WO2023166682A1 - 移動体の運行制御システム及び管理装置及びそれらの制御方法及びプログラム - Google Patents

移動体の運行制御システム及び管理装置及びそれらの制御方法及びプログラム Download PDF

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WO2023166682A1
WO2023166682A1 PCT/JP2022/009219 JP2022009219W WO2023166682A1 WO 2023166682 A1 WO2023166682 A1 WO 2023166682A1 JP 2022009219 W JP2022009219 W JP 2022009219W WO 2023166682 A1 WO2023166682 A1 WO 2023166682A1
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WO
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moving body
truck
moving
moving object
determining
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PCT/JP2022/009219
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English (en)
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Inventor
アンドレイ ピディン
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station
    • G08G1/13—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station the indicator being in the form of a map

Definitions

  • the present invention relates to an operation control system and management device for mobile bodies, and control methods and programs thereof.
  • the trolley has a configuration for detecting its own position information such as a camera and GPS, refers to map data prepared in advance, and travels to a destination according to a route on the map.
  • Patent document 1 measures the width of the space beside the moving body when the moving body is stopped, compares it with the width of another moving body that approaches, and determines that the other moving body cannot pass by. If determined, it is disclosed to move.
  • Patent Document 1 it is determined whether or not it is possible to pass by another moving object until it reaches near the stopped moving object. Therefore, if a stationary moving object cannot move due to an accident such as an engine trouble and the space around the stationary moving object is insufficient, other moving objects will turn back.
  • the present invention has been devised in view of such problems.
  • the conditions relating to the size of the moving body that can pass by the side of the moving body are determined, and the conditions are shared by other trucks.
  • An operation control system for an autonomously movable mobile body position detection means for detecting the position of the moving object; recognition means for recognizing a surrounding state of the moving object; determining means for determining a condition for another moving body to pass by the moving body according to the result of recognition by the recognizing means when the moving body is in a stopped state; and sharing means for sharing information indicating the position of the moving body in the stopped state detected by the position detecting means and the condition determined by the determining means with other moving bodies. It is possible to provide an operation control system for moving bodies.
  • a condition relating to the size of the moving body that can pass beside it is determined, and the condition is shared with other carts.
  • other trucks can decide at an early stage whether to detour or pass through the route on which the stopped moving object is located without running wastefully.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of a truck operation system in an embodiment;
  • FIG. It is a block block diagram of the truck in embodiment.
  • It is a block block diagram of the truck management server of the truck in the embodiment.
  • 4 is a configuration diagram of a trolley basic DB managed by a trolley management server;
  • FIG. 4 is a configuration diagram of a travel DB managed by a truck management server;
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of map update;
  • FIG. 10 is a diagram showing another example of map update; It is a flowchart which shows the processing procedure of the truck of 1st Embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining passage conditions;
  • FIG. 4 is a diagram for explaining passage conditions;
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of a mobile operation control system according to an embodiment.
  • This system has trucks 2001 to 2003 that run on the construction site, and a truck management server 1000 that manages the operation of each truck 2001 to 2003.
  • a truck management server 1000 is connected to the Internet 4000 .
  • the form of connection may be wired or wireless.
  • Base stations 3001 to 3003 are installed on the construction site and are connected to the Internet 4000 .
  • Carriages 2001-2003 are each capable of communicating with base stations 3001-3003. Therefore, the trucks 2001 to 2003 and the truck management server 1000 can communicate with each other via the base stations 3001 to 3003 and the Internet 4000 .
  • FIG. 1 shows an example in which the Internet 4000 intervenes between the trucks 2001 to 2003 and the truck management server 1000.
  • the type of means does not matter. It should be understood that FIG. 1 is exemplary only. Moreover, although three trucks are shown in FIG. 1, the number of trucks is not particularly limited.
  • Carriages that can be used in the system of the embodiment can include human-driven carts and remote-controlled carts, one of which is an autonomously traveling cart.
  • An autonomously traveling cart has map data, a camera, and a position sensor, and is capable of autonomously traveling along a route toward a set target point using these.
  • all of the trucks 2001 to 2003 shown in FIG. 1 are assumed to be autonomous traveling trucks.
  • FIG. 2 is a block configuration diagram of this autonomous-running carriage 2001.
  • FIG. It should be understood that the carriages 2002 and 2003 have similar configurations.
  • the truck 2001 has a CPU 200 , a ROM 201 , a RAM 202 , a HDD 203 , a communication I/F 207 , a camera 208 , a position sensor 209 , a steering control section 210 , an engine control section 211 and a braking control section 212 .
  • the HDD 203 stores truck information 204, map data 205, and destination point data 206.
  • the trolley information 204 includes an ID for identifying the trolley 2001 (hereinafter referred to as trolley ID) and size information (width, length, height) of the trolley 2001 .
  • the map data may be data of the range of the site on which the trolley 2001 travels. However, the map data includes information indicating the width of the road.
  • the destination point data 206 is the coordinates of the destination point set by the user.
  • a communication I/F 207 is an interface for communicating with any of the base stations 3001 to 3003.
  • CPU 200 transmits some information to truck management server 1000 via communication I/F 207
  • CPU 200 transmits information including a truck ID to truck management server 1000 .
  • the camera 208 is set on a camera platform whose shooting direction can be changed, and will shoot the front of the carriage during normal travel. Also, the camera 208 is a stereo camera and is capable of measuring the shape of an object and the distance to the object.
  • the position sensor 209 detects at least the position (coordinates) of the cart 2001 within the site.
  • Position sensor 209 is typically a GPS sensor, but may be another sensor.
  • the steering control unit 210 , the engine control unit 211 , and the braking control unit 212 operate under the control of the CPU 200 in order for the truck 2001 to travel.
  • the CPU 200 executes a program stored in the ROM 201, controls the steering control section 210, the engine control section 211, and the braking control section 212, and controls the travel of the truck 2001.
  • the CPU 200 utilizes the coordinate position obtained by the position sensor 209 and the map data 205 while avoiding a collision with an obstacle based on the photographed image obtained by the camera 208 , and uses the coordinate position obtained by the position sensor 209 and the map data 205 to determine the position indicated by the corner point data 206 . Towards the point, it will run on the route on the site. Details of the processing of the CPU 200 of the truck 2001 will be described later.
  • FIG. 3 is a block diagram of the truck management server 1000.
  • FIG. 3 is a block diagram of the truck management server 1000.
  • the truck management server 1000 has a CPU 300 , ROM 301 , RAM 302 , HDD 303 , communication I/F 307 , input section 308 and display section 309 .
  • the communication I/F 307 is an interface for connecting the truck management server 1000 to the Internet 4000.
  • the truck management server 1000 communicates with the trucks 2001 to 2003 via this communication I/F 307 .
  • An input unit 308 includes pointing devices such as a keyboard and a mouse, and receives user operations.
  • the HDD 303 stores a trolley basic DB (database) 304, a travel DB 305, and map data 306.
  • the map data 306 is the same as the map data 205 that the trucks 2001 to 2003 have.
  • FIG. 4 shows a specific example of the truck basic DB 304 held by the truck management server 1000.
  • the truck basic DB 304 is composed of truck data representing specifications of each truck.
  • a piece of truck data consists of a truck ID 304a for uniquely identifying the truck and truck spec information 304b.
  • the trolley specification information 304b includes the body size of the corresponding trolley (length, width and height of the trolley), bed size (length, width and height of the bed), maximum load capacity (kg unit), trolley type information (human type driven by a remote control type, autonomous type).
  • the truck management server 1000 searches the truck basic DB 304 using the truck ID included in the information as a key to specify the truck that is the source of the information. can be done.
  • FIG. 5 shows a specific example of the travel DB 305 held by the truck management server 1000.
  • the running DB 305 is data for managing the running state of each truck. Information about one truck includes a truck ID 305a, a platform occupancy rate 305b, a loading rate 305c, a state 304d, a destination point 305e, and a current position 305f.
  • the bed occupancy rate 305b indicates the ratio of the amount of materials actually loaded to the bed size of the relevant truck (see FIG. 4). It is 0% when no materials are loaded, and 100% when the loading platform is fully loaded with materials.
  • the loading ratio 305c is the ratio of the weight of materials actually loaded to the maximum loading amount (see FIG. 4).
  • the state 305d is one of running, waiting, and stopping. "Running” indicates that the truck is running toward the destination point. "Waiting” is a state of waiting for the setting of the next destination point, such as when the destination point is reached. This includes the case where the trolley has arrived at the destination and is loading and unloading materials. "Stopped” indicates that the cart cannot travel due to some kind of trouble.
  • Examples of such troubles include engine troubles and a bogie stuck in a depression on the route and unable to escape.
  • the destination 305e is the coordinates of the destination point within the site
  • the current position 305f is the current (latest) coordinates of the cart within the site.
  • FIG. 6A shows a bird's-eye view of the trolley 2001 traveling on the route within the site.
  • the CPU 200 of the trolley 2001 sends the trolley ID and current position set information to the trolley management server 1000 at a preset cycle (for example, 10 seconds) while the vehicle 2001 is running control toward the destination point.
  • Send to The truck management server 1000 receives this information and updates the current position 305f of the truck 2001 in the travel DB 305 with the current position included in the received information.
  • Truck management server 1000 updates travel DB 305 according to information received from other trucks 2002 and 2003 .
  • the trolley management server 1000 can grasp the current positions of the trolleys 2001 to 2003 running in the site (although there is a time difference of 10 seconds).
  • the CPU 200 of the carriage 2001 obtains an image of the surroundings of the carriage 2001 by repeatedly changing the orientation of the camera 208 to a preset direction and taking an image. Then, the CPU 200 determines the condition of a truck that can pass by the truck 2001, that is, the size that can pass, based on the acquired image and the vehicle body size of the own vehicle in the vehicle body information 204.
  • FIG. This condition determination method will be described with reference to FIGS. 11A and 11B.
  • reference numerals 1101 and 1102 respectively indicate the left and right boundary lines of the route on which the truck is to travel.
  • the CPU 200 estimates the position of the truck 2001 between the boundary lines 1101 and 1102 of the camera 208 and the forward direction 1103 of the truck 2001 from the image captured by the camera 208. . Then, the CPU 200 calculates four distances w1 to w4 between the front, rear, left, and right corners of the truck 2001 and the boundary lines 1101 and 1192 based on this estimation.
  • the CPU 200 provisionally defines the larger space of the left and right spaces of the truck 2001 as a space for other trucks to pass through, and defines the minimum distance on the side of this space as the vehicle of the other truck that can pass by the side of the truck 2001. Determined as the upper limit of the width. A more detailed description will be given.
  • the camera 208 in the embodiment is a stereo camera, so the distance between each position in the captured image and the viewpoint (camera 208) can be calculated.
  • the CPU 200 finds a position P on the right boundary line 1101 in the direction of travel where the distance from the camera 208 is the shortest. This minimum distance is L1 in the drawing.
