 식별하고, 상기 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 상기 차량의 전방에 위치하고, 상기 제1 차로와 인접한 제2 차로를 주행하는 다른 차량을 검출하고, 상기 다른 차량의 횡방향 속도 및 상기 제1 차로와 상기 제2 차로 사이의 차선과 상기 차량 간의 거리에 기반하여 상기 다른 차량에 대한 위험도를 결정하고, 상기 위험도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도를 제어할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 센서 모듈은, 상기 차량의 전방에 위치한 물체를 감지할 수 있는 초음파 센서, 레이더 센서, 및 라이다 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 다른 차량이 검출된 것에 응답하여, 상기 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 상기 다른 차량이 상기 제2 차로에서 상기 제1 차로 방향으로 이동하는 횡방향 속도를 산출할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 다른 차량에 대한 위험도를 결정하는 동작의 적어도 일부로서, 상기 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하기 위해 상기 차량의 운전자가 설정한 기준 거리 및 상기 차량의 현재 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 상태에 따른 가중치를 결정하고, 상기 제1 차로와 상기 제2 차로 사이의 차선과 상기 차량 간의 거리값에 상기 가중치를 적용하고, 상기 다른 차량의 횡방향 속도에 기반하여 지정된 시간 동안 상기 차량이 제2 차로에서 상기 제1 차로 방향으로 이동하는 이동 거리를 산출하고, 상기 이동 거리 및 상기 가중치가 적용된 거리값을 비교하고, 상기 이동 거리가 상기 가중치가 적용된 거리값 미만인 경우, 상기 다른 차량에 대한 위험도가 낮은 것으로 결정하고, 상기 이동 거리가 상기 가중치가 적용된 거리값 이상인 경우, 상기 다른 차량에 대한 위험도가 높은 것으로 결정할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 동작의 적어도 일부로서, 상기 다른 차량에 대한 위험도가 높은 경우, 상기 차량의 속도를 유지시키고, 상기 다른 차량에 대한 위험도가 낮은 경우, 상기 차량의 속도가 상기 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하기 위해 상기 차량의 운전자가 설정한 기준 속도에 도달하도록 상기 차량을 가속시킬 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 프로세서는, 지정된 시간 동안 또는 지정된 횟수만큼 산출된 N개의 가중치를 학습함으로써, 운전자에게 최적화된 가중치를 결정하고, 이후, 추가적인 가중치 산출 과정 없이, 상기 운전자에게 최적화된 가중치를 거리값에 적용할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 동작 방법은, 전자 장치의 프로세서가 어댑티브 크루즈 컨트롤(adaptive cruise control)이 적용된 차량이 제1 차로에서 전방 차량과 기준 거리를 유지하며 주행하는 동안 상기 전자 장치의 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 전방 차량의 주행 차로가 변경됨을 식별하는 단계, 상기 프로세서가 상기 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 상기 차량의 전방에 위치하고, 상기 제1 차로와 인접한 제2 차로를 주행하는 다른 차량을 검출하는 단계, 상기 프로세서가 상기 다른 차량의 횡방향 속도 및 상기 제1 차로와 상기 제2 차로 사이의 차선과 상기 차량 간의 거리에 기반하여 상기 다른 차량에 대한 위험도를 결정하는 단계, 및 상기 프로세서가 상기 위험도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 센서 모듈은, 상기 차량의 전방에 위치한 물체를 감지할 수 있는 초음파 센서, 레이더 센서, 및 라이다 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 전자 장치의 동작 방법은, 상기 프로세서가 상기 다른 차량이 검출된 것에 응답하여, 상기 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 상기 다른 차량이 상기 제2 차로에서 상기 제1 차로 방향으로 이동하는 횡방향 속도를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 다른 차량에 대한 위험도를 결정하는 단계는, 상기 프로세서가 상기 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하기 위해 상기 차량의 운전자가 설정한 기준 거리 및 상기 차량의 현재 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 상태에 따른 가중치를 결정하는 단계, 상기 프로세서가 상기 제1 차로와 상기 제2 차로 사이의 차선과 상기 차량 간의 거리값에 상기 가중치를 적용하는 단계, 상기 프로세서가 상기 다른 차량의 횡방향 속도에 기반하여 지정된 시간 동안 상기 차량이 