CN110871796A

CN110871796A - 车道保持控制装置

Info

Publication number: CN110871796A
Application number: CN201910422663.5A
Authority: CN
Inventors: 渡边明博
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2018-08-28
Filing date: 2019-05-21
Publication date: 2020-03-10
Also published as: JP6913063B2; US20200070826A1; DE102019117654A1; US11142198B2; JP2020032802A

Abstract

本发明的车道保持控制装置在本车行进路径的划分线中断的情况下，通过不误判且较早地检测该划分线的中断，从而能够得到稳定的车道保持控制性。车道保持控制运算部(22c)在检测到前行车辆(D)行驶于本车辆(M)正在行驶的车道的前方(S23)且该前行车辆(D)的转向灯正在闪烁的情况下(S24)，将表示划分线的扩展的车道变动范围(ΔW)与第二扩展判定阈值(ΔWL)进行比较(S29)，在检测到划分线的扩展(ΔW≥ΔWL)时，以正在闪烁的转向灯的相反侧的划分线为基准设定目标行进路径(车道宽度(W)的1/2)(S32)。

Description

车道保持控制装置

技术领域

本发明涉及在检测到前行车辆的转向灯闪烁且检测到车道宽度变宽的情况下，以闪烁转向灯的相反侧的划分线为基准来设定目标行进路径的车道保持控制装置。

背景技术

在搭载于驾驶员所驾驶的车辆(本车辆)上的车辆导航系统中，在驾驶员设置目的地之后，基于从以GPS卫星为代表的GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)卫星等定位卫星接收到的位置信息来检测本车位置，并通过与道路地图信息匹配来设定从本车位置到目的地为止的行驶路径。然后，沿着该行驶路径将本车辆引导至目的地。

此时，当本车辆在高速公路或普通道路上直线行驶时，车辆对驾驶员所进行的转向进行辅助，从而减轻驾驶员的负担的车道保持(ALK：Active Lane Keep：主动车道保持)控制为人所知。在该车道保持控制中，利用搭载于本车辆的照相机等感应设备来获取本车辆前方的行驶环境信息，基于获取到的行驶环境信息来识别对本车辆正在行驶的车道(行驶车道)的左右进行划分的划分线(主要是白线)。然后，根据该左右划分线间的距离求出车道宽度，基于该车道宽度来设定用于使本车辆在行驶车道的中央行驶的目标行进路径。

在该情况下，例如在行驶车道前方连接有分支道路，如果划分线因该分支道路而中断，则无法检测划分线，因此，难以设定目标行进路径，车道保持控制被取消。

作为其对策，例如在专利文献1(WO2011/064825号公报)中，公开了如下技术：在左右任一侧的划分线中断时，使目前为止得到的划分线延长来设定假想的划分线。根据该文献所公开的技术，通过基于假想的划分线与实际检测到的相反侧的划分线来求出车道宽度，从而能够设定目标行进路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：WO2011/064825号公报

发明内容

技术问题

但是，例如图9所示，在车道的左侧连接有分支道路的情况下，由于左划分线沿着分支道路延伸，因此，变为根据该分支道路侧的划分线与右划分线之间的距离来设定车道宽度。

因此，在上述文献所公开的技术中，在检测到划分线的中断之前会产生少许的延迟。在此期间，例如图10的虚线框中所示，车道宽度沿着分支道路侧的划分线以每ΔW的方式增加，车道宽度以逐渐扩大的状态被检测，因此，目标行进路径以偏向分支道路侧的状态被设定。其结果是，存在本车辆的行驶变得不稳定且给驾驶员带来不适感的不良情况。

为了应对该问题，也可以考虑通过较早地检测到划分线的变宽从而抑制行驶的不稳定，但由于左右的划分线间的距离有误差，所以容易将划分线间的距离的少许变宽误判为划分线的中断，难以得到稳定的车道保持控制性，反而给驾驶员带来不适感。

本发明鉴于上述情况，目的在于提供一种车道保持控制装置，其即使根据划分线的扩展而较早地检测到该划分线的中断，车道保持控制性也不会不稳定，能减轻给驾驶员带来的不适感。