  • CPU 200 determines the minimum distance L2 between left boundary line 1102 and camera 208 . As a result of the above, it can be determined that the position between the boundary lines 1101 and 1102 of the camera 208 is L1:L2 of the path width.
  • the line segment indicated by the distance L1 is substantially perpendicular (90°) to the forward direction 1103 in the illustrated case. This means that the forward direction 1103 of the truck 2001 is the same as the direction of the route to be traveled.
  • the installation position of the camera 208 with respect to the carriage 2001 is fixed (known). Therefore, the CPU 200 can estimate the positions of the front, rear, left, and right corners of the truck 2001 from the above calculation results and the size information of the truck 2001 indicated by the vehicle body information 204. Distances w1 to w4 are calculated.
  • the CPU 200 selects the space having the maximum distance (either w1 or w2 in the case of FIG. 11A) among the calculated distances w1 to w4 among the spaces on the left and right sides of the traveling direction of the truck 2001 as another truck. is determined as the passage object space of . Then, the CPU 200 determines the smaller distance (either w1 or w2) in the determined passage target space as the maximum vehicle width W of other trucks that can pass by the side of the truck 2001 .
  • FIG. 11A shows an example in which the forward direction 1103 of the truck 2001 is the same as the direction of the route
  • FIG. 11B a different example is shown in FIG. 11B.
  • reference numeral 1104 indicates the direction of the route on which the cart 2001 is to travel.
  • the minimum distance L1 between the boundary line 1101 and the camera 208 in FIG. 11B and the minimum distance L2 between the boundary line 1102 and the camera 208 can be obtained according to the method described in FIG. 11A. That is, the distance on the boundary line 1101 that minimizes the distance from the camera 208 is determined as L1, and the distance on the boundary line 1102 that minimizes the distance from the camera 208 is determined as L2. As a result, the position of camera 208 between boundary lines 1101 and 1102 can be specified.
  • the information necessary to obtain the position and attitude of the truck 2001 is the angle ⁇ between the forward direction 1103 of the truck 2001 and the route direction 1104 .
  • the angle between the line segment connecting the point P and the camera 208 and the forward direction 1103 is 90, as can be seen from FIG. 11A. °.
  • the point Q not the point P, is located on the boundary line 1101 at 90 degrees with respect to the forward direction 1103 .
  • the CPU 200 may calculate the viewing angle between the point P and the point Q in the image as ?'.
  • the position and orientation of the truck 2001 in the route can be estimated from the position of the camera 208 and the angle ⁇ between the route direction 1104 and the forward direction 1103 of the truck 2001 .
  • the position of the camera 208 relative to the truck 2001 and the size of the truck 2001 are known. Therefore, the CPU 200 can calculate the front, rear, left, and right corner positions of the truck 2001, and can also calculate the distances w1 to w4 between each corner and the boundary lines 1101 and 1102.
  • the CPU 200 determines the space on the right side of the trolley 2001, which has the maximum distance w1 among the four distances w1 to w4, as the passage target space for other trolleys. Then, the CPU 200 determines the smaller distance w2 in the determined passage target space as the maximum vehicle width W of another truck passing by the truck 2001 .
  • the CPU 200 determines the condition (maximum vehicle width W) related to the size of the truck passing by the truck 2001, the positions of the two nearest branch points 601 and 602 sandwiching the current position of the truck 2001 are determined. is acquired by searching the map data 205 . Then, as shown in FIG. 6B, the CPU 200 shares with the other trucks 2002 and 2003 that the road width of the route between the branch points 601 and 602 is W. Therefore, the CPU 200 generates a map update request message (including the truck ID and current position information) indicating that the width of the route between the branch points 601 and 602 has become W, and transmits the message to the truck management server 1000. .
  • a map update request message including the truck ID and current position information
  • the CPU 300 of the truck management server 1000 When the CPU 300 of the truck management server 1000 receives the map update request message from the truck 2001, it updates the map data 306 and transmits the received map update request message to the other trucks 2002 and 2003. As a result, all trucks can share that the road width of the route between the branch points 601 and 602 is W.
  • the CPU of truck 2002 When the CPU of truck 2002 (same for truck 2003) receives this map update request message, it updates its own map data. Then, the CPU of the truck 2002 reads the vehicle width indicated in the vehicle body information held by itself, refers to the updated map data under the condition of "vehicle width ⁇ road width", and moves from the current position to the destination point. Perform route re-search processing. Then, the CPU of the truck 2002 resumes travel control according to the re-search result. Whether or not the route to the destination point before and after receiving the map update request message is the same depends on the size of the truck 2002, the current position, and the destination point.
  • the HDD 203 of the cart 2001 stores information indicating the minimum size of the cart that travels within the site, in addition to the size information of the own vehicle. This makes it possible to:
  • the CPU 200 of the trolley 2001 determines that all the trolleys on the site cannot pass by the trolley 2001 when the maximum vehicle width W obtained in the processing described above is smaller than the minimum size trolley.
  • the CPU 200 updates the calculated W to be smaller in order to avoid the obstacles. .
  • the updated maximum vehicle width W may also be smaller than the minimum size vehicle width.
  • the CPU 200 issues a map update request to make the route between the branch points 601 and 602 impassable, as shown in FIG. 6C. A message is generated and transmitted to the truck management server 1000 .
  • the illustrated reference numeral 650 indicates the obstacle (eg rock).
  • Carriage 2002 (similar to carriage 2003) that has received this map update request message updates the route between branch points 601 and 602 in the map data so that it is impassable, and then searches for a route.
  • the CPU 200 refers to the image of the front by the camera 208 and the map data 205, and controls the steering control unit 210, the engine control unit 211, and the braking control unit 212 so that the truck 2001 is directed to the destination point.
  • Run control During execution of this running control, the CPU 200 generates a message representing normal running, paired with the position information obtained from the position sensor 209 and the bogie ID of the vehicle, at preset time intervals (for example, 10-second intervals). is sent to the truck management server 1000 .
  • the CPU 200 determines whether or not a stop trouble has occurred. If it is determined that there is no stoppage trouble, the CPU 200 advances the process to S103 and determines whether or not any information has been received from the truck management server 1000 . If it is determined that the information from the truck management server 1000 has not been received, the CPU 200 advances the process to S104, and compares the difference between the current position and the position indicated by the destination point data 206 with a threshold value. It is determined whether or not the truck 2001 has arrived at the destination point. If the result of this determination is NO, the CPU 200 returns the process to S101 and continues the above travel control.
  • the CPU 200 advances the process from S104 to S105, transmits a destination point arrival message including the trolley ID to the trolley management server 1000, and executes the travel control process. exit.
  • the work of unloading the loaded materials, or the work of loading the materials when the loading platform arrives at the material storage area in an empty state, will be carried out.
  • the CPU 200 When there is no trouble and no information is received from the truck management server 1000, the CPU 200 continues the travel control processing toward the destination point and the message transmission processing indicating normal travel as described above. .
  • the CPU 200 branches the process from S102 to S106.
  • CPU 200 controls camera 208 to photograph the surroundings of trolley 2001 and obtain a plurality of images in order to recognize the surrounding conditions of the trolley.
  • the CPU 200 calculates the condition of the truck that can pass by (the vehicle width W described above) from the multiple images obtained by the photographing and the size information of the own vehicle in the vehicle body information 204.
  • CPU 200 generates a map update request message including the bogie ID, current position, calculated conditions, and branch points 601 and 602 in order to share this condition with other trucks. , to the trolley management server 1000, and this process ends.
  • the CPU 200 determines that information has been received from the management server 1000 in S103. Therefore, CPU 200 proceeds to determine whether the received information is a map update request message. If the message is other than the map update request message, the CPU 200 advances the process to S110, performs the process according to the corresponding request, and then returns the process to S101.
  • the process proceeds to S111.
  • the CPU 200 updates the map data 205 by correcting the passable width of the corresponding route or setting the route to impassable based on the information included in the received map update request message.
  • CPU 200 refers to updated map data 205 to search for a route from the current position obtained by position sensor 209 to the destination point indicated by destination point data 206.
  • FIG. CPU 200 sets the route obtained by the route search, and returns the processing to S101.
  • the cart 2001 travels toward the destination along the route set in S113.
  • whether or not the route set in S113 is the same as that before receiving the map update request message depends on the position and width indicated by the updated route on the map indicated by the map update request message. , depends on the position and size of the truck 2001 and the destination.
  • the CPU 300 waits to receive information from any of the trucks. When there is reception, CPU 300 determines the type of received information in S202, S204, and S205.
  • the CPU 300 advances the process from S202 to S203, and based on the truck ID and position information included in the received normal traveling message, the current position 305f (Fig. 5) is updated.
  • the CPU 300 advances the process from S204 to S203, and based on the truck ID and position information included in the destination point arrival message received, the current position 305f of the corresponding truck ID in the travel DB 305. (see FIG. 5) is updated, and the state 305d (see FIG. 5) is changed to "waiting".
  • the CPU 300 advances the process from S205 to S207, updates the map data 306 according to the received map update request message, and transmits the map update request message to all trucks. .
  • the CPU 300 updates the current position 305f of the corresponding trolley ID in the travel DB 305 from the trolley ID and position included in the received map update request message, and changes the state 305d (see FIG. 5) to "Stop.” Change to "medium”.
  • the CPU 300 advances the process from S205 to S206 to perform the corresponding process.
  • the truck when a certain truck has trouble stopping, the truck can be regarded as an obstacle, and other trucks can update their own map data and search for routes again. can. As a result, the other trucks can travel along the optimum route without running wastefully.
  • the CPU 300 of the truck management server 100 monitors the traveling DB 305 by another task, and displays a warning message to the effect that there is a stopped truck on the display unit 305 when the state becomes “stopped”.
  • the user sees this, searches the traveling DB and finds the stopped truck, the execution is started according to the administrator's instruction. Therefore, it is assumed that the user (administrator) searches for a truck whose status 305d is "stopped" in the travel DB 305 and acquires the truck ID.
  • the CPU 300 determines whether or not the relevant stopped cart is loaded with materials based on the loading rate 305c or loading rate 305d of the travel DB 305.
  • the platform occupation rate 305c or the loading rate 305d
  • the CPU 300 determines that the stopped truck is not loaded with materials, it advances the process to S302 and dispatches a rescue team to the position indicated by the current position 305f of the truck ID. In this case, there is no need to prepare a substitute truck since the stopped truck does not carry materials.
  • the CPU 300 advances the process to S303.
  • the CPU 300 searches the truck basic DB 304 using the stopped truck ID as a key, and acquires the bed size and maximum load capacity. Then, the CPU 300 multiplies the bed size by the bed occupancy rate to find the size of the space for loading the material, and multiplies the maximum load capacity by the loading rate to obtain the required load capacity.
  • the travel DB 305 is searched for alternative trolley candidates that can load the relevant materials.
