JP2004164315A - 車両用衝突警報システム - Google Patents

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Katsuhiro Sakai
克弘 坂井
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Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
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Abstract

【課題】従来の衝突警報システムでは、自車両と他車両との位置関係のみに基づいて衝突判定を実施しているが、双方のドライバの年齢、性別、運転経験などに応じて、走行状況やブレーキに対する反応時間などが異なる。
【解決手段】ドライバの年齢、性別、視力、運転経験年数などをドライバ情報としてIDカード42に記憶させておき、ドライバ情報読み込み部40によってドライバ情報を読み込む。各車両の走行状況及びドライバ情報を車車間通信によって送受信し、自車両と他車両に関する、位置関係及びドライバ情報をもとに警報判定処理を行う。
【選択図】 図1

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、周辺を走行中の車両間に注意を喚起して、車両同士の衝突を未然に防止する車両用衝突警報システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
このように車両同士の衝突を未然に防止する衝突警報システムの一例が下記特許文献1に開示されている。この特許文献1で開示された衝突警報システムは、各車両毎に走行位置、走行速度、走行方向を検出して、周辺車両間でこれらのデータを通信し合う。そして、自車両の前方に交差点があれば、その交差点に接近している他車両があるがどうかを調べ、該当する他車両があれば、ブザー等によって、交差点に接近する他車両の存在を知らせるものである。
【0003】
【特許文献1】
特開平4−290200号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
このように通常の衝突警報システムでは、自車両と他車両との位置関係に基づき、衝突が発生するおそれを判断している。ここで例えば図10に示すように、優先道路を走行中の自車両Aの前方交差点内に、衝突判定の対象となる車両(他車両B)が非優先道路から進入しつつある状況を想定する。このような状況では、他車両Bのドライバが極めて高齢の場合には、若年者の場合と比較して、安全確認が不十分な場合も起こり得る。従って、従来の衝突警報システムのように、自車両と他車両との位置関係のみに基づいて警報を発すると、有効な警報を発することができない場合も起こり得る。
【0005】
これに対し、このような高齢者を想定して、より低い衝突危険度において衝突警報を発生すると、頻繁に警報が発生される状況となってしまい、ドライバが煩わしいと感じたり、警報としての意味合いが薄れてしまう等の課題がある。
【0006】
本発明は、このような課題を解決すべく成されたものであり、その目的は、個々のドライバの運転技量や運転特性などを考慮することで、より好適な衝突警報を発生させることができる車両用衝突警報システムを提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
そこで本発明にかかる車両用衝突警報システムは、周辺車両間に注意を喚起させる車両用衝突警報システムであって、他車両に対する注意喚起度合いを示すドライバ情報を記憶したドライバ情報記憶手段と、車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段で検出された走行状況とドライバ情報とを自車両周辺の他車両に対して送信すると共に、この他車両から送信される走行状況とドライバ情報とを受信する送受信手段と、送受信手段を介して得られる他車両の走行状況と自車両の走行状況とをもとに、自車両と他車両との衝突危険度合いを判定する判定手段とを備えており、判定手段は、自車両及び他車両のドライバ情報から特定される注意喚起度合いのうち、少なくとも一方の注意喚起度合いが高い場合には、双方の注意喚起度合いがともに低い場合に比べて、衝突危険度合いがより高いと判定することを特徴とする。
【0008】