技术方案

本发明是一种车道保持控制装置，其特征在于，包括：行驶环境信息获取机构，其获取本车辆的前方的行驶环境信息；前行车辆信息提取机构，其从由所述行驶环境信息获取机构获取到的所述行驶环境信息中提取在所述本车辆的前方行驶的前行车辆信息；划分线信息提取机构，其从由所述行驶环境信息获取机构获取到的所述行驶环境信息中提取对所述本车辆正在行驶的车道的左右进行划分的划分线的信息；以及车道保持控制运算机构，其基于由所述划分线信息提取机构提取的所述划分线的信息来求出所述本车辆正在行驶的车道的车道宽度，并运算出用于使所述本车辆沿着所述车道宽度内的预定横向位置行驶的目标行进路径，所述车道保持控制运算机构包括：前行车辆检测机构，其根据由所述前行车辆信息提取机构提取的所述前行车辆信息检查前行车辆是否正在与所述本车辆相同的车道上行驶；转向灯闪烁判定机构，其在由所述前行车辆检测机构判定为所述前行车辆正在行驶的情况下，根据由所述行驶环境信息获取机构获取的所述行驶环境信息检查所述前行车辆的转向灯是否正在闪烁；划分线扩展检测机构，其检测所述划分线向车道宽度方向的扩展；以及目标行进路径运算机构，其在由所述转向灯闪烁判定机构检测到所述前行车辆的所述转向灯的闪烁且由所述划分线扩展检测机构检测到所述划分线的扩展的情况下，以所述转向灯正在闪烁的一侧的划分线的相反侧的划分线为基准来设定所述目标行进路径。

发明效果

根据本发明，根据由前行车辆信息提取机构提取的前行车辆信息检查前行车辆是否正在与本车辆相同的车道上行驶，在判定为前行车辆正在行驶于与本车辆相同的车道上的情况下，根据由行驶环境信息获取机构获取的行驶环境信息检查前行车辆的转向灯是否正在闪烁，并以转向灯正在闪烁的一侧的划分线的相反侧的划分线为基准来设定目标行进路径，因此，根据划分线的扩展，能够不误判地较早地检测到该划分线的中断，不会使车道保持控制性不稳定化，能够减轻给驾驶员带来的不适感。

附图说明

图1是包含车道保持控制的驾驶辅助系统的功能框图。

图2是表示车道保持控制流程的流程图。

图3是表示目标行进路径运算处理子流程的流程图(其一)。

图4是表示目标行进路径运算处理子流程的流程图(其二)。

图5是表示在帧图像上标记的划分线的候选点列的说明图。

图6是表示车道宽度的变宽判定阈值的说明图。

图7是表示正在直行道路上行驶中的前行车辆想要变道的状态的说明图。

图8是表示想要向在入口描画有辅助线的分支道路改变行进路线的前行车辆的状态的说明图。

图9是表示前行车辆使转向灯闪烁并想要向分支道路方向改变行进路线的状态的说明图。

图10是表示本车辆识别到分支道路侧的划分线的状态的说明图。

图11是表示前行车辆使转向灯闪烁并想要向交叉路口近前的右转专用道变道的状态的说明图。

符号说明

1驾驶辅助系统、11导航单元、12地图定位运算部、12a本车位置推断运算部、12b道路地图信息获取部、12c路径设定运算部、13 GNSS接收机、14行驶状况获取传感器、15目的地信息输入装置、16道路地图数据库、21照相机单元、21a主照相机、21b副照相机、21c图像处理单元(IPU)、21d前方行驶环境识别部、22车道保持控制单元、22a前行车辆信息提取部、22b左右划分线信息提取部、22c车道保持控制运算部、31转向控制部、32制动控制部、33加减速控制部、34警报装置、bl左划分边界线、br右划分边界线、D前行车辆、d1车距、Fd前行车辆标志、i水平像素数、j垂直像素数、je检索结束水平线、js检索开始水平线、Ll左划分线、Lr右划分线、M本车辆、Pl、Pr候选点、SL中央部、Td1跟随车距、W车道宽度、W/2车道中央、Wav区间平均车道宽度、ΔW车道变动范围、ΔWH第一扩展判定阈值、ΔWL第二扩展判定阈值

具体实施方式

以下，基于附图来说明本发明的一个实施方式。图1所示的驾驶辅助系统1搭载于本车辆M(参照图7～图11)。该驾驶辅助系统1搭载有导航单元11、作为行驶环境信息获取机构的照相机单元21、以及车道保持控制单元22，所述导航单元11设定本车辆M的当前位置(本车位置)和直到驾驶员所设定的目的地为止的行驶路径。