  • CPU 300 displays a list of alternative trucks obtained by the search in order of proximity to the stopped truck, and prompts the user to select one.
  • the CPU 300 sets the current position of the stopped truck as the relay point of the selected alternative truck, and adds the destination point of the stopped truck to the target points of the alternative truck. Then, the CPU 300 transmits a request message to the substitute truck to start traveling toward the relay point.
  • the CPU 300 performs procedures for dispatching personnel and a rescue team to move the materials from the stopped truck to the alternative truck.
  • the alternative trolley may estimate the arrival time at the set relay point and notify the rescue team of the time.
  • the map update request message created by the truck 2001 includes the positions of the branch points 601 and 602 closest to the truck 2001, but the truck management server, the other trucks 2002, Since 2003 can obtain the positions of epoch points 601 and 602 from the position of truck 2001 by referring to map data, the positions of branch points 601 and 602 need not be included in the map update request message.
  • the cameras 208 of the carriage have been described as being capable of changing their photographing directions, but for example, a plurality of cameras with different line-of-sight directions may be mounted.
  • the camera image is used to obtain the size of the truck that can pass by the truck, a distance sensor or the like is used to measure the space size around the stopped truck. Also good.
  • each truck and truck management server that receives a map update request updates its own map data.
  • the width of the route may be stored independently as correction data of the map data.
  • the carriage server has been described as transmitting the map update request message received from the stopped carriage to the other carriages.
  • each truck may communicate directly with other trucks.
  • each truck must hold information such as network addresses of other trucks. Therefore, it is desirable to interpose the truck management server as in the above embodiment.
  • the truck management server intervenes, there is also the advantage that operations such as where the stopped truck is located and whether to dispatch a rescue team can be realized with a single device.
  • a rescue team is dispatched to the trolley that is in a stopped state.
  • the carriage may be restored from the stopped state by remote control.
  • the image captured by the camera 208 is transmitted to a remote control terminal operated by the user (it may be a trolley management server).
  • the CPU 200 may control the steering control section 210, the engine control section 221, and the braking control section 212 according to the instructions.
  • the system configuration in the second embodiment is as shown in FIG. 1, which is the same as in the first embodiment.
  • the carriages 2001 to 2003 are assumed to be carriages capable of autonomous travel, but the respective processing contents are simpler than in the first embodiment.
  • the trucks 2001 to 2003 do not perform the processes of S102, S106 to S108 in the flowchart of FIG. That is, the process of S103 is performed immediately after S101. Therefore, the description of the carriages 2001 to 2003 other than the processing unique to the second embodiment will be omitted.
  • FIG. 10 is a flowchart showing processing executed by the CPU 300 of the truck management server 1000 in the second embodiment. Description will be made below with reference to the same figure.
  • the CPU 300 of the trolley management server 1000 waits to receive information from one of the trolleys.
  • CPU 300 determines that information has been received
  • CPU 300 advances the process to S402 and determines whether or not the received information is a message indicating arrival at the destination. If it is determined that the received message is the destination arrival message, the CPU 300 advances the process to S403, and updates the travel DB 305 based on the trolley ID and current position included in the received information. Specifically, the CPU 300 sets the status 305d of the received truck ID to "waiting" and updates the current position 305f.
  • the CPU 300 advances the process to S404.
  • CPU 300 determines whether or not the truck indicated by the truck ID is in a stopped state based on the truck ID and current position included in the received information.
  • each truck transmits to the truck management server 1000 information in which the truck ID and current position are paired at predetermined time intervals (for example, every 10 seconds). Therefore, if the current position included in the information received this time is the same as the position indicated by the current position 305f of the relevant truck in the travel DB 305, it is assumed that the truck has not moved for a predetermined period of time (10 seconds). I can judge. Therefore, in the second embodiment, if the determination that the previous and current coordinate positions are the same continues for a preset number of times (eg, 6 times) or a preset time (eg, 1 minute), , it is presumed that the corresponding bogie is in a stopped state due to some kind of trouble.
  • a preset number of times eg, 6 times
  • a preset time eg, 1 minute
  • the CPU 300 sets the state 305d in the travel DB indicated by the trolley ID included in the received information to "stopping". Then, in S406, CPU 300 transmits a surrounding image acquisition request message to the truck indicated by the received truck ID.
  • the truck (the CPU of the truck) that has received this request message repeats photographing while shifting the viewing direction of the camera 208 by a preset angle. Then, the relevant cart transmits the captured image to the cart management server 1000 .
  • the process on the truck side is performed in S110 of FIG. After transmitting the photographing request message, the CPU 300 of the cart management server 1000 receives the image obtained by photographing from the corresponding cart.
  • the CPU 300 When the image is received, in S407, the CPU 300 refers to the received image, the current position indicated by the truck ID, the size information indicated by the truck ID, and the map data 306, and refers to the map data 306 for passing by the corresponding truck.
  • a vehicle width W is calculated. The principle of calculating the vehicle width W is the same as in the first embodiment.
  • CPU 300 generates a map update request message and transmits it to all trucks.
  • each truck travels toward a simply set destination point, and only the camera control is performed on the truck management server. , can be performed by the truck management server 1000 .
  • the truck management server 1000 can be performed by the truck management server 1000 .
  • the operation control system for an autonomously movable mobile body includes: position detection means for detecting the position of the moving object; recognition means for recognizing a surrounding state of the moving object; determining means for determining a condition for another moving body to pass by the moving body according to the result of recognition by the recognizing means when the moving body is in a stopped state; Information indicating the position of the moving body in the stationary state detected by the position detection means and sharing means for sharing the conditions determined by the determining means with other moving bodies.
  • the condition for the other moving body to pass by the stationary moving body is determined, and the condition is established between the moving body and the other moving body. is shared.
  • other moving bodies that are running can decide at an early stage whether to detour or pass through the route on which the stopped moving body is located without running wastefully.
  • the recognizing means includes a camera that captures the surroundings of the moving body, and the determining means determines whether or not the moving body is in the stationary state based on the image captured by the camera and the size information of the moving body. The size of another moving body for passing by the moving body is determined as the condition.
  • other moving bodies can easily determine whether or not they need to detour toward their destination by comparing their own size with the shared size.
  • the system has a server that manages operations of a plurality of moving bodies.
  • Each moving body has the position detection means, the recognition means, the determination means, and the sharing means, and the sharing means transmits information indicating the conditions determined by the determination means to the server.
  • the server has means for transmitting the received information to another mobile when information indicating the condition is received from the mobile.
  • a moving object in a stopped state can share the conditions with other moving objects only by notifying the server of the information indicating the conditions.
  • the system has a server that manages operations of a plurality of moving bodies. Then, the moving body transmits information indicating the position obtained by the position detecting means, a camera for capturing an image of the surroundings of the moving body, and the position obtained by the position detecting means at preset time intervals to the server. have means to transmit to The server has the recognizing means, the determining means, and the sharing means, and further, determines whether or not the moving body has stopped based on the presence or absence of a change in the information indicating the position included in the information received from the moving body. It has determination means for determining whether or not it is in a state.
  • the recognizing means requests the moving object determined by the determining means to be in a stationary state to capture an image of the surroundings of the moving object with a camera, thereby capturing the image captured by the camera.
  • the determining means determines, as the condition, the size of another moving object for passing by the moving object, based on the result of recognition by the recognizing means and the size information of the stopped moving object.
  • the sharing means transmits information indicating the conditions determined by the determining means to each moving object.
  • the information indicating the conditions for passing by the stationary moving body is shared with other moving bodies. be able to.
  • each moving body includes information representing the size of the moving body itself, map data, travel control means for traveling toward a destination by referring to the map data, and the conditions described above.
  • updating means for updating said map data based on said conditions when said information is received from said server; means. Then, the travel control means performs travel control according to the route obtained by re-searching by the route searching means.
  • the other carts that are running update the map data and re-search the route at the timing of receiving the information indicating the conditions. route search can be performed in a short period of time.
  • each of the moving bodies is a cart having a loading platform for loading materials.
  • the server includes holding means for holding information indicating the position of each moving body and the amount of loaded materials, and when the stationary moving body is loading materials, and dispatching means for searching for an alternative truck to which the materials are to be transferred, and for dispatching the alternative truck obtained by the search toward the position of the moving body in the stationary state.
  • a substitute trolley for transporting the materials is dispatched toward the position of the moving body in the stopped state, so that the materials can be procured smoothly. can be done and delays in construction plans can be minimized.
  • the control method for the operation control system of a mobile body that can move autonomously includes: a position detection step of detecting the position of the moving body; a recognition step of recognizing the surrounding state of the moving object; a determining step of determining a condition for another moving object to pass by the moving object according to the recognition result of the recognizing step when the moving object is in a stopped state; A sharing step of sharing information indicating the position of the moving object in the stationary state detected in the position detecting step and the condition determined in the determining step with other moving objects.
  • the condition for the other moving body to pass by the stationary moving body is determined, and the condition is established between the moving body and the other moving body. is shared.
  • other moving bodies that are running can decide at an early stage whether to detour or pass through the route on which the stopped moving body is located without running wastefully.
  • a program for executing each step of the above method can be provided.
  • the management device that manages the operation of a plurality of autonomously movable mobile bodies
  • a management device that manages the operation of a plurality of autonomously movable moving bodies, a management means for managing a state related to movement of each of the plurality of mobile bodies by receiving information indicating current positions from each of the plurality of mobile bodies via communication means; recognition means for recognizing a surrounding state of the stationary mobile object when the stationary mobile object exists among the plurality of mobile objects managed by the managing means; determining means for determining a condition for another moving object to pass by the stationary moving object according to the result of recognition by the recognizing means; and sharing means for sharing the information indicating the position of the stationary moving object and the conditions determined by the determining means among the plurality of moving objects managed by the managing means.
  • the management device can manage the state of movement of each mobile object, and when one of the mobile objects to be managed has stopped for some reason, the stopped state can be changed.
  • a condition for other moving bodies to pass by the moving body can be determined, and the position of the stationary moving body and its conditions can be shared with the other moving bodies.
  • other mobile objects that are traveling can determine at an early stage whether to detour or pass the route where the stationary mobile object is located without running wastefully, and can determine the detour route if necessary. can be selected.
  • the method of controlling a management device that manages the operation of a plurality of autonomously movable mobile bodies includes: A control method for a management device that manages operation of a plurality of autonomously movable mobile bodies, a management step of receiving information indicating current positions from each of the plurality of mobile bodies via a communication means, thereby managing a state related to movement of each of the mobile bodies; a recognition step of recognizing a surrounding state of the moving body in the stopped state when there is a moving body in the stopped state among the plurality of moving bodies managed in the managing step; a determining step of determining a condition for another moving object to pass by the stationary moving object according to the recognition result of the recognizing step; and a sharing step of sharing the information indicating the position of the stationary moving object and the condition determined in the determining step with the plurality of moving objects to be managed in the managing step.