注意喚起度合いを示すドライバ情報としては、ドライバの年齢以外にも、性別、運転経験年数、運転頻度、視力、聴力、違反経験、急加速・急減速の頻度、車線変更の頻度なども該当し、他車両に対する注意喚起度合いを示す指標となり得るような、ドライバの運転技量、運転特性(癖)を表す情報であれば、特に限定するものではない。
【0009】
判定手段では、他車両と他車両の走行状況の他に、このようなドライバ情報から特定される注意喚起度合いを考慮して衝突判定を行う。すなわち、自車両及び他車両の注意喚起度合いのうち、少なくとも一方の注意喚起度合いが高い場合には、双方の注意喚起度合いがともに低い場合に比べて、衝突危険度合いがより高いと判定する。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明にかかる衝突警報システムの実施形態につき、添付図面を参照して説明する。
【0011】
図1に各車両に搭載される衝突警報システムの構成を示す。この車両用衝突警報システムは、現在位置検出部10,車速検出部20,地図データ記憶部30,ドライバ情報読み込み部40,送受信部50,警報表示部60,スピーカ70,警報判定処理部100などを備えて構成しており、現在位置検出部10及び車速検出部20から得られる自車両の走行状況や後述するドライバ情報などを、自車両周辺の他車両に対して随時送信する。また、この自車両周辺の他車両から送信される他車両の走行状況や他車両のドライバ情報などを受信する。そして、警報判定処理部100では、このような車車間通信によって得られら各情報をもとに、衝突の危険度合いを判定し、衝突の危険度が高い場合には、所定の警報を発生するシステムとなっている。
【0012】
現在位置検出部10は、GPS(グローバルポジショニングシステム)レシーバ、ジャイロコンバータなどを備えており、これらによって自車両の現在位置を検出する。車速検出部20は、各車輪に設けた車輪の回転状態を検出する車輪速度センサの検出結果をもとに自車両の走行速度を求める。なお、現在位置検出部10で自車両の現在位置を検出する際には、この車速検出部20の検出結果を利用すると共に、後述する地図データ記憶部30から得られる地図データをもとにマップマッチングを行うことで、自車両の現在位置を正確に検出する。
【0013】
地図データ記憶部30には、周辺の道路形状を示す道路形状情報、交差点関連情報、道幅情報、車線情報、分離帯情報などの、各種の道路情報が記憶されている。また、この地図データ記憶部30には、自車両の長さや横幅を示す車両データも予め記憶されている。
【0014】
ドライバ情報読み込み部40は、各ドライバが所持するIDカード42の内容を読み込むことで、各種のドライバ情報を把握する。このIDカード42には、他車両に対する注意喚起度合いを示す指標となり得るような各種の情報が記憶されており、例えば、年齢、性別、視力、聴力、運転経験年数、運転頻度(例えば最近1ヶ月間の運転時間)、違反歴などがドライバ情報として記憶されている。IDカード42には、このようなドライバ情報が磁気データ或いは電子データとして記憶されており、ドライバ情報読み込み部40は、IDカード42に記憶されたこのような磁気データ或いは電子データを読み取ることで、ドライバ情報を把握する。
【0015】
なお、ドライバ情報としては、このほかにも、平均車両速度、平均加速度、平均減速度、車線変更の頻度など、随時書き換え可能なデータであっても良く、この場合のドライバ情報読み込み部40は、データ読み込み機能の他に、このようなデータの書き換え機能を有していることが必要となる。また、前述した車両の横幅などを示す車両データを、ドライバ情報の一部としてIDカード42側に記憶させておいてもよい。
【0016】
ドライバ情報読み込み部40がドライバ情報を読み込むタイミングとしては、例えば、ドライバが車両に乗車した際のドア開閉をトリガーとして、ドライバ情報読み込み部40内にIDカード42を挿入することを促す音声を発生させたり、画面表示などを行う。また、イグニションスイッチのオン操作によって、IDカード42の挿入を促す音声等を発生させても良い。
【0017】
送受信部50では、検出された自車両の現在位置、車速などの走行状況、ドライバ情報及び車両データを1組の送信データとして、周辺の車両に対して送信する。また、送受信部50では、周辺の車両(他車両)から送信されるこのような走行状況、ドライバ情報及び車両データを1組の受信データとして受信して、その結果を警報判定処理部100に与える。
【0018】