导航单元11推断本车辆M在道路地图上的当前位置(本车位置)，并且基于道路地图数据设定出直到驾驶员所设定的目的地为止的行驶路径。另一方面，照相机单元21获取本车辆M的前方的行驶环境信息，对划分行驶车道的左右的划分线、道路形状、有无前行车辆等各信息进行识别，并根据左右划分线间的距离(车道宽度)来求出车道中央。并且，求出该车道中央的道路曲率、与前行车辆的车距和相对速度等。

导航单元11具有作为地图定位运算机构的地图定位运算部12和作为存储机构的道路地图数据库16。应予说明，该道路地图数据库16存储于HDD等存储介质中。

该地图定位运算部12、后述的前方行驶环境识别部21d、以及车道保持控制单元22由具备CPU、RAM、ROM等公知的微型计算机及其外围设备构成，在ROM中预先存储有由CPU执行的程序和/或基础地图等固定数据等。

另外，地图定位运算部12的输入侧与GNSS(Global Navigation SatelliteSystem/全球定位卫星系统)接收机13、行驶状况获取传感器14、以及目的地信息输入装置15连接。GNSS接收机13接收从多个定位卫星发送的定位信号。另外，行驶状况获取传感器14是在隧道内行驶等来自GNSS卫星的接收灵敏度低而无法有效地接收定位信号的环境下获取能够推测本车位置的信息的设备，由车速传感器、陀螺仪传感器、以及前后加速度传感器等构成。

并且，在来自GNSS卫星的接收灵敏度低的行驶环境下，地图定位运算部12基于由车速传感器检测到的车速和由陀螺仪传感器检测到的角速度、以及由前后加速度传感器检测到的前后加速度等，根据移动距离和方位进行定位。

另外，如果操作者即驾驶员输入目的地信息(住所、电话号码、从显示于显示器的记录一览中选择等)，则目的地信息输入装置15获取对应的位置坐标(纬度、经度)，并将该位置坐标设定为目的地。

地图定位运算部12具备本车位置推断运算部12a、道路地图信息获取部12b、路径设定运算部12c。本车位置推断运算部12a基于由GNSS接收机13接收到的定位信号来获取本车辆M的位置信息即位置坐标(纬度、经度)。另外，在由于GNSS接收机13的灵敏度下降而无法接收到来自定位卫星的有效的定位信号的环境下，基于来自行驶状况获取传感器14的信号来推断本车辆M的位置坐标。

道路地图信息获取部12b将本车辆M的位置坐标和由目的地信息输入装置15设定的目的地的位置坐标(纬度、经度)地图匹配于储存在道路地图数据库16中的道路地图上。并且，确定两者的位置，将从当前的本车位置到目的地周围的道路地图信息发送至路径设定运算部12c。

首先，路径设定运算部12c按照预先设定的条件(推荐路径、最快路径等)，将连结由道路地图信息获取部12b进行了地图匹配的当前位置与目的地的行驶路径制作在道路地图上。

另一方面，照相机单元21具有车载照相机(立体照相机)、图像处理单元(IPU)21c、以及前方行驶环境识别部21d，所述车载照相机由固定于本车辆M的车厢内前部的上部中央并隔着车宽方向中央地配设于左右对称的位置的主照相机21a和副照相机21b构成。该照相机单元21用主照相机21a拍摄基准图像数据，用副照相机21b拍摄比较图像数据。

并且，由IPU21c以预定的方式对这两个图像数据进行图像处理。前方行驶环境识别部21d读取由IPU21c进行了图像处理的基准图像数据和比较图像数据，基于其视差来识别两个图像中的同一对象物，并且利用三角测量的原理计算其距离数据(从本车辆M到对象物为止的距离)，从而识别前方行驶环境信息。在该前方行驶环境信息中，包含本车辆M所行驶的车道(行驶车道)的道路形状(划分左右的划分线、划分线间中央的道路曲率[1/m]和左右划分线间的宽度(车道宽度))、交叉路口、人行横道、交通灯、道路标识以及路侧障碍物(电线杆、电信杆、护栏、围栏、停车车辆等)。