제2 차로에서 상기 제1 차로 방향으로 이동하는 이동 거리를 산출하는 단계, 상기 프로세서가 상기 이동 거리 및 상기 가중치가 적용된 거리값을 비교하는 단계, 상기 프로세서가 상기 이동 거리가 상기 가중치가 적용된 거리값 미만인 경우, 상기 다른 차량에 대한 위험도가 낮은 것으로 결정하는 단계, 및 상기 프로세서가 상기 이동 거리가 상기 가중치가 적용된 거리값 이상인 경우, 상기 다른 차량에 대한 위험도가 높은 것으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 단계는, 상기 다른 차량에 대한 위험도가 높은 경우, 상기 프로세서가 상기 차량의 속도를 유지시키는 단계 및 상기 다른 차량에 대한 위험도가 낮은 경우, 상기 프로세서가 상기 차량의 속도가 상기 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하기 위해 상기 차량의 운전자가 설정한 기준 속도에 도달하도록 상기 차량을 가속시키는 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 전자 장치의 동작 방법은, 상기 프로세서가 지정된 시간 동안 또는 지정된 횟수만큼 산출된 N개의 가중치를 학습함으로써, 운전자에게 최적화된 가중치를 결정하는 단계 및 이후, 추가적인 가중치 산출 과정 없이, 상기 프로세서가 상기 운전자에게 최적화된 가중치를 거리값에 적용하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은, 어댑티브 크루즈 컨트롤이 적용된 차량에서 주변 환경을 고려하여 차량의 가속 여부를 결정함으로써, 차량의 가속에 의해 차선을 변경하는 다른 차량과 충돌이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 다양한 실시 예들에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하는 전자 장치의 블록도이다.
도 2는 다양한 실시 예들에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤에 기반한 차량의 속도 제어를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 다양한 실시 예들에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤이 적용된 차량에서 주변 환경을 고려하여 차량의 가속 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치에서 주변 환경을 고려하여 차량의 가속 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치에서 다른 차량의 위험도를 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 문서의 다양한 실시 예들이 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 실시 예 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시 예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B" 또는 "A 및/또는 B 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", "첫째", 또는 "둘째" 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서, "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들어, 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 "~에 적합한", "~하는 능력을 가지는", "~하도록 변경된", "~하도록 만들어진", "~를 할 수 있는", 또는 "~하도록 설계된"과 상호 호환적으로(interchangeably) 사용될 수 있다. 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
도 1은 다양한 실시 예들에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하는 전자 장치의 블록도이다. 도 2는 다양한 실시 예들에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤에 기반한 차량의 속도 제어를 설명하기 위한 예시도이다. 도 3은 다양한 실시 예들에 따른 어댑티브 크루즈 컨트롤이 적용된 차량에서 주변 환경을 고려하여 차량의 가속 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 전자 장치(100)는 프로세서(120), 메모리(130), 센서 모듈(140), 및 통신 회로(150)를 포함할 수 있다. 다만, 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 입력을 수신하기 위한 입력 장치 및/또는 정보를 출력하기 위한 출력 장치 등을 더 포함할 수도 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 운영 체제 또는 어플리케이션을 구동하여 프로세서(120)에 연결된 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 SoC(system on chip)로 구현될 수 있다. 