警報判定処理部100では、このような送信データや受信データに含まれる、自車両の走行状況・ドライバ情報・車両データと、他車両の走行状況・ドライバ情報・車両データとをもとに、各種の衝突の危険度合いを判定し、衝突の危険度合いがある程度高いと判定した場合には、衝突のおそれがある旨を警報表示部60に表示し、或いはスピーカ70から警報メッセージや警報音を出力するなどして、ドライバに注意を喚起させる。
【0019】
ここで警報判定処理部100において実施する判定処理について図2のフローチャートに沿って説明する。なお、このフローチャートはイグニションスイッチのオン操作によって起動する。
【0020】
起動後、ステップ(以下「ステップ」を「S」と記す)102に進み、現在位置検出部10及び車速検出部20の検出結果と、地図データ記憶部30の地図データに基づくマップマッチングとから、自車両の現在位置、速度、進行方向を特定する。そして続くS104では、S102で特定した現在位置、速度、進行方向を示す走行状況データを、ドライバ情報及び車両データと共に、周辺の他車両に対して送信する。
【0021】
このような走行状況データやドライバ情報などを周辺の車両間で交換するためには、車両間の電波が干渉しないような通信手段が必要である。ここでは一例として、複数の通信チャンネルを持ち、キャリアがしきい値以下のチャンネルを選んで使用する方法を採用することで、車車間通信を実施している。
【0022】
このような複数の送受信チャンネル全てを送受信部50において監視しおり、続くS106では、周辺の他車両から送信された走行状況データ、ドライバ情報及び車両データを受信し、地図データ記憶部30の地図データを用いて、周辺に存在する各車両(他車両)の現在位置、速度、進行方向などを把握する。
【0023】
続くS108では、S104及びS106で求めた自車両と他車両の現在位置や進行方向などから、自車両と他車両との相対的な位置関係を演算する。そしてS110に進み、S108で把握された各車両の位置関係から、警報判定処理の対象となる、該当する他車両が存在するかを判定する。この場合、例えば、自車両から半径50メートルの範囲内で、自車両と同じ道路の同一車線上を進行している車両が存在する場合(前後衝突警報の判定対象車両が存在する場合)、自車両から半径50メートルの範囲内で、自車両前方の交差路から自車両が進行中の道路内に進入しつつある車両が存在する場合(出会い頭衝突警報の判定対象車両が存在する場合)、自車両から前後30メートの範囲内で、隣接車線を同一方向に走行する車両が存在する場合(割り込み衝突警報の判定対象車両が存在する場合)、分離帯の無い対面通行の道路を走行中、前方50メートルの範囲内に対向車両が存在する場合(対向車衝突警報の判定対象車両が存在する場合)のいずれかが該当する場合には、対象車両が有りとして判断する。
【0024】
S110の判断で、該当する他車両が無いとして判断された場合には、そのままこのルーチンを終了して、再びS102以降の処理が実行されるが、該当する他車両が存在する場合には(S110で「Yes」)、S112に進んで、該当車両に応じた警報判定処理が実行される。
【0025】
ここでS112の判断の結果、警報判定処理部100で実行され得る個々の警報判定処理を順に説明する。
【0026】
まず、前後衝突警報の判定処理について説明する。
【0027】
この判定処理は、前述したように、自車両から半径50メートルの範囲内で、自車両と同じ道路の同一車線上を進行している車両が存在する場合に実行され、この場合の判定処理は、余裕時間tm、反応時間tb、ドライバ情報をもとに設定される補正時間T1,T2とに基づいて判定される。以下、図3のフローチャートに沿って説明する。
【0028】
このフローチャートはS112からの実行指示があった場合に起動し、まずS202では、自車両のドライバ情報をもとに補正時間T1を設定する。この補正時間T1は、運転操作に関する反応遅れを考慮して、より多く余裕を持たせるべき時間として規定する値であり、個々のドライバ毎にドライビングシミュレータ等によって実測し、その結果から妥当な値をIDカード42にドライバ情報として記憶させておく。また、高齢者の場合には若者に比べてより長い反応時間を確保することが望ましい場合が多いことなどから、年齢、性別、運転経験年数、運転頻度、視力、聴力など、IDカード42に記憶された各種のドライバ情報と好適な補正時間T1との相関を予め調査しておき、その結果をもとに、自車両のドライバ情報から好適な補正時間T1を設定してもよい。一般に、視力・聴力が低下するほど、高齢者になるほど、また運転経験が浅いほど、より大きな補正時間T1を設定することが好ましい。そして続くS204では、該当する他車両のドライバ情報から、この他車両を運転するドライバに関する、補正時間T2を同様に設定する。