  • this embodiment by executing this control method, it is possible to manage the state related to the movement of each mobile object, and if any of the mobile objects to be managed stops for some reason, A condition for other moving bodies to pass by the stationary moving body can be determined, and the position of the stationary moving body and its conditions can be shared with the other moving bodies.
  • other mobile objects that are traveling can determine at an early stage whether to detour or pass the route where the stationary mobile object is located without running wastefully, and can determine the detour route if necessary. can be selected.

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Abstract

本発明における、自律して移動可能な移動体の運行制御システムは、移動体の位置を検出する位置検出部と、移動体の周囲の状態を認識する認識部と、移動体が停止状態となった場合に、認識部による認識の結果に応じて、移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定する決定部と、位置検出部で検出した、停止状態の移動体の位置を示す情報と、決定部で決定した条件を、他の移動体との間で共有する共有部とを有する。

Description

移動体の運行制御システム及び管理装置及びそれらの制御方法及びプログラム
　本発明は、移動体の運行制御システム及び管理装置及びそれらの制御方法及びプログラムに関するものである。
　比較的広い敷地空間に太陽光パネル等の大掛かりな施設を建設する場合、コストとの関係から、各種の資材を目的とする場所に搬送する手段として、自律走行タイプの台車を利用することは有効である。台車は、カメラとＧＰＳ等の自身の位置情報を検出する構成を有し、予め用意されたマップデータを参照して、マップ上の経路に従って目的地点まで走行する。
　ところで、台車が経路上に停止している場合、その台車が障害物となって、他の台車の走行の妨げになる可能性が高い。
　特許文献１は、移動体が停止しているとき、その移動体の傍らの空間の幅を測定し、近寄ってきた他の移動体の幅と比較し、他の移動体が傍らを通過できないと判定した場合は、移動することが開示されている。
特開２０２０－２１４５２号公報
　上記特許文献１によれば、他の移動体が、停車中の移動体の近くまで到達して初めて、その傍らを通過できるか否かの判定を行う。したがって、停車中の移動体が仮にエンジントラブル等のアクシデントで移動できず、且つ、停車中の移動体の傍らの空間が十分でない場合、他の移動体は引き返すことになる。
　本発明はかかる問題点に鑑みされたものであり、或る移動体が停止状態になったとき、その傍らを通過できる移動体のサイズに係る条件を決定し、その条件を他の台車でも共有する技術を提供する。
　本発明によれば、
　自律して移動可能な移動体の運行制御システムであって、
　前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、
　前記移動体の周囲の状態を認識する認識手段と、
　前記移動体が停止状態となった場合に、前記認識手段による認識の結果に応じて、前記移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定する決定手段と、
　位置検出手段で検出した、前記停止状態の前記移動体の位置を示す情報と、前記決定手段で決定した条件を、他の移動体との間で共有する共有手段と
　を有することを特徴とする移動体の運行制御システムを提供できる。
　本発明によれば、或る移動体が停車状態になったとき、その傍らを通過できる移動体のサイズに係る条件を決定し、その条件を他の台車と共有する。この結果、他の台車は、無駄な走行を行わずに、停車状態の移動体が位置する経路を迂回するか、通過するかを早い段階で決定できるようになる。
実施形態における台車運行システムの全体構成図である。 実施形態における台車のブロック構成図である。 実施形態における台車の台車管理サーバのブロック構成図である。 台車管理サーバが管理する台車基本ＤＢの構成図である。 台車管理サーバが管理する走行ＤＢの構成図である。 マップ上の停止状態にある台車の例を示す図である。 マップ更新の例を示す図である。 マップ更新の他の例を示す図である。 第１の実施形態の台車の処理手順を示すフローチャートである。 第１の実施形態の台車管理サーバの処理手順を示すフローチャートである。 第１の実施形態の代替台車＆人員派遣に係る処理手順を示すフローチャートである。 第２の実施形態における台車管理サーバの処理手順を示すフローチャートである。 通過条件を説明するための図である。 通過条件を説明するための図である。
　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
　［第１の実施形態］
　図１は、実施形態における移動体の運行制御システムの全体構成図である。
　このシステムは、建設敷地内を走行する台車２００１乃至２００３、及び、各台車２００１乃至２００３の運行を管理する台車管理サーバ１０００を有する。台車管理サーバ１０００は、インターネット４０００に接続されている。その接続形態は、有線、無線の種類を問わない。建設敷地には、基地局３００１乃至３００３が設置され、これらはインターネット４０００に接続されている。台車２００１乃至２００３それぞれは、基地局３００１乃至３００３と通信することができる。したがって、台車２００１乃至２００３及び台車管理サーバ１０００は、基地局３００１乃至３００３及びインターネット４０００を介して、互いに通信可能になっている。
　なお、図１では、台車２００１乃至２００３及び台車管理サーバ１０００との間にインターネット４０００が介在する例を示しているが、台車２００１乃至２００３及び台車管理サーバ１０００が互いに通信可能であれば良く、通信手段の種類は問わない。図１は、あくまで例示であると理解されたい。また、図１には、３台の台車を示しているが、その数も特に制限はない。
　実施形態のシステムで利用可能な台車は、人間が運転する台車、遠隔操作する台車を含み得るが、そのうちの１つは自律走行型の台車であるものとする。自律走行型の台車は、マップデータ、カメラ、位置センサを有し、これらを利用して、設定された目標地点に向けて、経路上を自律走行する能力を有する台車である。説明を単純化するため、実施形態では、図１に示す台車２００１乃至２００３の全てが自律走行型の台車であるものとして説明する。
　図２は、この自律走行型の台車２００１のブロック構成図である。台車２００２，２００３も同様の構成であるものと理解されたい。
　台車２００１は、ＣＰＵ２００，ＲＯＭ２０１，ＲＡＭ２０２，ＨＤＤ２０３，通信Ｉ／Ｆ２０７，カメラ２０８，位置センサ２０９，操舵制御部２１０，エンジン制御部２１１，制動制御部２１２を有する。
　ＨＤＤ２０３には、台車情報２０４，マップデータ２０５，目的地点データ２０６が格納されている。台車情報２０４は、台車２００１を識別するためのＩＤ（以降、台車ＩＤ）、台車２００１のサイズ情報（幅、長さ、高さ）を含む。マップデータは、台車２００１が走行する敷地の範囲のデータであれば良い。ただし、マップデータには、走行路の幅を示す情報が含まれている。目的地点データ２０６は、ユーザによって設定された目的地点の座標である。
　通信Ｉ／Ｆ２０７は、基地局３００１乃至３００３のいずれかと通信するためのインタフェースである。ＣＰＵ２００は、通信Ｉ／Ｆ２０７を介して、台車管理サーバ１０００に何らかの情報を送信する場合には、台車ＩＤを含めた情報を台車管理サーバ１０００に送信する。
　カメラ２０８は、その撮影方向が変更可能な雲台に設定されており、通常の走行中は台車前方を撮影することになる。また、カメラ２０８はステレオカメラであって、対象物の形状や対象物との距離を測定可能となっている。
　位置センサ２０９は、少なくとも台車２００１の敷地内での位置（座標）を検出する。位置センサ２０９は、典型的にはＧＰＳセンサであるが、他のセンサでもあっても構わない。操舵制御部２１０，エンジン制御部２１１，制動制御部２１２は、台車２００１の走行のため、ＣＰＵ２００による制御下で動作する。
　上記構成において、ＣＰＵ２００はＲＯＭ２０１に格納されたプログラムを実行し、操舵制御部２１０，エンジン制御部２１１，制動制御部２１２の制御を行い、台車２００１の走行を制御する。具体的には、ＣＰＵ２００は、カメラ２０８により得た撮影映像に基づいて障害物との衝突回避を行いながら、位置センサ２０９により得た座標位置とマップデータ２０５を活用し、目地点データ２０６が示す地点に向けて、敷地内の経路上を走行することになる。なお、台車２００１のＣＰＵ２００の処理の詳細については後述する。
　図３は、台車管理サーバ１０００のブロック構成図である。
　台車管理サーバ１０００は、ＣＰＵ３００，ＲＯＭ３０１，ＲＡＭ３０２，ＨＤＤ３０３，通信Ｉ／Ｆ３０７，入力部３０８，表示部３０９を有する。
　通信Ｉ／Ｆ３０７は、台車管理サーバ１０００をインターネット４０００に接続するためのインタフェースである。台車管理サーバ１０００は、この通信Ｉ／Ｆ３０７を介して、台車２００１乃至２００３と通信を行う。入力部３０８は、キーボード、マウスなどのポインティングデバイスを含み、ユーザの操作を受け付ける。
　ＨＤＤ３０３は、台車基本ＤＢ（データベース）３０４、走行ＤＢ３０５，マップデータ３０６が格納されている。このうち、マップデータ３０６は、台車２００１乃至２００３が有するマップデータ２０５と同じである。
　図４は、台車管理サーバ１０００が保持する台車基本ＤＢ３０４の具体例を示している。台車基本ＤＢ３０４は、各台車のスペックを表す台車データで構成される。
　１つの台車データは、その台車をユニークに特定するための台車ＩＤ３０４ａと、台車スペック情報３０４ｂで構成される。図示の場合、台車ＩＤ３０４ａとして、“１２３４５”が例示されている。台車スペック情報３０４ｂは、該当する台車の車体サイズ（台車の長さ幅、高さ）、荷台サイズ（荷台の長さ、幅、高さ）、最大積載量（ｋｇ単位）、台車種類情報（人間が運転するタイプ、遠隔操作タイプ、自律タイプ）を含む。台車管理サーバ１０００は、通信Ｉ/Ｆ３０７を介して情報を受信した場合、その情報に含まれる台車ＩＤをキーに、台車基本ＤＢ３０４を検索することで、その情報の発信元の台車を特定することができる。