프로세서(120)는 다른 구성요소들 중 적어도 하나로부터 수신된 인스트럭션(instruction) 또는 데이터를 메모리(130)에 로드(load)하여 처리하고, 다양한 데이터를 메모리(130)에 저장할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 차량이 어뎁티브 크루즈 컨트롤에 기반하여 일정 속도로 주행하는 동안, 센서 모듈(140)을 통해 차량의 전방에 위치한 전방 차량을 검출할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 센서 모듈(140)을 통해 주기적으로, 비주기적으로, 또는 실시간으로 차량의 전방에 위치하고 차량과 동일 차로를 주행하는 다른 차량이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 전방 차량이 검출되지 않는 경우, 차량의 속도를 일정 속도로 유지시킬 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 도 2의 (a)와 같이, 차량(V)과 동일 차로를 주행하는 전방 차량이 없는 경우, 차량(V)의 속도를 차량(V)의 운전자가 기 설정한 속도(예: 100km/h)로 유지시킬 수 있다. 여기서, 기 설정된 속도는, 운전자가 어댑티브 크루즈 컨트롤 기능을 이용하기 위해 운전자에 의해 설정되는 속도이며, 필요에 따라, 제조사가 초기 속도값을 설정할 수도 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 차량이 기 설정된 속도로 주행하는 동안, 차량의 전방에 전방 차량이 검출되는 경우, 차량과 전방 차량 간의 거리가 일정 거리를 유지하도록 차량의 속도를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 도 2의 (b)와 같이, 차량(V)이 기 설정된 속도(예: 100km/h)로 주행하는 동안, 차량(V)의 전방에 전방 차량(V0)이 검출되는 경우, 차량(V)과 전방 차량(V0) 간의 거리가 차량(V)의 운전자에 의해 설정된 기준 거리를 유지하도록 차량(V)의 속도를 변경(예: 80km/h)시킬 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 차량이 전방 차량과 일정 거리를 유지하며 주행하는 동안 전방 차량이 주행 차로를 변경함을 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 도 2의 (c)와 같이, 차량(V)이 전방 차량(V0)과 일정 거리를 유지하며 주행하는 동안 센서 모듈(140)을 통해 전방 차량(V0)의 주행 상태(예: 이동 방향 등)를 식별함으로써, 전방 차량(V0)이 주행 차로를 변경함을 식별할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 전방 차량이 주행 차로를 변경함을 식별할 것에 응답하여, 차량의 전방에 위치하고, 차량이 주행 중인 차로와 인접한 차로에서 주행하는 다른 차량이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다. 전방 차량이 주행 차로를 변경함을 식별한 것에 응답하여 차량의 속도를 운전자가 기 설정한 속도(예: 100km/h)로 가속하는 경우, 도 2의 (d)와 같이, 차량(V)이 인접한 차로에서 차량(V)이 주행하는 차로로 접근하는 다른 차량(V1)과 출동할 수 있다. 이를 방지하기 위해, 프로세서(120)는 전방 차량이 주행 차로를 변경함을 식별할 것에 응답하여, 센서 모듈(140)을 통해 차량의 전방에 위치하고, 차량이 주행 중인 제1 차로와 인접한 제2 차로를 주행하는 다른 차량이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 차량이 주행 중인 제1 차로와 인접한 제2 차로를 주행하는 다른 차량이 존재하는 경우, 다른 차량에 대한 위험도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 센서 모듈(140)의 센싱 데이터에 기반하여 다른 차량의 횡방향 속도(예: 제2 차로에서 제1 차로 방향으로 이동하는 속도)를 산출하고, 산출된 횡방향 속도 및 제1 차로와 제2 차로 사이의 차선과 차량 간의 거리에 기반하여 다른 차량의 위험도를 결정할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(120)는 도 3과 같이, 제1 차로와 제2 차로 사이의 차선(l)과 차량(V) 간의 거리값(Y)에 차량(V)의 주행 상태에 따른 가중치를 적용하고, 산출된 횡방향 속도(V1X)에 기반한 이동 거리와 가중치 값이 적용된 거리값(Y)을 비교함으로써, 다른 차량에 대한 위험도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 산출된 횡방향 속도(V1X)에 기반한 이동 거리가 가중치가 적용된 거리값(Y) 이상인 경우, 다른 차량에 대한 위험도가 높은 것으로 결정하고, 산출된 횡방향 속도(V1X)에 기반한 이동 거리가 가중치가 적용된 거리값(Y) 미만인 경우, 른 차량에 대한 위험도가 낮은 것으로 결정할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 가중치는, 어댑티브 크루즈 컨트롤 기능에서 운전자가 기 설정한 속도(예: 100km/h)와 차량의 현재 속도(예: 80km/h) 간의 차이(예: 20km/h)에 반비례하고, 어댑티브 크루즈 컨트롤 기능에서 운전자가 설정한 기준 거리에 비례하며, 0과 1 사이의 값을 갖도록, 아래의 <수학식 1>을 이용하여 산출될 수 있다.
