JP2013122714A - 警告システム、車両装置、及びサーバ - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバに対しより適切な運転支援を行う警告システムを提供する。
【解決手段】車両２００ａ〜２００ｆの車載システムは、自車両の現在地，進路，サイズ等を示す車両情報を、定期的にサーバ５０に送信し、危険物２１０が存在する危険箇所を通過する車両２００ａ，２００ｂの車載システムは、サーバ５０に対し、危険箇所の画像や位置を示す危険物情報を送信する。一方、サーバ５０は、危険物情報を受信すると、車両情報が示す各車両の現在地，進路から、危険箇所を通過する警告車両２００ｃ，２００ｄを抽出すると共に、危険物情報が示す危険箇所の画像と警告車両の車幅に基づき、警告車両が危険箇所を通過する際の危険度を判定する。そして、危険度に応じて各警告車両に対応する警告情報を生成し、各警告車両の車載システムに配信する。
【選択図】図３

Description

本発明は、危険物が存在する道路を通過する車両に対し警告情報を提供する警告システム等に関する。

近年、道路を走行する車両にて検出された交通情報をサーバにて収集し、該交通情報を用いて運転支援等を行うシステムについて提案されている。具体的には、例えば、特許文献１には、車両に搭載されたカメラにて撮影された様々な地点における道路状況の画像情報をサーバにて収集すると共に、各地点を走行する予定の車両に対し、該地点における画像情報を提供するシステムについて記載されている。

また、これ以外にも、特許文献２では、事故発生時に、事故車両の車載装置にて、付近を走行する他の車両から撮影された事故現場の画像情報を収集すると共に、自車両のドライブレコーダから事故発生時の画像情報を読み出し、これらの画像情報を外部のサーバに転送することが提案されている。こうすることにより、事故原因の調査が容易になると共に、該画像情報を他の車両に提供することで、他の車両に対し事故の状況を通知することができる。

特開２００５−４４８０号公報 特開２００９−２０７７４号公報

特許文献１，２に記載の発明によれば、ドライバは、走行予定経路における道路状況や事故情報を事前に把握することができ、より円滑にドライブを行うことが可能となる。
しかしながら、これらの発明では、単に画像情報が提供されるのみであるため、ドライバ自らが画像情報に基づき交通状況や事故状況を判断しなければならず、ドライバの作業負担が大きかった。さらに、交通状況や事故の状況に拘らず画一的に画像情報を提供するのみであるため、円滑なドライブが可能であるにも拘らず画像情報が提供され、ドライバの作業負担を必要以上に増加させてしまうおそれがあり、上記発明を用いても、適切な運転支援を行うことは困難であった。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、ドライバに対し、より適切な運転支援を行うことができる警告システム等を提供することを目的とする。

上記課題に鑑みてなされた請求項１に記載の発明は、複数の車両装置とサーバとを有する警告システムに関するものであり、車両装置は、サーバと無線通信を行う車両側通信手段と、予め定められたタイミングで、自車両の現在地及び進路を特定し、車両側通信手段を介してサーバに対し、該現在地及び進路を示すと共に、自車両のサイズを特定可能な車両情報を通知する車両側通知手段と、を備える。また、道路上に存在する危険物を検出する検出手段と、危険物が存在する危険箇所の位置を判別する判別手段と、危険箇所の全体像を検知する検知手段と、車両側通信手段を介してサーバに対し、危険箇所の位置と全体像とを示す危険物情報を通知する通知手段と、を備える。

一方、サーバは、車両装置と無線通信を行うサーバ側通信手段と、サーバ側通信手段を介して危険物情報を取得すると、サーバ側通信手段を介して複数の車両装置から取得した車両情報が示す現在地及び進路に基づき、これらの車両装置が搭載された車両の中から、該危険物情報が示す危険箇所を通過することが予想される警告車両を抽出する抽出手段と、を備える。また、警告車両についての車両情報により特定されるサイズと、該警告車両が通過すると予想される危険箇所に存在する危険物についての危険物情報が示す全体像とに基づき、該警告車両が該危険箇所を通過する際の危険度を判定する判定手段と、サーバ側通信手段を介して、警告車両に搭載された車両装置に対し、該警告車両が危険箇所を通過する際の危険度に応じた内容の警告情報を提供する提供手段と、を備える。

また、車両装置は、車両側通信手段を介してサーバから取得した警告情報に応じた内容の警告を行う警告手段をさらに備える。
このような構成によれば、各車両に搭載された車両装置で道路上の危険物が検出され、該危険物についての危険物情報がサーバに通知される。一方、危険物情報を受け取ったサーバは、車両装置が搭載された車両の中から、危険物が存在する危険箇所を走行すると予想される警告車両を抽出すると共に、各警告車両について危険箇所を通過する際の危険度を個別に判定し、各警告車両にその危険度に応じた内容の警告情報を通知する。

このため、車両装置が搭載された車両のドライバには、自身が遭遇する可能性の高い危険物についての警告情報のみが提供され、円滑な交通が可能である地点に関する情報や、自車両が遭遇する可能性の低い危険物についての情報等、不要な情報が提供されることは無い。

また、この警告情報は、自車両が危険箇所を通過する際の危険度に応じた内容となっており、ドライバ自らが、警告内容に基づき危険箇所を通過する際の危険度を判断する必要は無い。

