KR101812088B1 - 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템 - Google Patents

스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템 Download PDF

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고정환
강현석
박영대
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(주)대성에스이
인하공업전문대학산학협력단
강현석
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Abstract

본 발명은 자동화된 생산현장에서 공정과 공정의 이동 및 연결을 위한 무인반송시스템이며, 무인반송시스템에 IT 기술을 융합하여 생산성 향상, 생산관리의 용이성, 조작의 편의성 및 산업안전 수준을 높이도록 하기 위한 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템에 관한 것이다.
이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은; 자동화된 생산현장에서 공정과 공정의 이동, 연결을 위한 무인반송시스템으로서, 복수의 액추에이터(131)에 의해 전면주행, 후면주행, 측면주행, 사선주행 및 제자리 턴 주행 중 어느 하나 이상을 수행할 수 있으며, 주행중에 전방 시야의 물체를 스테레오비전(161)을 이용해 촬영한 영상데이터를 기반으로 이동방향을 추정 유도하여 자율주행이 가능한 하나 또는 그 이상의 무인운반차(100)와; 무선인터넷을 통해 송수신한 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 기반으로 무인운반차(100)의 주행을 원격제어하는 지상제어반(200)을 포함하여 구성된다.

Description

스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템 {Remote control based Stereo Vision guided vehicle system for the next generation smart factory}
본 발명은 자동화된 생산현장에서 공정과 공정의 이동 및 연결을 위한 무인반송시스템이며, 무인반송시스템에 IT 기술을 융합하여 생산성 향상, 생산관리의 용이성, 조작의 편의성 및 산업안전 수준을 높이도록 하기 위한 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 무인반송시스템은 단순, 반복적 부품의 이동과 노동 강도가 높고, 위험한 환경의 부품 이동, 그리고 자동화 생산현장의 공정과 공정 간 부품의 이동, 연결에 있어서 AGV(automated guided vehicle), 컨베이어, Loading-Unloading 장비 등 다양한 형태의 기술을 적용하여 자동화를 이루는데 널리 사용되고 있다.
이러한 무인반송시스템의 경우 대기업 또는 대량생산 체제를 갖춘 중견기업 이상의 기업 또는 부가가치 창출이 높은 공정에서 선별적으로 AGV 시스템을 도입, 운영하고 있는 실정이고 기타 중, 소규모 기업에서는 단순 컨베이어나 저가형 Loader-Unloader를 이용한 자동화 생산을 수행하고 공전 간 제품의 이동이나 단순 이동에 대해서는 대차를 이용한 사람의 수동적인 운반 방식을 채택하고 있다.
이와 같은 기술과 관련하여 종래 특허문헌 공개특허공보 특1999-0050859호를 살펴보면, 작업자가 자동반송대차에 음성 명령을 내림으로써 자동반송대차를 조작하거나, 자동반송용 대차가 현재 상황을 음성으로 작업자에게 통보하도록 하여 작업 능률의 향상과 작업자의 상해를 적극적으로 예방한 음성 수신/발신이 가능한 자동반송대차 및 그 구현 방법으로서, 자동반송대차가 호스트 컴퓨터와 온라인 상태인지를 판단하는 단계와, 온라인 상태일 때 호스트 컴퓨터와 양방향 통신하면서 공정을 진행하는 단계와, 공정 진행 중 에러가 발생하였을 때 에러상황을 음성 경보하는 단계와, 자동반송대차가 호스트 컴퓨터와 온라인 상태가 아닐 경우 음성명령을 수신하기 위한 모드로 전환하는 단계와, 음성명령이 수신되었을 때 음성명령을 수행하는 단계를 포함하여 구성된다.
그러나, 종래 선행기술들을 배경으로 다양한 무인반송시스템이 개발되고 있지만, 이들은 개선해야할 기술적 문제점들이 노출되고 있는 상황이다.
이를 살펴보면, 종래의 경우 무인반송시스템은 반송업무를 궤도, 레이저와 같은 가이드라인을 이용해 진행경로를 유도안내하면서, 레이저센서, 초음파센서 등을 이용해 무인반송시스템의 위치를 파악하는 구조를 갖기 때문에 진행경로의 유동안내를 위한 가이드라인의 시공에 따른 무인반송시스템의 설치비용이 증가하고, 경로 변경이나 새로운 목적지의 증설이 용이하지 않으며, 무인반송시스템의 위치 파악에 대한 구체적 정보를 얻는데 한계를 갖는 문제점들이 있었다.