　図５は、台車管理サーバ１０００が保持する走行ＤＢ３０５の具体例を示している。走行ＤＢ３０５は、個々の台車の走行状態を管理するためのデータである。１つの台車に関する情報は、台車ＩＤ３０５ａ、荷台占有率３０５ｂ、積載率３０５ｃ、状態３０４ｄ、目的地点３０５ｅ、現在位置３０５ｆを含む。
　荷台占有率３０５ｂは、該当する台車の荷台サイズ（図４を参照されたい）に対する、実際に積載している資材量の割合を示す。何も資材を積載していない場合は０％となり、荷台一杯に資材を積載している場合は１００％となる。積載率３０５ｃは、最大積載量（図４を参照されたい）に対する、実際に積載している資材の重さの割合である。状態３０５ｄは、走行中、待機中、停止中のいずれかとなる。“走行中”は、目的地点に向けて台車が走行していることを示している。“待機中”は、目的地点に到着した場合等、次の目的地点の設定を待っている状態である。台車が目的地点に到着して、資材の積み下ろしを行っている場合等もこれに含まれる。“停止中”は、該当する台車に何らかのトラブルが発生し、走行できない状態を示している。かかるトラブルとしては、エンジントラブル、経路上の陥没に台車が嵌って脱出できない等である。目的地３０５ｅは、敷地内の目的地点の座標であり、現在位置３０５ｆは敷地内の台車の現在（最新）の座標である。
　以上、実施形態における台車管理サーバ１０００，台車２００１乃至２００３の構成を説明した。台車管理サーバ１０００のＣＰＵ３０１，台車２００１のＣＰＵ２００の具体的処理内容を説明する。
　図６Ａは、敷地内の経路上の台車２００１が走行している際の俯瞰図を示している。台車２００１のＣＰＵ２００は、目的地点に向けて走行制御を行っているとき、予め設定された周期（例えば１０秒）で、自車の台車ＩＤと現在位置とをセットにした情報を台車管理サーバ１０００に送信する。台車管理サーバ１０００は、この情報を受信し、受信した情報に含まれる現在位置で、走行ＤＢ３０５の台車２００１の現在位置３０５ｆを更新する。台車管理サーバ１０００は、他の台車２００２，２００３から受信した情報に従って、走行ＤＢ３０５を更新する。この結果、台車管理サーバ１０００は、敷地内を走行中の台車２００１乃至２００３それぞれの現在（１０秒の時間差はあるが）の位置を把握できるようになっている。
　今、台車２００１が、経路上の陥没に陥った等の原因で、走行を継続できない状態になったとする。この場合、台車２００１は、他の台車２００２、２００３の走行の障害物となり得る。そこで、台車２００１のＣＰＵ２００は、カメラ２０８の向きを予め設定された方向に変更しては撮影する、ことを繰り返し実行することで、台車２００１の周囲の映像を取得する。そして、ＣＰＵ２００は、取得した映像、及び、車体情報２０４の自車の車体サイズに基づき、台車２００１の傍を通過可能な台車の条件、つまり、通過可能なサイズを判定する。この条件判定法を、図１１Ａ，１１Ｂを参照して説明する。
　図１１Ａにおいて、参照符号１１０１、１１０２それぞれは、台車が走行対象としていた経路の左右の境界線を示している。台車２００１が停止した際、ＣＰＵ２００は、カメラ２０８で撮像して得た画像から、台車２００１のカメラ２０８の境界線１１０１，１１０２の間の位置、及び、台車２００１の前方方向１１０３の向きを推定する。そして、ＣＰＵ２００は、この推定に基づき、台車２００１の前後左右のコーナーと、境界線１１０１，１１９２間の４つの距離ｗ１乃至ｗ４を算出する。そして、ＣＰＵ２００は、台車２００１の左右の空間のうち大きい空間を他の台車が通過するための空間と仮に定義し、その空間側の最小距離を、台車２００１の傍らを通過できる他の台車の車幅の上限値として判定する。更に詳しく説明する。
　先に説明したように実施形態におけるカメラ２０８は、ステレオカメラとしているので、撮影して得た画像内の各位置と視点（カメラ２０８）との距離を演算により求めることができる。ＣＰＵ２００は、進行方向の右側の境界線１１０１上の、カメラ２０８との距離が最小となる位置Ｐを求める。この最小となった距離が図示のＬ１である。同様に、ＣＰＵ２００は、左側の境界線１１０２とカメラ２０８間の最小距離Ｌ２を求める。上記の結果、カメラ２０８の境界線１１０１，１１０２間における位置は、経路の幅のＬ１：Ｌ２の位置にあると判定できる。
　また、距離Ｌ１が示す線分は、図示の場合、前方方向１１０３に対して略直角（９０°）となる。これが意味するのは、台車２００１の前方方向１１０３が、走行対象の経路の方向と同じであることを示している。
　カメラ２０８の、台車２００１に対する設置位置が固定（既知）である。故に、ＣＰＵ２００は、上記の算出結果と、車体情報２０４が示す台車２００１のサイズ情報とから、台車２００１の前後左右のコーナーの位置を推定できるので、且つ、各コーナーと境界線１１０１、１１０２との距離ｗ１～ｗ４を算出する。
　ＣＰＵ２００は、台車２００１の進行方向の左右の空間のうち、算出した距離ｗ１乃至ｗ４の中の最大となる距離（図１１Ａの場合はｗ１，ｗ２のいずれか）が存在する空間を、他の台車の通過対象空間と決定する。そして、ＣＰＵ２００は、決定した通過対象空間における小さい方の距離（ｗ１，ｗ２のいずれか）を、台車２００１の傍らを通過できる他の台車の最大車幅Ｗとして決定する。
　図１１Ａは、台車２００１の前方方向１１０３が経路の方向と同じである例を示したが、異なる例を図１１Ｂに示す。
　図１１Ｂにおいて、参照符号１１０４は、台車２００１が走行対象としていた経路の方向を示している。
　図１１Ｂにおける境界線１１０１とカメラ２０８との最小距離Ｌ１，境界線１１０２とカメラ２０８との最小距離Ｌ２は、図１１Ａで説明した方法に従って求めることができる。つまり、境界線１１０１上の、カメラ２０８との距離が最小となる距離をＬ１として求め、境界線１１０２上の、カメラ２０８との距離が最小となる距離をＬ２として求める。この結果、境界線１１０１，１１０２間のカメラ２０８の位置を特定できる。
　したがって、台車２００１の位置、姿勢を求めるのに必要な情報は、台車２００１の前方方向１１０３と経路方向１１０４との成す角度θとなる。
　台車２００１の前方方向１１０３と経路方向１１０４が同じ場合、つまりθ＝０の場合は、図１１Ａからのわかるように、点Ｐとカメラ２０８とを結ぶ線分と前方方向１１０３との成す角度は９０°である。ところが、図１１Ｂに示すように、境界線１１０１上の、前方方向１１０３に対して９０度の位置は点Ｑであり、点Ｐではない。当業者であれば容易に分かるように、点Ｐとカメラ２０８とを結ぶ線分と、点Ｑとカメラ２０８とを結ぶ線分の成す角度をθ’としたとき、θ’＝θの関係にある。故に、ＣＰＵ２００は、画像中の点Ｐと点Ｑとの視野角をθ’として算出すれば良い。
　上記の結果、カメラ２０８の位置、と、経路方向１１０４と台車２００１の前方方向１１０３との成す角度θとから、台車２００１の経路内の位置姿勢が推定できる。カメラ２０８の台車２００１に対する位置、台車２００１のサイズは既知である。故に、ＣＰＵ２００は、台車２００１の前後左右のコーナー位置を算出でき、各コーナーと境界線１１０１，１１０２との距離ｗ１乃至ｗ４も算出できる。
　よって、図１１Ｂの例示の場合、ＣＰＵ２００は、４つの距離ｗ１乃至ｗ４のうち、最大となる距離ｗ１が存在する、台車２００１の右側空間を、他の台車の通過対象空間として決定する。そして、ＣＰＵ２００は、決定した通過対象空間における小さい方の距離ｗ２を、台車２００１の傍らを通過する他の台車の最大車幅Ｗとして決定する。
　なお、上記では、Ｗを、台車２００１の傍らを通過する他の台車の最大車幅として決定したが、その値にはある程度の誤差は含まれる。敷地内を走行可能な台車の種類が予め決まっていて、その車幅がＷｖ１、Ｗｖ２，Ｗｖ３、…のいずれかであるとする。この場合、算出したＷ以下で、Ｗに最も近い車幅Ｗｖｉ（ｉ＝１，２，…のいずれか）を最終的な、台車２００１の傍らを通過する他の台車の最大車幅として決定しても良い。
　図６Ａの説明に戻る。上記のようにして、ＣＰＵ２００は、台車２００１の傍らを通過する台車のサイズに係る条件（最大車幅Ｗ）を決定すると、台車２００１の現在位置を挟む最寄りの２つの分岐点６０１，６０２の位置を、マップデータ２０５を検索することで取得する。そして、ＣＰＵ２００は、図６Ｂに示すように、分岐点６０１，６０２で挟まれる経路の道幅がＷとなったことを、他の台車２００２、２００３と共有する。このため、ＣＰＵ２００は、分岐点６０１，６０２で挟まれる経路の道幅がＷとなったことを示すマップ更新要求メッセージ（台車ＩＤ、現在位置情報を含む）を生成し、台車管理サーバ１０００に送信する。
　台車管理サーバ１０００のＣＰＵ３００は、台車２００１から、上記のマップ更新要求メッセージを受信すると、マップデータ３０６を更新すると共に、他の台車２００２，２００３に向けて、受信したマップ更新要求メッセージを送信する。この結果、分岐点６０１，６０２で挟まれる経路の道幅がＷとなったことを、全台車で共有することができるようになる。
　台車２００２（台車２００３も同様）のＣＰＵは、このマップ更新要求メッセージを受信すると、自身が保持しているマップデータを更新する。そして、台車２００２のＣＰＵは、自身が保持する車体情報に示される車幅を読み出し、「車幅＜道路幅」を条件に、更新後のマップデータを参照して、現在位置から目的地点に向かう経路の再探索処理を行う。そして、台車２００２のＣＰＵは、再探索結果に従って走行制御を再開する。マップ更新要求メッセージを受信した前後の、目的地点に向かう経路が同じとなるか否かは、台車２００２のサイズ、現在位置、及び、目的地点に依存することになる。
　なお、台車２００１のＨＤＤ２０３には、自車のサイズ情報以外に、敷地内で走行する台車の最小サイズを示す情報が格納されている。これにより、次のようなことが可能となる。
　先ず、台車２００１のＣＰＵ２００は、先に説明した処理で求めた最大車幅Ｗが、最小サイズの台車の車幅より小さい場合、敷地内の全台車が台車２００１の傍らを通過できないことになる。また、撮影した映像から予め設定したサイズ以上の岩石や陥没などの障害物を、通過対象空間内に検出した場合、ＣＰＵ２００は、その障害物を避けるため、算出したＷを更に小さくするよう更新する。このような場合にも、更新後の最大車幅Ｗが、最小サイズの車幅より小さくなり得る。このように、ＣＰＵ２００は、決定した車幅Ｗが、最小サイズ台車の車幅より小さくとなった場合、図６Ｃに示すように、分岐点６０１、６０２間の経路を通行不可とするマップ更新要求メッセージを生成し、台車管理サーバ１０００に送信する。図示の参照符号６５０が、上記の障害物(例えば岩石）を示している。このマップ更新要求メッセージを受信した台車２００２（台車２００３も同様）は、マップデータにおける分岐点６０１、６０２間の経路が通行不可となるように更新し、その上で経路探索を行うことになる。
　以上を実現するため、台車２００１のＣＰＵ２００の具体的な処理を、図７のフローチャートを参照して以下に説明する。なお、台車２００２、２００３のＣＰＵも同じ処理を行うものと理解されたい。
　Ｓ１０１にて、ＣＰＵ２００は、カメラ２０８による前方の映像、マップデータ２０５を参照して、操舵制御部２１０，エンジン制御部２１１，制動制御部２１２を制御することで、台車２００１の目的地点に向けた走行制御を行う。なお、ＣＰＵ２００は、この走行制御を実行中、予め設定された時間間隔（例えば１０秒間隔）で、位置センサ２０９より得た位置情報と自車の台車ＩＤとペアにした、正常走行を表すメッセージを、台車管理サーバ１０００に送信する。
