CN114255606B - 辅助驾驶提醒、地图辅助驾驶提醒方法、装置和地图 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种辅助驾驶提醒、地图辅助驾驶提醒方法、装置和地图，该辅助驾驶提醒的方法包括：根据地图信息、车辆的定位位置和车辆的运动状态，预测目标路口，目标路口为车辆未来将首先经过的路口；根据地图信息和车辆的定位位置确定车辆相对于目标路口的距离；在车辆相对于目标路口的距离小于第一阈值时，根据车辆的转向灯状态和目标路口关于车辆所在第一车道的第一转向规则，生成提示信息，提示信息用于提示转向灯状态不符合第一转向规则，从而提高车辆驾驶体验和驾驶的安全性。

Description

辅助驾驶提醒、地图辅助驾驶提醒方法、装置和地图
技术领域
本申请涉及网联车领域，特别涉及辅助驾驶提醒、地图辅助驾驶提醒方法、装置和地图。
背景技术
在天气状况恶劣或者车道地面转向标识与驾驶习惯不符合的典型场景下，通常会发生由于驾驶员误判车道而违反交通规则的行为，严重时甚至会造成交通事故。
现有技术中，通过使用地图导航软件，可以在车辆行驶过程中给出行驶建议，但是由于，驾驶员可能会结合当时的实际路况或者对自身驾驶经验的判断，不选择导航规划的行车路线或者不使用导航；另外，使用地图导航软件进行导航时，依赖导航软件中的地图精准度，对于偏僻地区或新开发路段，导航软件中的地图可能并不精确，从而会给出错误的行车建议。
发明内容
本申请提供一种辅助驾驶提醒、地图辅助驾驶提醒方法、装置以及地图，用于提高车辆驾驶体验和驾驶的安全性。
第一方面，本申请提供一种辅助驾驶提醒方法，该方法可以由辅助驾驶提醒装置执行；辅助驾驶提醒装置可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性的，辅助驾驶提醒装置可以是服务器、终端设备、车辆或车载装置。该方法包括：根据地图信息、车辆的定位位置和所述车辆的运动状态，预测目标路口，所述目标路口为所述车辆未来将首先经过的路口；根据所述地图信息和所述车辆的定位位置确定所述车辆相对于所述目标路口的距离；在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值时，根据所述车辆的转向灯状态和所述目标路口关于所述车辆所在第一车道的第一转向规则，生成提示信息，所述提示信息用于提示所述转向灯状态不符合所述第一转向规则。
基于上述方案，可以通过地图信息、车辆的定位位置和所述车辆的运动状态，预测出当前车辆即将进过的路口，即目标路口，以及车辆距离目标路口的距离。在确定车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值时，可以根据地图信息及车辆的定位位置确定出的车辆所在的第一车道的第一转向规则，从而，通过比较车辆的转向灯状态与第一转向规则，可以确定当前车辆行驶状态不符合车道的转向规则时，需要向用户发送提示信息，以提示驾驶员及时调整车辆的行驶状态，避免在天气状况恶劣或者车道地面转向标识与驾驶习惯不符合时，由于驾驶员误判车道而违反交通规则，提高车辆驾驶体验和驾驶的安全性。
考虑到驾驶员行车过程中的不同场景，提示信息也可以在多种场景下生成。下面以方式1和方式2举例说明。
方式1，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于所述第一阈值且大于第二阈值时，所述提示信息还用于提示所述车辆从所述第一车道变换到第二车道，所述转向灯状态符合所述目标路口关于所述第二车道的第二转向规则，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
通过上述方法，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于所述第一阈值且大于第二阈值时，可以是车辆处于虚线位置，可以根据车辆的转向灯状态，提示驾驶员驶入与转向灯状态一致的车道，例如，从所述第一车道变换到第二车道，为变换车道预留充足的时间，以供驾驶员可以有足够的时间判断是否根据提示信息变换车道，提高驾驶员的行车体验。
方式2，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第二阈值时，所述提示信息还用于提示应该在所述第一车道上按照所述第一转向规则经过所述目标路口，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
通过上述方法，例如，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第二阈值时，可以是车辆已进入无法变道的实线位置，此时，可以根据车辆的转向灯状态，提示驾驶员此时无法变道，应按照第一车道上的第一转向规则通过第一车道驶入该目标路口，避免驾驶员在行驶至实线位置才发现第一车道的第一转向规则与驾驶员想要行驶的状态不一致，导致驾驶员紧急转向或变道带来的安全隐患及违反交通规则的问题，提高驾驶员行车的安全性。当然，还可以根据其他场景下，可能无法变道的场景，生成该提示信息，提示驾驶员在所述第一车道上按照所述第一转向规则经过所述目标路口，在此不做限定。
一种可能的实现方式，所述第一阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
一种可能的实现方式，所述第二阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
通过上述方法，可以根据多种因素，例如，第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度确定第一阈值或第二阈值，有利于提高生成提示信息的时机的准确性，以适应多种不同的场景。
一种可能的实现方式，所述目标路口满足：具有道路分叉或合并的路口，与所述车辆距离最近的路口。
通过上述方法，可以在具有分叉或合并的路口下，才触发提示信息的生成，以降低辅助驾驶提醒装置的功耗。
一种可能的实现方式，目标路口包括高架出口或高架入口；所述提示信息还用于提示前方路口包括高架出口或高架入口的车道。
通过上述方法，可以在目标路口为特殊路口时，提示驾驶员前方为高架出口或高架入口的车道，适应性的生成提示信息，从而，有利于驾驶员提前准备行驶路线，避免在天气状况恶劣或者车道地面转向标识与驾驶习惯不符合时，由于驾驶员不熟悉车道的变化，导致降低驾驶体验，甚至违反交通规则的问题。
一种可能的实现方式，根据车辆的GNSS定位信息，及地图中的路口停止线的位置，确定车辆与目标路口的距离。
通过上述方法，可以准确快速的确定车辆与目标路口的距离，易于实现，有助于提高提示信息的生成效率。
一种可能的实现方式，通过激光雷达采集定位数据；根据所述激光雷达采集的定位数据与高精地图的车道信息进行匹配，确定所述车辆所在的车道。
通过上述方法，可以准确的获得车辆所在的车道，从而有助于辅助驾驶提醒装置根据所述车辆的转向灯状态和所述目标路口关于所述车辆所在第一车道的第一转向规则，生成提示信息，提高提示信息的准确度。
一种可能的实现方式，所述方法还包括：向服务器上报第一信息；或者，存储所述第一信息；其中，所述第一信息根据所述提示信息生成，用于记录所述目标路口的所述第一车道为易转向违规车道。
通过上述方法，可以在辅助驾驶提醒装置生成提示信息后，生成第一信息，以记录所述目标路口的所述第一车道为易转向违规车道，并存储第一信息或者向服务器上报第一信息，以便后续基于辅助驾驶提醒装置生成的第一信息，为其他行驶至该路口的车辆提供相应的提醒信息，或者，为当前车辆的驾驶员、车主等人员进行查询，还可以为后续驾驶提供辅助信息，提高驾驶体验。
一种可能的实现方式，所述第一信息包括所述车辆的第一标识或者所述车辆的当前驾驶员的第一身份信息中的至少一项。
通过上述方法，可以将车辆或驾驶员的相关信息携带在第一信息中，为后续第一信息的应用提供更多的可能。
第二方面，本申请提供一种地图，一种可能的场景中，该地图可以是通过地图生成装置生成的；地图生成装置可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性的，地图生成装置可以是地图服务器、终端设备、车辆或车载装置。另一种可能的场景中，该地图可以是通过使用该地图的装置使用或存储的；该装置可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性的，该装置可以是地图服务器、终端设备、车辆或车载装置。
其中，所述地图包括如第一方面中任一项所述的第一信息。
通过上述方法，使得地图中包括第一信息，以便使用该地图的装置可以查询到该第一信息，为后续使用该地图进行导航或者查询提供更多的参考信息，使得驾驶员，尤其是不熟悉路线的驾驶员可以对易转向违规车道有预期，提高驾驶员的驾驶体验。
第三方面，本申请提供一种地图，一种可能的场景中，该地图可以是通过地图生成装置生成的；地图生成装置可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性的，地图生成装置可以是地图服务器、终端设备、车辆或车载装置。另一种可能的场景中，该地图可以是通过使用该地图的装置使用或存储的；该装置可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性的，该装置可以是地图服务器、终端设备、车辆或车载装置。
其中，所述地图包括第一信息；第一信息用于记录至少一个目标路口的至少一个车道为易转向违规车道。所述第一信息既可以是针对特定用户定制的信息，也可以是根据对海量用户的大数据处理得到的通用信息。
一种可能的实现方式，所述第一信息根据提示信息生成，所述提示信息用于提示车辆的转向灯状态不符合车辆所在车道的转向规则。当所述第一信息是针对特定用户定制的信息时，所述第一信息仅根据针对所述特定用户的提示信息生成，而不参考针对其他用户的提示信息。
通过上述方法，使得地图中包括有目标路口的所述第一车道为易转向违规车道的第一信息，以便使用该地图的装置可以查询到该第一信息，为后续使用该地图进行导航或者查询提供更多的参考信息，使得驾驶员，尤其是不熟悉路线的驾驶员可以对易转向违规车道有预期，提高驾驶员的驾驶体验。
一种可能的实现方式，所述第一信息包括所述车辆的第一标识或者所述车辆的当前驾驶员的第一身份信息中的至少一项。
通过上述方法，可以将车辆或驾驶员的相关信息携带在第一信息中，为地图的应用提供更多的可能，提高了地图的适用性和用户使用地图的使用体验。
一种可能的实现方式，第一信息为车辆向服务器上报的，或者第一信息为车辆存储的。
通过上述方法，在辅助驾驶提醒装置生成提示信息后，生成第一信息，并存储第一信息或者向服务器上报第一信息，以便后续基于包括第一信息的地图，为其他行驶至该路口的车辆使用该地图提供相应的提醒信息，或者，为当前车辆的驾驶员、车主等人员通过地图进行查询，还可以为后续驾驶提供辅助信息，提高驾驶体验。
一种可能的实现方式，所述提示信息为在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值时，根据所述车辆的转向灯状态和所述目标路口关于所述车辆所在第一车道的第一转向规则，生成的提示信息。所述目标路口为根据地图信息、车辆的定位位置和所述车辆的运动状态，预测的目标路口；所述目标路口为所述车辆未来将首先经过的路口；车辆相对于所述目标路口的距离为根据所述地图信息和所述车辆的定位位置确定的。
