JP2010224900A - 運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の道路規制に対する意識を考慮した運転支援を行うことができる運転支援システムを提供する。
【解決手段】運転支援システム１では、交差点Ｉに優先自車両Ｘｐが進入する際、当該交差点Ｉで非優先自車両として過去に走行したときの走行履歴情報が参照され、道路規制遵守レベルが算出され、この道路規制遵守レベルが規定レベルを満たす場合に限り、路車間情報を用いた運転支援が実施される一方、規定レベルを満たさない場合、運転支援が実施されない。つまり、走行履歴情報に基づいて運転支援の支援態様が変更されている。ここで、道路規制意識は非優先自車両のときの走行履歴に強く反映されることから、上述のように走行履歴情報に基づき運転支援の支援態様を変更すると、道路規制意識を考慮した運転支援を行うことが可能となる。
【選択図】図３

Description

本発明は、自動車等の自車両の運転支援を行うための運転支援システムに関する。

従来の運転支援システムとしては、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。このような運転支援システムでは、非優先道路をする非優先車両が交差点に進入したとき、優先道路を走行する優先車両の存在が非優先車両の運転者に通知される。これにより、出会い頭衝突の防止が図られている。

特開２００２−１６３７８９号公報

ところで、上記の運転支援システムでは、前述のように、非優先車両のみが運転支援の対象とされている。ここで、上記の運転支援システムにおいては、優先車両に対しても運転支援の対象とする場合が考えられるが、この場合、運転者の道路規制に対する意識（以下、単に「道路規制意識」ともいう）が運転支援に考慮されていないことから以下の問題がある。

すなわち、例えば交差点に非優先車両と優先車両とが共に進入する際、交通法規等の道路規制上では、非優先車両が回避行動（例えば減速、一時停止、及び通行譲歩）をとらなければならない。しかし、優先車両に対しても運転支援が行われると、非優先車両の運転者が優先車両の回避行動を期待し、非優先車両が回避行動をとらなくなるおそれがある。

そこで、本発明は、運転者の道路規制に対する意識を考慮した運転支援を行うことができる運転支援システムを提供することを課題とする。

上記課題を達成するために、本発明に係る運転支援システムは、優先車両としての自車両に対して非優先車両の存在に基づく運転支援を実施する運転支援手段と、自車両が非優先車両として過去に走行したときの走行履歴に関する走行履歴情報を記憶する情報記憶手段と、を備え、運転支援手段は、情報記憶手段で記憶した走行履歴情報に基づいて、運転支援の支援態様を変更することを特徴とする。

この運転支援システムでは、自車両が非優先車両として過去に走行したときの自車両の走行履歴に関する走行履歴情報に基づいて運転支援の支援態様が変更されている。よって、道路規制意識は非優先車両として走行したときの走行履歴に反映されることから、道路規制意識を考慮した運転支援を行うことが可能となる。

また、運転支援手段は、走行履歴情報に基づいて道路規制遵守レベルを算出し、道路規制遵守レベルが規定レベルを満たす場合にのみ運転支援が実施されるように支援態様を変更することが好ましい。この場合、運転者が運転支援の実施率向上を期待して道路規制の遵守状況が良好となるよう運転するため、運転者の道路規制意識を向上させることが可能となる。

また、上記作用効果を好適に奏する構成として、具体的には、走行履歴情報は、自車両が非優先車両として過去に走行したときにおける自車両の道路規制の遵守状況、及び、自車両が非優先車両として過去に走行したときにおける自車両に対する優先車両の回避行動の少なくとも一方に関する情報である構成が挙げられる。

また、優先車両は、交差点において一時停止規制が設けられていない優先道路を走行する車両であり、非優先車両は、交差点において一時停止規制が設けられた非優先道路を走行する車両であることが好ましい。この場合、いわゆる出会い頭サービスを提供することができる。

また、優先車両は、交差点において直進する直進車両であり、非優先車両は、交差点において右折する右折車両であることが好ましい。この場合、いわゆる右折サービスを提供することができる。

また、本発明に係る運転支援システムは、優先車両としての第１車両に対して非優先車両の存在に基づく運転支援を実施する運転支援手段と、第１車両が非優先車両として過去に走行したときの走行履歴に関する走行履歴情報を記憶する情報記憶手段と、を備え、運転支援手段は、情報記憶手段で記憶した走行履歴情報に基づいて、運転支援の支援態様を変更することを特徴とする。