또한, 종래의 경우 무인반송시스템을 연동 관리하는 통합적인 시스템이 미흡한 상황이기 때문에 무인반송시스템에서 작업자의 실수나, 각종 사고상황을 즉각 파악하여 조치할 수 없어 생산성이 저하되고, 생산관리가 용이하지 않으며, 조작이 번거롭고, 산업안전성이 좋지 못한 문제점이 있었다.
(문헌 1) 대한민국 공개특허공보 특1999-0050859호(공개일:1999.07.05)가 제시되어 있다.
본 발명은 종래 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 무인반송시스템의 무인운반차 유도안내방식을 스테레오 비전 카메라와 RFID 근거리 통신을 기반으로 무인운반차의 이동 경로 추정은 물론, 자율주행이 가능하도록 구조를 개선함에 따라 무인운반차 진행경로의 안내를 위한 궤도나 가이드의 시공이 불필요하여 설치비용이 저렴하고, 경로 변경이나 새로운 목적지의 증설이 간편하면서, 무인반송시스템의 위치 파악에 대한 구체적 정보를 간편하게 얻을 수 있도록 하는 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 무인반송시스템의 연동 관리하는 방식을 사물인터넷(IoT:internet of things) 융합 기술을 기반으로 원격감시, 원격제어 및 원격유지보수가 가능하도록 관리방식을 개선함에 따라 무인반송시스템에서 작업자의 실수나, 각종 사고상황을 즉각 파악할 수 있어 생산성이 향상되고, 생산관리가 용이하며, 조작의 편의성 및 산업안전 수준을 높이도록 하는데 또 다른 목적이 있다.
이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은;
자동화된 생산현장에서 공정과 공정의 이동, 연결을 위한 무인반송시스템으로서,
복수의 액추에이터에 의해 전면주행, 후면주행, 측면주행, 사선주행 및 제자리 턴 주행 중 어느 하나 이상을 수행할 수 있으며, 주행중에 전방 시야의 물체를 스테레오비전을 이용해 촬영한 영상데이터를 기반으로 이동방향을 추정 유도하여 자율주행이 가능한 하나 또는 그 이상의 무인운반차와;
무선인터넷을 통해 송수신한 무인운반차의 각종 정보데이터를 기반으로 무인운반차의 주행을 원격제어하는 지상제어반을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템을 제공한다.
이러한 본 발명에 따르면, 스테레오 비전 카메라와 RFID 근거리 통신을 기반으로 무인운반차의 이동 경로 추정은 물론, 자율주행이 가능함으로써 무인운반차 진행경로의 유도안내를 위한 궤도나 가이드의 시공이 불필요하여 설치비용이 저렴하고, 경로 변경이나 새로운 목적지의 증설이 간편하며, 무인반송시스템의 위치 파악에 대한 구체적 정보를 간편하게 얻을 수 있는 효과가 있다.
또한, 사물인터넷(IoT:internet of things) 융합 기술을 기반으로 무인반송시스템의 원격감시, 원격제어 및 원격유지보수가 가능함으로써 무인반송시스템에서 작업자의 실수나, 각종 사고상황을 즉각 파악할 수 있어 생산성이 향상되고, 생산관리가 용이하며, 조작의 편의성 및 산업안전 수준이 높아지는 또 다른 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템 중 무인운반차를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템에 대한 운영 구성도.
본 발명에 따른 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템을 첨부된 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예들에 의해 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.
한편, 실시 예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하거나 속하지 아니한 기술분야에서 광범위하게 널리 알려져 사용되고 있는 구성요소에 대해서는 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 하며, 이는 불필요한 설명을 생략함과 더불어 이에 따른 본 발명의 요지를 더욱 명확하게 전달하기 위함이다.
도 1 내지 도 3은 본 발명의 각 실시 예에 따른 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템을 설명하기 위해 도시한 도면들이다.
이에 따른 무인반송시스템(1)을 개략적으로 살펴보면, 주행중에 전방 시야의 물체를 스테레오비전(161)을 통해 촬영한 영상 정보데이터를 기반으로 이동방향을 추정 유도하여 자율주행이 가능한 하나 또는 그 이상의 무인운반차(100)와, 무인운반차(100)의 주행을 원격제어하는 지상제어반(200)을 포함하여 구성된다.