通过上述方法，第一信息中包括的提示信息的生成方式可以为辅助驾驶提醒装置生成的，辅助驾驶提醒装置可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性的，辅助驾驶提醒装置可以是服务器、终端设备、车辆或车载装置。具体的，可以通过地图信息、车辆的定位位置和所述车辆的运动状态，预测出当前车辆即将进过的路口，即目标路口，以及车辆距离目标路口的距离。在确定车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值时，可以根据地图信息及车辆的定位位置确定出的车辆所在的第一车道的第一转向规则，从而，通过比较车辆的转向灯状态与第一转向规则，可以确定当前车辆行驶状态不符合车道的转向规则时，需要向用户发送提示信息，以提示驾驶员及时调整车辆的行驶状态，避免在天气状况恶劣或者车道地面转向标识与驾驶习惯不符合时，由于驾驶员误判车道而违反交通规则，提高车辆驾驶体验和驾驶的安全性。
一种可能的实现方式，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于所述第一阈值且大于第二阈值时，所述提示信息还用于提示所述车辆从所述第一车道变换到第二车道，所述转向灯状态符合所述目标路口关于所述第二车道的第二转向规则，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
通过上述方法，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于所述第一阈值且大于第二阈值时，可以是车辆处于虚线位置，可以根据车辆的转向灯状态，提示驾驶员驶入与转向灯状态一致的车道，例如，从所述第一车道变换到第二车道，为变换车道预留充足的时间，以供驾驶员可以有足够的时间判断是否根据提示信息变换车道，提高驾驶员的行车体验。
一种可能的实现方式，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第二阈值时，所述提示信息还用于提示应该在所述第一车道上按照所述第一转向规则经过所述目标路口，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
通过上述方法，例如，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第二阈值时，可以是车辆已进入无法变道的实线位置，此时，可以根据车辆的转向灯状态，提示驾驶员此时无法变道，应按照第一车道上的第一转向规则通过第一车道驶入该目标路口，避免驾驶员在行驶至实线位置才发现第一车道的第一转向规则与驾驶员想要行驶的状态不一致，导致驾驶员紧急转向或变道带来的安全隐患及违反交通规则的问题，提高驾驶员行车的安全性。当然，还可以根据其他场景下，可能无法变道的场景，生成该提示信息，提示驾驶员在所述第一车道上按照所述第一转向规则经过所述目标路口，在此不做限定。
一种可能的实现方式，所述第一阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
一种可能的实现方式，所述第二阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
通过上述方法，可以根据多种因素，例如，第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度确定第一阈值或第二阈值，有利于提高生成提示信息的时机的准确性，以适应多种不同的场景。
第四方面，本申请提供一种地图辅助驾驶提醒方法，该方法可以由地图辅助驾驶提醒装置执行；地图辅助驾驶提醒装置可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性的，辅助驾驶提醒装置可以是服务器、终端设备、车辆或车载装置。该方法包括：根据行驶路径规划结果确定车辆将从第一方向经过所述目标路口；根据第二方面或第三方面所述的任一种可能的地图，确定可用于从所述第一方向经过所述目标路口的所述第一车道，所述第一车道为所述地图中的所述第一信息记录的至少一个易转向违规车道中的一个车道；生成提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员基于规划的行驶路线未来可能途经的所述第一车道为易转向违规车道。
通过上述方法，根据行驶路径规划结果确定车辆将从第一方向经过所述目标路口后，根据第二方面或第三方面所述的任一种可能的地图，确定车辆即将经过第一车道，或者，可能经过第一车道，此时，可以生成提醒信息，从而提醒驾驶员未来可能途经的所述第一车道为易转向违规车道，以使驾驶员可以根据提醒信息，选择避开第一车道，或者，注意行驶到第一车道时，可以按照车道的转向规则行驶，无需驾驶员在出现违规时才提醒驾驶员，从而提高提醒的适用性，提高驾驶员的驾驶体验。
一种可能的实现方式，所述第一信息还包括在所述第一车道通过所述目标路口时有转向违规风险的历史用户身份信息，所述历史用户身份信息包括所述第一标识或者所述第一身份信息中的至少一项，所述方法还包括：获取当前用户身份信息，所述当前用户身份信息包括所述车辆的标识或者所述车辆的当前驾驶员的身份信息中的至少一项；所述生成提醒信息包括：根据所述当前用户身份信息与所述历史用户身份信息的一致性比较结果，生成所述提醒信息。
通过上述方法，可以基于历史用户身份信息，为不同驾驶员在行驶至有第一信息的目标路口后，为不同的驾驶员生成不同的提醒信息，从而实现个性化的生成提醒信息，提高提醒信息的定向能力，提高地图辅助提醒的准确度。
第五方面，本申请提供一种地图辅助驾驶提醒方法，该方法可以由地图辅助驾驶提醒装置执行；地图辅助驾驶提醒装置可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性的，辅助驾驶提醒装置可以是服务器、终端设备、车辆或车载装置。该方法包括：根据行驶路径规划结果确定车辆将从第一方向经过所述目标路口；根据地图，确定可用于从所述第一方向经过所述目标路口的所述第一车道，所述第一车道为所述地图中的所述第一信息记录的至少一个易转向违规车道中的一个车道；其中，所述地图包括第一信息；第一信息根据提示信息生成，用于记录目标路口的所述第一车道为易转向违规车道；所述提示信息用于提示车辆的转向灯状态不符合车辆所在第一车道的第一转向规则；生成提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员基于规划的行驶路线未来可能途经的所述第一车道为易转向违规车道。
通过上述方法，根据行驶路径规划结果确定车辆将从第一方向经过所述目标路口后，根据包括有目标路口的所述第一车道为易转向违规车道的第一信息的地图，以便地图辅助驾驶提醒装置可以查询到该第一信息，确定车辆即将经过第一车道，或者，可能经过第一车道，此时，可以生成提醒信息，从而提醒驾驶员未来可能途经的所述第一车道为易转向违规车道，以使驾驶员可以根据提醒信息，选择避开第一车道，或者，注意行驶到第一车道时，可以按照车道的转向规则行驶，无需驾驶员在出现违规时才提醒驾驶员，从而提高提醒的适用性，使得驾驶员，尤其是不熟悉路线的驾驶员可以对易转向违规车道有预期，提高驾驶员的驾驶体验。
一种可能的实现方式，所述第一信息包括所述车辆的第一标识或者所述车辆的当前驾驶员的第一身份信息中的至少一项。
通过上述方法，可以将车辆或驾驶员的相关信息携带在第一信息中，为地图的应用提供更多的可能，提高了地图的适用性和用户使用地图的使用体验。
一种可能的实现方式，第一信息为车辆向服务器上报的，或者第一信息为车辆存储的。
通过上述方法，在辅助驾驶提醒装置生成提示信息后，生成第一信息，并存储第一信息或者向服务器上报第一信息，以便后续基于包括第一信息的地图，为其他行驶至该路口的车辆使用该地图提供相应的提醒信息，或者，为当前车辆的驾驶员、车主等人员通过地图进行查询，还可以为后续驾驶提供辅助信息，提高驾驶体验。
一种可能的实现方式，所述提示信息为在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值时，根据所述车辆的转向灯状态和所述目标路口的第一转向规则生成的；所述目标路口为根据地图信息、车辆的定位位置和所述车辆的运动状态，预测的目标路口；所述目标路口为所述车辆未来将首先经过的路口；车辆相对于所述目标路口的距离为根据所述地图信息和所述车辆的定位位置确定的。
一种可能的实现方式，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于所述第一阈值且大于第二阈值时，所述提示信息还用于提示所述车辆从所述第一车道变换到第二车道，所述转向灯状态符合所述目标路口关于所述第二车道的第二转向规则，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
一种可能的实现方式，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第二阈值时，所述提示信息还用于提示应该在所述第一车道上按照所述第一转向规则经过所述目标路口，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
一种可能的实现方式，所述第一阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
一种可能的实现方式，所述第二阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
关于第五方面中各种可能的实施方式的技术效果，可参考对于第三方面相应的实施方式的技术效果的介绍。
第六方面，本申请提供一种辅助驾驶提醒装置，该辅助驾驶提醒装置可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性的，辅助驾驶提醒装置可以是服务器、终端设备、车辆或车载装置。该装置包括：
预测模块，用于根据地图信息、车辆的定位位置和所述车辆的运动状态，预测目标路口，所述目标路口为所述车辆未来将首先经过的路口；
距离确定模块，用于根据所述地图信息和所述车辆的定位位置确定所述车辆相对于所述目标路口的距离；
提示信息生成模块，用于在通过所述距离确定模块确定所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值时，根据所述车辆的转向灯状态和所述目标路口关于所述车辆所在第一车道的第一转向规则，生成提示信息，所述提示信息用于提示所述转向灯状态不符合所述第一转向规则。
一种可能的实现方式，在通过所述距离确定模块确定所述车辆相对于所述目标路口的距离小于所述第一阈值且大于第二阈值时，所述提示信息还用于提示所述车辆从所述第一车道变换到第二车道，所述转向灯状态符合所述目标路口关于所述第二车道的第二转向规则，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
一种可能的实现方式，在通过所述距离确定模块确定所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第二阈值时，所述提示信息还用于提示应该在所述第一车道上按照所述第一转向规则经过所述目标路口，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