この運転支援システムにおいても、上記作用効果と同様の作用効果を有する。すなわち、第１車両が非優先車両として過去に走行したときの第１車両の走行履歴に関する走行履歴情報に基づいて運転支援の支援態様が変更されているため、道路規制意識を考慮した運転支援を行うことが可能となる。

本発明によれば、運転者の道路規制に対する意識を考慮した運転支援を行うことが可能となる。

本発明の一実施形態に係る運転支援システムを示すブロック図である。 図１の運転支援システムで行われる走行履歴記録の一例を説明するための交差点状況を示す図である。 図１の運転支援システムで行われる運転支援の一例を説明するための交差点状況を示す図である。 図１の運転支援システムの動作を示すフローチャートである。 図４の続きを示すフローチャートである。 図１の運転支援システムで行われる走行履歴記録の他の例を説明するための交差点状況を示す図である。 図１の運転支援システムで行われる運転支援の他の例を説明するための交差点状況を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

図１は本発明の一実施形態に係る運転支援システムを示すブロック図、図２は図１の運転支援システムで行われる走行履歴記録の一例を説明するための交差点状況を示す図、図３は図１の運転支援システムで行われる運転支援の一例を説明するための交差点状況を示す図である。

図１に示すように、運転支援システム１は、自車両（第１車両）Ｘに搭載され、交差点において自動車等の自車両Ｘの運転支援を路車間通信を利用して行うものである。図３に示すように、ここでの交差点Ｉは、例えば道路交通法等の道路規制による一時停止規制のない優先道路Ｒｐと、優先道路Ｒｐに直交し且つ一時停止規制のある非優先道路Ｒｍと、を含む十字交差点とされている。

ここでの運転支援システム１は、優先道路Ｒｐを走行する優先車両としての自車両Ｘに対して、非優先道路Ｒｍを走行する非優先車両としての他車両Ｙの存在に基づく運転支援を行う支援サービス（いわゆる出会い頭サービス）を提供する。なお、以下の説明では、優先道路Ｒｐを走行する自車両Ｘを優先自車両Ｘｐ、非優先道路Ｒｍを走行する自車両Ｘを非優先自車両Ｘｍ、優先道路Ｒｐを走行する他車両Ｙを優先他車両Ｙｐ、非優先道路Ｒｍを走行する他車両Ｙを非優先他車両Ｙｍとも称する。

図１に戻り、運転支援システム１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等で構成されたコントローラとしてのＥＣＵ（Electronic Control Unit：（運転支援手段，情報記憶手段）１０を備えている。ＥＣＵ１０には、該ＥＣＵ１０に信号を入力する信号入力系１１として、路車間通信機２、車車間通信機３、カーナビ端末５、車速センサ６ａ、ブレーキセンサ６ｂ及びウィンカセンサ６ｃが接続されている。また、このＥＣＵ１０には、該ＥＣＵ１０による処理に基づき運転支援を実行するためのＨＭＩ（Human Machine Interface）系１２として、ディスプレイ７、メータモニタ８及びスピーカ９が接続されている。

路車間通信機２は、図３に示すように、交差点Ｉの優先道路Ｒｐに設置された路側機２１を自車両Ｘが通過する際、該路側機２１との間で通信を行って路車間情報を取得するものである。路車間通信機２としては、例えば光ビーコン等が用いられている。また、路車間情報としては、自車両Ｘが優先車両である旨の情報と、非優先道路Ｒｍに設置されたカメラ等の接近車両検知センサ２２で検知され路側機２１に伝送された非優先他車両Ｙｍに関する情報と、を少なくとも含んでいる。

図１，２に示すように、車車間通信機３は、他車両Ｙとの間で情報の送受信を行って車車間情報を取得するものである。ここでは、他車両Ｙの走行状態に関する走行情報を車車間情報として少なくとも受信する。カーナビ端末５は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して検出された自車両Ｘの現在位置情報をＧＰＳ−ＥＣＵ５ａによって取得する。また、カーナビ端末５は、地図データベース５ｂを格納しており、この地図データベース５ｂに基づいて、交差点Ｉの道路情報及び道路規制に関する道路規制情報を取得する。