이하, 본 발명의 기본구성으로서, 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어 방식의 무인반송시스템에 대한 각부 구성을 도 1 내지 도 2를 참고로 구체적으로 설명한다. 도 1은 제1 실시 예에 따른 무인반송시스템의 전체 구성도, 도 2는 제1 실시 예에 따른 무인반송시스템 중 무인운반차의 전체 구성도이다.
먼저, 하나 또는 그 이상의 무인운반차(100)는;
복수의 액추에이터(131)에 의해 전면주행, 후면주행, 측면주행, 사선주행 및 제자리 턴 주행 중 어느 하나 이상을 수행할 수 있으며, 주행중에 전방 시야의 물체를 스테레오비전(161)을 통해 촬영한 영상 정보데이터를 기반으로 이동방향을 추정 유도하여 자율주행이 가능하여, 자동화된 생산현장에서 공정과 공정의 이동, 연결을 위한 것이다.
본 발명의 기본 실시 예에 따른 무인운반차(100)는; 전면패널(110), 후면패널(120), 구동부(130), PLC유닛(150), 디스플레이(151), IoT모듈(152), 스테레오비전(161), RFID리더(162), 통합센서모듈(163)로 구성된다.
예를 들면, 상기 무인운반차(100)는; 보조 바퀴인 전면캐스터(111), 무인운반차(100)를 보호하는 전면범퍼(112)로 이루어지되, 스테레오비전(161), RFID리더(162), 통합센서모듈(163)가 각각 구비된 전면패널(110)을 더 포함한다.
상기 전면캐스터(111)는, 보조 바퀴로서 무인운반차(100)의 바닥에 구비되며, 무인운반차(100)의 전방주행방향에 따라 전면캐스터(111)가 제자리 회전하면서 가이드 하여 주행 안정성을 높이도록 하는 것이다.
상기 전면범퍼(112)는, 무인운반차(100)의 전방 하측에 구비되는 것이며, 상기 무인운반차(100)가 전방주행 중 장해물에 충돌할 경우 충격을 흡수하여 무인운반차(100)의 파손을 최소화하는 것이고, 충격흡수를 위해 연성 특성을 갖는다.
이때, 상기 전면범퍼(112)에는 운행 중 장해물에 접촉될 경우 무인운반차(100)가 즉각 정지할 수 있도록 충격감지 기능의 센서 등이 마련될 수 있다.
또한, 상기 무인운반차(100)는; 보조 바퀴인 후면캐스터(121), 무인운반차(100)를 보호하는 후면범퍼(122)로 이루어지되, 스테레오비전(161), RFID리더(162), 통합센서모듈(163)가 각각 구비된 후면패널(120)을 더 포함한다.
상기 후면캐스터(121)는, 보조 바퀴로서 무인운반차(100)의 후방 바닥에 구비되는 것이며, 무인운반차(100)의 후방주행방향에 따라 후면캐스터(121)가 제자리 회전하면서 가이드 하여 주행 안정성을 높이도록 하는 것이다.
상기 후면범퍼(122)는, 무인운반차(100)의 후방 하측에 구비되는 것이며, 상기 무인운반차(100)가 후방주행 중 장해물에 충돌할 경우 충격을 흡수하여 무인운반차(100)의 파손을 최소화하는 것이고, 충격흡수를 위해 연성 특성을 갖는다.
또한, 상기 무인운반차(100)는; 복수의 액추에이터(131)를 통해 무인운반차(100)가 주행하는 동력을 제공하는 구동부(130)를 더 포함한다.
상기 액추에이터(131)는, 주행, 조향을 위한 복수의 모터와 조향 엔코더를 각각 갖는 하나의 유닛형태로 무인운반차(100)의 중앙 측 바닥에 하나 또는 그 이상으로 설치되어 무인운반차(100)의 주행을 위한 동력을 제공한다.
이때, 상기 구동부(130)에는 무인운반차(100)의 주행 중에 발생할 수 있는 안전사고를 방지하기 위해, 소리로 경보를 알려주는 스피커와 같은 출력기기가 장착될 수 있으며, 소리를 이용한 경보는 주행, 정지, 출발, 비상사고, 배터리부족 등의 상황을 경보음으로 출력한다.
또한, 상기 무인운반차(100)는; 생산현장에서 필요한 PLC용 프로그램을 저장 및 실행하는 PLC유닛(150)을 더 포함한다.