Figure 112019129147648-pat00001
<수학식 1>에서, W는 가중치를 나타내고, D는 어댑티브 크루즈 컨트롤 기능에서 운전자가 설정한 기준 거리를 나타내고, △X는 어댑티브 크루즈 컨트롤 기능에서 운전자가 기 설정한 속도와 차량의 현재 속도 간의 차이값을 나타내고, K는 가중치 값이 0과 1 사이의 값을 갖도록 조건을 맞춰주는 비례상수를 나타낼 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 지정된 시간 동안 또는 지정된 횟수만큼 어댑티브 크루즈 컨트롤 기능에서 운전자가 설정(또는 변경)한 데이터에 기반하여 산출된 가중치 값을 학습함으로써, 운전자에게 최적화된 가중치 값을 결정하고, 결정된 가중치를 적용할 수도 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 지정된 시간 동안 산출된 N개의 가중치 값의 평균을 운전자에게 최적화된 가중치 값으로 결정하고, 이후, 추가적인 가중치 산출 과정 없이, 결정된 가중치 값을 적용할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 지정된 횟수만큼 산출된 N개의 가중치 값의 평균을 운전자에게 최적화된 가중치 값으로 결정하고, 이후, 추가적인 가중치 산출 과정 없이, 결정된 가중치 값을 적용할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, <수학식 1>에서 K 값은, 실험결과에 기반하여 초기값이 설정될 수 있으며, 이후 반복되는 학습 과정을 통해 다른 값으로 조정될 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제1 차로와 제2 차로 사이의 차선과 차량 간의 거리에 대한 정보는 통신 회로(150)를 통해 외부 전자 장치(예: LKAS(lane keeping assist system))로부터 수신할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 차량(V)의 현재 속도는 센서 모듈(140)을 통해 측정하거나 또는 통신 회로(150)를 통해 외부 전자 장치로부터 수신할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 다른 차량에 대한 위험도에 기반하여 차량의 속도를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 다른 차량에 대한 위험도가 높은 경우, 다른 차량과의 충돌을 방지하기 위해 차량의 주행 속도를 유지시킬 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 다른 차량에 대한 위험도가 낮은 경우, 차량의 속도가 기 설정된 속도에 도달하도록 차량을 가속시킬 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 센서 모듈(140)은, 차량의 전방에 위치한 물체(예: 차량 등)에 대한 정보를 검출하고, 검출된 정보를 프로세서(120)로 제공할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 센서 모듈(140)은, 차량이 어뎁티브 크루즈 컨트롤에 기반하여 주행하는 동안 주기적으로, 비주기적으로, 또는 실시간으로, 차량의 전방에 위치한 물체에 대한 정보를 검출할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 센서 모듈(140)은 물체를 검출하기 위한 초음파 센서, 레이더 센서, 및 라이다 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 센서 모듈(140)은, 차량의 속도를 측정하고, 측정한 정보를 프로세서(120)로 제공할 수 있다.
다양한 실시 예들에 따르면, 통신 회로(150)는 전자 장치(100)와 외부 전자 장치 간의 유선 통신 채널 및/또는 무선 통신 채널을 형성하고, 형성된 통신 채널을 통해 데이터를 송수신할 수 있다.
도 4는 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치에서 주변 환경을 고려하여 차량의 가속 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 동작 401에서, 전자 장치(예: 도 1의 전자 장치(100))의 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))는 제1 차로에서 차량이 전방 차량과 기준 거리를 유지하며 주행하는 동안 전방 차량의 주행 차로가 변경됨을 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 도 2의 (b)와 같이, 차량(V)이 어댑티브 크루즈 컨트롤 기능에 따라 전방 차량(V0)과 기준 거리를 유지하며 주행하는 동안, 센서 모듈(140)을 통해 전방 차량(V0)의 주행 상태(예: 이동 방향 등)를 식별함으로써, 도 2의 (c)와 같이, 전방 차량(V0)이 주행 차로를 변경함을 식별할 수 있다.