【0029】
続くS206では余裕時間tmを演算する。「余裕時間tm」は、衝突を回避するために自車両Aがブレーキを踏む際に、現在からどのくらい後にブレーキを踏み初めても衝突回避できるかを示す時間であり、次の(1)式、(2)式を満たす最小のt0として求めることができる。
【0030】
v0・t+x0<v1・t−(1/2)・α1・t …(1)
v0・t−(1/2)・α0・(t−t0)+x0<v1・t−(1/2)・α1・t …(2)
(1)、(2)式中、「α0」は自車両Aのドライバが出せる最大の減速度、「v0」は自車両Aの速度、「α1」は前方に位置する他車両Bの減速度、「v1」は前方に位置する他車両Bの速度、「x0」は自車両Aと他車両Bとの距離をそれぞれ示している(図4)。なお、(1)式は0≦t≦t0のとき、(2)式はt0<tのときの関係式となる。
【0031】
この(1)式、(2)式を満たす最小のt0をtmとして設定した後、S208に進み、余裕時間tm、反応時間tb、補正時間T1,T2をもとに、tm≦tb+T1+T2が成立するかを判断する。この「反応時間tb」は、実際にブレーキペダルを踏むまでにかかる時間を示しており、ここでは一例として、予め規定した所定の時間を設定しているが、ドライバ情報に含まれる年齢や性別に応じて設定しても良く、例えば高齢者ほど反応時間tbが長くなるように設定することが好ましい。
【0032】
S208で「No」、すなわち反応時間tbに対して補正時間T1,T2を加えた値が、S206で計算した余裕時間tmよりも大きい場合には、衝突の危険度合いが低いとみなして、そのままこのルーチンを終了する。これに対し、反応時間tbに対して補正時間T1,T2を加えた値が、S206で計算した余裕時間tm以下に短い時間である場合には、衝突の危険度合いが高いとみなして、S210に進んで、前方車両との衝突危険度合いが高いことを、警報表示部60に表示させると共に、警報メッセージをスピーカ70から出力させるなどの警報発生処理を実行し、このルーチンを終了する。
【0033】
図3のフローチャートで示した衝突判定処理では、自車両Aとその前方を走行する他車両Bとの間における、前方衝突警報に関する判定処理を行ったが、自車両Aとその後方を走行する他車両Bとの間における、後方衝突警報に関する判定処理も、図3のフローチャートと同様な判定処理となる。この場合、自車両が図3のフローチャートにおける他車両に該当し、他車両が図3のフローチャートにおける自車両に該当することになる。
【0034】
また、このような後方衝突警報に関しては、例えば図3のフローチャートにおいて、他車両の後方を走行する自車両に対して、前方衝突警報が発生された場合に、この警報情報を車車間通信によって直前を走行する他車両に対して送信し、この警報情報を受信した他車両が、直ちに後方衝突警報を発生する方式を採用することも可能である。
【0035】
次に、出会い頭衝突警報の判定処理について説明する。
【0036】
この判定処理は、前述したように、自車両から半径50メートルの範囲内において、自車両が走行中の主道路の前方に位置し、この主道路に対して交差する交差道路を、主道路に向かって走行する他車両が存在する場合に実行される。この場合の判定処理も、前後衝突警報の判定処理と同様に、余裕時間tm、反応時間tb、補正時間などをもとに、前後衝突警報の判定処理と基本的に同様な処理によって判定する。
【0037】
以下、図6を参照しつつ、図5に示すフローチャートに沿って説明する。
【0038】
このフローチャートはS112からの実行指示があった場合に起動し、まずS302では、主道路と交差道路との交差地点に、自車両Aが到達する到達時間Taを、自車両Aからこの交差位置までの距離や、この時点における自車両Aの車速、加・減速度などをもとに算出する。また、同様にして続くS304では、他車両Bがこの交差地点に到達する到達時間Tbを、他車両Bからこの地点までの距離や、この時点における他車両Bの車速、加・減速度などをもとに算出する。
【0039】