상기 PLC유닛(150)은, 컴퓨터를 통해 입력된 신호가 프로그래머블 로직 콘트롤러(programmable logic controller:PLC)의 제어기반에서 프로그램되어 저장되는 것이며, 마이크로프로세서에 의해 제어명령에 대한 프로그램 수정 및 재작성이 가능한 것이고, 상기 PLC유닛(150)에 무인운반차(100)의 주행에 필요한 각종 PLC 프로그램이 저장되어 활용하게 된다.
이때, 상기 PLC유닛(150)은 스테레오비전(161), RFID리더(162), 통합센서모듈(163)을 비롯한 무인운반차(100)의 배터리 잔량, 경보음 등 각종 정보데이터, 정보신호 등을 통합적으로 처리하게 된다.
또한, 상기 무인운반차(100)는; 무인운반차(100)의 주행정보를 출력하면서, 상기 PLC유닛(150)과 인터페이싱 하기 위한 HMI(Human Machine Interface)&MCD로 이루어지는 디스플레이(151)를 더 포함한다.
상기 디스플레이(151)는, 무인운반차(100)의 작업시작, 멈춤, 정지, 프로그램 조작 등의 작업을 입력하기 위한 것이며, 상기 무인운반차(100)와 인터페이싱 하기 위해 HMI(Human Machine Interface)&MCD로 이루어진다.
또한, 상기 무인운반차(100)는; 스테레오비전(161), RFID리더(162), 통합센서모듈(163)을 통해 수집된 무인운반차(100)의 정보데이터를 무선인터넷을 통해 지상제어반(200)에 전달시키는 IoT모듈(152)을 더 포함한다.
상기 IoT모듈(152)은, 상기 PLC유닛(150)에 허브로 접속되며, 무인운반차(100)의 각종 데이터를 무선통신환경에서 지상제어반(200)과 주고받을 수 있도록 하는 모뎀이다.
이때, 상기 IoT모듈(152)은 스테레오비전(161), RFID리더(162), 통합센서모듈(163)을 통해 수집된 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 PLC유닛(150)을 이용해 통합적으로 처리하면서, 무인운반차(100)의 주행영상, 현재상태, 에러코드, 각종 센서에 의한 감지신호 및, RFID태그의 주행기록에 대한 각종 정보데이터를 무선통신(WiFi)을 통해 지상제어반(200)에 제공하게 된다.
이에 따라 무인운반차(100)에 마련되는 RFID리더(162) 및, 상기 IoT모듈(152)에 의한 사물인터넷(IoT:internet of things)을 기반으로 무인운반차(100)를 제어할 수 있도록 한다.
또한, 상기 무인운반차(100)는; 주행중에 전방 시야의 물체를 촬영한 영상 정보데이터를 기반으로 이동방향을 추정 유도하여 무인운반차(100)의 자율주행이 가능하게 하는 스테레오비전(161)을 더 포함한다.
상기 스테레오비전(161)은, PLC유닛(150)에 허브로 접속되어 디스플레이(151)에 실시간 처리되는 영상 정보데이터를 출력하면서 IoT모듈(152)을 통한 무선인터넷으로 지상제어반(200)에 영상 정보데이터 및 로드맵을 제공할 수 있으며, 수직시차가 거의 없고 수평시차만이 존재하는 평행식 스테레오 카메라를 기본으로 사용하면서 전방에 빛을 투과하는 국부 조명기능을 위해 고주파 형광등(HFFL) 할로겐램프 등을 사용하여 플리커현상을 줄이게 된다.
이때, 스테레오비전(161)은 전방 시야의 물체인식을 위해, 평행식 스테레오 카메라의 좌,우 영상이 거리가 현격히 떨어지지 않는 한 거의 유사하므로, 한쪽 영상에서 표적물체를 추출하여 스트레오 카메라 시야의 중앙으로 이동시키는 추적제어를 한 후, 시차 검출 연산을 하여 수행하게 된다.
더욱이, 스테레오비전(161)은 2차원 공간 지도 검출을 위해, 평행식 스테레오 카메라 입력 영상들의 시차를 검출한 후, 카메라 좌표계와 영상 좌표계와의 원근 변환을 이용하여 깊이정보검출 및 실제좌표에 대한 산출이 이루어지며, 동시에 검출된 깊이정보의 각각의 열 마다 최소 값을 검출하여 무인운반차(100)의 전방에 존재하는 물체들과의 상대 위치 관계를 분석할 수 있는 2차원(X,Z) 공간 로드맵(load map)을 작성하게 되는데, 이렇게 작성된 로드맵은 하나 또는 그 이상의 무인운반차(100)가 주행하기 위한 경로로 활용된다.