したがって、請求項１に記載の警告システムによれば、ドライバに対し必要な警告情報のみを提供することができると共に、警告情報を受け取ったドライバの作業負担を低減することができ、より適切な運転支援を行うことが可能となる。

ここで、車両装置は、次のようにして危険物を検出しても良い。
すなわち、請求項２に記載されているように、検出手段は、自車両前方の道路上に存在する異物を検出すると共に、該異物が存在する箇所を通過する際の自車両の挙動を検出し、該挙動に基づき、該異物を危険物として検出しても良い。

また、請求項３に記載されているように、検出手段は、自車両前方の道路上に存在する異物を検出すると共に、自車両に乗車している者から特定の操作を受け付け、該異物を検出した際に特定の操作を受け付けた場合には、該異物を危険物として検出しても良い。

こうすることにより、危険物を精度良く検出することができる。
また、請求項４に記載されているように、車両装置は、ナビゲーション機能を有しており、車両側通知手段は、ナビゲーション機能による経路案内における走行予定経路を、進路として特定しても良い。

こうすることにより、警告車両を精度良く抽出することができる。
また、本願請求項１に記載の警告システムにおける警告情報をサーバから取得可能な車両装置を構成しても良い。

すなわち、請求項５に記載されているように、複数の車両について、各車両の現在地及び進路を示し、該車両のサイズを特定可能な車両情報を取得すると共に、道路上に危険物が存在する危険箇所の位置と、該危険箇所の全体像とを示す危険物情報を取得するサーバと無線通信を行う車両側通信手段を備えた車両装置であって、予め定められたタイミングで、自車両の現在地及び進路を特定し、車両側通信手段を介してサーバに対し、自車両の現在地及び進路を示すと共に、自車両のサイズを特定可能な車両情報を通知する車両側通知手段を備える車両装置を構成しても良い。

さらに、この車両装置は、サーバにて、自車両の車両情報に基づき、自車両が、サーバが取得した危険物情報が示す危険箇所を通過すると予想される警告車両とされた場合には、自車両の車両情報により特定されるサイズと、該危険物情報が示す全体像とに基づき判定された、自車両が該危険箇所を通過する際の危険度に応じた内容の警告情報を、車両側通信手段を介してサーバから取得し、該警告情報に応じた内容の警告を行う警告手段を備えていても良い。

このような車両装置を上述したサーバと組み合わせて用いた場合には、車両装置は、他車両にて検出された危険物についての危険物情報に基づく自車両についての警告情報をサーバから取得することができ、同様の運転支援を行うことができる。

また、本願請求項１に記載の警告システムを構成するサーバを単体で構成して市場に流通させても良い。
すなわち、請求項６に記載されているように、車両装置は、道路上に存在する危険物を検出する検出手段と、危険物が存在する危険箇所の位置を判別する判別手段と、危険箇所の全体像を検知する検知手段と、車両側通信手段を介してサーバに対し、危険箇所の位置と全体像とを示す危険物情報を通知する通知手段と、をさらに備えていても良い。

このような場合であっても、上述したサーバと組み合わせて用いることで、同様の効果を奏することができる。
また、本願請求項１に記載の警告システムを構成するサーバを単体で構成して市場に流通させても良い。

すなわち、請求項７に記載されているように、複数の車両装置から、道路上に危険物が存在する危険箇所の位置と、該危険箇所の全体像とを示す危険物情報を取得すると共に、各車両装置から、該車両装置が搭載された車両の現在地と進路とを示すと共に、該車両のサイズを特定可能な車両情報を取得するサーバであって、車両装置と無線通信を行うサーバ側通信手段を備えるサーバを構成しても良い。

さらに、このサーバは、サーバ側通信手段を介して車両装置から危険物情報を取得すると、サーバ側通信手段を介して複数の車両装置から取得した車両情報が示す現在地及び進路に基づき、これらの車両装置が搭載された車両の中から、該危険物情報が示す危険箇所を通過することが予想される警告車両を抽出する抽出手段を備えていても良い。また、警告車両についての車両情報により特定されるサイズと、該警告車両が通過すると予想される危険箇所に存在する危険物についての危険物情報が示す全体像とに基づき、該警告車両が該危険箇所を通過する際の危険度を判定する判定手段と、サーバ側通信手段を介して、警告車両に搭載された車両装置に対し、該警告車両が危険箇所を通過する際の危険度に応じた内容の警告情報を提供する提供手段と、を備えていても良い。

このような場合であっても、上述した車両装置と組み合わせて用いることで、同様の効果を奏することができる。

警告システム，車載システムの構成を示すブロック図である。 ナビゲーション装置，運転支援装置，サーバの構成を示すブロック図である。 検出車両に搭載された車載システムにより危険物が検出され、危険物情報がサーバに送信される様子や、危険箇所を通過する警告車両に対し警告情報が配信される様子を示す説明図である。 検出車両にて危険物が検出され、該危険物についての警告情報が警告車両に配信されるまでの一連の処理の流れを示すフローチャートである。 車両情報送信処理，危険物検出処理についてのフローチャートである。 警告車両抽出処理，危険度判定処理についてのフローチャートである。 警告情報の内容を示す表と、危険度を判定する条件を示す表である。 警告情報受信処理についてのフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