続くS306では、自車両Aの到達時間Taに対して余裕分として所定の短い時間T3を加えた時間と、他車両Bの到達時間Tbとを比較して、到達時間Ta+T3の方が遅いかを判断する。S306で「No」の場合には、この交差地点を自車両Aが先に通過するため、出会い頭警報の判定処理を実行することなく、このルーチンを終了する。
【0040】
これに対し、S306で「Yes」の場合には、自車両Aよりも他車両Bが交差地点に先に到着するため、S308に進んで出会い頭警報の判定処理を進める。S308では、図3におけるS206と同様に、次の(3)式、(4)式を満たす最小のt0を余裕時間tmとして求める。
【0041】
v0・t<x0 …(3)
v0・t−(1/2)・α0・(t−t0)<x0 …(4)
(3)式、(4)式中で用いられている記号のうち、「x0」が自車両Aから他車両Bと交差する交差位置までの距離を示しており、その他の記号は(1)式、(2)式と同様である。
【0042】
この(3)式、(4)式を満たす最小のt0を余裕時間tmとして設定した後、S310に進み、S208と同様に、余裕時間tm、反応時間tb、補正時間T1(T2=0)をもとに、tm≦tb+T1が成立するかを判断する。
【0043】
S310で「No」、すなわち反応時間tbに対して補正時間T1を加えた値が、S308で計算した余裕時間tmよりも大きい場合には、十分に時間的余裕があるため、出会い頭衝突の危険度合いが低いとみなして、そのままこのルーチンを終了する。これに対し、反応時間tbに補正時間T1を加えた値が、S308で計算した余裕時間tm以下に短い時間である場合には、出会い頭衝突を回避するために注意を促すように、S312以降の処理に移る。
【0044】
まず、S312では、他車両Bの速度v1が所定の速度しきい値vth1以上に高い速度であるかを判断する。S312で「No」、すなわち、他車両Bがこのような速度しきい値vth1よりも遅い低車速の場合には、他車両Bが交差地点手前の停止線Cで一時停止しようとしている状況であるとみなし、警報処理を実行することなく、このルーチンを終了する。これにより、過警報となることを防止することができる。
【0045】
これに対し、S312で「Yes」、すなわち他車両Bの速度v1が所定の速度しきい値vth1以上に高い速度である場合には、S314以降に進み、他車両Bのドライバがしっかりと一時停止をすることなく停止線Cを越えて交差地点に進入する確率を考慮して、衝突判定を行う。
【0046】
そこでまず、S314では、他車両Bが停止線Cから距離yだけ越える確率の分布状態を規定した確率密度関数p(y)を、他車両Bのドライバ情報をもとに設定する。警報判定処理部100は、実験的或いは統計的に求めた様々なタイプのドライバ情報に対応する確率密度関数p(y)をマップ化して記憶しており、このS314では、他車両Bのドライバに関する、年齢、性別などの全ドライバ情報をもとにマップ検索し、該当する確率密度関数p(y)を設定する。例えば運転経験の浅い初心者、高齢者或いは強引な運転を行う若者の場合などには、停止線Cを越える確率がより高くなるような確率密度関数p(y)が設定される。
【0047】
続くS316では、自車両Aと他車両Bとが出会い頭に衝突する衝突確率P1を演算する。図6に示すように、この他車両Bに該当する確率密度関数p(y)を用い、自車両Aが描く軌道と停止線Cとの間の距離をy0とすると、この衝突確率P1は(6)式で求めることができる。
【0048】
【数1】
【0049】
続くS318では、S316で求めた衝突確率P1が出会い頭衝突の警報を出すべき所定のしきい値Pth1以上に高いかを判断し、衝突確率P1がしきい値Pth1よりも小さい場合には(S316で「No」)、このままこのルーチンを終了する。これに対し、衝突確率P1がしきい値Pth1以上に高い場合にはS320に進んで、前方の交差地点において、出会い頭の衝突危険度合いが高いことを、警報表示部60に表示させると共に、警報メッセージをスピーカ70から出力させるなどの警報発生処理を実行し、このルーチンを終了する。
【0050】
なお、出会い頭衝突の警報を出すべきしきい値Pth1の値も、自車両Aのドライバ情報をもとに、例えば運転経験年数が浅い初心者に対しては、しきい値Pth1をより小さな値に設定して、より多い頻度で警報を発生させるなど、自車両Aのドライバ情報に応じて可変設定することも可能である。
【0051】
次に、割り込み衝突警報の判定処理について説明する。
【0052】
この判定処理は、自車両Aから前後30メートの範囲内で、自車両Aが走行する車線に対して隣り合う車線を同一方向に走行する車両が存在する場合に実行される。この場合の判定処理は、図7のフローチャートに示すように、前後衝突警報の判定処理と同様な処理によって判定する。