　Ｓ１０２にて、ＣＰＵ２００は、停止トラブルとなったか否かを判定する。停止トラブルが無いと判定した場合、ＣＰＵ２００は処理をＳ１０３に進め、台車管理サーバ１０００から何らかの情報を受信したか否かを判定する。台車管理サーバ１０００からの情報を受信していないと判定した場合は、ＣＰＵ２００は、処理をＳ１０４に進め、現在位置と目的地点データ２０６が示す位置との差と、閾値とを比較することで、台車２００１が目的地点に到着したか否かを判定する。この判定の結果が否の場合は、ＣＰＵ２００は処理をＳ１０１に戻し、上記の走行制御を継続する。
　そして、走行制御中、台車２００１が目的地点に到着したと判定した場合、ＣＰＵ２００は処理をＳ１０４からＳ１０５に進め、台車ＩＤを含む目的地点到着メッセージを台車管理サーバ１０００に送信し、この走行制御処理を終了する。積載した資材を下す作業、もしくは、荷台が空の状態で資材置き場に到着した場合には、資材の積載作業が行われることになる。
　トラブルが無く、且つ、台車管理サーバ１０００からの情報の受信も無い場合、ＣＰＵ２００は、上記のように目的地点に向けて走行制御処理と、正常走行を示すメッセージの送信処理を継続することになる。
　ここで、台車２００１が、目的地点に到達する以前に、何らかの原因で走行不可のトラブルに陥ったとする。この場合、ＣＰＵ２００は、処理をＳ１０２からＳ１０６に分岐する。Ｓ１０６にて、ＣＰＵ２００は、台車の周囲状況を認識するため、カメラ２０８を制御して、台車２００１の周囲を撮影し、複数の画像を得る。そして、Ｓ１０７にて、ＣＰＵ２００は、撮影で得た複数の画像と、車体情報２０４の自車のサイズ情報とから、傍らを通過可能な台車の条件（先に説明した車幅Ｗ）を算出する。そして、Ｓ１０８にて、ＣＰＵ２００は、この条件を、他の台車と共有するため、台車ＩＤ，現在位置、及び、算出したし条件、並びに、分岐点６０１，６０２を含むマップ更新要求メッセージを生成し、台車管理サーバ１０００に送信し、本処理を終える。
　上記の処理の結果、台車２００１が、目的地点に向けて走行中に、意図しない停止状態に陥った場合、他の台車２００２，２００３に向けてマップ更新メッセージが送信され、更新後のマップデータを共有できるようになる。従って他の台車２００２（２００３も同様）は、台車２００１との位置関係とは無関係に、このメッセージを受信したタイミングで走行経路の再探索を行い、目的地点に向かう最短の走行経路での走行の再開することが可能となる。例えば、台車２００２が、台車２００１が決定した車幅Ｗを超えており、台車２００１と同じ経路を走行予定であるとする。この場合、台車２００２が上記メッセージを受信したタイミングが、分岐点６０２に到達する以前であった場合は、分岐点６０１、６０２間の経路を避けて走行することが可能となる。つまり、台車２００２が、台車２００１の近くまで到着し、引き返すというという事態を避けることができる。
　次に、台車２００１が、台車管理サーバ１０００から、マップ更新要求メッセージを受信した場合について説明する。この状況は、例えば他の台車２００２が、目的地に向けて走行中に停止トラブルに落ちった場合と考えると分かり易い。
　この場合、ＣＰＵ２００は、Ｓ１０３にて、管理サーバ１０００から情報を受信したと判定する。したがって、ＣＰＵ２００は、処理を進め、受信した情報がマップ更新要求メッセージであるか否かを判定する。マップ更新要求メッセージ以外のメッセージである場合、ＣＰＵ２００は処理をＳ１１０に進め、該当する要求に応じた処理を行い、その後、処理をＳ１０１に戻す。
　一方、Ｓ１０９にて、ＣＰＵ２００が、受信した情報がマップ更新要求メッセージであると判定した場合、処理をＳ１１１に進める。このＳ１１１にて、ＣＰＵ２００は、受信したマップ更新要求メッセージに含まれる情報に基づき、該当する経路の通過可能幅を修正、もしくは、通過不可に設定することで、マップデータ２０５を更新する。そして、Ｓ１１２にて、ＣＰＵ２００は、位置センサ２０９により得た現在位置を出発地点とし、目的地点データ２０６が示す目的地点に向かう経路探索を、更新後のマップデータ２０５を参照して実行する。そして、Ｓ１１３にて、ＣＰＵ２００は、経路探索で得た経路をセットし、処理をＳ１０１に戻す。この結果、台車２００１は、Ｓ１１３でセットした経路に従った目的地点に向かって走行を行うことになる。先に説明したように、Ｓ１１３でセットした経路は、マップ更新要求メッセージを受信する以前のそれと同じになるか否かは、マップ更新要求メッセージが示すマップ上の更新後の経路が示す位置と幅と、台車２００１の位置とサイズ及び目的地点に依存する。
　次に、実施形態における台車管理サーバ１０００のＣＰＵ３００の具体的な処理を、図８のフローチャートを参照して以下に説明する。
　Ｓ２０１にて、ＣＰＵ３００は、いずれかの台車から情報の受信を待つ。受信があると、ＣＰＵ３００は、Ｓ２０２，Ｓ２０４，及び、Ｓ２０５にて、受信した情報の種類を判定する。
　受信した情報が正常走行メッセージであった場合、ＣＰＵ３００はＳ２０２からＳ２０３に処理を進め、受信した正常走行メッセージに含まれる台車ＩＤと位置情報から、走行ＤＢ３０５の該当する台車ＩＤの現在位置３０５ｆ（図５参照）を更新する。
　受信した情報が目的地点到着メッセージであった場合、ＣＰＵ３００はＳ２０４からＳ２０３に処理を進め、受信した目的地点到着メッセージに含まれる台車ＩＤと位置情報から、走行ＤＢ３０５の該当する台車ＩＤの現在位置３０５ｆ（図５参照）を更新するとともに、状態３０５ｄ（図５参照）を「待機中」に変更する。
　受信した情報がマップ更新要求メッセージであった場合、ＣＰＵ３００はＳ２０５からＳ２０７に処理を進め、受信したマップ更新要求メッセージに従ってマップデータ３０６を更新すると共に、全台車に対してマップ更新要求メッセージを送信する。そして、Ｓ２０８にて、ＣＰＵ３００は、受信したマップ更新要求メッセージに含まれる台車ＩＤと位置から、走行ＤＢ３０５の該当する台車ＩＤの現在位置３０５ｆを更新するとともに、状態３０５ｄ（図５参照）を「停止中」に変更する。
　なお、Ｓ２０７では、全台車をマップ更新要求メッセージの送信対象としたが、マップ更新要求メッセージの発信元の台車を送信対象外にしてもよい。また、受信したマップ更新要求メッセージに含まれる経路の幅Ｗに満たない車幅の台車は、経路探索を行う必要がないので、Ｓ２０７の処理での送信対象外としてもよい。
　また、受信した情報が、上記以外のメッセージであると判定した場合、ＣＰＵ３００は処理をＳ２０５からＳ２０６に進め、対応する処理を行うことになる。
　上記実施形態によれば、或る台車が停止トラブルとなったとき、その台車を障害物と見立てて、他の台車は自身が有するマップデータを更新でき、且つ、再度の経路探索を行うことができる。この結果、他の台車は、無駄な走行を行わず、最適な経路での走行が可能となる。
　なお、停止状態となった台車を放置すると、その位置を含む経路を迂回する台車が発生する可能性が高くなる。そこで、停止中の台車に対するレスキュー隊を派遣する処理を説明する。台車管理サーバ１００のＣＰＵ３００は、走行ＤＢ３０５を別タスクで監視し、状態が“停止中”となった場合、表示部３０５に、停止した台車が存在する旨の警告メッセージを表示する。これを見た、ユーザ（管理者）が、走行ＤＢを検索し、停止中の台車を発見した場合に、管理者の指示で実行を開始するものとする。そのため、ユーザ（管理者）は、走行ＤＢ３０５における状態３０５ｄが“停止中”となっている台車の検索を行い、その台車ＩＤを取得しているものとする。
　以下、図９を参照して、レスキュー隊派遣処理を説明する。
　Ｓ３０１にて、ＣＰＵ３００は、該当する停止中の台車が資材を積載しているか否かを、走行ＤＢ３０５の荷台占有率３０５ｃ又は積載率３０５ｄに基づき判定する。荷台占有率３０５ｃ（もしくは積載率３０５ｄ）が０の場合は資材を積載していないことを示し、０以外の場合には資材を積載していることを示す。
　ＣＰＵ３００は、停止中の台車が資材を積載していないと判定した場合、処理をＳ３０２に進め、台車ＩＤの現在位置３０５ｆが示す位置に向けて、レスキュー隊の派遣手続きを行う。この場合、停止中の台車は資材を搭載していないので、代替台車を用意する必要はない。
　一方、停止中の台車が資材を搭載していると判定した場合、ＣＰＵ３００は、処理をＳ３０３に進める。このＳ３０３にて、ＣＰＵ３００は、停止中の台車ＩＤをキーに、台車基本ＤＢ３０４を検索し、荷台サイズ、最大積載量を取得する。そして、ＣＰＵ３００は、荷台サイズに荷台占有率を乗じて資材を積載するための空間のサイズ、最大積載量に積載率を乗じて必要な積載量を求める。該当する資材を積載できる代替台車候補を走行ＤＢ３０５から検索する。そして、Ｓ３０４にて、ＣＰＵ３００は、検索で得た代替台車の一覧を、停止中の台車に近い順に表示し、ユーザに選択させる。
　この後、Ｓ３０５にて、ＣＰＵ３００は、停止中の台車の現在位置を、選択した代替台車の中継地点に設定し、且つ、停止中の台車の目的地点を代替台車の目標地点に追加する。そして、ＣＰＵ３００は、代替台車に対し中継地点に向けて走行を開始するよう要求メッセージを代替台車に向けて送信する。
　そして、Ｓ３０６にて、ＣＰＵ３００は、停止中の台車から代替台車に資材の移すための人員と、レスキュー隊の派遣手続きを行う。なお、代替台車が、設定した中継点に到着時刻を推定し、その時刻をレスキュー隊に通知するようにしても良い。
　以上の結果、停止トラブルに陥った台車に対してレスキュー隊を派遣することができる。また、停止台車が資材を積載しているか否かは走行ＤＢからわかるので、停止中の台車が積載している資材量を加味して、代替して運ぶ台車を派遣することも可能になる。
　なお、上記実施形態では、台車２００１が作成するマップ更新要求メッセージには、台車２００１の最寄りの分岐点６０１，６０２の位置を含むものとして説明したが、台車管理サーバ、並びに、他の台車２００２，２００３は、台車２００１の位置から、マップデータを参照して分期点６０１，６０２の位置を取得することができるので、分岐点６０１，６０２の位置を、マップ更新要求メッセージに含めなくても良い。
　また、上記実施形態では、台車が有するカメラ２０８は、その撮影方向を変更可能として説明したが、例えば、互いに視線方向が異なる複数のカメラを搭載しても良い。また、台車の傍らを通過可能な台車のサイズを得るためにカメラによる画像を利用するものとして説明したが、距離センサ等を用いて、停止状態の台車の周囲の空間サイズを測定するようにしても良い。
　更に、上記実施形態ではマップ更新要求を受けた、各台車及び台車管理サーバは、自身が有するマップデータを更新するものとして説明したが、オリジナルのマップデータはそのままにし、更新要求で示される座標位置の経路の幅をマップデータの修正データとして独立して保存するようにしても良い。停止状態の台車が移動した場合、修正データのみを削除するだけで良くなり、マップデータの更新という複雑な処理を不要とすることができる。