또한, 상기 무인운반차(100)는; 주행에 필요한 각종 정보를 감지하기 위해 인체감지센서, 충격센서로 이루어진 통합센서모듈(163)을 더 포함한다.
상기 통합센서모듈(163)은, PLC유닛(150)에 허브로 연결됨으로 IoT모듈(152)의 무선통신에 의한 각종 감지신호 정보데이터를 지상제어반(200)에 제공할 수 있으며, 무인운반차(100)의 전후방에 각각 통합센서모듈(163)이 설치되어 무인운반차(100)의 주행방향에 접근한 기타 사물을 감지할 수 있다.
또한, 상기 무인운반차(100)는; 생산현장의 RFID태그와 통신하면서 정보데이터를 송수신하는 RFID리더(162)를 더 포함한다.
상기 RFID리더(162)는, 무인운반차(100)의 전후방으로 바닥 측에 각각 구비되되, 상기 PLC유닛(150)에 허브로 접속되어 생산현장에서 무인운반차(100)의 주행장소에 마련된 다수의 RFID태그와 통신하여 RFID태그에 저장된 정보데이터를 읽어서 IoT모듈(152)의 무선인터넷을 통해 지상제어반(200)에 전달함에 따라 사물인터넷(IoT:internet of things)을 기반으로 무인운반차(100)를 운용할 수 있게 하고, 더불어 스테레오비전(161)의 촬영 시야에서 벗어난 폐색 영역에 있는 장애물과의 충돌을 조기에 방지하고자 하는 것이다.
그리고, 상기 지상제어반(200)은;
무선인터넷을 통해 송수신한 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 기반으로 무인운반차(100)의 주행을 원격제어하기 위한 것이다.
본 발명의 기본 실시 예에 따른 지상제어반(200)은; 무선공유기(220), 생산관제서버(210), 모바일단말기(230), 공급관제서버(240)로 구성된다.
예를 들면, 상기 지상제어반(200)은; 무인운반차(100)와 무선인터넷으로 통신하는 무선공유기(220)를 더 포함한다.
상기 무선공유기(220)는, 무인운반차(100)의 IoT모듈(152)을 통해 무인운반차(100)의 주행영상, 현재상태, 에러코드, 각종 센서에 의한 감지신호 및, RFID태그의 무인운반차(100) 주행기록에 대한 각종 정보데이터를 무선통신(WiFi)을 통해 수신하기 위한 모뎀이다.
또한, 상기 지상제어반(200)은; 상기 무선공유기(220)에 연결되되, 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 집약적으로 처리하면서 PC모니터(211)를 통해 실시간으로 출력하여 무인운반차(100)를 원격 제어관리하는 생산관제서버(210)를 더 포함한다.13 5 - 18
상기 생산관제서버(210)는, 무인반송시스템(1)을 운용하는 생산현장에 설치한 상태에서 상기 무선공유기(220)에 연결되는데, CCR 컴퓨터(실행, 동시성 및 회복제어 컴퓨터)에 의해 상기 무선공유기(220)로부터 수신되는 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 처리하면서 PC모니터(241)를 통해 시각적으로 출력할 수 있고, 유무선통신서비스를 이용해 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 모바일단말기(230) 및 공급관제서버(240)와 송,수신할 수 있다.
또한, 상기 지상제어반(200)은; 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 무선통신서비스를 통해 제공받아 상기 무인운반차(100)를 실시간 제어하는 모바일단말기(230)를 더 포함한다.
상기 모바일단말기(230)는, 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 생산관제서버(210)의 무선통신서비스를 이용해 제공받아 이를 실시간으로 활용할 수 있게 하는 것이며, 이를 위해 상기 모바일단말기(230)는 무인운반차(100)의 정보데이터를 활용하기 위해 개발된 별도 모바일 응용 소프트웨어를 이용할 수 있다.
이에 따라 모바일단말기(230)를 이용해 생산현장에 없는 관리자를 위해 생산관제서버(210)에서 처리하는 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 관리자가 소지하고 있는 모바일단말기(230) 즉, 스마트폰으로 실시간으로 볼 수 있게 한다.
또한, 상기 지상제어반(200)은; 무인운반차(100)의 정보데이터를 유무선통신서비스로 전달받아 하나 또는 그 이상의 무인반송시스템(1)을 통합적으로 원격 제어관리하는 공급관제서버(240)를 더 포함한다.