【0053】
このフローチャートはS112からの実行指示があった場合に起動し、まずS402〜S408では、先に説明したS202〜S208(図3)と同一処理によって、余裕時間tm、反応時間tb、補正時間T1,T2を設定し、tm≦tb+T1+T2が成立するかを判断する。この際、自車両Aが走行する車線に対して隣り合う車線を同一方向に走行する車両を他車両Bとすると共に、この他車両Bが自車両Aと同一の走行車線を走行しているものとみなして、前後衝突警報の判定処理と同一の判定処理を実行する。
【0054】
そしてS408で「No」、すなわち反応時間tbに対して補正時間T1,T2を加えた値が、S406で計算した余裕時間tmよりも大きい場合には、割り込み衝突の危険度合いが低いとみなして、そのままこのルーチンを終了する。これに対し、反応時間tbに対して補正時間T1,T2を加えた値が、S406で計算した余裕時間tm以下に短い時間である場合には、割り込み衝突の危険度合いが高いとみなして、さらにS410の判定を行う。
【0055】
例えば、算出した余裕時間tmが反応時間tbよりも短い場合には、自車両Aの前方に他車両Bが割り込みをすると、両車両は衝突或いは接触することになるが、他車両Bが実際に割り込みを行わない限り、両車両が接触するような事態は発生しない。そこで、他車両Bのドライバ情報として、このような車線変更を行う頻度を示す頻度データや、過去に車線変更(割り込み)をした場合における、車線変更後の前後車両との車間距離データなど記録しておき、S410では、他車両Bが割り込みを行う確率として、このようなドライバデータをもとに他車両Bのドライバ固有の割り込み確率P2を設定する。
【0056】
続くS412では、S410で求めた割り込み確率P2が割り込み警報を出すべき所定のしきい値Pth2以上に高いかを判断し、割り込み確率P2がしきい値Pth2よりも小さい場合には(S412で「No」)、このままこのルーチンを終了する。これに対し、割り込み確率P2がしきい値Pth2以上に高い場合には、S414に進んで、隣接車線を走行中の車両が自車両Aの前方に割り込む危険度合いが高いことを、警報表示部60に表示させると共に、警報メッセージをスピーカ70から出力させるなどの警報発生処理を実行し、このルーチンを終了する。
【0057】
なお、割り込み衝突の警報を出すべきしきい値Pth2の値も、自車両Aのドライバ情報をもとに、例えば運転経験年数が浅い初心者に対しては、しきい値Pth2をより小さな値に設定して、より多い頻度で警報を発生させるなど、自車両Aのドライバ情報に応じて設定することも可能である。
【0058】
次に、対向車衝突警報の判定処理について説明する。
【0059】
この対向車衝突警報は、道幅が狭い道路を走行中、対向車と接触する可能性が高い場合に、事前にドライバに注意を促すような警報を発生する処理であり、分離帯の無い対面通行の道路を走行中に、前方50メートルの範囲内に対向車両が存在する場合に実行される。
【0060】
以下、図9を参照しつつ、図8に示すフローチャートに沿って説明する。このフローチャートはS112からの実行指示があった場合に起動し、まずS502では、走行路の道路幅Wを地図データ記憶部30から読み込むと共に、送受信データに含まれている、自車両Aの車両幅(自車両幅)w0、他車両Bの車両幅(他車両幅)w1をそれぞれ読み込む。
【0061】
続くS504では、自車両Aのドライバ情報と、S502で読み込んだ道路幅W、自車両幅w0,他車両幅w1とをもとに、自車両Aに関する確率密度関数p0(z)を設定する。この確率密度関数p0(z)は、自車両Aの右端が道路左端から距離zの位置を通る確率の分布状態を規定した関数である(図9参照)。警報判定処理部100では、実験的或いは統計的に求めた様々なタイプのドライバ情報に対応する確率密度関数p0(z)をマップ化して記憶している。このS504では、自車両Aのドライバに関する、年齢、性別などの全ドライバ情報をもとにマップ検索し、該当する確率密度関数p0(z)を設定する。
【0062】
続くS506では、他車両Bのドライバ情報と、S502で読み込んだ道路幅W、自車両幅w0,他車両幅w1とをもとに、他車両Bに関する確率密度関数p1(z)を設定する。この確率密度関数p1(z)は、対向車となる他車両Bの右端が道路左端(自車両Aから見た道路左端)から距離zの位置を通る確率の分布状態を規定した関数であり(図9参照)、S504と同様に、他車両Bのドライバに関する、年齢、性別などの全ドライバ情報をもとにマップ検索し、該当する確率密度関数p1(z)を設定する。