一种可能的实现方式，所述第一阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
一种可能的实现方式，所述第二阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
一种可能的实现方式，还包括：发送模块；所述发送模块用于：向服务器上报第一信息；
或者，还包括：存储模块，用于存储所述第一信息；
其中，所述第一信息根据所述提示信息生成，用于记录所述目标路口的所述第一车道为易转向违规车道。
一种可能的实现方式，所述第一信息包括所述车辆的第一标识或者所述车辆的当前驾驶员的第一身份信息中的至少一项。
第七方面，本申请提供一种辅助驾驶提醒装置，该辅助驾驶提醒装置包括处理器，用于实现上述第一方面描述的方法。所述装置还可以包括存储器，用于存储程序和指令。所述存储器与处理器耦合，所述处理器执行所述存储器中存储的程序指令时，可以实现上述第一方面描述的方法。所述装置还可以包括接口电路，所述接口电路用于该装置与其它设备进行通信，示例的，所述接口电路可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的接口电路。示例性地，所述辅助驾驶提醒装置可以为地图服务器，或者为设置在地图服务器中的芯片。其中，收发器例如通过地图服务器中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果所述辅助驾驶提醒装置为设置在地图服务器中的芯片，那么接口电路例如为芯片中的通信接口，该通信接口与地图服务器中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。或者，所述辅助驾驶提醒装置可以为终端设备、车辆或车载装置，或者为设置在终端设备、车辆或车载装置中的芯片。例如，收发器例如通过车载装置中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果辅助驾驶提醒装置为设置在车载装置中的芯片，那么接口电路例如为芯片中的通信接口，该通信接口与车载装置中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。
关于第六方面或第七方面中各种可能的实施方式的技术效果，可参考对于第一方面相应的实施方式的技术效果的介绍。
第八方面，本申请一种地图辅助驾驶提醒装置，该地图辅助驾驶提醒装置可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性的，地图辅助驾驶提醒装置可以是服务器、终端设备、车辆或车载装置。所述装置包括：
确定模块，用于根据行驶路径规划结果确定车辆将从第一方向经过所述目标路口，以及根据第二方面或第三方面所述的地图，确定可用于从所述第一方向经过所述目标路口的所述第一车道，所述第一车道为所述地图中的所述第一信息记录的至少一个易转向违规车道中的一个车道；
提醒信息生成模块，用于生成提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员基于规划的行驶路线未来可能途经的所述第一车道为易转向违规车道。
一种可能的实现方式，所述第一信息还包括在所述第一车道通过所述目标路口时有转向违规风险的历史用户身份信息，所述历史用户身份信息包括所述第一标识或者所述第一身份信息中的至少一项，所述装置还包括：
获取模块，用于获取当前用户身份信息，所述当前用户身份信息包括所述车辆的标识或者所述车辆的当前驾驶员的身份信息中的至少一项；
所述提醒信息生成模块生成提醒信息，包括根据所述当前用户身份信息与所述历史用户身份信息的一致性比较结果，生成所述提醒信息。
第九方面，本申请一种地图辅助驾驶提醒装置，该地图辅助驾驶提醒装置可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性的，地图辅助驾驶提醒装置可以是服务器、终端设备、车辆或车载装置。所述装置包括：
确定模块，用于根据行驶路径规划结果确定车辆将从第一方向经过所述目标路口，以及根据地图确定可用于从所述第一方向经过所述目标路口的所述第一车道，所述第一车道为所述地图中的所述第一信息记录的至少一个易转向违规车道中的一个车道；其中，所述地图包括第一信息；第一信息根据提示信息生成，用于记录目标路口的所述第一车道为易转向违规车道；所述提示信息用于提示车辆的转向灯状态不符合车辆所在第一车道的第一转向规则；
提醒信息生成模块，用于生成提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员基于规划的行驶路线未来可能途经的所述第一车道为易转向违规车道。
一种可能的实现方式，所述提示信息为在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值时，根据所述车辆的转向灯状态和所述目标路口的第一转向规则生成的；所述目标路口为根据地图信息、车辆的定位位置和所述车辆的运动状态，预测的目标路口；所述目标路口为所述车辆未来将首先经过的路口；车辆相对于所述目标路口的距离为根据所述地图信息和所述车辆的定位位置确定的。
一种可能的实现方式，所述第一信息包括所述车辆的第一标识或者所述车辆的当前驾驶员的第一身份信息中的至少一项。
一种可能的实现方式，第一信息为车辆向服务器上报的，或者第一信息为车辆存储的。
一种可能的实现方式，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于所述第一阈值且大于第二阈值时，所述提示信息还用于提示所述车辆从所述第一车道变换到第二车道，所述转向灯状态符合所述目标路口关于所述第二车道的第二转向规则，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
一种可能的实现方式，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第二阈值时，所述提示信息还用于提示应该在所述第一车道上按照所述第一转向规则经过所述目标路口，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
一种可能的实现方式，所述第一阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
一种可能的实现方式，所述第二阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
一种可能的实现方式，所述第一信息还包括在所述第一车道通过所述目标路口时有转向违规风险的历史用户身份信息，所述历史用户身份信息包括所述第一标识或者所述第一身份信息中的至少一项，所述装置还包括：
获取模块，用于获取当前用户身份信息，所述当前用户身份信息包括所述车辆的标识或者所述车辆的当前驾驶员的身份信息中的至少一项；
所述提醒信息生成模块生成提醒信息，包括根据所述当前用户身份信息与所述历史用户身份信息的一致性比较结果，生成所述提醒信息。
第十方面，本申请提供一种地图辅助驾驶提醒装置，该辅助驾驶提醒装置包括处理器，用于实现上述第四方面或第五方面描述的方法。所述装置还可以包括存储器，用于存储程序和指令。所述存储器与处理器耦合，所述处理器执行所述存储器中存储的程序指令时，可以实现上述第四方面或第五方面描述的方法。所述装置还可以包括接口电路，所述接口电路用于该装置与其它设备进行通信，示例的，所述接口电路可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的接口电路。示例性地，所述地图辅助驾驶提醒装置可以为地图服务器，或者为设置在地图服务器中的芯片。其中，收发器例如通过地图服务器中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果所述地图辅助驾驶提醒装置为设置在地图服务器中的芯片，那么接口电路例如为芯片中的通信接口，该通信接口与地图服务器中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。或者，所述地图辅助驾驶提醒装置可以为终端设备、车辆或车载装置，或者为设置在终端设备、车辆或车载装置中的芯片。例如，收发器例如通过车载装置中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果地图辅助驾驶提醒装置为设置在车载装置中的芯片，那么接口电路例如为芯片中的通信接口，该通信接口与车载装置中的射频收发组件连接，以通过射频收发组件实现信息的收发。
关于第八方面、第九方面或第十方面各种可能的实施方式的技术效果，可参考对于第四方面或第五方面相应的实施方式的技术效果的介绍。
第十一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，使得所述辅助驾驶提醒装置执行第一方面任一项所述的方法。
第十二方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，使得所述地图辅助驾驶提醒装置地图执行第四方面或第五方面任一项所述的方法。
第十三方面，本申请提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，使得所述辅助驾驶提醒装置执行第一方面任一项所述的方法。
第十四方面，本申请提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，使得所述地图辅助驾驶提醒装置执行第四方面或第五方面任一项所述的方法。
第十五方面，提供一种通信系统，该通信系统包括第六方面或第七方面所述的辅助驾驶提醒装置，还可以包括第八方面、第九方面或第十方面所述的地图辅助驾驶提醒装置。
附图说明
图1为本申请实施例适用的一种通信系统架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种辅助驾驶提醒方法的流程示意图；
图4a-图4d为本申请实施例提供的一种辅助驾驶提醒方法的应用场景示意图；
图4e为本申请实施例提供的一种提示信息的设置界面示意图；
图5a为本申请实施例提供的一种提示信息的查询界面示意图；
图5b-图5c为本申请实施例提供的一种提示信息的显示界面示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种地图辅助驾驶提醒方法的流程示意图；
图7a-图7b为本申请实施例提供的所述另一种地图辅助驾驶提醒方法的应用场景示意图；
图8为本申请实施例提出的第一种辅助驾驶提醒装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提出的第二种辅助驾驶提醒装置的结构示意图；
图10为本申请实施例提出的第一种地图辅助驾驶提醒装置的结构示意图；
图11为本申请实施例提出的第二种地图辅助驾驶提醒装置的结构示意图；