상기 공급관제서버(240)는, 무인반송시스템(1)의 최초 공급자가 위치한 장소에 설치되는데, CCR 컴퓨터(실행, 동시성 및 회복제어 컴퓨터)에 의해 생산관제서버(210)로부터 수신되는 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 처리하면서 PC모니터(241)를 통해 시각적으로 출력할 수 있고, 하나 또는 그 이상의 생산현장에서 운용하고 있는 무인반송시스템(1)의 각종 정보데이터가 유무선통신서비스를 통해 송,수신됨으로 하나 또는 그 이상의 생산현장에서 운용하고 있는 무인반송시스템(1)의 체계적인 관리가 가능하게 한다.
한편, 도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템(1)에 대한 운영방식을 나타낸 도면이다.
이에 따르면, 전술한 구조로 이루어진 무인반송시스템(1)은 원격 모니터링 기능을 제공할 수 있다.
예를 들면, 무인운반차(100)에서 수집된 각종 정보데이터를 IoT모듈(152)을 통해 생산관제서버(210)에 제공함에 따라 생산관제서버(210)와 연동하는 모바일단말기(230)를 통해 생산현장에 없는 관리자가 무인반송시스템(1)의 작업 상태를 실시간으로 감시할 수 있게 된다.
이때, 무인운반차(100)의 각종 이상상태에 따라 즉각적인 대응이 필요한 경우 모바일단말기(230)의 모바일 응용 소프트웨어에 경보 메시지를 자동으로 보낼 수 있고, 각종 이상상태의 중요성을 구분하여 우선되는 정보데이터를 모바일단말기(230)에 우선으로 표시될 수 있게 한다.
한편 무인운반차(100)의 각종 이상상태에 의한 위급 상황 시 모바일단말기(230)의 모바일 응용 소프트웨어가 실행되지 않는 상황에서는 모바일단말기(230)의 통신환경이 안드로이드 단말기의 경우 Google 메시지 서비스를 이용하고, iOS 단말기의 경우 애플 메시지 서비스를 통해 모바일단말기(230)에 직접 메시지를 전송한 후 메시지를 확인하면 자동으로 모바일 응용 소프트웨어가 실행될 수 있게 한다.
더불어 해당하는 모바일단말기(230)의 연락처 등과 연계하여 생산관제서버(210)에서 곧바로 통화를 시도할 수 있다.
또한, 무인반송시스템(1)은 원격 A/S 기능을 제공할 수 있다.
예를 들면, 하나 또는 그 이상의 생산현장에서 운용하는 무인반송시스템(1)에서 수집된 무인운반차(100)의 각종 정보데이터가 생산관제서버(210)와 유무선통신서비스로 연결되는 공급관제서버(240)에 제공되면, 상기 공급관제서버(240)에서 하나 또는 그 이상의 무인반송시스템(1)을 통합적으로 원격관리할 수 있게 된다.
이때, 상기 공급관제서버(240)로 제공되는 하나 또는 그 이상의 무인반송시스템(1)에 대한 각종 정보데이터를 취합하여, 해당하는 무인반송시스템(1)의 무인운반차(100)에 대한 주행영상, 현재상태, 에러코드, 각종 센서에 의한 감지신호 및, RFID태그의 주행기록, 배터리 충전시간 등의 정보를 처리하여 각각의 생산현장에서 원하는 정보를 전달할 수 있다.
한편 각각의 생산현장 중에 무인반송시스템(1)에서 오류상황이 발생하면 즉시 생산관제서버(210)를 통해 공급관제서버(240)에 오류신호에 대한 각종 정보데이터가 전송되고, 오류가 발생한 해당하는 무인반송시스템(1)의 무인운반차(100)에 마련된 스테레오비전(161)을 활용하여 오류발생상황을 실시간으로 영상을 출력하여 확인하는 동시에 즉각적인 대응이 필요한 상황인 경우 공급관제서버(240)에서 직접 오류가 발생한 무인반송시스템(1)의 무인운반차(100)에 명령을 내려 이동중단 등의 조치를 취할 수 있게 한다.