［構成の説明］
図１（ａ）に記載されているように、本実施形態における警告システム１は、複数の車両に搭載された車載システム１００と、無線通信回線網６０を介して各車載システム１００と通信可能なサーバ５０とを有している。この車載システム１００は、道路上の危険物を検出してサーバ５０に通知すると共に、サーバ５０は、危険物が存在する危険箇所を通過する予定の車両に搭載された車載システム１００に対し、該危険物についての警告情報を通知するよう構成されている。

そして、車載システム１００は、地図データを用いて経路案内等を行うナビゲーション装置１０と、カメラにより自車両前方の道路上の異物を検出する運転支援装置２０と、周知のＤＣＭ（Data Communication Moduleの略）等として構成され、図示しないアンテナ等により無線通信回線網６０を介してサーバ５０と通信を行う通信装置３０等を有しており、これらは、ＣＡＮ等の車内ＬＡＮ４０により接続されている（図１（ｂ）参照）。

また、図２（ａ）に記載されているように、ナビゲーション装置１０は、自車両の現在地を検出する位置検出器１１や、地磁気から絶対的な方位を検出する方位センサ１２や、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、ＲＡＭにロードされたプログラム等に従いナビゲーション装置１０を統括制御する制御部１３を備える。

なお、位置検出器１１は、ＧＰＳ用の人工衛星からの信号を、図示しないＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信器１１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１１ｂと、車両の前後方向の加速度を検出すると共に、該加速度等から走行した距離を検出する距離センサ１１ｃとを備えている。そして、これらは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。

また、ナビゲーション装置１０は、記憶保持動作が不要なデバイス（例えば、ＨＤＤやフラッシュメモリ）から構成され、地図データ等の各種情報が記憶される記憶部１４や、液晶ディスプレイ等として構成され、各種情報を表示する表示部１５や、キースイッチやタッチスイッチ等として構成され、各種操作を受け付ける操作部１６や、車内ＬＡＮ４０を介して自車両に搭載された他の装置と通信を行うための車内ＬＡＮ通信部１７を備える。

また、図２（ｂ）に記載されているように、運転支援装置２０は、自車両前方を撮影するカメラ２１と、ＬＣＤ等から構成され、各種情報を表示する表示部２２と、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ等から構成された記憶部２３を備える。また、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、ＲＯＭに記憶されたプログラム等に従い動作する制御部２４と、ボタン等から構成され、各種操作を受け付ける操作部２５と、車内ＬＡＮ４０を介して他の装置と通信を行う車内ＬＡＮ通信部２６を備える。

一方、サーバ５０は、図２（ｃ）に記載されているように、無線通信回線網６０にアクセスするための通信部５１や、ＨＤＤ等といった記憶保持動作が不要なデバイスから構成されている記憶部５２を備える。また、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、ＲＡＭにロードされたプログラム等に従い動作する制御部５３や、液晶ディスプレイ等として構成され、各種情報を表示する表示部５４や、キーボードやマウス等として構成され、各種操作を受け付ける操作部５５を備える。

［動作の説明］
次に、警告システム１の動作について説明する。
（１）概要について
まず、本実施形態の警告システム１の概要について、図３に記載の説明図や、図４に記載のフローチャートを用いて説明する。図３に記載の説明図における車両２００ａ〜２００ｆは、車載システム１００が搭載された車両を示している。

警告システム１における各車載システム１００は、定期的なタイミングで自車両の現在地，進路等を特定すると共に（Ｓ３２５，Ｓ３３０）、自車両の現在地，進路，サイズ等を示す車両情報をサーバ５０に送信する（Ｓ３３５）。そして、サーバ５０は、各車載システム１００から受信した車両情報により、各車両の現在地，進路を常時把握した状態となっている。

なお、自車両の進路とは、例えば、自車両の進行方向であっても良いし、ナビゲーション装置１０による経路案内における走行予定経路であっても良い。図３に記載の説明図においては、車両２００ｃ〜２００ｆを起点とする矢印は各車両の進路を示しており、車両２００ｃに関しては、経路案内における走行予定経路が進路として用いられていると共に、車両２００ｄ〜２００ｆに関しては、車両の進行方向が進路として用いられている。

また、道路上に危険物２１０が存在している場合には、該危険物２１０が存在する危険箇所を通過する車両２００ａ，２００ｂ（検出車両とも記載）に搭載された車載システム１００により該危険物２１０が検出される。

具体的には、検出車両２００ａ，２００ｂの車載システム１００は、運転支援装置２０のカメラ２１により道路上の異物を検出すると（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）、該異物が危険物か否かを判定する。なお、この異物とは、例えば、車両からの落下物やゴミ等の障害物や、高速道路上の停止車両や、事故車両や、道路を逆走する車両や、歩行者等が考えられる。また、異物を危険物と判定する際の判定方法については、後述する。

そして、該異物が危険物と判定された場合には（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、カメラ２１により、危険物及び該危険物が存在する道路全体の画像を撮影し、画像データを保存する。また、ナビゲーション装置１０の位置検出器１１により、自車両が該危険物に接近した際の現在地を特定し、該現在地を危険箇所の位置として保存する（Ｓ３１５）と共に、危険物についての画像データを含み、危険箇所の位置等を示す危険物情報を、サーバ５０に対して送信する（Ｓ３２０）。