　また、上記実施形態では、台車サーバは、停止状態の台車から受信したマップ更新要求メッセージを他の台車に送信するものとして説明した。しかし、各台車が他の台車とダイレクトに通信するようにしても良い。この場合、個々の台車が、他の台車のネットワークアドレス等の情報を保持する必要がある。したがって、上記実施形態のように、台車管理サーバを介在させることが望ましい。また、台車管理サーバを介在させると、停止中の台車がどこに位置しているか、レスキュー隊を派遣するか等の操作が１つの装置で実現できる点のメリットもある。
　また、上記実施形態では、停止状態となった台車に向けて、レスキュー隊を派遣するものとして説明したが、停止状態の台車を自律型から遠隔操作型に切り替えることができる場合、遠隔操作に切り替えるようにし、遠隔操作で台車を停止状態からの復帰を行っても良い。台車２００１が、遠隔操作モードで動作するようになった場合、カメラ２０８による撮影して得た映像を、ユーザが操作する遠隔操作の端末（台車管理サーバでも良い）に送信し、その端末からの指示に従いＣＰＵ２００が、操舵制御部２１０，エンジン制御部２２１，制動制御部２１２を制御すればよい。
　［第２の実施形態］
　上記第１の実施形態では、自律走行する台車自身が停止トラブルの検出、更には、マップ更新要求メッセージを発信する例を説明したが、これらの処理を台車管理サーバ１０００が行う例を第２の実施形態として説明する。
　本第２の実施形態におけるシステム構成は第１の実施形態と同じ図１に示す通りであるものとする。また、第２の実施形態でも台車２００１乃至２００３は、自律走行可能な台車であるものとするが、それぞれの処理内容は第１の実施形態と比較して、単純である。台車２００１乃至２００３それぞれは、図７のフローチャートにおけるＳ１０２、Ｓ１０６乃至Ｓ１０８の処理を行わない。つまり、Ｓ１０１の直後にＳ１０３の処理が行われる。よって、台車２００１乃至２００３における、本第２の実施形態に特有な処理以外の説明は省略する。
　図１０は、第２の実施形態における台車管理サーバ１０００のＣＰＵ３００が実行する処理を示すフローチャートである。以下、同図を参照して説明する。
　先ず、Ｓ４０１にて、台車管理サーバ１０００のＣＰＵ３００は、いずれかの台車からの情報の受信を待つ。そして、ＣＰＵ３００は、情報の受信があった判定した場合、処理をＳ４０２に進め、受信した情報が目的地到着を示すメッセージであるか否かを判定する。目的地到着のメッセージであると判定した場合、ＣＰＵ３００は処理をＳ４０３に進め、受信した情報に含まれる台車ＩＤと現在位置に基づき、走行ＤＢ３０５を更新する。具体的には、ＣＰＵ３００は、受信した台車ＩＤの状態３０５ｄを“待機中”に設定し、且つ、現在位置３０５ｆを更新する。
　また、受信した情報が、目的地到着のメッセージ以外であると判定した場合（第１の実施形態における正常走行を示すメッセージの場合）、ＣＰＵ３００は処理をＳ４０４に進める。このＳ４０４にて、ＣＰＵ３００は、受信した情報に含まれる台車ＩＤと現在位置に基づき、台車ＩＤが示す台車が停止状態か否かを判定する。
　実施形態では、各台車は、所定時間間隔（例えば１０秒間隔）で、台車ＩＤと現在位置とをペアにした情報を、台車管理サーバ１０００に送信するものとしている。したがって、今回受信した情報に含まれる現在位置が、走行ＤＢ３０５内の該当する台車の現在位置３０５ｆが示す位置と同じであれば、所定時間の間（１０秒）、その台車は移動していないと判定できる。そこで本第２の実施形態では、前回と今回の座標位置が同じであるとの判定が、予め設定された回数（例えば６回）もしくは予め設定された時間(例えば１分）、連続した場合に、該当する台車は何らかのトラブルが発生し停止状態になっていると推定する。
　Ｓ４０４にて、ＣＰＵ３００は、受信した情報に含まれる台車ＩＤの台車の現在位置が、走行ＤＢ３０５内の該当する台車の現在位置３０５ｆが示す位置と異なっていると判定した場合、該当する台車が走行中であると判定する。この場合、ＣＰＵ３００は、受信した情報に含まれる台車ＩＤに基づき、該当する走行ＤＢ３０５内の現在位置３０５ｆを、受信した位置で更新し、処理をＳ４０１に戻す。
　一方、Ｓ４０４にて、ＣＰＵ３００が、受信した情報に含まれる台車ＩＤの台車が停止状態であると判定した場合、処理をＳ４０５に進める。
　このＳ４０５にて、ＣＰＵ３００は、受信した情報に含まれる台車ＩＤが示す走行ＤＢにおける状態３０５ｄを“停止中”に設定する。そして、Ｓ４０６にて、ＣＰＵ３００は、受信した台車ＩＤが示す台車に向けて、周囲の映像の取得要求メッセージを送信する。この要求メッセージを受信した台車（のＣＰＵ）は、カメラ２０８の視線方向を予め設定された角度だけずらしては撮影することを繰り返す。そして、該当する台車は、撮影で得た画像を台車管理サーバ１０００に送信する。この台車側の処理は、図７のＳ１１０にて行われる。台車管理サーバ１０００のＣＰＵ３００は、上記撮影要求メッセージを送信した後、該当する台車からの撮影で得た画像の受信を行うことになる。
　画像を受信すると、ＣＰＵ３００は、Ｓ４０７にて、受信した画像と、台車ＩＤが示す現在位置、台車ＩＤが示すサイズ情報、更にはマップデータ３０６を参照し、該当する台車の傍を通過するための車幅Ｗを算出する。この車幅Ｗの算出の原理は、第１の実施形態と同じである。この後、Ｓ４０８にて、ＣＰＵ３００は、マップ更新要求メッセージを生成し、全台車に向けて送信する。
　以上第２の実施形態によれば、各台車は、単純に設定した目的地点に向けて走行し、且つ、台車管理サーバにカメラ制御を行うだけで良くなり、停止トラブルの検出並びにそれに対する対処は、台車管理サーバ１０００にて行うことが可能となる。

　＜実施形態のまとめ＞
　上記実施形態は、以下の移動体の運行制御システムを少なくとも開示する。
　１．上記実施形態における、自律して移動可能な移動体の運行制御システムは、
　前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、
　前記移動体の周囲の状態を認識する認識手段と、
　前記移動体が停止状態となった場合に、前記認識手段による認識の結果に応じて、前記移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定する決定手段と、
　位置検出手段で検出した、前記停止状態の前記移動体の位置を示す情報と、前記決定手段で決定した条件を、他の移動体との間で共有する共有手段とを有する。
　この実施形態によれば、移動体の停止したことに応じて、その停止状態の移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定し、他の移動体との間でその条件が共有される。この結果、走行中の他の移動体は、無駄な走行を行わずに、停車状態の移動体が位置する経路を迂回するか、通過するかを早い段階で決定できるようになる。
　２．上記実施形態における、前記認識手段は、前記移動体の周囲を撮影するカメラを含み、前記決定手段は、前記カメラによる撮影で得た画像と前記移動体のサイズ情報とに基づき、前記停止状態の前記移動体の傍らを通過するための他の移動体のサイズを、前記条件として決定する。
　この実施形態によれば、他の移動体は、自身のサイズと、共有されたサイズとを比較することで、目的地に向かって迂回する必要があるか否かを容易に判定できる。
　３．上記実施形態によれば、システムは、複数の移動体の運行を管理するサーバを有する。そして、個々の移動体が、前記位置検出手段、前記認識手段、前記決定手段、前記共有手段を有し、前記共有手段は、前記決定手段で決定した条件を示す情報を、前記サーバに送信する手段を含み。前記サーバは、前記移動体から前記条件を示す情報を受信した場合、受信した情報を他の移動体に送信する手段を有する。
　この実施形態によれば、停止状態となった移動体は、サーバに対してだけ、条件を示す情報を通知するだけで、他の移動体との条件を共有することができる。
　４．上記実施形態によれば、システムは、複数の移動体の運行を管理するサーバを有する。そして、前記移動体は、前記位置検出手段と、前記移動体の周囲の映像を撮影するためのカメラと、予め設定された時間間隔で前記位置検出手段により得た位置を示す情報を、前記サーバに送信する手段を有する。また、前記サーバは、前記認識手段と、前記決定手段と、前記共有手段を有し、更に、前記移動体から受信した情報に含まれる位置を示す情報の変化の有無から、前記移動体が停止状態か否かを判定する判定手段を有する。そして、前記認識手段は、前記判定手段で停止状態にあると判定した移動体に対して、当該移動体の周囲の映像をカメラで撮影するように要求することで、前記カメラによる撮影した映像を受信して前記移動体の周囲の状態を認識する。また、前記決定手段は、前記認識手段による認識の結果と、前記停止中の移動体のサイズ情報から、当該移動体の傍らを通過するための他の移動体のサイズを、前記条件として決定する。そして、前記共有手段は、前記決定手段で決定した条件を示す情報を、各移動体に向けて送信する。
　この実施形態によれば、移動体が有する構成を単純化させた上で、停止状態となった移動体の傍らを通過するための条件を示す情報を、他の移動体との間で共有することができる。
　５．上記実施形態によれば、移動体それぞれは、自身の移動体のサイズを表す情報と、マップデータと、当該マップデータを参照して、目的地に向かって走行する走行制御手段と、前記条件を示す情報を前記サーバから受信したとき、前記条件に基づいて前記マップデータを更新する更新手段と、更新後のマップデータと、前記サイズを用いて、目的地に向かう経路の再探索を行う経路探索手段とを有する。そして、前記走行制御手段は、経路探索手段で再探索して得た経路に従った走行制御を行う。
　この実施形態によれば、走行中の他の台車は、条件を示す情報を受信したタイミングで、マップデータを更新し、経路の再探索を行うので、停止状態となった移動体が発生したタイミングから短時間のうちに、経路探索を行うことができる。
　６．上記実施形態によれば、前記移動体それぞれは、資材を積載するための荷台を有する台車であることを特徴とする。
　この実施形態によれば、資材を積載した台車の運行を管理することができる。
　７．上記実施形態によれば、前記サーバは、個々の移動体の位置、及び、積載している資材の量を表す情報を保持する保持手段と、停止状態の移動体が資材を積載している場合、資材を移し替える代替台車を検索し、検索で得た代替台車に対し、前記停止状態の移動体の位置に向けた派遣する派遣手段とを有する。
　この実施形態によれば、資材を積載した台車が停止状態になったとしても、その資材を運ぶための代替台車を停車状態の移動体の位置に向けて派遣するので、資材の調達がスムーズに行うことができ、建設計画の遅延を最小限にすることができる。
　８．上記実施形態によれば、自律して移動可能な移動体の運行制御システムの制御方法は、
　前記移動体の位置を検出する位置検出工程と、
　前記移動体の周囲の状態を認識する認識工程と、
　前記移動体が停止状態となった場合に、前記認識工程による認識の結果に応じて、前記移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定する決定工程と、
　位置検出工程で検出した、前記停止状態の前記移動体の位置を示す情報と、前記決定工程で決定した条件を、他の移動体との間で共有する共有工程とを有する。