在图5中，例示了作为前方行驶环境信息之一的左右划分线的求法。首先，在从预先设定的检索开始水平线js到检索结束水平线je为止之间的检索区域中，按照本次拍摄到的1帧图像的基准图像数据上的每一个水平线，从下侧的检索开始水平线js(本车辆M的近前侧)向上侧的检索结束水平线je(远方)以每1像素宽度或预先设定的几个像素宽度一边逐一偏移一边依次搜索像素。然后，基于基准图像数据的各像素的亮度值，将满足各像素的亮度微分值、即边缘强度(亮度差)变大到阈值以上的条件的像素检测为内侧的划分线边界。

因此，在划分行驶车道的左右的划分线Ll、Lr(参照图7～图11)上，在其内侧边缘标记表示划分边界线bl、br的候选点Pl、Pr。应予说明，该图中的符号i是水平像素数，j是垂直像素数。此时，1个水平线上的检测处理例如从图像的中央部SL起分别向左划分线Ll、和右划分线Lr以每1像素逐一进行。

然后，从各候选点Pl、Pr中的每一个候选点按照时间序列排列的候选点列中，使用例如最小二乘法，求出一次以上的直线或曲线的近似式，基于该近似式将划分边界线bl、br设定于左右的划分线Ll、Lr的内侧。应予说明，对于前行车辆D等立体物，利用上述三角测量的原理计算出距离信息，使用公知的图案匹配法来识别形状。

车道保持控制单元22基于由前方行驶环境识别部21d识别到的前方行驶环境信息，设定使本车辆M沿着左右划分线Ll、Lr间的、预定横向位置(在本实施方式中是中央)行驶的目标行进路径。该车道保持控制单元22具备作为前行车辆信息提取机构的前行车辆信息提取部22a、作为划分线信息提取机构的左右划分线信息提取部22b、以及作为车道保持控制运算机构的车道保持控制运算部22c，输入侧与地图定位运算部12和照相机单元21的前方行驶环境识别部21d连接。

另外，该车道保持控制单元22的输出侧与使本车辆M沿着目标行进路径行驶的转向控制部31、利用强制制动使本车辆M减速的制动控制部32、控制本车辆M的车速的加减速控制部33、以及警报装置34连接。

前行车辆信息提取部22a从前方行驶环境信息中提取在本车辆M的正前方行驶的前行车辆D的信息(车距d1、转向灯的闪烁等)。另外，左右划分线信息提取部22b从前方行驶环境信息中提取本车辆M前方的左右划分线Ll、Lr的信息(包含划分边界线bl、br)。

该前行车辆信息和左右划分线Ll、Lr的信息(包含划分边界线bl、br)被车道保持控制运算部22c读取。该车道保持控制运算部22c根据左右划分边界线bl、br间的距离计算车道宽度W，并将目标行进路径设定于该车道宽度W内的预定横向位置即中央(W/2)。该目标行进路径被转向控制部31读取，进行使本车辆M沿着目标行进路径行驶的车道保持(ALK：Active Lane Keep)控制。

具体来说，在车道保持控制运算部22c中，车道保持控制按照图2所示的车道保持控制流程来执行。

在该流程中，首先在步骤S1中，读取由前行车辆信息提取部22a提取到的前行车辆信息，在步骤S2中，检查在与本车辆M相同的车道上是否有前行车辆D正在行驶。应予说明，该步骤中的处理与本发明的前行车辆检测机构对应。

然后，在有前行车辆D正在行驶的情况下，进入步骤S3，设置前行车辆标志Fd(Fd←1)，并进入步骤S5。另外，在未检测到前行车辆D的情况下向步骤S4分流，清除前行车辆标志Fd(Fd←0)，进入步骤S7。

如果步骤S5，则将本车辆M与前行车辆D之间的车距d1与跟随车距Td1进行比较。该跟随车距Td1也能够由驾驶员设定，但也可以是根据车速而自动地设定的可变值。

然后，在d1＜Td1的情况下，进入步骤S6，在d1≥Td1的情况下，向步骤S7分流。进入步骤S6之后，为了以相对于前行车辆D空出跟随车距Td1的状态进行跟随行驶，对未图示的跟随车距控制(ACC：Adaptive Cruise Control)单元发送跟随行驶控制指令。于是，在ACC单元中，按照跟随行驶控制指令，使制动控制部32、加减速控制部33以预定的方式控制动作，进行公知的ACC控制。