一方、サーバ５０は、危険物情報を受信すると、各車載システム１００から受信した車両情報が示す各車両の現在地，進路から、危険箇所を通過すると予想される車両を特定することで、車載システム１００が搭載された車両のうち、危険箇所を通過すると予想される警告車両を抽出する（Ｓ３４０）。

なお、図３に記載の説明図の例では、車両２００ｃ〜２００ｆの進路から、車両２００ｃ，２００ｄが警告車両として特定されるが、車両２００ｃに関しては、進路として用いられている走行予定経路により危険箇所に到達するか否かが判定される。また、自車両の進行方向が進路として用いられている車両２００ｄ〜２００ｆに関しては、現在地と進行方向とにより、道なりに走行した場合に危険箇所に到達するか否かが判定され、これらのうち、車両２００ｄが危険箇所に到達すると判定される。

また、サーバ５０は、危険物情報に含まれる画像データを解析すると共に、車両情報が示すサイズに基づき警告車両２００ｃ，２００ｄの車幅を特定し、解析結果と車幅等に基づき、警告車両が危険箇所を通過する際の危険度を判定する（Ｓ３４５，Ｓ３５０）。そして、危険度に応じて警告車両２００ｃ，２００ｄに対応する警告情報を生成し、対応する車載システム１００に配信する（Ｓ３５５）。

なお、車両情報には、自車両のサイズを示す情報として、自車両の型式や種類を示す情報が含まれていると共に、サーバ５０には、各型式や各種類に対応する車両のサイズが登録されていても良い。そして、サーバ５０は、車両情報が示す型式等と、登録された車両のサイズとに基づき、車両情報に対応する車両の車幅等を特定しても良い。

そして、警告情報を受け取った警告車両２００ｃ，２００ｄの車載システム１００では、ナビゲーション装置１０等を介して、警告情報に基づき、危険度に応じた内容の警告が発せされる。

以下では、警告システム１にて行われる各処理について、詳細に説明する。
（２）車両情報送信処理について
まず、車載システム１００からサーバ５０に対し、自車両の現在地等を通知する車両情報送信処理について、図５（ａ）に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、車載システム１００のナビゲーション装置１０にて定期的なタイミング（例えば、５ｓ周期）で行われる処理である。

Ｓ４０５では、ナビゲーション装置１０の制御部１３は、位置検出器１１により自車両の現在地を特定し、Ｓ４１０に処理を移行する。
Ｓ４１０では、制御部１３は、自車両の進路を特定する。具体的には、ナビゲーション装置１０にて経路案内が行われている場合には、該経路案内において自車両が案内される走行予定経路を、進路として特定しても良いし、経路案内が行われていない場合には、自車両の現在地の履歴等に基づき自車両の進行方向を特定し、該進行方向を進路としても良い。そして、制御部１３は、Ｓ４１５に処理を移行する。

Ｓ４１５では、制御部１３は、自車両の現在地，進路を示すと共に、自車両のサイズ（幅，高さ，長さ等）を示す車両情報を、通信装置３０を介してサーバ５０に送信し、本処理を終了する。

（３）危険物検出処理について
次に、車載システム１００にて道路上の危険物を検出すると共に、サーバ５０に対し、該危険物の存在する位置等を通知する危険物検出処理について、図５（ｂ）に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、運転支援装置２０とナビゲーション装置１０とにより行われる処理である。

運転支援装置２０の制御部２４は、定期的なタイミング（例えば、５ｓ周期）で、カメラ２１により撮影された自車両前方の画像に基づき、自車両前方の道路上に存在する異物の検出を行うと共に、異物を検出した際には、該異物が存在する道路上の位置を判別する。Ｓ５０５では、ナビゲーション装置１０の制御部１３は、車内ＬＡＮ４０を介して運転支援装置２０に対し、異物が検出されたか否かを問い合わせ、異物が検出された旨の応答が得られた場合には、Ｓ５１０に処理を移行する。

Ｓ５１０では、ナビゲーション装置１０の制御部１３は、車内ＬＡＮ４０を介して運転支援装置２０に対し、検出された異物の道路上の位置を問い合わせる。そして、運転支援装置２０からの応答により、該異物が走行中の車線に存在することが判明した場合には、Ｓ５１５に処理を移行し、他の車線に存在することが判明した場合には、Ｓ５２５に処理を移行する。

Ｓ５１５では、制御部１３は、ジャイロスコープ１１ｂにより検出された自車両の角速度や、距離センサ１１ｃにより検出された自車両の前後方向の加速度等に基づき、自車両にて該異物を避けるための挙動が生じたか否かを判定する。なお、位置検出器１１により検出された自車両の現在地の履歴に基づき自車両の軌跡を特定し、該軌跡から該挙動が生じたか否かを判定しても良い。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ５１５：Ｙｅｓ）、Ｓ５３０に処理を移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ５１５：Ｎｏ）、Ｓ５２０に処理を移行する。