　この実施形態によれば、移動体の停止したことに応じて、その停止状態の移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定し、他の移動体との間でその条件が共有される。この結果、走行中の他の移動体は、無駄な走行を行わずに、停車状態の移動体が位置する経路を迂回するか、通過するかを早い段階で決定できるようになる。
　９．上記実施形態によれば、上記の方法の各工程を実行させるためのプログラムが提供できる。
　この実施形態によれば、上記方法と同様の作用効果を奏するプログラムが適用できる。
　１０．上記実施形態における、自律して移動可能な複数の移動体の運行を管理する管理装置は、
　自律して移動可能な複数の移動体の運行を管理する管理装置であって、
　通信手段を介して、前記複数の移動体それぞれから現在位置を示す情報を受信することで、それぞれの移動体の移動に係る状態を管理する管理手段と、
　前記管理手段で管理された前記複数の移動体の中に、停止状態となった移動体が存在した場合、該当停止状態の移動体の周囲の状態を認識する認識手段と、
　前記認識手段による認識の結果に応じて、前記停止状態の移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定する決定手段と、
　前記停止状態となった移動体の位置を示す情報及び前記決定手段で決定した条件を、前記管理手段が管理対象としている前記複数の移動体で共有する共有手段とを有する。
　この実施形態によれば、この管理装置により、個々の移動体の移動に係る状態が管理でき、且つ、管理対象の移動体のいずれかが何らかの原因で停止したことに応じて、その停止状態の移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定し、停止状態の移動体の位置とその条件を、他の移動体との間で共有できる。この結果、走行中の他の移動体は、無駄な走行を行わずに、停車状態の移動体が位置する経路を迂回するか、通過するかを早い段階で判定でき、必要に応じて迂回ルートを選択できるようになる。
　１１．上記実施形態における、自律して移動可能な複数の移動体の運行を管理する管理装置の制御方法は、
　自律して移動可能な複数の移動体の運行を管理する管理装置の制御方法であって、
　通信手段を介して、前記複数の移動体それぞれから現在位置を示す情報を受信することで、それぞれの移動体の移動に係る状態を管理する管理工程と、
　前記管理工程で管理された前記複数の移動体の中に、停止状態となった移動体が存在した場合、該当停止状態の移動体の周囲の状態を認識する認識工程と、
　前記認識工程による認識の結果に応じて、前記停止状態の移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定する決定工程と、
　前記停止状態となった移動体の位置を示す情報及び前記決定工程で決定した条件を、前記管理工程で管理対象としている前記複数の移動体で共有する共有工程とを有する。
　この実施形態によれば、この制御方法を実行すれば、個々の移動体の移動に係る状態が管理でき、且つ、管理対象の移動体のいずれかが何らかの原因で停止したことに応じて、その停止状態の移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定し、停止状態の移動体の位置とその条件を、他の移動体との間で共有できる。この結果、走行中の他の移動体は、無駄な走行を行わずに、停車状態の移動体が位置する経路を迂回するか、通過するかを早い段階で判定でき、必要に応じて迂回ルートを選択できるようになる。
　１２．上記実施形態によれば、上記の管理装置の制御方法の各工程を実行させるためのプログラムが提供できる。
　この実施形態によれば、上記方法と同様の作用効果を奏するプログラムが適用できる。
　以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、様々な変形・変更が可能である。

Claims (12)

  1. 　自律して移動可能な移動体の運行制御システムであって、
    　前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、
    　前記移動体の周囲の状態を認識する認識手段と、
    　前記移動体が停止状態となった場合に、前記認識手段による認識の結果に応じて、前記移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定する決定手段と、
    　位置検出手段で検出した、前記停止状態の前記移動体の位置を示す情報と、前記決定手段で決定した条件を、他の移動体との間で共有する共有手段と
    　を有することを特徴とする移動体の運行制御システム。
  2. 　前記認識手段は、前記移動体の周囲を撮影するカメラを含み、
    　前記決定手段は、前記カメラによる撮影で得た画像と前記移動体のサイズ情報とに基づき、前記停止状態の前記移動体の傍らを通過するための他の移動体のサイズを、前記条件として決定する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の移動体の運行制御システム。
  3. 　複数の移動体の運行を管理するサーバを有し、
    　個々の移動体が、前記位置検出手段、前記認識手段、前記決定手段、前記共有手段を有し、
    　前記共有手段は、前記決定手段で決定した条件を示す情報を、前記サーバに送信する手段を含み、
    　前記サーバは、前記移動体から前記条件を示す情報を受信した場合、受信した情報を他の移動体に送信する手段を有する
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体の運行制御システム。
  4. 　複数の移動体の運行を管理するサーバを有し、
    　前記移動体は、
    　　　前記位置検出手段と、
    　　　前記移動体の周囲の映像を撮影するためのカメラと、
    　　　予め設定された時間間隔で前記位置検出手段により得た位置を示す情報を、前記サーバに送信する手段を有し、
    　前記サーバは、
    　　　前記認識手段と、
    　　　前記決定手段と、
    　　　前記共有手段を有し、
    　前記サーバは、更に、
    　前記移動体から受信した情報に含まれる位置を示す情報の変化の有無から、前記移動体が停止状態か否かを判定する判定手段を有し、
    　前記認識手段は、前記判定手段で停止状態にあると判定した移動体に対して、当該移動体の周囲の映像をカメラで撮影するように要求することで、前記カメラによる撮影した映像を受信して前記移動体の周囲の状態を認識し、
    　前記決定手段は、前記認識手段による認識の結果と、前記停止中の移動体のサイズ情報から、当該移動体の傍らを通過するための他の移動体のサイズを、前記条件として決定し、
    　前記共有手段は、前記決定手段で決定した条件を示す情報を、各移動体に向けて送信する
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体の運行制御システム。
  5. 　移動体それぞれは、
    　　自身の移動体のサイズを表す情報と、マップデータと、当該マップデータを参照して、目的地に向かって走行する走行制御手段と、
    　　前記条件を示す情報を前記サーバから受信したとき、前記条件に基づいて前記マップデータを更新する更新手段と、
    　　更新後のマップデータと、前記サイズを用いて、目的地に向かう経路の再探索を行う経路探索手段とを有し、
    　前記走行制御手段は、経路探索手段で再探索して得た経路に従った走行制御を行う
    　ことを特徴とする請求項３又は４に記載の移動体の運行制御システム。
  6. 　前記移動体それぞれは、資材を積載するための荷台を有する台車であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移動体の運行制御システム。
  7. 　前記サーバは、個々の移動体の位置、及び、積載している資材の量を表す情報を保持する保持手段と、
    　停止状態の移動体が資材を積載している場合、資材を移し替える代替台車を検索し、検索で得た代替台車に対し、前記停止状態の移動体の位置に向けた派遣する派遣手段と、
    　を有することを特徴とする請求項６に記載の移動体の運行制御システム。
  8. 　自律して移動可能な移動体の運行制御システムの制御方法であって、
    　前記移動体の位置を検出する位置検出工程と、
    　前記移動体の周囲の状態を認識する認識工程と、
    　前記移動体が停止状態となった場合に、前記認識工程による認識の結果に応じて、前記移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定する決定工程と、
    　位置検出工程で検出した、前記停止状態の前記移動体の位置を示す情報と、前記決定工程で決定した条件を、他の移動体との間で共有する共有工程と
    　を有することを特徴とする移動体の運行制御システムの制御方法。
  9. 　コンピュータが読み込み実行することで、前記コンピュータに、請求項８に記載の方法の各工程を実行させるためのプログラム。
  10. 　自律して移動可能な複数の移動体の運行を管理する管理装置であって、
    　通信手段を介して、前記複数の移動体それぞれから現在位置を示す情報を受信することで、それぞれの移動体の移動に係る状態を管理する管理手段と、
    　前記管理手段で管理された前記複数の移動体の中に、停止状態となった移動体が存在した場合、該当停止状態の移動体の周囲の状態を認識する認識手段と、
    　前記認識手段による認識の結果に応じて、前記停止状態の移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定する決定手段と、
    　前記停止状態となった移動体の位置を示す情報及び前記決定手段で決定した条件を、前記管理手段が管理対象としている前記複数の移動体で共有する共有手段と
    　を有する管理装置。
  11. 　自律して移動可能な複数の移動体の運行を管理する管理装置の制御方法であって、
    　通信手段を介して、前記複数の移動体それぞれから現在位置を示す情報を受信することで、それぞれの移動体の移動に係る状態を管理する管理工程と、
    　前記管理工程で管理された前記複数の移動体の中に、停止状態となった移動体が存在した場合、該当停止状態の移動体の周囲の状態を認識する認識工程と、
    　前記認識工程による認識の結果に応じて、前記停止状態の移動体の傍らを他の移動体が通過するための条件を決定する決定工程と、
    　前記停止状態となった移動体の位置を示す情報及び前記決定工程で決定した条件を、前記管理工程で管理対象としている前記複数の移動体で共有する共有工程と
    　を有することを特徴とする管理装置の制御方法。
  12. 　コンピュータが読み込み実行することで、前記コンピュータに、請求項１１に記載の方法の各工程を実行させるためのプログラム。
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