여기서 각각의 생산현장에서 운용한 무인반송시스템(1)의 정보데이터가 생산관제서버(210)에 제공됨에 따라 무인운반차(100)의 각종 정보데이터의 분석을 통해 생산현장의 목표 수량 대비 무인반송시스템(1)의 무인운반차(100) 운반 수량 등을 해당하는 생산현장의 생산관제서버(210)에 전송하여 이를 바탕으로 정밀한 생산계획을 수립할 수 있도록 하고, 그에 따른 무인반송시스템(1)의 정보데이터에 대한 업데이트 기능 역시 수행할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이. 본 발명은 특정의 바람직한 실시 예를 예시한 설명과 도면으로 표현하였으나, 여기서 사용하는 용어들은 본 발명을 용이하게 설명하기 위함이며, 이 용어들에 대한 의미 한정이나, 특허청구범위에 기재된 범위를 제한하기 위함이 아니며,
본 발명은 상기한 실시 예에 따른 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경 및 개조, 수정 등이 가능할 수 있음을 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.
1; 무인반송시스템 100; 무인운반차
110; 전면패널 120; 후면패널
130; 구동부 150; PLC유닛
151; 디스플레이 152; IoT모듈
161; 스테레오비전 162; RFID리더
163; 통합센서모듈 200; 지상제어반
210; 생산관제서버 220; 무선공유기
230; 모바일단말기 240; 공급관제서버

Claims (5)

  1. 자동화된 생산현장에서 공정과 공정의 이동, 연결을 위한 무인반송시스템으로서,
    복수의 액추에이터(131)에 의해 전면주행, 후면주행, 측면주행, 사선주행 및 제자리 턴 주행 중 어느 하나 이상을 수행할 수 있으며, 주행중에 전방 시야의 물체를 스테레오비전(161)을 이용해 촬영한 영상데이터를 기반으로 이동방향을 추정 유도하여 자율주행이 가능한 하나 또는 그 이상의 무인운반차(100)와;
    무선인터넷을 통해 송수신한 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 기반으로 무인운반차(100)의 주행을 원격제어하는 지상제어반(200)을 포함하여 구성되고,
    상기 무인운반차(100)는, 생산현장의 RFID태그와 통신하면서 정보데이터를 송수신하는 RFID리더(162)와;
    스테레오비전(161), RFID리더(162), 통합센서모듈(163)을 통해 수집된 무인운반차(100)의 정보데이터를 무선인터넷을 통해 지상제어반(200)에 전달시키는 IoT모듈(152)을 더 포함하며,
    상기 RFID리더(162) 및 IoT모듈(152)에 의한 사물인터넷(IoT:internet of things)을 기반으로 무인운반차(100)를 제어하는 것을 더 포함하며,
    상기 지상제어반(200)은, 무인운반차(100)와 무선인터넷으로 통신하는 무선공유기(220)와;
    상기 무선공유기(220)에 연결되되, 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 집약적으로 처리하면서 PC모니터(211)를 통해 실시간으로 출력하여 무인운반차(100)를 원격 제어관리하는 생산관제서버(210)를 더 포함하고,
    상기 지상제어반(200)은, 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 무선통신서비스를 통해 제공받아 상기 무인운반차(100)를 실시간 제어하는 모바일단말기(230)를 더 포함하며,
    상기 지상제어반(200)은, 무인운반차(100)의 각종 정보데이터를 유무선통신서비스로 전달받아 하나 또는 그 이상의 무인반송시스템을 통합적으로 원격 제어관리하는 공급관제서버(240)를 더 포함하고,
    상기 모바일단말기(230)는, 모바일 응용 소프트웨어를 활용하는데, 모바일단말기(230)의 모바일 응용 소프트웨어가 실행되지 않는 상황에서는 모바일단말기(230)의 통신환경에서 메시지 서비스를 통해 모바일단말기(230)에 메시지를 전송하는 것을 더 포함하고,
    상기 모바일단말기(230)에 저장된 연락처에 연계되어 생산관제서버(210)에서 곧바로 통화를 시도하는 것을 더 포함하며,
    상기 공급관제서버(240)는, 생산관제서버(210)를 통해 공급관제서버(240)에 오류신호에 대한 정보데이터가 전송되면, 오류가 발생한 해당 무인반송시스템의 무인운반차(100)에 마련된 스테레오비전(161)을 활용하여 공급관제서버(240)에서 오류발생상황을 실시간으로 영상을 출력하여 확인하는 동시에 직접 오류가 발생한 무인반송시스템을 제어하는 것을 더 포함한 스마트 팩토리 구현을 위한 원격제어방식의 무인반송시스템.
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