Ｓ５２０では、制御部１３は、距離センサ１１ｃにより検出された自車両の前後方向の加速度や、車内ＬＡＮ４０を介して他のＥＣＵから受信した自車両のブレーキペダルの操作状態に基づき、急ブレーキがなされたか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ５２０：Ｙｅｓ）、Ｓ５３０に処理を移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ５２０：Ｎｏ）、Ｓ５２５に処理を移行する。

Ｓ５２５では、制御部１３は、表示部１５やスピーカ（図示無し）等を介して、自車両に乗車している者に対し、検出された異物が危険物であるか否かを問い合わせる。そして、操作部１６の一部をなす危険物発見ボタンが押された場合には、該異物が危険物であるとみなしてＳ５３０に処理を移行すると共に、危険物発見ボタンが押されなかった場合には、該異物は危険物ではないとみなして本処理を終了する。なお、該危険物発見ボタンは、例えば、自車両のステアリングパッドやインパネの部分等、運転中のドライバが容易に触れることができる場所に配されていることが望ましい。

Ｓ５３０では、ナビゲーション装置１０の制御部１３は、検出された異物を危険物とみなし、車内ＬＡＮ４０を介して運転支援装置２０に対し、危険物が存在する道路の全体像の撮影を指示する。該指示を受け取った運転支援装置２０の制御部２４は、カメラ２１により、１回或いは複数回にわたり上記画像を撮影し、得られた画像データを保存する。なお、カメラ２１は、自車両前方を広角に撮影することができるよう構成されており、該画像データからは、少なくとも、危険物の形状や、危険物の道路上の位置や、道幅に対する危険物の大きさを判別可能となっている。また、危険物が存在する道路の全体像を把握可能な動画を撮影し、該動画を再生するための画像データを保存しても良い。

また、運転支援装置２０の制御部２４は、カメラ２１による撮影画像に基づき、自車両と危険物との距離を推定する。そして、推定された距離が一定値未満になると、車内ＬＡＮ４０を介してナビゲーション装置１０と通信を行い、自車両の現在地を特定すると共に、該現在地を、危険物が存在する危険箇所の位置として保存し、Ｓ５３５に処理を移行する。

Ｓ５３５では、制御部２４は、車内ＬＡＮ４０を介して、他のＥＣＵから自車両の車速を取得すると共に、ナビゲーション装置１０から、現在地の履歴等に基づき特定された自車両の進行方向を取得する。そして、画像データを含み、危険箇所の位置と、自車両の車速，進行方向，危険物の検出時刻等を示す危険物情報を生成すると共に、通信装置３０を介して該危険物情報をサーバ５０に送信し、本処理を終了する。

（４）警告車両抽出処理について
次に、危険物情報を受信したサーバ５０にて、車載システム１００が搭載された車両の中から、危険箇所を通過すると予想される警告車両を抽出する警告車両抽出処理について、図６（ａ）に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、サーバ５０にて危険物情報を受信した後に、危険物情報の送信元でない車載システム１００が搭載された各車両に対応して行われる処理である。

Ｓ６０５では、サーバ５０の制御部５３は、対応する車両に搭載された車載システム１００から受信した最新の車両情報が示す進路が、走行予定経路を示すものであるか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ６０５：Ｙｅｓ）、Ｓ６１０に処理を移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ６０５：Ｎｏ）、Ｓ６１５に処理を移行する。

Ｓ６１０では、制御部５３は、対応する車両の進路（走行予定経路）に基づき、該車両が危険箇所に到達するか否かを判定し、肯定判定が得られた場合には（Ｓ６１０：Ｙｅｓ）、Ｓ６２０に処理を移行すると共に、否定判定が得られた場合には（Ｓ６１０：Ｎｏ）、本処理を終了する。

一方、対応する車両の進路が走行予定経路を示すものではない場合（該進路が該車両の進行方向を示す場合）に移行するＳ６１５では、制御部５３は、該車両が走行中の道路と、該車両の進行方向とに基づき、該車両が道路を道なりに走行した場合に、危険箇所に到達するか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ６１５：Ｙｅｓ）、Ｓ６２０に処理を移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ６１５：Ｎｏ）、本処理を終了する。

Ｓ６２０では、制御部５３は、対応する車両を警告車両とし、本処理を終了する。
（５）危険度判定処理について
次に、サーバ５０にて、各警告車両が危険箇所を通過する際の危険度を個別に判定すると共に、各警告車両に搭載された車載システム１００に対し、危険度に応じた内容の警告情報を配信する危険度判定処理について、図６（ｂ）に記載のフローチャートを用いて説明する。

図７に記載されているように、危険度は、警告車両が危険箇所を通過可能であるか否かや、危険物の道路上の位置等に応じて、１〜３の３段階に分けられ、該段階の数値が大きくなるにつれ、警告車両が危険箇所を通過する際の事故発生確率や困難度が大きくなる。

危険度判定処理では、警告車両の車幅や、危険物情報に含まれる危険箇所の画像データ等に基づき、各警告車両が危険箇所を通過する際の危険度が個別に判別される。なお、本処理は、警告車両が抽出された後に、各警告車両に対応して行われる処理である。

Ｓ７０５では、サーバ５０の制御部５３は、１または複数の検出車両に搭載された車載システム１００から受信した危険物情報に含まれる画像データに基づき、危険箇所における車両の通行可能領域を特定する。そして、該通行可能領域と、対応する警告車両に搭載された車載システム１００から受信した車両情報が示す警告車両のサイズ（車幅）に基づき、対応する警告車両が危険箇所を通過不可能か判定する。