センサ６ａ〜６ｃは、自車両Ｘの走行情報を取得するためのものであり、車速センサ６ａは自車両Ｘの車速を検出し、ブレーキセンサ６ｂは自車両Ｘのブレーキの動作状況を検出し、ウィンカセンサ６ｃは自車両Ｘのウィンカの動作状況を検出する。ディスプレイ７及びメータモニタ８は、運転者に対し注意を喚起させる情報や画像を表示する。スピーカ９は、運転者に対し注意を喚起させるための警報や警告音を出力する。なお、スピーカ９に代えてブザーを用いてもよい。

また、ＥＣＵ１０は、通信制御部１０ａ、通信情報処理部１０ｂ、走行履歴情報記憶部１０ｃ、実施可否判定部１０ｄ、運転支援処理部１０ｅ及びＨＭＩ制御部１０ｆを含んで構成されている。通信制御部１０ａは、通信機２，３の動作を制御する。通信情報処理部１０ｂは、通信機２，３で受信した情報を処理する。走行履歴情報記憶部１０ｃは、非優先自車両Ｘｍが過去に走行したときの走行履歴に関する走行履歴情報を記憶する。実施可否判定部１０ｄは、運転支援の実施可否を判定する。運転支援処理部１０ｅは、運転支援の実行処理に関する運転支援アルゴリズムを処理する。ＨＭＩ制御部１０ｆは、ＨＭＩ系１２の各優先度策定に関するＨＭＩ優先度アルゴリズムを処理しＨＭＩ系１２を制御する。

このＥＣＵ１０は、自車両Ｘが優先車両のとき（優先自車両Ｘｐのとき）、信号入力系１１からの入力に基づいてＨＭＩ系１２を作動させ、例えば非優先他車両Ｙｍとの衝突回避に関する運転支援を行うと共に、走行履歴情報記憶部１０ｃに記憶した走行履歴に基づいて運転支援の支援態様を変更する（詳しくは、後述）。

次に、運転支援システム１の動作について図３，４に示すフローチャートを参照しつつ説明する。

本実施形態の運転支援システム１では、まず、路車間通信機２によって路車間情報を取得し又はカーナビ端末５によって現在位置情報及び道路情報を取得する。続いて、取得した情報から、出会い頭サービスが提供される交差点Ｉ付近を自車両Ｘが走行していることを認識する（Ｓ１）。そして、ＥＣＵ１０にて自車両Ｘが非優先車両であるか否かを判定する（Ｓ２）。

上記Ｓ２の判定の結果、図２に示すように、自車両Ｘが非優先車両として走行する非優先自車両Ｘｍの場合、カーナビ端末５によって道路規制情報を取得し、この道路規制情報から非優先道路Ｒｍの道路規制を認識する（Ｓ３）。図示する例では、非優先道路Ｒｍに一時停止規制があり、停止線Ｌが設けられていることが認識される。

続いて、非優先自車両Ｘｍが走行履歴の記憶対象地点を通過するまで、車車間通信機３によって優先他車両Ｙｐの走行情報を取得すると共に、センサ６〜７によって非優先自車両Ｘｍの走行情報を取得する（Ｓ４〜Ｓ６）。

続いて、ＥＣＵ１０において以下の処理を実行する。すなわち、優先他車両Ｙｐの走行情報に基づいて、優先他車両Ｙｐに回避行動、つまり衝突回避のための行動があるか否かを判定する（Ｓ７）。ここでは、優先他車両Ｙｐが、急減速、急停止及び急操舵を行ったか否かを判定する。優先他車両Ｙｐに回避行動がある場合、「規制遵守なし」とするカウンタ値をカウントアップ（＋１カウント）する（Ｓ８）。一方、優先他車両Ｙｐに回避行動がない場合、「規制遵守あり」とするカウンタ値をカウントアップ（＋１カウント）する（Ｓ９）。

これと共に、非優先自車両Ｘｍの走行情報に基づいて、非優先自車両Ｘｍが道路規制を遵守したか否かを判定する（Ｓ１０）。ここでは、非優先自車両Ｘｍが、停止線Ｌで一時停止しているか否かを判定する。非優先自車両Ｘｍが道路規制を逸脱した場合、「規制遵守なし」とするカウンタ値をカウントアップ（＋１カウント）する（Ｓ１１）。一方、非優先自車両Ｘｍが道路規制を遵守した場合、「規制遵守あり」とするカウンタ値をカウントアップ（＋１カウント）する（Ｓ１２）。