【0063】
続くS508では、下記(7)式をもとに、自車両Aが対向車となる他車両Bと接触する接触確率P3を演算する。
【0064】
【数2】
【0065】
続くS510では、S508で求めた接触確率P3が対向車衝突警報を出すべき所定のしきい値Pth3以上に高いかを判断し、接触確率P3がしきい値Pth3よりも小さい場合には(S510で「No」)、このままこのルーチンを終了するが、接触確率P3がしきい値Pth3以上に高い場合には、S512に進んで、対向車両と接触する危険度合いが高いことを、警報表示部60に表示させると共に、警報メッセージをスピーカ70から出力させるなどの警報発生処理を実行し、このルーチンを終了する。
【0066】
なお、対向車衝突警報を出すべきしきい値Pth3の値も、自車両A及び他車両Bのドライバ情報をもとに、例えば運転経験年数が浅い初心者同士がドライバの場合には、しきい値Pth3をより小さな値に設定して、より多い頻度で警報を発生させるなど、ドライバ情報に応じて可変設定することも可能である。
【0067】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明にかかる車両用衝突警報システムは、走行状況検出手段の検出結果と共に、他車両に対する注意喚起度合いを示すドライバ情報を、送受信手段を介して送受信することとし、判定手段では、自車両と他車両の一方の注意喚起度合いが高い場合には、双方の注意喚起度合いがともに低い場合に比べて、衝突危険度合いがより高いと判定するシステムとした。これにより、個々のドライバの運転技量や運転特性などを考慮した、好適な衝突警報を発生させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施形態にかかる車両用衝突警報システムの構成を示すブロック図である。
【図2】警報対象車両の有無判定を行うフローチャートである。
【図3】前後衝突警報の判定処理を示すフローチャートである。
【図4】自車両及び他車両の位置関係及び走行状況を示す各符号を示す説明図である。
【図5】出会い頭衝突警報の判定処理を示すフローチャートである。
【図6】自車両Aと停止線Cとの距離を示す符号と、他車両Bに関する確率密度関数p(y)の分布状態を示す説明図である。
【図7】割り込み衝突警報の判定処理を示すフローチャートである。
【図8】対向車衝突警報の判定処理を示すフローチャートである。
【図9】自車両及び他車両の位置関係及び走行状況、自車両Aに関する確率密度関数p0(z)の分布状態、及び他車両Bに関する確率密度関数p1(z)の分布状態を示す説明図である。
【図10】従来技術にかかる自車両と他車両との位置関係を示す説明図である。
【符号の説明】
10…現在位置検出部(走行状況検出手段)、
20…車速検出部(走行状況検出手段)、
30…地図データ記憶部(走行状況検出手段)、
40…ドライバ情報読み込み部40(ドライバ情報記憶手段)
42…IDカード(ドライバ情報記憶手段)、50…送受信部(送受信手段)、
100…警報判定処理部(判定手段)、
A…自車両、B…他車両、C…停止線。

Claims (1)

  1. 周辺車両間に注意を喚起させる車両用衝突警報システムであって、
    他車両に対する注意喚起度合いを示すドライバ情報を記憶したドライバ情報記憶手段と、
    車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
    前記走行状況検出手段で検出された走行状況と前記ドライバ情報とを自車両周辺の他車両に対して送信すると共に、この他車両から送信される走行状況とドライバ情報とを受信する送受信手段と、
    前記送受信手段を介して得られる他車両の走行状況と自車両の走行状況とをもとに、自車両と他車両との衝突危険度合いを判定する判定手段とを備えており、
    前記判定手段は、
    前記自車両及び他車両のドライバ情報から特定される注意喚起度合いのうち、少なくとも一方の注意喚起度合いが高い場合には、双方の注意喚起度合いがともに低い場合に比べて、衝突危険度合いがより高いと判定することを特徴とする車両用衝突警報システム。
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