图12为本申请实施例提出的第三种地图辅助驾驶提醒装置的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供的辅助驾驶提醒的方法，可以用于智能交通系统中。智能交通系统中的车辆可以应用地图实现交通业务。应用场景可以为无人驾驶、自动驾驶、智能驾驶、网联驾驶等。还可以应用于高级驾驶员辅助系统(advanced driver-assistancesystems，ADAS)等场景中，其中ADAS可以利用雷达感知车辆周围的环境，以提供盲点监测、变道辅助、碰撞预警或自适应巡航等方面的辅助。本申请实施例所述的交通业务可以是各种自动驾驶或辅助驾驶的业务，例如：路径规划或为人工驾驶提供行驶风险预警。以上交通业务仅是举例，本申请实施例提供的辅助驾驶提醒的方法，为车辆与其他装置的通讯(vehicle to x，V2X)业务快速上线及持续更新提供了技术准备，V2X如车车通讯(vehicleto vehicle，V2V)、车路通讯(vehicle to installation，V2I)。
首先，对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
1)高精度地图
本申请中，高精度地图中包括车道级别的道路信息。例如，在路口、变道或者高架桥的主路辅路等行驶场景中的车道信息，可以但不限于包括以下任意一种或多种：车道的起止点、车道变换点、右转专用道起止点、车道的属性信息或车道可用信息。其中，车道的起止点包括车道的起始点和车道的终止点。车道起止点包括一条道路上的若干条车道线的起始点与终止点。车道的起始点是车道的起始线上的点，车道的终止点是车道的停止线上的点。一般来说，实际应用中车道的起始线与逆向车道的停止线在一条直线上。车道变换点可以是有些道路快到路口时增设的转弯车道而产生的分叉点，也可以是通过路口进入一条新路车道减少一个而产生的汇合点，还可以是高速路/高架桥的驶出车道的分叉口，或高速路/高架桥的驶入车道的汇合点。综上，车道变换点可以但不限于包括以下任意一种或多种：车道由少变多产生的分叉点、车道由多变少产生的汇合点、高速路(和/或高架桥)的驶出车道的分叉口、高速路(和/或高架桥)驶入车道的汇合点。右转专用车道起止点包括右转专用道的车道线(或车道线的延长线)与连接的两条车道线的起始交点和终止交点。其中，车道所在的位置可以通过车道在全球定位系统(global positioning system，GPS)坐标系中的坐标值表示车道的位置，即车道信息可以包括车道的地理坐标。确定车道的位置的方法有很多种，例如，可以用人工标注的方法对每个车道的位置进行采集。可选的，对于右转专用道起止点和车道起止点可以用这种方式确定位置。需要说明的是，车道的位置的确定方法的各个举例仅为示例性的，本申请不作限定。
举例来说，车道信息可以包括以下一种或多种：车道的标识ID、车道对应的道路的标识ID、车道对应车道的序号或车道的类型。车道信息可以用表1来表示。
表1
其中，道路标识(road_ID)用于指示车道信息映射到导航地图的道路的ID，用于区分不同的道路，以及用于将车道信息与导航地图的道路建立映射关系。road_ID来源于传统的导航地图中道路线的属性。车道标识可以为车道序号或车道线序号(lane_num)用于指示车道信息所在的车道的序号，用于区分不同的车道线或车道方向。例如，对于双向道路，包括正向车道，逆向车道，潮汐车道等。可以用序号[-n...-1]表示逆向第n个车道-逆向第1个车道，[0]表示中心车道线，序号[1...n]表示正向第1个车道-正向第n个车道。对于单向道路，可以用序号[0...n]表示正向第0个车道-正向第n个车道。
进一步的，车道信息可以根据类型的不同划分为多种车道信息的类型，例如，可以包括车道息的类型1(type_1)，车道信息的类型2(type_2)，车道信息的类型3(type_3)和车道信息的类型4(type_4)。车道信息的类型1可以包括车道变换点、车道起止点和右转专用道起止点。不同的类型用不同的序号、索引号或ID来指示。例如，可以用0来表示车道变换点，用1来表示车道起止点，用2来指示右转专用道起止点。车道信息的类型2是对车道信息的类型1的进一步细化。可以用不同的序号、索引号或ID来进一步指示车道信息的类型1。例如，用-1来表示车道变换点子类型为车道由多变少。用1来表示车道变换点子类型为车道由少变多。用-1来表示车道起止点子类型为车道起点。用1来表示车道起止点子类型为车道终止点。用-1来表示右转专用道起止点子类型为右转专用道起点，用1来表示右转专用道起止点子类型为右转专用道终止点。
车道信息的类型3(type_3)可以表示车道为左转道、直行道、右转道、主路、辅路等属性特征，还可以包括车道的方向信息，道路/车道的曲率、坡度等属性信息。当然，车道的属性信息还可以包括：汇入车道，岔路车道，单向车道，双向车道，潮汐车道等信息。
车道信息的类型4(type_4)可以表示车道可用信息，指示车道当前是否可用的相关信息，例如，交通管制，道路维护，交通规则(如公交车专用道信息，限速信息，大型车车道，小型车车道，限行信息等)，路况，拥堵情况等信息。lane_num、type、type_2、type_3和type_4可以是在绘制高精度地图或更新高精度地图时获得的。
为更进一步提高地图的精度，在高精度地图上还可以包括虚拟车道线图层。虚拟车道线可以为基于高精度地图图层生成的车道信息生成的，用于指示无车道线标记的道路上的可行驶车道的车道行驶方向及车道边界等。例如，可以是连接驶入、驶出路口车道的虚拟曲线，还可以认为是车辆在路口区域内行驶的参考轨迹线，也可以是正在施工道路、在不同环境下车道线遮挡的道路、隧道等。
2)本申请实施例中涉及的第一、第二等各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围，也不表示先后顺序。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。“至少一个”是指一个或者多个。至少两个是指两个或者多个。“至少一个”、“任意一个”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个、种)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例中。
图1为本申请实施例适用的一种可能的通信系统的架构示意图。如图1所示的通信系统包括终端设备101、网络设备102、服务器103(可以包括地图服务器、定位服务器、云端服务器等)和接入设备104。应理解，图1仅为通信系统的一个架构示意图，本申请实施例中对通信系统中网络设备102的数量、接入设备104的数量、终端设备101的数量不作限定，而且本申请实施例所适用的通信系统中除了包括网络设备102、接入设备104、服务器103和终端设备101以外，还可以包括其它设备，如核心网设备、无线中继设备和无线回传设备等，在一些场景下，也可以认为网络设备102为一种特殊的核心网设备，网络设备102是否属于核心网并不影响本申请实施例的实现，本申请实施例对此并不作限定。图1中，终端设备101可以通过无线方式与接入设备104连接，通过接入设备104建立与网络设备102之间的通信链接。终端设备101可以不止一个，终端设备101也可以通过无线方式与接入设备104连接，通过接入设备104建立终端设备101间的通信连接。终端设备101也可以通过有线方式，建立终端设备101间的通信连接，在此不做限定。在本申请实施例中，对各种设备之间的数量关系并不作限定，例如，可以有多个终端设备与同一个接入设备进行通信，也可以有多个接入设备与同一个网络设备进行通信等等。上述系统架构适用的通信系统包括但不限于：时分双工-长期演进(Time Division Duplexing-Long Term Evolution，TDD LTE)、频分双工-长期演进(Frequency Division Duplexing-Long Term Evolution，FDD LTE)、长期演进-增强(Long Term Evolution-Advanced，LTE-A)，以及其他演进的各种无线通信系统，例如第五代(5th generation，5G)新无线(New Radio，NR)通信系统，或为了演进的各种无线通信系统。本申请实施例中，接入设备104可以是能和终端设备通信的设备，如接入设备可以是任意一种具有无线收发功能的设备。包括但不限于：基站(例如，基站、演进型基站、5G通信系统中的基站、未来通信系统中的基站或网络设备、无线互连(wireless-fidelity,WiFi)系统中的接入节点、无线中继节点、无线回传节点)等。接入设备还可以是云无线接入网络(cloud radio access network，CRAN)场景下的无线控制器。接入设备还可以是小站，传输节点(transmission reference point，TRP)等。当然本申请不限于此。在本申请实施例的后续表述中，终端设备101与网络设备102之间的任一信息传输，皆包括了终端设备101与网络设备102借助接入设备104实现信息传输的含义，本申请实施例对此不再赘述。在本申请实施例中，终端设备101是一种具有无线收发功能的设备，终端设备101可以向网络设备102发送请求，以及从网络设备102获取高精度地图数据、提示信息等数据。终端设备101可以通过高精度地图数据实现定位功能、导航功能，还可以通过提示信息为用户提供辅助驾驶提醒功能。终端设备101可以是如无人车、机器人等智能终端，或用于实现无人驾驶功能的车载终端，也可以为手机、平板电脑、车载导航终端等。终端设备还可以为具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。本申请中的终端设备可以为：车载雷达、手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备，例如智能手表、智能手环、计步器等。本申请实施例中，终端设备还可以为具有GNSS定位功能的设备。
在本申请实施例中，网络设备102可以将所有的功能集成在一个独立的物理设备，也可以将功能分布在多个独立的物理设备上，对此本申请实施例也不作限定。网络设备102是具有无线收发功能的设备，可以根据核心网中其它设备获取的终端设备的业务信息，实现一定的业务功能。例如，在5G NR中，该网络设备可以是边缘计算(mobile edgecomputing，MEC)网元。MEC网元可以将应用、内容和移动宽带(mobile broad band，MBB)核心网部分业务处理和资源调度的功能一同部署到靠近接入侧(接入设备)的网络边缘，通过业务靠近用户处理，以及应用、内容与网络的协同，来提供可靠、极致的业务体验。可以理解，在第4代无线通信(4th generation，4G)以及第3代无线通信(3th generation，3G)网络或其它网络中，也可以设置具有类似功能的网元，因此本申请实施例对网络设备的具体实现并不多作具体限定。在本申请实施例中，当网络设备102为MEC网元时，可以在MEC网元中加载应用程序，使MEC网元执行本申请实施例所提供的数据传输方法中由网络设备102执行的步骤，从而在靠近接入侧的核心网边缘为用户终端提供服务，以降低交互时延。服务器与网络设备102之间可以通过核心网进行数据交互。
在本申请实施例中，地图服务器可以为因特网(Internet)中的服务器，可以是具有较大存储空间的单台服务器，也可以是由多个服务器构成的服务器集群，更可以是具有超大存储空间的云服务器。地图服务器通常部署在一个或多个固定位置。在一种可能的实现方式中，地图服务器中可以存储有高精度地图的地图数据，由于地图服务器的存储空间足够大，因此可以存储较大覆盖范围内高精度地图的地图数据。高精度地图可以以地图文件的形式进行存储，其中，地图文件可以是一种空间数据开放格式，是描述空间数据的几何和属性特征，用于存储地理要素的文件。高精度地图的地图文件主要包括几何信息和属性信息。其中，几何信息即车道信息的空间坐标，即车道信息的位置。属性信息即车道信息属性的信息，如本车道是主路车道还是辅路车道；本车道是直行车道、右转车道、左转车道还是其他车道等。本申请中，高精度地图可以为车辆在行驶的场景中提供了精确指示。例如，在天气状况恶劣或者车道地面转向标识与驾驶习惯不符合的典型场景下，通过高精度地图可以提供车道级别的道路信息，从而生成提示信息，避免由于驾驶员误判车道而违反交通规则的行为。或者，还可以在无车道标志或隧道等GNSS无法定位的场景下为车辆提供定位及为车辆提供车道信息，从而提高车辆的行驶体验。
