JP5257252B2 - 運転支援装置および運転支援システム - Google Patents
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Description
制限速度は、地域ごとに自由に設定されているが、車線数、歩道の有り無し、中央分離帯の有り無し等の各項目によって制限速度を定める規制速度算出要領に則って制限速度が設定されている地域も多い。また、制限速度を定める上で、規制速度算出要領の各項目の中でも車線数(ひいては幅員)の影響が特に大きい。よって、車線数や幅員と実際の制限速度との間には特に強い相関があると言える。また、制限速度は、高速道路、自動車専用道路、一般道路といった道路種別によって設定され得る範囲が大まかに決まっている。よって、道路種別と実際の制限速度との間にも特に強い相関があると言える。
従って、以上の構成のように、撮像部で撮像した画像に基づく画像認識によって認識することができた道路標識や路面標示の制限速度の情報と走行中の道路の道路条件情報(つまり、道路種別の情報と車線数の情報および幅員の情報のうちの少なくともいずれかの情報とを最低限組み合わせた情報)との対応付けを、統計をとりながら繰り返すことによって得られた対応関係データにおいては、実際の道路の道路種別、車線数、幅員等の道路条件情報と実際の制限速度との対応がより精度良くなされている可能性が高い。
よって、以上の構成によれば、対応関係データにおいて実際の道路の道路種別、車線数、幅員等の道路条件情報と実際の制限速度との対応がより精度良くなされている可能性が高くなるので、車両の走行中の道路の道路種別の情報と車線数の情報および幅員の情報のうちの少なくともいずれかの情報をもとに、この対応関係データを参照して、走行中の道路の制限速度をより精度良く推定することが可能になる。
Claims (7)
- 車両に搭載される運転支援装置であって、
道路種別の情報と車線数の情報および幅員の情報のうちの少なくともいずれかの情報とを最低限組み合わせた情報である道路条件情報と制限速度の情報との対応関係を示す対応関係データを格納している対応関係データ格納部と、
前記車両の走行中の道路の前記道路条件情報を取得する道路条件情報取得部と、
前記道路条件情報取得部で取得した道路条件情報をもとに前記対応関係データ格納部に格納されている前記対応関係データを参照し、当該道路条件情報に対応する制限速度の情報を得るデータ参照部と、
前記データ参照部で得られた制限速度の情報をもとに当該走行中の道路の制限速度を推定する制限速度推定部と、
前記車両の前方および後方のうちの少なくともいずれかの画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像した画像に基づく画像認識によって、道路標識に示されている制限速度の情報および路面標示に示されている制限速度の情報のうちの少なくともいずれかの制限速度の情報を認識する画像認識部と、
前記画像認識部で制限速度の情報を認識することができた場合に前記道路条件情報取得部で取得した前記車両の走行中の道路の前記道路条件情報を当該制限速度の情報に対応付ける処理を、統計をとりながら繰り返していくことによって、前記道路条件情報と前記制限速度の情報とに加えて統計数も対応付けられた前記対応関係データを作成し、作成したこの対応関係データを前記対応関係データ格納部に格納される対応関係データとする対応関係データ作成部とを備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記車両の速度の情報を取得する車速情報取得部と、
警告を行う警告部と、
前記制限速度推定部で推定した制限速度を前記車速情報取得部で取得した速度の情報が示す速度が超過していると判定した場合に前記警告部で警告を行わせる警告判定部と、をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記制限速度推定部は、同一の前記道路条件情報に対して複数種類の制限速度の情報が前記データ参照部で得られた場合には、当該複数種類の制限速度の情報のうちの、前記統計数が1番目に多い制限速度の情報が示す制限速度と前記統計数が2番目に多い制限速度の情報が示す制限速度とを比較し、値が低い方の制限速度を前記車両の走行中の道路の制限速度として推定することを特徴とする請求項1または2に記載の運転支援装置。
- 前記制限速度推定部は、前記統計数が1番目に多い制限速度の情報の統計数と前記統計数が2番目に多い制限速度の情報の統計数との差が所定の閾値以上であった場合には、前記統計数が1番目に多い制限速度の情報が示す制限速度を前記車両の走行中の道路の制限速度として優先して推定することを特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援装置は、道路種別の情報と車線数の情報および幅員の情報のうちの少なくともいずれかの情報とを最低限含む地図データを記憶する記憶装置から当該地図データを取得するものであって、
前記道路条件情報取得部は、最低限でも前記道路条件情報のうちの道路種別の情報と車線数の情報および幅員の情報のうちの少なくともいずれかの情報とを、前記記憶装置に記憶されている地図データから取得することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援装置は、道路種別の情報を少なくとも含む地図データを記憶する記憶装置から当該地図データを取得するものであって、
前記道路条件情報取得部は、最低限でも前記道路条件情報のうちの前記道路種別の情報を、前記記憶装置に記憶されている地図データから取得するとともに、
前記車線数の情報および前記幅員の情報のうちの少なくともいずれかの情報については、前記撮像部で撮像した画像に基づく画像認識によって取得することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の運転支援装置を備えた複数台の車両と、
情報センタと、を含み、
前記運転支援装置は、
前記情報センタとの間でデータの送受信を行う通信部をさらに備え、
前記対応関係データ作成部で作成した対応関係データを前記通信部によって前記情報センタに送信するとともに、
前記情報センタは、
複数台の車両に搭載された各前記運転支援装置の前記通信部からそれぞれ送信されてくる対応関係データを統合して新たな対応関係データを作成して、作成した当該新たな対応関係データを前記運転支援装置に送信し、
前記情報センタで作成した当該新たな対応関係データを前記運転支援装置の前記対応関係データ格納部に前記対応関係データとして格納することを特徴とする運転支援システム。
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