另一方面，如果从步骤S4或步骤S5进入步骤S7，则驾驶员为了执行在设定的设置车速下的定速行驶，对ACC单元发送根据设置车速的定速行驶控制指令。于是，在ACC单元中执行使本车辆M以设置车速进行定速行驶的行驶控制。

并且，如果从步骤S6或步骤S7进入步骤S8，则读取由左右划分线信息提取部22b提取的左右划分线信息，并在步骤S9中检查是否检测到左右划分线。然后，在检测到左右划分线Ll、Lr的情况下进入步骤S10。另外，在如进入交叉路口时等这样左右划分线Ll、Lr中断的情况下，向步骤S11分流，向转向控制部31发送取消车道保持控制的指令并退出流程。转向控制部31接收来自车道保持控制运算部22c的取消信号，取消车道保持(ALK)控制。

另一方面，如果进入步骤S10，则计算出作为左右划分线信息之一的左右划分边界线bl、br间的距离(车道宽度)W。接着，进入步骤S12，根据该车道宽度W计算出车道中央W/2，并进入步骤S13。

在步骤S13中，求出用于使本车辆M在车道中央W/2上行驶的目标行进路径并进入步骤S14。该步骤S13中的目标行进路径运算处理按照图3、图4所示的目标行进路径运算处理子流程来执行。

在该子流程中，首先，在步骤S21中计算出区间平均车道宽度Wav。该区间平均车道宽度Wav是根据例如图5所示那样的按照每1帧图像计算出的车道宽度的过去几帧的平均值而求出的。

然后，在步骤S22中，根据本次测量的车道宽度W(n)与区间平均车道宽度Wav的差值而计算出车道变动范围ΔW(ΔW←W(n)-Wav)。然后，进入步骤S23，参照前行车辆标志Fd的值，在Fd＝1的有前行车辆D的情况下进入步骤S24，另外，在Fd＝0的没有前行车辆D的情况下向步骤S25跳转。

如果进入步骤S24，则根据前方行驶环境信息检查前行车辆D的转向灯是否正在闪烁。然后，如果没有闪烁则进入步骤S25，另外，在判定为正在闪烁的情况下向步骤S28跳转。应予说明，该步骤S24中的处理与本发明的转向灯闪烁判定机构对应。

如果从步骤S23或步骤S24进入步骤S25，则将车道变动范围ΔW与预先设定的第一扩展判定阈值ΔWH进行比较，在ΔW≥ΔWH的情况下进入步骤S26，另外，在ΔW＜ΔWH的情况下向步骤S31分流。该第一扩展判定阈值ΔWH是检查目标行进路径是否与分支道路连接的值，是预先基于模拟等而设定的。车道宽度W是根据左右划分边界线bl、br间的距离而计算出来的。

在该情况下，例如，如图9所示，在本车辆M正在行驶的左侧车道与分支道路连接的情况下，由于左划分线Ll向分支道路方向延伸，所以左划分线Ll向外方扩展，相应地，车道宽度W被检测到变宽。

如图7所示，在直行道路上，由于将车道宽度W的中央W/2设定为目标行进路径，所以如果一侧的划分线(在图9中是左划分线Ll)沿着分支道路延伸，则车道宽度W被检测到变宽。其结果是，车道中央W/2偏向分支道路侧地被设定，损害行驶稳定性。因此，在车道变动范围ΔW超过第一扩展判定阈值ΔWH的情况下，判定为车道分流，并进入步骤S26。

如果进入步骤S26，则检查左划分线Ll和右划分线Lr之中的哪一方扩展。关于检测扩展方向的划分线的方法，可以考虑各种方法。例如，如图5所示，在直行道路的情况下，如果从检索开始水平线js向检索结束水平线je方向来检索候选点Pl、Pr，则该候选点Pl、Pr靠近中央地移动。但是，例如在左划分线Ll沿着分支道路描绘的情况下，该候选点Pl向外侧移动，因此如果以时间序列排列的候选点的点列向外方向扩展，则能够判定是扩展方向的划分线。