如图2所示，是本申请实施例提供的车辆的功能框图。在一个实施例中，可以将车辆配置为完全或部分地自动驾驶模式，也可以将车辆配置为完全手动驾驶模式，在此不做限定。车辆可包括各种子系统，例如用户界面、定位系统、传感器系统、计算机系统、控制系统、行进系统、一个或多个外围设备以及计算机系统和用户接口等。其中，定位系统可以包括：高精度地图模块、定位模块、导航模块等。可选地，车辆可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统可包括多个元件。另外，车辆的每个子系统和元件可以通过有线或者无线互连。其中，各个系统、模块实现的具体功能具体如下：
用户界面，可以实现车辆行驶过程中与用户之间的信息交互。例如，在确定车辆行驶过程中，生成了提示信息，则可以在用户界面弹出提示信息。响应于用户对提示信息的操作(该操作可以是语音操作，也可以是触摸操作，按键操作或手势操作等，在此不做限定)，可以显示其他提示信息，从而提高用户在驾驶过程中的体验。
另一种可能的场景中，当用户需要出行时，导航模块会在用户界面弹出指示，指示用户在用户界面输入行驶目的地；再例如，当用户设定好行驶目的地，且导航模块中的行驶规划模块确定出最优的行驶路径后，可在用户界面展示出导航模块最终确定的行驶路径。进一步的，还可以显示历史的提示信息。再例如，导航模块可以在车辆行驶过程中，在用户界面实时更新车辆当前所在的位置，以及行驶路径上的道路情况，比如拥堵情况，不通行情况、道路抢修情况等。
定位系统，可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统，可用于估计终端设备的地理位置，也可以用于接收定位服务器发送的终端设备的位置信息。定位系统可以通过GNSS定位方法，确定终端设备的位置，定位系统还可以包括核心网中的定位网元，在5G通信系统中，定位网元可以是核心网中的业务能力开放(service capibility exposurefunction，SCEF)网元，和/或，定位服务器。在一种可能的实现方式中，SCEF网元可以从定位服务器获取终端设备101的位置信息。定位服务器可以采用基于小区标识(Cell ID)的定位方法、基于到达时间差(time difference of arrival，TDOA)的定位方法、基于到达角度(angle of arrival，AOA)的定位方法等方法中的一种或几种对终端设备进行定位，从而获取终端设备的位置信息。具体的，定位服务器可以是增强服务移动定位中心(enhancedserving mobile location centre，E-SMLC)网元，和/或，网关移动位置中心(GatewayMobile Location Center)，或者，具有类似功能的一个或多个网元，本申请实施例对此并不多做限定。应理解，本申请实施例中定位服务器与网络设备102既可以属于同一台物理设备，也可以分别属于不同的物理设备。举例来说，若终端设备101为车载设备，则该定位模块可以设置在汽车上，或者说该定位模块为一种车载设备。在该定位模块被设置在汽车上时，具体的，该定位终端可以设置在车顶，也可以设置在其他需要定位的位置。若终端设备101为手机等非车载设备，定位模块可以设置于手机等非车载设备上。终端设备101上的定位模块可以向定位服务器发送定位请求，并接收定位服务器返回的定位模块的位置信息。
高精度地图模块，用于存储高精度地图的车道级别道路信息。高精度地图模块，还可以用于接收地图服务器发送的高精度地图的地图数据。当然，也可以为周期性更新高精度地图模块中的高精度地图数据，在此不做限定。高精度地图模块中的高精度地图数据可以为预先存储在终端设备上的高精度地图，也可以为地图服务器向终端设备发送的高精度地图，对高精度地图的更新方式也可以由车辆或地图服务器来执行。例如，通过地图服务器更新的方式，可以为车辆采集的车道信息，并发送到地图服务器，由地图服务器来确定最新的车道信息。地图服务器可以主动向终端设备发送更新的高精度地图，也可以根据终端设备发送的查询请求，返回高精度地图对应更新的车道信息。在具体实施过程中，可以在导航过程中，发送对应区域的高精度地图的地图数据，以节省终端设备101需存储的高精度地图数据，也可以为地图服务器预先下发多个区域的高精度地图的地图数据，根据高精度地图数据的更新的需要，对高精度地图模块中的高精度地图数据进行更新。
高精度地图模块可以通过定位系统确定的终端设备的地理位置，确定终端设备所在的高精度地图的位置，其定位精度为车道级的定位精度。车辆可以根据传感器系统和计算机视觉系统确定的车辆的周边环境的信息与高精度地图数据进行特征匹配，确定车辆的高精度地图下的定位位置，其精度可以达到车道级的定位精度。
导航地图模块，该导航地图模块可以存储有导航地图数据，基于导航地图，生成导航轨迹，进而实现导航功能。导航地图可以为用户提供导航信息，满足开车路线的导航需求。例如，导航地图可以提供当前道路有几条车道、限速信息、转弯信息、路线规划等导航信息。在导航地图模块确定出至少一条行驶路径后，可以将这些行驶路径提交给自动驾驶系统的行驶规划模块，以使得行驶规划模块可以基于用户需求从这些行驶路径中选定出最符合用户要求的行驶路径。进一步的，该导航地图模块还可以接收辅助驾驶提醒模块或服务器发送的提醒信息，该提醒信息是根据辅助驾驶提醒系统中生成的提示信息生成的，从而，可以为用户个性化生成提醒信息，例如，基于用户经常走错的路段，生成提醒信息，或者，直接在导航界面上显示历史的提示信息，还可以根据历史的提示信息，合理规划导航路线，从而，提高用户的行驶体验。
传感器系统，可包括感测关于车辆周边的环境的信息的若干个传感器。例如，传感器系统可包括定位系统、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、雷达以及相机。IMU用于基于惯性加速度来感测车辆的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU可以是加速度计和陀螺仪的组合。雷达可利用无线电信号来感测车辆的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达还可用于感测物体的速度和/或前进方向。相机可用于捕捉车辆的周边环境的多个图像。相机可以是静态相机或视频相机。进一步的，车辆还可以包括计算机视觉系统，可以操作来处理和分析由相机捕捉的图像以便识别车辆周边环境中的物体和/或特征。物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。
计算机视觉系统可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure fromMotion，SFM)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉系统可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。
每辆车可以设置一种或多种传感器，每种传感器的个数可以为一个或多个。传感器可以安装在车辆的顶部、具体可以设置在车辆顶部的中间位置，本申请实施例对每个车辆中传感器安装位置和数量并不做限定。本申请实施例中车辆可以基于车辆与外界无线通信技术(例如，vehicle to everything(V2X))与其它物体进行通信。例如，可以基于车辆间无线通信技术(例如，vehicle to vehicle(V2V))实现车辆与车辆之间的通信。车辆与其它物体之间进行通信可以基于无线高保真(例如，wireless fidelity(Wi-Fi))、第五代(5thgeneration，5G)移动通信技术等进行通信。例如，可以基于5G实现车辆与智能设备(如支持定位功能的智能手机或移动设备)之间的通信。
用户接口，用于向车辆的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口可包括在外围设备的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信系统、车车在电脑、麦克风和扬声器。车辆通过外围设备与外部传感器、其他车辆、其他计算机系统或用户之间进行交互。外围设备可包括无线通信系统、车载电脑、麦克风和/或扬声器。在一些实施例中，外围设备提供车辆的用户与用户接口交互的手段。例如，车载电脑可向车辆的用户提供信息，例如，提示信息，提醒信息等。用户接口还可操作车载电脑来接收用户的输入。车载电脑可以通过触摸屏、语音、手势等进行操作。在其他情况中，外围设备可提供用于车辆与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风可从车辆的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器可向车辆的用户输出音频。
用户接口还可以包括信息采集模块，该信息采集模块可以用户采集车辆的行驶状态，例如，车辆当前的转向灯状态，车辆的速度、加速度等信息。
无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE，或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(wireless local areanetwork，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
车辆的部分或所有功能受计算机系统控制。计算机系统可包括至少一个处理器，处理器执行存储在例如存储器这样的非暂态计算机可读介质中的指令。计算机系统还可以是采用分布式方式控制车辆的个体组件或子系统的多个计算设备。
本申请中，处理器可以用于执行辅助驾驶提醒方法及使用地图的方法。处理器可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。替选地，该处理器可以是诸如ASIC或其它基于硬件的处理器的专用设备。尽管图2功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，例如，执行本申请辅助驾驶提醒方法及使用地图的方法的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在此处所描述的各个方面中，处理器可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，存储器可包含指令(例如，程序逻辑)，指令可被处理器执行来执行车辆的各种功能，包括以上描述的那些功能。存储器也可包含额外的指令，包括向各子系统中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令以外，存储器还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它车辆数据，以及获取的提示信息等其他信息。该提示信息可以是：车辆行驶时的转向灯状态不符合车辆所在车道的转向规则，可能出现违章的提示信息。这种信息可在车辆在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆、计算机系统使用。获取的提示信息还可以通过无线通信系统向云端服务器发送，以使云端服务器获取提示信息，以根据获取到的至少一个车辆的提示信息，进行统计分析，为交通、路况、个人用户等形成指导。例如，车辆再次经过生成该提示信息的位置时，可以根据接收到的提示信息，提示该位置历史曾出现过的行驶错误的车道等信息，以提示可能出现行驶违章的可能，提高用户的行车体验。云端服务器还可以向终端设备发送该提示信息，使得用户在登录终端设备上对应的应用时，可以查询到用户在行车过程中，获取到的提示信息，以便用户在后续行驶过程中，可以规避可能的违章，提高驾驶体验。