そして、「規制遵守なし」及び「規制遵守あり」とするカウンタ値のそれぞれを、交差点Ｉにおいての自車両Ｘの走行履歴情報として走行履歴情報記憶部１０ｃに追加記憶しデータベース化する（Ｓ１３）。なお、走行履歴情報を記憶した後、この走行履歴情報に統計処理を施す場合もある。

他方、上記Ｓ２の判定の結果、図３に示すように、自車両Ｘが優先車両として走行する優先自車両Ｘｐの場合、交差点Ｉの走行履歴情報が走行履歴情報記憶部１０ｃに記憶されているか否かを判定する（Ｓ２１）。交差点Ｉの走行履歴情報が記憶されている場合、この交差点Ｉの走行履歴情報を抽出し参照する（Ｓ２２）。

交差点Ｉの走行履歴情報が記憶されていない場合、この交差点Ｉに近似する（すなわち、例えば道路構造、歩道橋や中央分離帯の有無、道路付加物の設置状況等の点で似通う）近似交差点の走行履歴情報が走行履歴情報記憶部１０ｃに記憶されているか否かを判定する（Ｓ２３）。そして、近似交差点の走行履歴情報が記憶されている場合、この近似交差点の走行履歴情報を抽出し参照する（Ｓ２４）。

上記Ｓ２２，２４の後、抽出した走行履歴情報に応じて、道路規制遵守レベルを算出する（Ｓ２５）。この道路規制遵守レベルは、規制遵守の程度（度合い）を表す指標であって、その値が大きいほど、規制遵守傾向が良好であること意味していている。ここでの道路規制遵守レベルは、「規制遵守なし」及び「規制遵守あり」とするカウンタ値のそれぞれの値やバランスに応じて、例えば統計的、経験的及び人間工学的に適宜算出される。

続いて、算出した道路規制遵守レベルが規定レベルを満たす（規定レベル以上）か否かを判定する（Ｓ２６）。この規定レベルは、例えば統計的、経験的及び人間工学的に設定された設定値とされている。また、各カウンタ値の合計が所定値以上でなければ、精度上好ましくないため、規定レベルを満たさないものとしている。

そして、道路規制遵守レベルが規定レベルを満たす場合、路車間情報を用いた運転支援を実施する（Ｓ２７）。具体的には、交差点Ｉに進入する非優先他車両Ｙｍが接近車両検知センサ２２で検知され当該検知情報が路側機２１を介して路車間情報として取得された場合、ＨＭＩ系１２を作動させることで、非優先道路Ｒｍに非優先他車両Ｙｍが存在すること、非優先他車両Ｙｍが不停止で接近中である（飛び出す）こと、及び非優先他車両Ｙｍとの衝突可能性ＴＴＣ（Time To Collision）等を注意喚起する。

一方、近似交差点の走行履歴情報が記憶されていない場合（上記Ｓ２３にてＮｏ）、及び道路規制遵守レベルが規定レベルを満たさない場合（上記Ｓ２６にてＮｏ）、路車間情報を用いた運転支援を実施しない、換言すると、運転支援の程度が０となるように支援態様を変更する（Ｓ２７）。

以上、本実施形態の運転支援システム１では、交差点に優先自車両Ｘｐが進入する際、当該交差点Ｉで非優先自車両Ｘｍとして過去に走行したときの走行履歴に関する走行履歴情報が参照され、道路規制遵守レベルが算出され、この道路規制遵守レベルが規定レベルを満たす場合に限り、路車間情報を用いた運転支援が実施される一方、規定レベルを満たさない場合には、運転支援が実施されない。つまり、走行履歴情報に基づいて運転支援の支援態様が変更される。これにより、道路規制意識は非優先自車両Ｘｍのときの走行履歴に強く反映されることから、道路規制意識を考慮した運転支援を行うことが可能となる。

また、本実施形態では、上述したように、走行履歴情報に基づいて道路規制遵守レベルを算出し、道路規制遵守レベルが規定レベルを満たす場合にのみ運転支援が実施されるため、以下の効果を奏する。