なお、制御部５３は、受信した危険物情報に含まれる画像データを解析し、危険箇所の道路及び危険物を示す立体画像データを生成しても良い（このとき、危険物情報が示す検出車両の車速，進行方向に基づき、立体画像データの補正を行っても良い）。そして、該立体画像データに基づき、通行可能領域を特定しても良い。

また、制御部５３は、警告車両の車幅に加え、車両情報が示す警告車両の長さを加味して通過不可能か否かの判定を行っても良い。
そして、通行可能領域の幅が対応する警告車両の車幅よりも狭く、道路脇や対向車線にはみ出さなければ警告車両が危険箇所を通過できない場合には、通過不可能と判定し（Ｓ７０５：Ｙｅｓ）、続くＳ７１０で、制御部５３は危険度３と判定する（図７（ｂ）の「危険度３」に対応する欄を参照）。

一方、幅寄せや車線変更により、道路脇や対向車線にはみ出すことなく対応する警告車両が危険箇所を通過できるという場合には、制御部５３は、対応する警告車両が危険箇所を通過可能であると判定する（Ｓ７０５：Ｎｏ）。

通過可能と判定された場合に移行するＳ７１５では、制御部５３は、危険物情報に含まれる画像データに基づき、危険箇所における危険物の配された位置を判別する。該危険物が、危険箇所の道路の中央や、警告車両と進行方向を同じくするいずれかの車線の中央に位置する場合には、制御部５３は、続くＳ７２０にて危険度２と判定し、該危険物が該道路や該車線の端部に位置する場合には、続くＳ７２５にて危険度１と判定する（図７（ｂ）の「危険度２」，「危険度１」に対応する欄を参照）。

そして、危険度の判定後に移行するＳ７３０では、制御部５３は、危険箇所の位置を示すと共に、車載システム１００に対し、危険度に応じた警告を指示する警告情報を生成する。

具体的には、図７（ａ）に記載の表が示すように、危険度３と判定した場合には、危険箇所には回避不可能な危険物が存在し、危険箇所の通行が不可であることを示す警告情報を生成する。また、この警告情報は、車載システム１００に対し、危険箇所の迂回ルートが存在する場合にはこれの提示を指示すると共に、迂回ルートが存在しない場合には、危険物への追突についての警告を指示する。

また、危険度２と判定した場合には、危険箇所の道路中央（車線中央）には回避可能な危険物が存在し、危険箇所の通行が可能であることを示す警告情報を生成する。また、この警告情報は、車載システム１００に対し、危険箇所の道路が片側複数車線である場合には、ドライバに危険物が存在しない車線への変更を促すことを指示すると共に、該道路が片側１車線や１車線道路である場合には、十分注意して危険物を回避する旨の警告を指示する。

また、危険度１と判定した場合には、危険箇所の道路端部（車線端部）には回避可能な危険物が存在し、危険箇所の通行が可能であることを示す警告情報を生成する。また、この警告情報は、車載システム１００に対し、十分注意して危険物を回避する旨の警告を指示する。

そして、制御部５３は、通信部５１を介して、対応する警告車両に対し、生成した警告情報を配信し、本処理を終了する。
（６）警告情報受信処理について
次に、車載システム１００にて警告情報に基づく警告を行う警告情報受信処理について、図８に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、ナビゲーション装置１０にて定期的（例えば、５ｓ周期）に行われる処理である。

Ｓ８０５では、ナビゲーション装置１０の制御部１３は、通信装置３０を介して、サーバ５０から警告情報を受信したか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ８０５：Ｙｅｓ）、Ｓ８１０に処理を移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ８０５：Ｎｏ）、本処理を終了する。

Ｓ８１０では、制御部１３は、表示部１５に表示された地図画像上で危険箇所の位置を表示すると共に、ドライバに対し、表示部１５や図示しないスピーカ等を介して、受信した警告情報に応じた内容の警告等を行い、本処理を終了する。

［実施形態の効果］
本実施形態の警告システム１によれば、各車両に搭載された車載システム１００で道路上の危険物が検出され、該危険物についての危険物情報がサーバ５０に通知される。一方、危険物情報を受け取ったサーバ５０は、車載システム１００が搭載された車両の中から、危険物が存在する危険箇所を走行すると予想される警告車両を抽出すると共に、各警告車両について危険箇所を通過する際の危険度を個別に判定し、各警告車両にその危険度に応じた内容の警告情報を通知する。

このため、車載システム１００が搭載された車両のドライバには、自身が遭遇する可能性の高い危険物についての警告情報のみが提供され、円滑な交通が可能である地点に関する情報や、自車両が遭遇する可能性の低い危険物についての情報等、不要な情報が提供されることは無い。

また、この警告内容は、自車両が危険箇所を通過する際の危険度に応じた内容となっており、ドライバ自らが、警告内容に基づき危険箇所を通過する際の危険度を判断する必要は無い。

したがって、本実施形態の警告システム１によれば、ドライバに対し必要な警告情報のみを提供することができると共に、警告情報を受け取ったドライバの作業負担を低減することができ、より適切な運転支援を行うことが可能となる。