计算机系统可基于从各种子系统(例如，定位系统、传感器系统、计算机视觉系统等)以及从用户接口接收的输入来控制车辆的功能。例如，计算机系统可利用来自控制系统的输入以便控制用户交互界面输出提示信息。在一些实施例中，计算机系统可操作来对车辆及其子系统的许多方面提供控制。
进一步的，在自动驾驶的系统中，车辆还可以包括：行驶规划模块，轨迹跟踪器和执行器等。其中，行驶规划模块，用于根据用户设定的行程需求从自动驾驶系统中的导航地图模块确定出的至少一条行驶路径中确定出最符合用户要求的行驶路径以及对应地行驶结构示意图路径上的行驶配置信息，并将确定出的行驶规划结果发送给轨迹跟踪器和执行器，由轨迹跟踪器和执行器完成整个自动驾驶行程。轨迹跟踪器，用于根据行驶规划模块发来的行驶路径以及对应的行驶路径上的行驶配置信息，生成作用于驱动自动驾驶系统的扭矩指令和制动系统的制动指令，下达给相应执行器执行，并收集相应执行器在执行指令过程中的反馈信息。执行器，包括驱动系统和制动系统，用于根据轨迹跟踪器下发的扭矩指令和制动指令控制车辆行驶。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆分开安装或关联。例如，存储器可以部分或完全地与车辆分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图2不应理解为对本申请实施例的限制。
在天气状况恶劣或者车道地面转向标识与驾驶习惯不符合的典型场景下，例如，天气状况恶劣情况下，地面雨雪等堆积物遮挡车道的地面转向标识，雾霾天气降低空气能见度，驾驶员的可视范围被限制导致无法正确判别车道；陌生路段情况下，车道地面转向标识与驾驶习惯不符。比如大多数人的惯性思维下，最左侧车道应该左转车道，但存在某些路段的最左侧车道为右转车道，驾驶员的习惯性判断导致车道误判。从而导致产生违反交通规则的行为，严重时甚至会造成交通事故。
基于上述问题，本申请提供一种辅助驾驶提醒方法。本申请提供的辅助驾驶提醒方法的执行主体可以是车辆，也可以为终端设备，也可以是云端的服务器。一种可能的方式，该方法可以由车辆的计算机系统执行，还可以由车辆中的一个独立的车载设备执行。例如，车辆在行驶过程中，可以基于车辆自身生成的提示信息，通过车辆上的用户界面显示该提示信息，还可以通过车辆中的喇叭播放该提示信息，以便通知用户，实现辅助驾驶提醒的功能。
另一种可能的实现方式，该方法也可以是由手机等终端设备执行，用户可以通过开启相应的应用，使用该辅助驾驶提醒方法，例如，可以是与导航系统结合在一起的，用户在开启导航系统的相应的应用(例如，导航应用)时，可以同时接收到该辅助驾驶提醒系统生成的提示信息，从而，在导航应用中，播放和/或显示该提示信息。还可以是通过手机等终端设备与车辆建立连接后，车辆生成的提示信息发送给终端设备后，终端设备在接收到该提示信息后，在终端的显示界面上显示提示框，以提醒用户，还可以使得用户在后续停止行驶时查看该提示信息。或者，通过语音播报的方式，播放提示信息。
再一种可能的实现方式，该辅助驾驶提醒方法可以通过服务器(例如，定位服务器，地图服务器，云端服务器等)执行，服务器可以基于生成的提示信息，向车辆发送该提示信息，以使车辆基于接收到的提示信息，播放或显示该提示信息。或者服务器还可以通过接收到车辆生成的提示信息，向终端设备发送该提示信息，从而，终端设备可以接收到该提示信息，用户在后续停止行驶时查看该提示信息。其中，终端设备可以是与车辆拥有相同账户的终端设备，例如，终端设备可以基于车辆相应的应用，向服务器发送提示信息的查询请求，从而终端设备通过服务器确定车辆相应的提示信息，从而向终端设备返回提示信息。还可以是服务器在获取到该提示信息后，就主动向终端设备推送的方式。推送的方式可以是推送至相应的应用(例如，车辆对应的应用，也可以是导航应用，地图应用等)中，也可以是推送至显示界面的通知栏中，在此不做限定。
下面以执行主体为车辆为例举例说明，如图3所示，包括：
步骤301：根据地图信息、车辆的定位位置和所述车辆的运动状态，预测目标路口；
其中，车辆的定位位置和车辆的运动状态可以由多种方式确定。下面以方式a1和方式a2举例说明。
方式a1，车辆的定位位置可以是根据GNSS定位确定的定位位置，车辆的定位位置可以为车辆在GNSS坐标系中的点坐标值，是车辆的地理坐标。车辆的运动状态可以为基于车辆的历史定位位置及当前的定位位置确定的行驶方向。
方式a2，车辆的定位位置还可以是基于高精度地图确定出的定位位置。例如，车辆的定位位置可以为高精度地图模块根据定位模块接收的位置信息及传感器系统获取的车辆周边的环境信息，确定的高精度地图下的车辆的定位位置，可以包括以下一项或多项：车辆在高精度地图上的坐标位置、车辆所在的车道、车辆所在的车道的属性信息或车辆的运动状态。车辆的运动状态可以为通过车姿传感器结合GNSS确定的，例如，车辆的运动状态可以包括车辆的位姿信息、车辆的速度信息和加速度信息。车辆的位姿信息可以是根据车辆的雷达、相机等传感器结合GNSS确定的。速度信息和加速度信息可以为通过车姿传感器采集的数据确定的。车姿传感器可以包括：3维加速仪、磁传感器、陀螺仪等，本申请并不限定。另一种可能的实现方式，在获取车辆的定位位置后，还可以根据高精度地图，确定车辆当前所处的定位位置对应的车道信息，估计车辆的车头朝向。例如，根据车辆所在定位位置的车道信息，确定出车辆所在车道为由南向北的车道，则可以推测出车辆的车头朝向为由南向北。
地图信息可以是导航地图的地图信息，也可以是高精度地图的地图信息。以车辆执行该辅助驾驶提醒方法的执行主体为例，车辆可以通过服务器(例如，地图服务器)获取该地图信息。下面以方式b1和方式b2举例说明。
方式b1，可以采用导航地图预测目标路口。其中，导航地图为传统的导航地图，采用GNSS设备进行导航和定位，传统的导航地图只能提供道路级的地图信息。导航地图可以为用户提供导航信息，满足开车路线的导航需求。例如，导航地图可以提供当前道路有几条车道、限速信息、转弯信息、路线规划等导航信息。在可以通过GNSS获得较好的定位信号时，可以根据GNSS确定车辆的定位位置，及车辆的运动状态(例如，车辆的行进方向，车头朝向)，从而，通过导航地图中的道路级的地图信息，确定车辆未来将首先经过的路口，即目标路口。
方式b2，例如，在林荫、城市峡谷、隧道等场景下，GNSS的定位容易产生漂移，同时还有一定概率无法获得GNSS的定位信号，导致无法对车辆进行精确定位。另外，由于GNSS定位的精度影响，车辆的定位精度只能定位至道路上，难以确定车辆具体位于哪个车道上。考虑上述原因，可以根据其他定位方式，例如，结合车辆的传感器系统(相机、雷达、IMU等)、计算机视觉系统，及高精度地图的地图数据，可以确定车辆的定位位置(可以确定车道级的道路信息)，及车辆的运动状态，从而预测出目标路口。
再比如，在不同的道路环境下，例如，有遮挡物(例如，落叶)条件下，有积水或积雪条件下，可以根据高精度地图中的车道信息，确定前方道路中包括的车道，从而避免遮挡物对驾驶员行车的影响，进而为驾驶员提供在去除遮挡后的车道信息。比如，在车道有遮挡物覆盖时，可能遮挡车道的行驶方向的标识、车道边界等道路标识，此时，可以根据高精度地图中的车道信息，进行去除遮挡物的处理，并生成提示信息。比如，若积水面积占用了一条车道，此时可以根据传感器的信息，测量到前方路面有积水，根据高精度地图中的车道信息，可以确定该车道被积水覆盖，驾驶员可能无法确定前方车道的行驶方向，生成提示信息，提示前方车道的行驶方向。或者，根据传感器测量到的信息，确定前方拥堵，可能遮挡了车道的行驶标识，此时，可以确定该车道被遮挡，驾驶员可能无法确定前方车道的行驶方向，生成提示信息，提示前方车道的行驶方向。
进一步的，为降低计算量，目标路口还可以是满足路口类型的路口，例如，目标路口的路口类型可以是包括分叉的路口，例如，十字路口，T型路口，包括高架入口、高架出口的路口、包括隧道入口、隧道出口的路口等。确定目标路口的类型可以通过导航地图中的路口信息确定，也可以根据地图中的车道信息确定，在此不做限定。
步骤302：根据所述地图信息和所述车辆的定位位置确定所述车辆相对于所述目标路口的距离。
结合上述例子，一种可能的实现方式，可以根据导航地图中路口的坐标信息，及车辆在导航地图中的定位位置，确定车辆相对于所述目标路口的距离。一种可能的实现方式，可以根据地图中目标路口的坐标信息，及车辆在地图中的定位位置，确定车辆相对于所述目标路口的距离。
步骤303：采集车辆的转向灯状态。
车辆的转向灯状态可以包括：左转状态、右转状态、直行状态、短时左转状态或短时右转状态。其中，车辆的转向灯至少包括2种模式。例如，在用户向下拨动转向灯的控件时，但是未将该控件拨动至底部，此时，车辆的左转转向灯开始闪烁，并在预定时间停止闪烁，此时，转向灯状态位于短时左转状态，例如，在用户向下拨动转向灯的控件，并将该控件拨动至底部时，此时，车辆的左转转向灯开始闪烁，直至车辆完成左转停止闪烁或者由驾驶员复位，才会停止闪烁，此时，可以确定转向灯状态为左转状态。同理，右转状态为在用户向上拨动转向灯的控件，并将该控件拨动至顶部时。短时右转状态为在用户向上拨动转向灯的控件，但是未将该控件拨动至顶部。直行状态为车辆的转向灯未闪烁的状态。在一种特殊的场景下，例如，车辆的双闪(警示模式)开启时，无法通过车辆的转向灯的闪烁来判断转向灯状态，此时，可以根据用户对转向灯的控件的操作，确定车辆的转向灯状态。
采集车辆的转向灯状态的方式可以有多种方式，下面以方式c1和c2举例说明。
方式c1，通过车辆的信息采集模块，在车辆开始行驶后，启动信息采集模块，采集车辆的信息，该信息包括车辆的转向灯状态。
其中，信息采集模块可以在采集转向灯状态后，传输给计算机系统进行存储，从而保存了车辆的转向灯状态。
方式c2，为节省功耗，车辆的信息采集模块，可以在车辆与目标路口距离小于或等于唤醒阈值时，启动信息采集模块，采集车辆的信息，该信息包括车辆的转向灯状态。
其中，唤醒阈值与当前车辆所在的车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
举例来说，唤醒阈值可以为预设阈值，例如，可以设置唤醒阈值为500米。或者，可以根据车辆的行驶速度确定，例如，当前车辆的行驶速度低于30米/秒，此时，可以降低唤醒阈值的大小，例如，可以设置唤醒阈值为300米。当前车辆的行驶速度大于30米/秒且小于60米/秒，此时，可以提高唤醒阈值的大小，例如，可以设置唤醒阈值为800米。以降低提示信息无法及时通知用户，导致用户无法根据提示信息，及时修改行驶状态。