すなわち、自車両Ｘが非優先自車両Ｘｍとして走行するとき、その運転者は、運転支援の実施率向上を期待して良好な走行履歴の蓄積を心がけるようになり、道路規制の遵守状況が良好となるよう運転する。よって、運転者の道路規制意識を向上させることが可能となり、非優先車両として走行する際の道路規則遵守傾向が改善される。その結果、優先車両が回避行動をとる必要性が低減され、本来優先的に走行できる優先道路Ｒｐで急減速等が突発的に生じるのを抑制することができ、交通の円滑化が可能となる。また、運転支援に対する過信や依存及び気の緩みを助長することが少なく、優先自車両Ｘｐへの運転支援を好適に提供できる。また、道路規制遵守傾向が常日頃から良好な運転者に限定して運転支援を行うことができる。

図６は図１の運転支援システムで行われる走行履歴記録の他の例を説明するための交差点状況を示す図、図７は図１の運転支援システムで行われる運転支援の他の例を説明するための交差点状況を示す図である。本実施形態では、図３に示すように、出会い頭サービスを提供することができる他に、図７に示すように、交差点Ｉ２において右折する非優先他車両Ｙｍの存在に基づいて、直進する優先自車両Ｘｐに対し運転支援を行う支援サービス（いわゆる右折サービス）を提供することができる。

この場合、図６に示すように、走行履歴情報にあっては、非優先自車両Ｘｍが青信号以外のときに右折したか否か（ただし、信号情報を取得可能なときに限る）、非優先自車両Ｘｍが右折途中で交差点Ｉ２内で停止したか否か、及び優先他車両Ｙｐに回避行動、の少なくとも１つに関する情報として、走行履歴情報記憶部１０ｃに記憶されている。また、図７に示すように、自車両Ｘが優先自車両Ｘｐの場合、右折する非優先他車両Ｙｍの状況を注意喚起する運転支援が行われる。

なお、本実施形態では、走行履歴情報を交差点Ｉ（地点）で集約したが、同一の支援サービスで集約してもよく、例えば走行履歴情報を出会い頭サービスで集約したり、右折サービスで集約したりしてもよい。この場合、上記Ｓ２１では、同じ支援サービスでの走行履歴情報が走行履歴情報記憶部１０ｃに記憶されているか否かが判定され、上記Ｓ２２では、その走行履歴情報が抽出し参照される。これにより、自車両Ｘが交差点Ｉを初めて走行するとき、又は交差点Ｉが支援サービスの提供開始直後であるときにおいて、走行履歴情報が走行履歴情報記憶部１０ｃに記憶されていないことから、本実施形態が特に有効なものとなる。

また、本実施形態では、自車両Ｘが優先自車両Ｘｐのときにのみ運転支援が実施されるが、自車両Ｘが非優先自車両Ｘｍのときにも運転支援が実施されていてもよい。この場合、例えば交差点Ｉには、路側機２１及び接近車両検知センサ２２が優先道路Ｒｐ及び非優先道路Ｒｍのそれぞれに設置される。そして、自車両Ｘが非優先自車両Ｘｍのとき、走行履歴情報によらずに常に運転支援が実施される。ちなみに、非優先自車両Ｘｍのときの運転支援としては、出会い頭サービスの場合には、一時停止規制を注意喚起する運転支援が挙げられ、右折サービスの場合には、直進する優先他車両の状況を注意喚起する運転支援が挙げられる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明に係る運転支援システムは、実施形態に係る上記運転支援システム１に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

例えば、上記実施形態では、交差点Ｉ，Ｉ２において運転支援を行っているが、優先車両と非優先車両とが存在すれば、運転支援が行われる場所は交差点に限定されるものではない。また、上記実施形態では、優先道路Ｒｐと非優先道路Ｒｍとが法規上の観点で画定されているが、例えば、道路幅等の道路構造の観点で画定される場合もあり、事故発生状況の観点で画定される場合もある。よって、本発明の出会い頭サービスが適用される交差点は、例えば交差する各道路すべてに一時停止規制が設けられた交差点でもよく、交差する各道路すべてに一時停止規制が設けられていない交差点でもよい。さらに、車両が右折、左折及び車線変更する場合には、場所に関係なく運転行動だけで優先車両及び非優先車両が法規上画定される。