동작 403에서, 프로세서(120)는 전방 차량의 주행 차로가 변경됨을 식별한 것에 응답하여, 차량의 전방에 위치하고, 제1 차로와 인접한 제2 차로를 주행하는 다른 차량을 검출할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 전방 차량이 주행 차로를 변경함을 식별할 것에 응답하여, 센서 모듈(140)을 통해 차량의 전방에 위치하고, 차량이 주행 중인 제1 차로와 인접한 제2 차로를 주행하는 다른 차량을 검출할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 차량이 주행 중인 제1 차로와 인접한 제2 차로를 주행하는 다른 차량을 검출된 경우, 센서 모듈(140)을 통해 획득되는 정보에 기반하여 다른 차량의 횡방향 속도(예: 제2 차로에서 제1 차로 방향으로 이동하는 속도)를 산출할 수 있다.
동작 405에서, 프로세서(120)는 다른 차량의 횡방향 속도 및 제1 차로와 제2 차로 사이의 차선과 차량 간의 거리에 기반하여 다른 차량에 대한 위험도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 도 3과 같이, 제1 차로와 제2 차로 사이의 차선(l)과 차량(V) 간의 거리값(Y)에 차량(V)의 주행 상태에 따른 가중치를 적용하고, 산출된 횡방향 속도(V1X)에 기반한 이동 거리와 가중치 값이 적용된 거리값(Y)을 비교함으로써, 다른 차량에 대한 위험도를 결정할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 산출된 횡방향 속도(V1X)에 기반한 이동 거리가 가중치가 적용된 거리값(Y) 이상인 경우, 다른 차량에 대한 위험도가 높은 것으로 결정하고, 산출된 횡방향 속도(V1X)에 기반한 이동 거리가 가중치가 적용된 거리값(Y) 미만인 경우, 른 차량에 대한 위험도가 낮은 것으로 결정할 수 있다.
동작 407에서, 프로세서(120)는 다른 차량에 대한 위험도에 기반하여 차량의 주행 속도를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 다른 차량에 대한 위험도가 높은 경우, 다른 차량과의 충돌을 방지하기 위해 차량의 주행 속도를 유지시킬 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 다른 차량에 대한 위험도가 낮은 경우, 차량의 속도가 기 설정된 속도에 도달하도록 차량을 가속시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 전자 장치(100)는 어댑티브 크루즈 컨트롤이 적용된 차량에서 주변 환경을 고려하여 차량의 가속 여부를 결정함으로써, 차량의 가속에 의해 차선을 변경하는 다른 차량과 충돌이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
도 5는 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치에서 다른 차량의 위험도를 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하 설명은, 도 4의 동작 405 내지 407에서, 다른 차량의 위험도를 결정하고, 결정된 위험도에 기반하여 차량의 주행 속도를 제어하는 동작의 상세 동작일 수 있다.
도 5를 참조하면, 동작 501에서, 전자 장치(예: 도 1의 전자 장치(101))의 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))는 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하기 위해 차량의 운전자에 의해 설정된 기준 거리 및 차량의 현재 속도에 기반하여 차량의 주행 상태에 따른 가중치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 <수학식 1>에 기반하여 차량의 주행 상태에 따른 가중치를 결정할 수 있다. 여기서, 가중치 값은 0과 1 사이의 값을 가질 수 있다.
동작 503에서, 프로세서(120)는 제1 차로와 제2 차로 사이의 차선과 차량 간의 거리값에 가중치를 적용할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 가중치가 적용된 거리값은, 가중치가 적용되기 이전의 거리값과 같거나 또는 가중치가 적용되기 이전의 거리값보다 작을 수 있다.
동작 505에서, 프로세서(120)는 다른 차량의 횡방향 속도에 기반하여 다른 차량의 이동 거리를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 다른 차량의 횡방향 속도를 이용하여 지정된 시간(예: 1초) 동안 다른 차량이 제2 차로에서 제1 차로 방향으로 이동하는 이동 거리를 산출할 수 있다.
동작 507에서, 프로세서(120)는 다른 차량의 이동 거리가 가중치가 적용된 거리값 미만인지 여부를 결정할 수 있다. 프로세서(120)는 다른 차량의 이동 거리가 가중치가 적용된 거리값 미만인 경우, 동작509를 수행하고, 다른 차량의 이동 거리가 가중치가 적용된 거리값 이상인 경우, 동작 511을 수행할 수 있다.