再比如，唤醒阈值可以根据车辆的定位位置附近的交通拥塞程度确定，例如，若当前交通拥堵程度较高，可以增加唤醒阈值的大小，若当前交通通畅，可以降低唤醒阈值的大小，具体可以参考上述举例。当然，还可以结合上述各种方式，综合确定唤醒阈值。另外，唤醒阈值可以是预先设置好的，也可以根据车辆实际所在的车道信息而实时调整，在此不做限定。
其中，当前车辆所在的车道的实线长度可以是根据地图确定的车辆当前所在的车道对应的车道信息确定的。如图4a所示，图4a为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图。如图4a所示的车道的转向规则的指示信息，包括4个车道，其中左侧两个车道(车道1和车道2)的行驶方向一致，为直行，右侧两个车道的车辆行驶方向为左转(车道3)和右转(车道4)。任意一个车辆可以是智能车或非智能车，本申请实施例对比不做限定。此时，车辆所在的车道为第3车道，车辆可以根据地图，确定第3车道的实线长度。举例来说，第3车道的实线长度为10米，可以设置唤醒阈值为100米。若第3车道的实线长度为20米，可以设置唤醒阈值为200米。
步骤304：在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值时，根据所述车辆的转向灯状态和所述目标路口关于所述车辆所在第一车道的第一转向规则，生成提示信息。
其中，所述提示信息用于提示所述转向灯状态不符合所述第一转向规则。提示信息可以包括但不限于语音提示、文字提示、异常信号音或警示灯提示。
第一阈值可以与当前车辆所在的车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
举例来说，第一阈值可以根据车辆的行驶速度确定，例如，当前车辆的行驶速度低于30米/秒，此时，可以降低第一阈值的大小，例如，可以设置第一阈值为50米。当前车辆的行驶速度大于30米/秒且小于60米/秒，此时，可以提高第一阈值的大小，例如，可以设置第一阈值为100米。以避免提示信息无法及时通知用户，导致用户无法根据提示信息，及时修改行驶状态。再比如，第一阈值可以根据车辆的定位位置附近的交通拥塞程度确定，例如，若当前交通拥堵程度较高，可以增加第一阈值的大小，若当前交通通畅，可以降低第一阈值的大小，具体可以参考上述举例。再比如，第一阈值还可以根据车辆所在车道的实线长度确定，例如，第一阈值可以设置为车辆所在车道的实线长度的2倍。结合图4a的例子，第3车道的实线长度为10米，可以设置第一阈值为20米。若第3车道的实线长度为20米，可以设置第一阈值为40米。当然，还可以结合上述各种方式，综合确定第一阈值。另外，第一阈值可以是预先设置好的，也可以根据车辆实际所在的车道信息而实时调整，在此不做限定。
在步骤304中，还可以包括其他生成提示信息的场景，下面以场景1-场景3举例说明。
场景1，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于或等于唤醒阈值时，生成提示信息。
一种可能的方式，在车辆距离目标路口的距离小于或等于唤醒阈值时，车辆可以生成提示信息，以向用户提示目标路口的车道信息，从而提前提示用户。以提示信息为语音信息为例，车辆的处理器可以根据车辆所在的车道的第一转向规则，生成提示信息。该提示信息可以包括：目标路口的类型，目标路口的车道数，目标路口的车道对应的转向规则。如图4b所示，车辆在当前位置时，提示信息可以为：“车辆即将到达十字路口，该路口包括4条车道，直行请走左边两车道，左转请走最第3条车道，右转请走最右边车道。”生成提示信息后，向车机语音模块发送该提示信息，在车机语音模块接收到该提示信息后，播放该提示信息。
在另一种可能的方式下，考虑目标路口为非十字路口，例如，目标路口为高架入口或出口、单向路口等，此时，车道线的边界与当前车辆行驶的道路上的车道线不同，例如，新增了车道或减少了车道，可能出现用户不知道前方道路如何行使的问题。此时，如图4c所示，目标路口为高架入口。目标路口与车辆的距离可以基于高架入口与车辆的距离确定。目标路口包括6条车道，中间两车道为高架入口车道，辅路的直行车道为请走第3条和第5条车道，辅路的左转为最左侧车道，右转车道为最右边车道。此时，可以生成的提示信息可以为：“车辆即将到达高架入口，前方道路包括6条车道，上高架请走中间两车道，走辅路的直行请走第3条和第5条车道，走辅路的左转请走最左侧车道，右转请走最右边车道。”。
场景2，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值且大于第二阈值时，车辆距离目标路口的实线还有较长的距离，或者，目标路口距离停止线等待的车辆较少，或者，车辆周围行驶的其他车辆较少。此时，车辆有足够的时间和距离进行变道。
一种可能的实现方式，所述提示信息还用于提示所述车辆从所述第一车道变换到第二车道，所述转向灯状态符合所述目标路口关于所述第二车道的第二转向规则，其中所述第二阈值小于第一阈值。
举例来说，结合图4b，当前车辆所在位置对应第3车道，在确定车辆的转向灯状态为直行状态，与车辆当前所在车道的转向规则(左转)不一致时，可以向用户提示当前车道的转向规则，还可以向用户提示与转向灯状态一致的车道。例如，该提示信息可以为：“车辆所在车道为左转车道，如需直行，请走最左边的两条车道”，以提示驾驶员及时变道。在确定车辆开启左转的转向灯时，可以结束提醒，并通过获取车辆当前的行驶位置，确定车辆当前车道更新为车道1或车道2时，确定车辆需直行，可以记录该次变道操作。该提示信息及车辆的变道行为可以上报至服务器或存储在车辆中，在下次经过该位置时，若确定车辆仍行驶至第3车道时，可以基于该提示信息，向驾驶员发送提醒，以提醒驾驶员该路口如需直行，请走最左边的两条车道，避免驾驶员在该路口需直行时，未预先进入直行车道，从而，提高驾驶体验，避免可能的安全隐患。
另一种可能的实现方式，可能当前的转向灯状态为短时左转状态，或短时右转状态。以短时左转为例，在确定车辆的转向灯状态和车辆当前所在车道的转向规则不一致时，例如，当前车辆所在车道为直行车道，则可以提示用户应行驶至左转车道。提示信息可以为：“车辆位于直行车道，右转请走第3条车道”。进一步的，若车辆行驶至左转车道，短时左转状态已停止，此时还可以提示用户当前车道为左转车道，请打左转灯。提示信息可以为：“车辆位于左转车道，请打左转灯”。
再一种可能的实现方式，以短时左转为例，当前的转向灯状态为短时左转状态，车辆的转向灯状态和车辆当前所在车道的转向规则一致，即当前车辆所在车道为左转车道，但是，基于车辆的行驶路径，可以确定车辆当前未进行左转，仍为直行，可能的原因是用户误触了转向灯的控件。此时，车辆还可以生成提示信息，该提示信息可以为“用户当前车道为左转车道，直行请走中间两车道”。
场景3，考虑到车辆可能已进入实线的车道线对应的位置范围内，或者即将进入由于当前路况拥堵无法变更车道的位置范围内，为避免车辆行驶出现违返交通规则或造成安全隐患的问题，可以在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第二阈值时，发送提示信息，该提示信息可以用于提示应该在所述第一车道上按照所述第一转向规则经过所述目标路口。
例如，第二阈值可以是车辆所在车道的实线长度，例如，当前车辆所在车道的实线长度为10米，则确定第二阈值为10米。第二阈值还可以是基于车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度的一项或多项综合确定，例如，若当前车辆所在的定位位置车辆拥塞程度较高，位于车辆前方的等待车辆所在的位置已超出车道的实线长度，如图4d所示，此时可以基于等待车辆所在的位置确定第二阈值。即第二阈值小于第一阈值。所述第二阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。具体设置第二阈值的方式，还可以参考唤醒阈值和第一阈值的设置方式，在此不再赘述。
在该场景下，提示信息可以为：“车辆当前所在车道为直行车道，您的车辆开启右转弯信号灯，禁止变道，当前车道只能直行请勿右转弯，建议关闭右转弯信号灯。”或者，该提示信息可以为“当前路况拥堵，您即将进入实线区域，建议直行，请关闭右转弯信号灯”。
在输出提示信息后，响应于对车辆的转向灯的控件的操作，车辆确定转向灯状态是否与当前车道的转向规则一致。若不一致，还可以再次输出提示信息。若一致，还可以基于车辆经过该路口后即将行驶的道路，为用户生成提示信息，例如，提示信息可以为“前方直行，即将进入XX路。”进一步的，考虑到用户临时改变行驶路线，可能与预期行驶方向不同，例如，预期右转弯，此时，用户可能仅关注了右转弯的红绿灯，但是未关注当前直行的红绿灯，可能出现闯红灯的行为，因此，在确定车辆确定转向灯状态是否与当前车道的转向规则一致时，还可以生成提示信息，该提示信息用于提示当前直行车道的红绿灯状态。例如，提示信息可以为:“当前直行车道为红灯(或黄灯，或即将变红灯)，请注意减速停车”。
需要说明的是，在何时生成提示信息还可以是基于用户设置的提醒习惯确定的，例如，以车辆作为提示信息的输出为例，车辆的用户界面中可以包括个性化设置界面，在该设置界面上，可以包括提示信息的设置方式，例如，如图4e所示，可以包括提示信息的种类的选择，例如，语音提示、文字提示、异常信号音或警示灯提示等。还可以包括提示信息的模式，例如，详细提示、简化提示、告警提示。具体提示模式还可以包括详细的设置界面。在详细提示模式中，车辆可以在车辆距离目标路口的距离到达唤醒阈值、第一阈值、第二阈值时都生成提示信息，及时输出给用户，提示信息可以包括目标路口的详细信息。进一步的，在确定车辆仍未及时更正时，即所述车辆的转向灯状态和所述目标路口关于所述车辆所在第一车道的第一转向规则不一致时，再次输出提示信息，从而提醒用户调整车辆的转向灯状态，或者调整车辆所在的车道，使得车辆的转向灯状态和所述目标路口关于所述车辆所在第一车道的第一转向规则一致后，不再输出提示信息，当然，在该方式中，可以仅输出N次(例如，)3次提示信息，避免多次输出提示信息，避免与其他信息干扰，降低驾驶员的行车安全性。
在简化提示模式中，在车辆距离目标路口的距离到达第一阈值、第二阈值时，生成提示信息。进一步的，还可以是生成提示信息后，仅输出一次提示信息，无论车辆的转向灯状态和所述目标路口关于所述车辆所在第一车道的第一转向规则是否一致。
在告警提示模式下，在车辆距离目标路口的距离到达第二阈值时，生成提示信息。即提示信息仅包括即将出现违章的提示信息。例如，车辆当前已进入实线，无法变道，或者，已驶出车道的停止线，此时，车辆的转向灯状态和所述目标路口关于所述车辆所在第一车道的第一转向规则一致，则即将出现违章，需要生成告警信息。
本申请提供一种地图的生成方法，本申请提供的地图的生成方法的执行主体可以是车辆，也可以为终端设备，也可以是云端的服务器。
以服务器为例，可以是通过服务器生成所述提示信息，从而，服务器根据所述提示信息及车辆的定位位置，生成第一信息，用于记录目标路口的目标车道为易转向违规车道。第一信息可以基于该定位位置，存储于地图中，该第一信息可以作为一种车道信息被存储，例如，可以作为一种车道信息的属性信息。也可以为第一信息单独生成一个图层，在终端设备或车辆需要查看或使用该第一信息时，地图服务器可以向终端设备或车辆发送第一信息。