然后，在步骤S26中检测到扩展方向的划分线之后，进入步骤S27，以扩展方向的相反侧的划分线(划分边界线)作为基准来计算目标行进路径，并进入图2的步骤S14。该目标行进路径以扩展方向的相反侧的划分线的划分边界线(在图9中是右划分线Lr的右划分边界线br)为基准来设定在步骤S12中求出的车道中央W/2。在该情况下，也可以将在上述步骤S21中计算出的区间平均车道宽度Wav的1/2设定为车道中央。

另一方面，在步骤S24中判定为前行车辆D的转向灯正在闪烁而向步骤S28跳转之后，检查在本车辆M前方的目标行进路径上是否连接有分支道路。分支道路不限于图8、图9所示那样的与主路连接的道路，也包含图11所示那样的交叉路口近前的右转专用道。

是否连接有分支道路是基于例如地图定位运算部12的道路地图信息获取部12b获取到的本车辆M前方的道路地图信息来判断的。应予说明，在图11中示出了左侧通行限定的车道，而在右侧通行限定的车道上，上述右转专用道变为以左转专用道为对象。

然后，在有分支道路的情况下向步骤S29前进，另外，在没有分支道路的情况下向步骤S30分流。在本实施方式中，由于根据前行车辆D的转向灯闪烁来预测前方的分支道路，所以只要根据道路地图信息仅获取是否有分支道路的信息即可。因此，即使在存储于道路地图数据库16中的道路地图数据的精度低，并无法准确地显示分支道路的位置的情况下，也能够使用本实施方式。

如果进入步骤S29，则将车道变动范围ΔW与第二扩展判定阈值ΔWL进行比较。并且，在ΔW＜ΔWL的情况下，进入步骤S31分支，另外，在ΔW≥ΔWL的情况下，进入步骤S32。由此，尽早地检测出分支道路，能够防止目标行进路径偏向分支道路侧，能够得到良好的行驶判定性。

另一方面，如果进入步骤S30，则将车道变动范围ΔW与第一扩展判定阈值ΔWH进行比较。然后，在ΔW＜ΔWH的情况下进入步骤S31，另外，在ΔW≥ΔWH的情况下进入步骤S32。

在检测到前行车辆D的转向灯闪烁了的情况下，在未检测到分支道路的情况下，也判断为前行车辆D想要停车于路肩或想要变道等而至少没有转向的意愿。在该情况下，通过使用比第二扩展判定阈值ΔWL高的第一扩展判定阈值ΔWH，从而能够防止由于过度敏感的应答性而损害行驶稳定性的情况。应予说明，上述步骤S25和步骤S29、S30中的各处理与本发明的划分线扩展检测机构对应。

然后，如果从步骤S29或步骤S30进入步骤S31，则求出以根据左右划分边界线bl、br间的距离计算出的车道宽度W的中央(W/2)为基准的目标行进路径，并进入图2的步骤S14。例如，如图8所示，在主路与分支道路的连接部分描绘有辅助线的情况下，即使前行车辆D使转向灯闪烁而向分支道路方向改变行进路线，也由于左划分边界线bl沿着辅助线的内侧而设定，所以ΔW＜ΔWL。因此，基于左右划分边界线bl、br间的车道宽度W来设定车道中央W/2。

另一方面，如果从步骤S29或步骤S30进入步骤S32，则以前行车辆D的正在闪烁的转向灯的相反侧的划分线(划分边界线)为基准来设定目标行进路径，并进入图2的步骤S14。应予说明，该步骤S32中的处理与本发明的目标行进路径运算机构对应。

该情况下的车道中央是在步骤S12中计算出的值(W/2)，但可以是在步骤S21中计算出的区间平均车道宽度Wav的1/2。或者也可以是最新的车道宽度W(n)的1/2。

例如，在前行车辆D没有在本车辆M的目标行进路径上行驶的情况下，如在步骤S26中的处理那样，首先，需要检测扩展方向的划分线，然后，需要确定作为基准的划分线，从而导致产生控制延迟。与此相对，通过检测前行车辆D的转向灯的闪烁，从而能够立即确定作为基准的划分线，能够防止控制延迟。

另外，如图6所示，第二扩展判定阈值ΔWL被设定为比第一扩展判定阈值ΔWH低的值。因此，如图9所示，即使在主路与分支道路的连接部分未描绘辅助线、或由于摩擦等而划分线中断的情况下，通过在检测到前行车辆D的转向灯正在闪烁之后，通过检测是否如图10所示那样分支道路上的车道宽度W(n)与区间平均车道宽度Wav之差即车道变动范围ΔW超过第二扩展判定阈值ΔWL，从而能够不误判地较早地检测到划分线的中断。