さらに、本実施形態の警告システム１では、複数の検出車両にて危険物が検出される場合があり、このような場合には、サーバ５０では、特定の危険物について複数の危険物情報が収集される。また、車載システム１００は、自車両と同方向に進むための他の車線や、対向車線に存在する危険物をも検出可能である。

このため、サーバ５０は、特定の危険物について、様々な角度から危険箇所を撮影した画像データを得ることができ、このような場合には、より高い精度で、危険箇所における通行可能領域を特定することや、危険箇所についての立体画像データを生成することが可能となる。したがって、危険箇所を通過すると予想される警告車両の危険度をより精度良く判定することができ、各警告車両に対し、より適切な内容の警告情報を提供することが可能となる。

［他の実施形態］
（１）本実施形態では、車載システム１００は、ナビゲーション装置１０，運転支援装置２０，通信装置３０により構成されているが、これに限定されること無く、例えば、車載システム１００に替えて、車載システム１００に相当する機能を有する単一のＥＣＵを用いても良い。

また、ＤＣＭとして構成された通信装置３０により、車載システム１００とサーバ５０との間の無線通信を行う場合について例示したが、これ以外にも、例えば、無線ＬＡＮ，ＷｉＦｉ（登録商標），光ビーコン，携帯電話等を利用して、車載システム１００とサーバ５０との間の無線通信を行っても良い。

このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。
（２）また、本実施形態の警告システム１では、運転支援装置２０のカメラ２１により撮影された画像データに基づき、危険物の検出や、警告車両が危険箇所を通過する際の危険度の判定が行われる。しかしながら、これに限定されることは無く、例えば、レーダにより異物が存在する道路の全体像を検知し、レーダによる検知結果を示すデータを用いて、危険物の検出や、上記危険度の判定を行っても良い。このような構成を有する場合であっても、同様の効果を得ることができる。

（３）また、本実施形態では、サーバ５０は、危険箇所を通過すると予想される車両を全て警告車両として抽出しているが、例えば、危険箇所を通過すると予想される車両のうち、危険箇所を通過した検出車両よりもサイズ（車幅，長さ等）の大きい車両を、警告車両として抽出しても良い。

また、車載システム１００にて自車両の運転傾向を特定すると共に、該運転傾向をさらに示す車両情報をサーバ５０に送信しても良い。そして、サーバ５０は、危険箇所を通過すると予想される車両のうち、急ブレーキ，急ハンドル等の発生頻度が高く、安全運転の傾向が低い車両を、警告車両として抽出しても良い。

こうすることにより、危険箇所を通過する車両にて必要以上に警告が行われてしまうことを防ぐことができる。
（４）また、警告車両に搭載された車載システム１００は、危険箇所を通過する際の自車両の挙動を検出し、自車両のサイズと、検出した挙動とを示す通過情報を、サーバ５０に通知しても良い。そして、サーバ５０は、危険箇所を通過した警告車両のサイズと、該警告車両の通過情報に基づき、該危険箇所を通過すると予想される警告車両の危険度を再度判定しても良い。こうすることにより、各警告車両の危険度を、より精度良く判定することができる。

（５）また、本実施形態の車両システム１００から運転支援装置５０を取り除き、車両情報送信処理や警告情報受信処理は行うが、危険物検出処理は行わない構成にしても良い。このような場合であっても、車両システム１００は、他車両にて検出された危険物についての危険物情報に基づく同様の警告情報をサーバ５０から取得することができ、より低コストで同様にして運転支援を行うことができる。

［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。

車載システム１００が車両装置に、通信装置３０が車両側通信手段に、サーバ５０の通信部５１がサーバ側通信手段に相当する。
また、車両情報送信処理が車両側通知手段に相当する。

また、危険物検出処理のＳ５０５〜Ｓ５２５が検出手段に、Ｓ５３０が判別手段，検知手段に、Ｓ５３５が通知手段に相当する。
また、警告車両抽出処理が抽出手段に相当する。

また、危険度判定処理のＳ７０５，Ｓ７１５が判定手段に、Ｓ７３０が提供手段に相当する。
また、警告情報受信処理のＳ８１０が警告手段に相当する。

また、ナビゲーション装置１０の操作部１６の一部をなす危険物発見ボタンの操作が、特定の操作に相当する。

１…警告システム、１０…ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１１ａ…ＧＰＳ受信器、１１ｂ…ジャイロスコープ、１１ｃ…距離センサ、１２…方位センサ、１３…制御部、１４…記憶部、１５…表示部、１６…操作部、１７…車内ＬＡＮ通信部、２０…運転支援装置、２１…カメラ、２２…表示部、２３…記憶部、２４…制御部、２５…操作部、２６…車内ＬＡＮ通信部、３０…通信装置、４０…車内ＬＡＮ、５０…サーバ、５１…通信部、５２…記憶部、５３…制御部、５４…表示部、５５…操作部、６０…無線通信回線網、１００…車載システム。

Claims (7)