また、例えば、インフラ２３（路側機２１及び接近車両検知センサ２２）の普及段階やインフラ２３の設置展開が進んでいない地域では、走行履歴情報の記憶の蓄積にも相当の時間がかかることから、運転支援が行われる交差点以外の交差点において非優先車両として走行する際の走行履歴を走行履歴情報として記憶してもよい。

また、上記実施形態での上記Ｓ４では、車車間通信機３によって優先他車両Ｙｐの走行情報を取得したが、路車間通信機２によって優先他車両Ｙｐの走行情報をインフラ２３を介して取得してもよい。また、走行履歴情報は、運転者の運転経験、交差点Ｉを走行した回数、道路規制を逸脱した場合におけるその危険性、及び交差点Ｉの事故発生件数の少なくとも１つに関する情報であってもよい。

なお、スマートタグ等の運転者特定手段を備え、自車両Ｘの運転者を特定できる場合、上記Ｓ１３において運転者ごとに走行履歴情報を記憶し、上記Ｓ２２，２４において運転者で限定して走行履歴情報を参照してもよい。また、上記実施形態では、走行履歴情報に基づいて運転支援の程度や種類、支援時間等を変更してもよく、要は、支援態様を変更すればよい。

また、上記実施形態では、ＨＭＩ系１２が注意喚起等の運転支援を行っているが、路側機２１が情報提供等の運転支援を行ってもよい。つまり、運転支援手段は、自車両以外（例えば路側機２１等）に搭載されていてもよく、この場合、優先車両としての第１車両に対して運転支援が実施されればよい。また、センサ６〜７によって非優先自車両Ｘｍの走行情報を取得し、自車両Ｘの走行履歴情報をＥＣＵ１０の走行履歴情報記憶部１０ｃに記憶したが、路側機２１によって非優先自車両Ｘｍの走行情報を取得し、路側機２１に自車両Ｘの走行履歴情報を記憶してもよい。つまり、情報記憶手段は、自車両以外（例えば路側機２１等）に搭載されていてもよく、この場合、第１車両が非優先車両として過去に走行したときの走行履歴に関する走行履歴情報が記憶されればよい。

１…運転支援システム、１０…ＥＣＵ（運転支援手段、情報記憶手段）、Ｉ，Ｉ２…交差点、Ｒｍ…非優先道路、Ｒｐ…優先道路，Ｘ…自車両（第１車両）、Ｘｍ…非優先自車両（非優先車両としての自車両）、Ｘｐ…優先自車両（優先車両としての自車両）、Ｙｍ…非優先他車両（非優先車両）。

Claims (6)

1. 優先車両としての自車両に対して非優先車両の存在に基づく運転支援を実施する運転支援手段と、
   前記自車両が非優先車両として過去に走行したときの走行履歴に関する走行履歴情報を記憶する情報記憶手段と、を備え、
   前記運転支援手段は、前記情報記憶手段で記憶した前記走行履歴情報に基づいて、前記運転支援の支援態様を変更することを特徴とする運転支援システム。
2. 前記運転支援手段は、前記走行履歴情報に基づいて道路規制遵守レベルを算出し、前記道路規制遵守レベルが規定レベルを満たす場合にのみ前記運転支援が実施されるように前記支援態様を変更することを特徴とする請求項１記載の運転支援システム。
3. 前記走行履歴情報は、前記自車両が非優先車両として過去に走行したときにおける前記自車両の道路規制の遵守状況、及び、前記自車両が非優先車両として過去に走行したときにおける前記自車両に対する優先車両の回避行動の少なくとも一方に関する情報であることを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援システム。
4. 前記優先車両は、交差点において一時停止規制が設けられていない優先道路を走行する車両であり、
   前記非優先車両は、前記交差点において一時停止規制が設けられた非優先道路を走行する車両であることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項記載の運転支援システム。
5. 前記優先車両は、交差点において直進する直進車両であり、
   前記非優先車両は、前記交差点において右折する右折車両であることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項記載の運転支援システム。
6. 優先車両としての第１車両に対して非優先車両の存在に基づく運転支援を実施する運転支援手段と、
   前記第１車両が非優先車両として過去に走行したときの走行履歴に関する走行履歴情報を記憶する情報記憶手段と、を備え、
   前記運転支援手段は、前記情報記憶手段で記憶した前記走行履歴情報に基づいて、前記運転支援の支援態様を変更することを特徴とする運転支援システム。

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