这在如图11所示那样的右转专用道也是同样的。即，在目标行进路径的前方连接有右转专用道作为分支道路，在主路与右转专用道的连接部分，即使划分线中断，但如果车道变动范围ΔW达到ΔW≥ΔWL，则较早地将沿着左划分线Ll的内侧而设定的左划分边界线bl作为基准来设定车道中央。

然后，在进入图2的步骤S14之后，向转向控制部31发送执行使本车辆M沿着在步骤S13中设定的目标行进路径行驶的车道保持控制的指令信号，并退出流程。转向控制部31执行车道保持(ALK)控制，使本车辆M沿着由车道保持控制运算部22c计算出的目标行进路径而行驶。

这样，根据本实施方式，即使主路与分支道路的连接部中断，在前行车辆D使转向灯闪烁而向分支道路方向改变行进路线时，如果车道变动范围ΔW达到ΔW≥ΔWL，则也根据该划分线的扩展而判断为中断，以沿着相反侧的划分线而设定的划分边界线bl(br)为基准来设定目标行进路径。

因此，目标行进路径不会大幅偏向分支道路侧，能够得到稳定的车道保持(ALK)控制性，并且能够减轻给驾驶员造成的不适感。

应予说明，本发明不限于上述实施方式，例如，目标行进路径不限于车道宽度W的中央W/2，也可以设定于偏向车道宽度W一侧的位置。

Claims

1.一种车道保持控制装置，其特征在于，包括：

行驶环境信息获取机构，其获取本车辆的前方的行驶环境信息；

前行车辆信息提取机构，其从由所述行驶环境信息获取机构获取到的所述行驶环境信息中提取在所述本车辆的前方行驶的前行车辆信息；

划分线信息提取机构，其从由所述行驶环境信息获取机构获取到的所述行驶环境信息中提取对所述本车辆正在行驶的车道的左右进行划分的划分线的信息；以及

车道保持控制运算机构，其基于由所述划分线信息提取机构提取的所述划分线的信息来求出所述本车辆正在行驶的车道的车道宽度，并运算出用于使所述本车辆沿着所述车道宽度内的预定横向位置行驶的目标行进路径，

所述车道保持控制运算机构包括：

前行车辆检测机构，其根据由所述前行车辆信息提取机构提取的所述前行车辆信息检查前行车辆是否正在与所述本车辆相同的车道上行驶；

转向灯闪烁判定机构，其在由所述前行车辆检测机构判定为所述前行车辆正在与所述本车辆相同的车道上行驶的情况下，根据由所述行驶环境信息获取机构获取的所述行驶环境信息检查所述前行车辆的转向灯是否正在闪烁；

划分线扩展检测机构，其检测所述划分线向车道宽度方向的扩展；以及

目标行进路径运算机构，其在由所述转向灯闪烁判定机构检测到所述前行车辆的所述转向灯的闪烁且由所述划分线扩展检测机构检测到所述划分线的扩展的情况下，以所述转向灯正在闪烁的一侧的划分线的相反侧的划分线为基准来设定所述目标行进路径。

2.根据权利要求1所述的车道保持控制装置，其特征在于，

所述划分线扩展检测机构将所述车道宽度的变动范围与预先设定的第一扩展判定阈值或第二扩展判定阈值进行比较，在所述变动范围超过所述第一扩展判定阈值或所述第二扩展判定阈值的情况下，判定为所述划分线扩展。

3.根据权利要求2所述的车道保持控制装置，其特征在于，

在根据基于由所述行驶环境信息获取机构获取到的所述行驶环境信息或由地图定位运算机构推断出的所述本车辆的位置信息而获取到的所述本车辆前方的道路地图信息而在前方检测到分支道路的情况下，所述划分线扩展检测机构将所述车道宽度的变动范围与所述第二扩展判定阈值进行比较，在未检测到所述分支道路的情况下，所述划分线扩展检测机构将所述车道宽度的变动范围与所述第一扩展判定阈值进行比较，所述第一扩展判定阈值大于所述第二扩展判定阈值。