1. 複数の車両装置とサーバとを有する警告システムであって、
   前記車両装置は、
   前記サーバと無線通信を行う車両側通信手段と、
   予め定められたタイミングで、自車両の現在地及び進路を特定し、前記車両側通信手段を介して前記サーバに対し、該現在地及び進路を示すと共に、自車両のサイズを特定可能な車両情報を通知する車両側通知手段と、
   道路上に存在する危険物を検出する検出手段と、
   前記危険物が存在する危険箇所の位置を判別する判別手段と、
   前記危険箇所の全体像を検知する検知手段と、
   前記車両側通信手段を介して前記サーバに対し、前記危険箇所の位置と前記全体像とを示す危険物情報を通知する通知手段と、を備え、
   前記サーバは、
   前記車両装置と無線通信を行うサーバ側通信手段と、
   前記サーバ側通信手段を介して前記危険物情報を取得すると、前記サーバ側通信手段を介して複数の前記車両装置から取得した前記車両情報が示す前記現在地及び前記進路に基づき、これらの車両装置が搭載された車両の中から、該危険物情報が示す前記危険箇所を通過することが予想される警告車両を抽出する抽出手段と、
   前記警告車両についての前記車両情報により特定される前記サイズと、該警告車両が通過すると予想される前記危険箇所に存在する前記危険物についての前記危険物情報が示す前記全体像とに基づき、該警告車両が該危険箇所を通過する際の危険度を判定する判定手段と、
   前記サーバ側通信手段を介して、前記警告車両に搭載された前記車両装置に対し、該警告車両が前記危険箇所を通過する際の前記危険度に応じた内容の警告情報を提供する提供手段と、を備え、
   前記車両装置は、前記車両側通信手段を介して前記サーバから取得した前記警告情報に応じた内容の警告を行う警告手段をさらに備えること、
   を特徴とする警告システム。
2. 請求項１に記載の警告システムにおいて、
   前記検出手段は、自車両前方の道路上に存在する異物を検出すると共に、該異物が存在する箇所を通過する際の自車両の挙動を検出し、該挙動に基づき、該異物を前記危険物として検出すること、
   を特徴とする警告システム。
3. 請求項１に記載の警告システムにおいて、
   前記検出手段は、自車両前方の道路上に存在する異物を検出すると共に、自車両に乗車している者から特定の操作を受け付け、該異物を検出した際に前記特定の操作を受け付けた場合には、該異物を前記危険物として検出すること、
   を特徴とする警告システム。
4. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の警告システムにおいて、
   前記車両装置は、ナビゲーション機能を有しており、
   前記車両側通知手段は、前記ナビゲーション機能による経路案内における走行予定経路を、前記進路として特定すること、
   を特徴とする警告システム。
5. 複数の車両について、各車両の現在地及び進路を示し、該車両のサイズを特定可能な車両情報を取得すると共に、道路上に危険物が存在する危険箇所の位置と、該危険箇所の全体像とを示す危険物情報を取得するサーバと無線通信を行う車両側通信手段を備えた車両装置であって、
   予め定められたタイミングで、自車両の現在地及び進路を特定し、前記車両側通信手段を介して前記サーバに対し、自車両の現在地及び進路を示すと共に、自車両の前記サイズを特定可能な車両情報を通知する車両側通知手段と、
   前記サーバにて、前記自車両の前記車両情報に基づき、自車両が、前記サーバが取得した前記危険物情報が示す前記危険箇所を通過すると予想される警告車両とされた場合には、自車両の前記車両情報により特定される前記サイズと、該危険物情報が示す前記全体像とに基づき判定された、自車両が該危険箇所を通過する際の危険度に応じた内容の警告情報を、前記車両側通信手段を介して前記サーバから取得し、該警告情報に応じた内容の警告を行う警告手段と、
   を備えることを特徴とする車両装置。
6. 請求項５に記載の車両装置において、
   道路上に存在する危険物を検出する検出手段と、
   前記危険物が存在する前記危険箇所の位置を判別する判別手段と、
   前記危険箇所の前記全体像を検知する検知手段と、
   前記車両側通信手段を介して前記サーバに対し、前記危険箇所の位置と前記全体像とを示す前記危険物情報を通知する通知手段と、
   をさらに備えることを特徴とする車両装置。
7. 複数の車両装置から、道路上に危険物が存在する危険箇所の位置と、該危険箇所の全体像とを示す危険物情報を取得すると共に、前記各車両装置から、該車両装置が搭載された車両の現在地と進路とを示すと共に、該車両のサイズを特定可能な車両情報を取得するサーバであって、
   前記車両装置と無線通信を行うサーバ側通信手段と、
   前記サーバ側通信手段を介して前記車両装置から前記危険物情報を取得すると、前記サーバ側通信手段を介して複数の前記車両装置から取得した前記車両情報が示す前記現在地及び前記進路に基づき、これらの車両装置が搭載された車両の中から、該危険物情報が示す前記危険箇所を通過することが予想される警告車両を抽出する抽出手段と、
   前記警告車両についての前記車両情報により特定される前記サイズと、該警告車両が通過すると予想される前記危険箇所に存在する前記危険物についての前記危険物情報が示す前記全体像とに基づき、該警告車両が該危険箇所を通過する際の危険度を判定する判定手段と、
   前記サーバ側通信手段を介して、前記警告車両に搭載された前記車両装置に対し、該警告車両が前記危険箇所を通過する際の前記危険度に応じた内容の警告情報を提供する提供手段と、
   を備えることを特徴とするサーバ。

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