동작 509에서, 프로세서(120)는 다른 차량의 이동 거리가 가중치가 적용된 거리값 미만인 경우, 다른 차량에 대한 위험도가 낮은 것으로 판단하여, 차량의 속도가 기 설정된 속도에 도달하도록 차량을 가속시킬 수 있다.
동작 511에서, 프로세서(120)는 다른 차량의 이동 거리가 가중치가 적용된 거리값 이상인 경우, 다른 차량에 대한 위험도가 높은 것으로 판단하여, 차량의 속도를 유지시킬 수 있다.
이상에서는, 전자 장치(100)가 차량의 주행 상태에 따른 가중치를 거리값에 적용하는 동작 501 내지 동작 503을 수행한 이후, 다른 차량의 이동 거리를 결정하는 동작 505를 수행하는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 동작 501 내지 동작 503과 동작 505는 병렬적으로 수행되거나 또는 동작 505가 먼저 수행되고, 이후 동작 501 내지 동작 503이 수행될 수도 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일 실시 예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다.
본 문서의 다양한 실시 예들은 기기(machine)(예: 도 1의 전자 장치(100)) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 도 1의 메모리(130))에 저장된 하나 이상의 인스트럭션들(instructions)을 포함하는 소프트웨어로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기(예: 도 1의 전자 장치(100))의 프로세서(예: 도 1의 마이크로 프로세서(120))는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 인스트럭션들 중 적어도 하나의 인스트럭션을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 호출된 적어도 하나의 인스트럭션에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 할 수 있다. 하나 이상의 인스트럭션들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.
100 : 전자 장치
120 : 프로세서
130 : 메모리
140 : 센서 모듈
150 : 통신 회로

Claims (12)

  1. 센서 모듈;
    메모리; 및
    상기 센서 모듈 및 상기 메모리와 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,
    어댑티브 크루즈 컨트롤(adaptive cruise control)이 적용된 차량이 제1 차로에서 전방 차량과 기준 거리를 유지하며 주행하는 동안 상기 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 전방 차량의 주행 차로가 변경됨을 식별하고,
    상기 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 상기 차량의 전방에 위치하고, 상기 제1 차로와 인접한 제2 차로를 주행하는 다른 차량을 검출하고,
    상기 다른 차량의 횡방향 속도 및 상기 제1 차로와 상기 제2 차로 사이의 차선과 상기 차량 간의 거리에 기반하여 상기 다른 차량에 대한 위험도를 결정하고,
    상기 위험도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도를 제어하고,
    상기 프로세서는, 상기 위험도를 결정할 때,
    상기 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하기 위해 상기 차량의 운전자가 설정한 기준 거리에 비례하고, 상기 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기능에서 상기 차량의 운전자가 설정한 속도와 상기 차량의 현재 속도 간의 차이에 반비례하는 값을 갖는 가중치를 결정하고,
    상기 제1 차로와 상기 제2 차로 사이의 차선과 상기 차량 간의 거리값에 상기 가중치를 적용하고,
    상기 다른 차량의 횡방향 속도에 기반하여 지정된 시간 동안 상기 차량이 제2 차로에서 상기 제1 차로 방향으로 이동하는 이동 거리를 산출하고,
    상기 이동 거리 및 상기 가중치가 적용된 거리값을 비교하는 방식으로 상기 위험도를 결정하는, 전자 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센서 모듈은,
    상기 차량의 전방에 위치한 물체를 감지할 수 있는 초음파 센서, 레이더 센서, 및 라이다 장치 중 적어도 하나를 포함하는 전자 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 다른 차량이 검출된 것에 응답하여, 상기 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 상기 다른 차량이 상기 제2 차로에서 상기 제1 차로 방향으로 이동하는 횡방향 속도를 산출하는 전자 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 위험도를 결정할 때,
    상기 이동 거리가 상기 가중치가 적용된 거리값 미만인 경우, 상기 다른 차량에 대한 위험도가 낮은 것으로 결정하고, 및
    상기 이동 거리가 상기 가중치가 적용된 거리값 이상인 경우, 상기 다른 차량에 대한 위험도가 높은 것으로 결정하는 전자 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 동작의 적어도 일부로서,
    상기 다른 차량에 대한 위험도가 높은 경우, 상기 차량의 속도를 유지시키고, 및
    상기 다른 차량에 대한 위험도가 낮은 경우, 상기 차량의 속도가 상기 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하기 위해 상기 차량의 운전자가 설정한 기준 속도에 도달하도록 상기 차량을 가속시키는 전자 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    지정된 시간 동안 또는 지정된 횟수만큼 산출된 N개의 가중치를 학습함으로써, 운전자에게 최적화된 가중치를 결정하고,
    이후, 추가적인 가중치 산출 과정 없이, 상기 운전자에게 최적화된 가중치를 거리값에 적용하는 전자 장치.
