JP2020140535A - サーバ、車両支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第2の態様による車両支援システムは、複数の車両とそれぞれ通信可能なサーバと、前記複数の車両にそれぞれ搭載された複数の車載装置と、道路上に障害物が存在する障害物地点のセンシング情報を生成するインフラセンサと、を有し、前記サーバは、前記インフラセンサとの通信機能を有し、前記インフラセンサから前記センシング情報を取得するインフラ連携部と、前記複数の車両のうち前記障害物の影響を受ける車両を影響車両として特定する影響車両特定部と、前記影響車両の車両幅と、前記センシング情報に基づく前記障害物地点での前記道路の通行可能幅とに基づいて、前記影響車両が前記障害物の横をすり抜けて通行可能か否かを判断する通行可否判断部と、前記通行可否判断部が通行不可と判断した場合に、前記影響車両が前記障害物地点を回避して走行するための迂回経路を策定する経路策定部と、前記複数の車載装置との通信機能を有し、前記迂回経路の情報を、前記複数の車載装置のうち前記影響車両に搭載された車載装置に送信する車両連携部と、を備え、前記インフラセンサは、前記障害物を検知して前記センシング情報を生成するセンサ部と、前記センシング情報を前記サーバに送信するインフラ側サーバ連携部と、を備え、前記車載装置は、前記迂回経路の情報を前記サーバから取得する車両側サーバ連携部と、前記車両側サーバ連携部により取得された前記迂回経路の情報に基づいて、前記影響車両を前記迂回経路に従って走行させる車両制御部と、を備える。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る車両支援システムの構成を示す図である。図1に示す車両支援システム1は、サーバ100、インフラセンサ200および車載装置300を備えており、車載装置300が搭載されている車両を対象に、当該車両が指定された地点までの走行経路を自動運転で自律移動する際の支援を行う。なお、以下では車両支援システム1による制御対象車両、すなわち車載装置300が搭載されている車両を「自車両」と称する。
図6は、本発明の第2の実施形態に係る車両支援システムの構成を示す図である。図6に示す車両支援システム1Aは、サーバ100、インフラセンサ200および車載装置300Aを備えており、第1の実施形態で説明した車両支援システム1と同様に、車載装置300Aが搭載されている自車両を対象に、指定された地点までの走行軌道を自動運転で自律移動する際の支援を行う。本実施形態の車両支援システム1Aは、第1の実施形態の車両支援システム1と比べて、車載装置300Aが車車間通信部309をさらに備えている点が異なっている。以下では、この相違点を中心に、本実施形態の車両支援システム1Aについて説明する。
Claims (12)
- 道路上に障害物が存在する障害物地点のセンシング情報を生成するインフラセンサとの通信機能を有し、前記インフラセンサから前記センシング情報を取得するインフラ連携部と、
複数の車両のうち前記障害物の影響を受ける車両を影響車両として特定する影響車両特定部と、
前記影響車両の車両幅と、前記センシング情報に基づく前記障害物地点での前記道路の通行可能幅とに基づいて、前記影響車両が前記障害物の横をすり抜けて通行可能か否かを判断する通行可否判断部と、
前記通行可否判断部が通行不可と判断した場合に、前記影響車両が前記障害物地点を回避して走行するための迂回経路を策定する経路策定部と、
前記影響車両に搭載された車載装置との通信機能を有し、前記迂回経路の情報を前記車載装置に送信する車両連携部と、を備える、サーバ。 - 請求項1に記載のサーバにおいて、
前記車両連携部は、前記通行可否判断部が通行可と判断した場合、前記障害物地点の情報を前記車載装置に送信する、サーバ。 - 請求項1または2に記載のサーバにおいて、
前記通行可否判断部は、前記影響車両の制御に必要な車両制御幅を決定し、前記車両幅に前記車両制御幅を加算した値と前記通行可能幅とを比較することで、前記影響車両が前記障害物の横をすり抜けて通行可能か否かを判断する、サーバ。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のサーバにおいて、
前記車載装置は、他の車両との間で通信を行う車車間通信機能を有し、
前記車両連携部は、前記車車間通信機能により前記迂回経路の情報を前記他の車両へと送信させるための命令を、前記車載装置にさらに送信する、サーバ。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のサーバにおいて、
前記車両連携部は、前記影響車両の走行経路を前記迂回経路に変更する理由を前記影響車両の乗員に通知するための情報を、前記車載装置にさらに送信する、サーバ。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のサーバにおいて、
前記経路策定部は、前記インフラセンサが設置されている道路を優先して前記迂回経路を策定する、サーバ。 - 複数の車両とそれぞれ通信可能なサーバと、
前記複数の車両にそれぞれ搭載された複数の車載装置と、
道路上に障害物が存在する障害物地点のセンシング情報を生成するインフラセンサと、を有し、
前記サーバは、
前記インフラセンサとの通信機能を有し、前記インフラセンサから前記センシング情報を取得するインフラ連携部と、
前記複数の車両のうち前記障害物の影響を受ける車両を影響車両として特定する影響車両特定部と、
前記影響車両の車両幅と、前記センシング情報に基づく前記障害物地点での前記道路の通行可能幅とに基づいて、前記影響車両が前記障害物の横をすり抜けて通行可能か否かを判断する通行可否判断部と、
前記通行可否判断部が通行不可と判断した場合に、前記影響車両が前記障害物地点を回避して走行するための迂回経路を策定する経路策定部と、
前記複数の車載装置との通信機能を有し、前記迂回経路の情報を、前記複数の車載装置のうち前記影響車両に搭載された車載装置に送信する車両連携部と、を備え、
前記インフラセンサは、
前記障害物を検知して前記センシング情報を生成するセンサ部と、
前記センシング情報を前記サーバに送信するインフラ側サーバ連携部と、を備え、
前記車載装置は、
前記迂回経路の情報を前記サーバから取得する車両側サーバ連携部と、
前記車両側サーバ連携部により取得された前記迂回経路の情報に基づいて、前記影響車両を前記迂回経路に従って走行させる車両制御部と、を備える、車両支援システム。 - 請求項7に記載の車両支援システムにおいて、
前記車両連携部は、前記通行可否判断部が通行可と判断した場合、前記障害物地点の情報を前記車載装置に送信する、車両支援システム。 - 請求項7または8に記載の車両支援システムにおいて、
前記通行可否判断部は、前記影響車両の制御に必要な車両制御幅を決定し、前記車両幅に前記車両制御幅を加算した値と前記通行可能幅とを比較することで、前記影響車両が前記障害物の横をすり抜けて通行可能か否かを判断する、車両支援システム。 - 請求項7から請求項9のいずれか一項に記載の車両支援システムにおいて、
前記車載装置は、他の車両との間で通信を行う車車間通信機能を有し、
前記車両連携部は、前記車車間通信機能により前記迂回経路の情報を前記他の車両へと送信させるための命令を、前記車載装置にさらに送信し、
前記車載装置は、前記命令に応じて、前記車車間通信機能により前記迂回経路の情報を前記他の車両に搭載された車載装置に送信する、車両支援システム。 - 請求項7から請求項10のいずれか一項に記載の車両支援システムにおいて、
前記車両連携部は、前記影響車両の走行経路を前記迂回経路に変更する理由を前記影響車両の乗員に通知するための情報を、前記車載装置にさらに送信する、車両支援システム。 - 請求項7から請求項11のいずれか一項に記載の車両支援システムにおいて、
前記経路策定部は、前記インフラセンサが設置されている道路を優先して前記迂回経路を策定する、車両支援システム。
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