  7. 전자 장치의 프로세서가 어댑티브 크루즈 컨트롤(adaptive cruise control)이 적용된 차량이 제1 차로에서 전방 차량과 기준 거리를 유지하며 주행하는 동안 상기 전자 장치의 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 전방 차량의 주행 차로가 변경됨을 식별하는 단계;
    상기 프로세서가 상기 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 상기 차량의 전방에 위치하고, 상기 제1 차로와 인접한 제2 차로를 주행하는 다른 차량을 검출하는 단계;
    상기 프로세서가 상기 다른 차량의 횡방향 속도 및 상기 제1 차로와 상기 제2 차로 사이의 차선과 상기 차량 간의 거리에 기반하여 상기 다른 차량에 대한 위험도를 결정하는 단계; 및
    상기 프로세서가 상기 위험도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 다른 차량에 대한 위험도를 결정하는 단계에서, 상기 프로세서는,
    상기 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하기 위해 상기 차량의 운전자가 설정한 기준 거리에 비례하고, 상기 어댑티브 크루즈 컨트롤의 기능에서 상기 차량의 운전자가 설정한 속도와 상기 차량의 현재 속도 간의 차이에 반비례하는 값을 갖는 가중치를 결정하고,
    상기 제1 차로와 상기 제2 차로 사이의 차선과 상기 차량 간의 거리값에 상기 가중치를 적용하고,
    상기 다른 차량의 횡방향 속도에 기반하여 지정된 시간 동안 상기 차량이 제2 차로에서 상기 제1 차로 방향으로 이동하는 이동 거리를 산출하고,
    상기 이동 거리 및 상기 가중치가 적용된 거리값을 비교하는 방식으로 상기 위험도를 결정하는, 전자 장치의 동작 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 센서 모듈은,
    상기 차량의 전방에 위치한 물체를 감지할 수 있는 초음파 센서, 레이더 센서, 및 라이다 장치 중 적어도 하나를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서가 상기 다른 차량이 검출된 것에 응답하여, 상기 센서 모듈을 통해 획득되는 정보에 기반하여 상기 다른 차량이 상기 제2 차로에서 상기 제1 차로 방향으로 이동하는 횡방향 속도를 산출하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 다른 차량에 대한 위험도를 결정하는 단계에서, 상기 프로세서는,
    상기 이동 거리가 상기 가중치가 적용된 거리값 미만인 경우, 상기 다른 차량에 대한 위험도가 낮은 것으로 결정하고, 및
    상기 이동 거리가 상기 가중치가 적용된 거리값 이상인 경우, 상기 다른 차량에 대한 위험도가 높은 것으로 결정하는, 전자 장치의 동작 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 차량의 주행 속도를 제어하는 단계는,
    상기 다른 차량에 대한 위험도가 높은 경우, 상기 프로세서가 상기 차량의 속도를 유지시키는 단계; 및
    상기 다른 차량에 대한 위험도가 낮은 경우, 상기 프로세서가 상기 차량의 속도가 상기 어댑티브 크루즈 컨트롤을 수행하기 위해 상기 차량의 운전자가 설정한 기준 속도에 도달하도록 상기 차량을 가속시키는 단계를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서가 지정된 시간 동안 또는 지정된 횟수만큼 산출된 N개의 가중치를 학습함으로써, 운전자에게 최적화된 가중치를 결정하는 단계; 및
    이후, 추가적인 가중치 산출 과정 없이, 상기 프로세서가 상기 운전자에게 최적화된 가중치를 거리값에 적용하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
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