以车辆为例，车辆生成所述提示信息后，可以基于所述提示信息及车辆的定位位置，生成第一信息，用于记录目标路口的目标车道为易转向违规车道。该第一信息可以存储于车辆的地图模块中，在车辆需要查看或使用该第一信息时，可以从地图中调用第一信息。为减少车辆存储空间的占用，一种可能的实现方式，该第一信息可以不包括提示信息的具体内容，例如不包括目标车道的转向规则，或者仅仅为一种摘要性质的信息，可以在需要查看或使用第一信息时，再由车辆向服务器请求该提示信息的具体内容。
以终端设备为例，在终端设备接收到如图3所示的提示信息后，终端设备可以基于终端设备的定位位置及该提示信息，生成第一信息，并存储在相应的应用(例如，导航应用、地图应用、车辆的相关应用等)中，也可以向服务器或车辆发送该提示信息。进一步的，在用户需要查看该提示信息时，例如，用户开启相关应用时，可以通过查询历史提示信息，查看该提示信息，如图5a所示，为终端设备的车辆应用的查询界面，在该查询界面上，可以显示有提示信息的查询控件，响应于该查询提示信息的查询控件，终端设备向服务器发送查询请求，该查询请求可以是查询一个路段的提示信息，也可以是查询一个时段的提示信息，也可以是一次行驶过程中的提示信息，也可以是查询历史所有的提示信息，在此不做限定。服务器向终端设备返回查询响应，或者调用终端设备存储的提示信息，以获取提示信息。终端设备在获取提示信息后，可以在查询界面上显示查询结果。例如，获取到的一个时段的提示信息，还可以是一个路段内的提示信息，还可以是在一次行驶过程中的提示信息。例如，如图5b所示，可以在导航状态下，显示相应路段上的提示信息。例如，可以是在接近该路段时，显示相应路段上的提示信息，还可以是显示导航路径上所有的提示信息，在此不做限定。显示模式可以基于用户的选择显示。例如，在该查询界面上，可以包括显示模式的设置控件，该控件可以选择显示的模式，例如，时段显示，地图显示，行驶次数显示。基于用户选择的显示模式，显示获取的提示信息。
或者，在用户开启地图应用时，在地图上，以附加信息的形式显示在地图界面上，例如，如图5c所示，每个附加信息可以仅显示在该位置上存在的提示信息的数目，例如，“提示信息3条”，“提示信息2条”，“提示信息4条”等，以提示用户在相应位置上有历史出现的提示信息。用户可以点击该附加信息，响应于用户点击该附加信息的操作，可以查看到该区域内的所有提示信息的具体内容。用户根据这些附加信息，可以设置选择无提示信息的路径，也可以自行更改行车路径，或者，设置车辆在经过该位置时，提示用户注意车道的转向规则。进一步的，若该应用为导航应用，还可以基于提示信息，生成提醒信息，例如，在确定出当前导航路径经过提示信息所对应的位置时，可以向用户发送提醒信息，提醒用户是否需要更换导航路径。
考虑到提示信息可能较多，上述生成的第一车道可以是根据车道、车辆生成的多个提示信息，综合生成的一个第一信息。例如，该第一信息用于记录目标路口的第一车道为易转向违规车道，已减少存储空间的占用。
本申请实施例提供的另一种地图辅助驾驶提醒方法的具体步骤如下所述。本申请实施例提出的地图是包括所述第一信息的地图，所述第一信息是基于所述提示信息生成的。
本申请提供的所述另一种地图辅助驾驶提醒的方法的执行主体可以是车辆，也可以为终端设备，也可以是云端的服务器。例如可以是通过服务器生成提示信息，从而，服务器根据提示信息及车辆的定位信息，生成第一信息，根据历史时间段内确定出的第一信息，生成个性化的提醒信息，该提醒信息可以用于在车辆下一次到达该定位位置时，发送给车辆，由车辆输出该提醒信息，从而提醒用户上次在该位置出现过转向错误的行为，以使用户避免再次出现该问题。进一步的，还可以综合考虑多个车辆在同一定位位置附近生成的提示信息，生成个性化的提醒信息，该提醒信息可以提醒用户当前位置为易违章车道，请注意按照车道的转向规则行驶。
另一种可能的实现方式，所述另一种地图辅助驾驶提醒的方法还可以通过车辆生成提示信息，并根据历史时间段内确定出的提示信息和生成提示信息对应的车辆的定位位置，生成个性化的提醒信息，由车辆输出该提醒信息。
再一种可能的实现方式，所述另一种地图辅助驾驶提醒的方法可以由车辆生成提示信息，提示信息生成第一信息，发送到云端的地图服务器，由云端的地图服务器来根据接收到的第一信息，为车辆提供个性化的提醒信息，发送给车辆，由车辆输出该提醒信息，从而提高驾驶体验。以执行主体为终端设备101为例，终端设备101中可以安装有导航应用或地图应用，终端设备101可以通过导航应用或地图应用与后端的地图服务器采用互联网进行通讯。终端设备101可以基于导航地图、用户输入的目的地和终端的定位位置、及获得的提醒信息，在导航界面上显示导航轨迹和提醒信息，从而优化导航功能。
下面以车辆为执行主体为例，举例说明，其他执行主体可以参考车辆的方式实施，在此不再赘述。如图6所示，具体可以包括：
步骤601：车辆根据行驶路径规划结果确定车辆将从第一方向经过目标路口。
其中，行驶路径规划结果，可以是用户可以在上述图2中的用户界面中输入要去往的目的地，导航地图模块结合用户当前所在的位置和用户输入的要去往的目的地的位置，查询导航地图的道路拓扑数据，并结合高精度地图模块提供的当前所在车道信息，确定出用户从当前所在的位置(下文简称出发地)能够到达目的地的至少一条行驶路径。行驶规划模块或行驶规划模块中的处理芯片在用户界面上可以呈现车道级行驶模式图标和道路级行驶模式图标等。举例来说，导航地图模块可能给出的车辆从出发地到达目的地的多条行驶路径，此时，导航地图模块可以先确定候选行驶路径，在候选行驶路径中，根据车辆当前的定位位置，确定各候选行驶路径所需的时间及路程长度等，根据用户的需求，确定行驶路径规划结果。
在确定行驶路径规划结果后，可以基于行驶路径规划结果，确定车辆基于该行驶路径规划行驶时，是否会经过目标路口，该目标路口可以是本车辆或者其他车辆在历史行驶过程中，行驶过的目标路口，且在该经过目标路口的过程中，生成了用于提示转向灯状态与所述目标路口转向规则不一致的提示信息。以车辆存储有包括第一信息的高精度地图为例。车辆可以基于第一信息中存储的车辆的定位位置，与行驶路径规划结果比较，确定行驶路径规划中，是否包括有目标路口，且车辆的行驶方向为所述第一信息记录的第一方向，即与第一信息中车辆行驶的方向相同。
步骤602：车辆可以根据所述高精度地图，确定可用于从所述第一方向经过所述目标路口的第一车道。
其中，第一车道为所述高精度地图中的第一信息记录的至少一个易转向违规车道中的一个车道。在车辆确定目标路口后，可以基于从第一方向经过目标路口生成的第一信息中，确定至少一个易转向违规车道。
结合图4b，例如，基于确定的目标路口中的第一信息，可以确定出第1车道和第2车道为易违规车道，其中，第1车道对应的提示信息为：“当前车道为左转车道，请提前变道”。该提示信息在位置1生成。第二车道对应的提示信息为：“当前车辆已进入实线，该车道为直行车道，为避免违规，请直行，并关闭转向灯”。该提示信息在位置2生成。
步骤603：车辆生成提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员基于规划的行驶路线未来可能途经的所述第一车道为易转向违规车道。
考虑到规划的行驶路线从第一方向经过目标路口，可以在车辆即将到达目标路口时，生成提醒信息。
结合上述例子，在车辆即将到达目标路口时，可以基于位置1和位置2的提示信息，生成提醒信息。该提醒信息可以为：“前方路口有易转向违规车道，请注意”。
再比如，在车辆到达位置1时，可以基于位置1上的提示信息，生成提醒信息。例如，该提醒信息可以为：“前方路口的第一车道为左转车道，请注意”。进一步提示，还可以基于提示信息的方式，生成提醒信息，例如，该提醒信息还可以包括：“当前车道为左转车道，若需要左转，请提前变道”。再比如，在车辆到达为2时，可以基于位置2上的提示信息，生成提醒信息。该提醒信息可以为：“当前车道为直行车道，您已进入实线，请注意直行”。
图6所示实施例可以应用于多种场景：例如，在向目的地出发之前，驾驶员通过导航软件的地图规划并选择行驶路径，在导航软件呈现路径规划结果时提醒易转向违规路口及车道；又例如，用户在车辆行驶过程中使用实时导航，导航软件进行实时路径规划时，根据实时路径规划结果和地图中的所述第一信息进行实时的易违规车道方面提醒。
考虑到驾驶员基于路线的熟悉程度不同，在驾驶员对路线较为熟悉时，基于所有用户生成的提示信息，为该驾驶员生成提醒信息，可能会导致过多的无效提醒，降低驾驶员的行车体验，因此，本申请实施例中，还可以基于每个驾驶员，个性化生成提醒信息。
一种可能实现方式，可以包括：地图中的第一信息还可以包括历史用户身份信息，该历史用户身份信息包括所述车辆的第一标识或者所述第一身份信息中的至少一项；例如，用户身份信息可以为车辆的标识，历史用户身份信息对应的用户或车辆可以是车辆在第一车道通过目标路口时有转向违规风险，从而生成提示信息的用户或车辆。
从而，车辆获取当前用户身份信息，车辆可以根据所述当前用户身份信息与所述历史用户身份信息的一致性比较结果，生成提醒信息。其中，当前用户身份信息可以包括所述车辆的第一标识或者所述车辆的当前驾驶员的身份信息中的至少一项。下面以方式d1-方式d3举例说明。
方式d1，用户身份信息为车辆的第一标识，例如，车辆的序列码，车辆注册在相应应用上的标识信息等。此时，车辆可以基于地图中的第一信息中的历史用户身份信息，确定该用户身份信息对应的第一信息，从而，仅针对该车辆，生成提醒信息。
方式d2，还可以是基于用户以车辆注册在车辆的应用上的身份信息，从而，车辆可以根据地图，获取基于该身份信息对应的第一信息。
方式d3，还可以是以驾驶员的身份信息注册在车辆的应用上的身份信息，从而，车辆可以根据地图，获取驾驶员对应的第一信息，而不限于一个车辆上的第一信息，从而，可以为驾驶员提供个性化的提醒信息。
另一种可能的实现方式，考虑到导航模块规划的导航路径可能有多条，此时，导航地图模块可以根据K条路径上对应的车道级别道路信息，对K条路径的拥堵程度、路径上存在的第一信息的数量进行排序，进而确定K条路径的行驶舒适程度，从而筛选K条路径。例如，导航地图模块可以根据K条路径上的各个子路径的道路类型，车道的曲率、坡度，以及各个子路径的当前天气和交通流量数据，确定K条路径上的各个子路径的最高车速、平均车速、加速减速的频率等，确定路径的拥塞程度，进一步的，根据路径上的第一信息的数量，确定存在可能出现行驶错误的路径。进而根据上述信息，对K条路径进行筛选。例如，以K条路径为4条为例，以通行时间长度排序，第1条路径的通行时间长度为10分钟、第2条路径的通行时间长度为9分钟、第3条路径的通行时间长度为9分钟、第4条路径的通行时间长度为8分钟。以出现第一信息的数量排序，为第1条路径的出现第一信息的数量为1,第2条路径的出现第一信息的数量为2,第3条路径的出现第一信息的数量为1,第4条路径的出现第一信息的数量为1。此时，可以得到4条路径的行驶舒适程度的排序为：第4条，第3条，第2条，第1条。从而，可以将第4条路径推荐给用户，生成提醒信息。该提醒信息用于提醒用户，第4条路径的用时和易违规道路较少，建议采用该路径行驶。该提醒信息可以是在车辆启动之前，开始规划路径时生成的，也可以是在车辆行驶过程中，实时更新的，在此不做限定。
考虑到在车辆行驶过程中，可能存在车辆并未根据导航规划的路径行驶的场景。例如，由于道路拥堵，或者，车道的转向标识被遮挡等原因，导致车辆没有及时变道，或者，由于车道的标识更新等问题，导致车辆没有进入指定方向的车道，进而可能出现偏航或已偏航的问题。
基于上述问题，本申请实施例中，导航地图模块根据地图中的所述第一信息，及导航路径，若确定导航路径中存在易违规的车道，则可以根据确定出的易违规的车道的第一信息、车辆当前位置信息以及目的地，可以及时更新行驶路径，以降低偏航的影响。
地图模块确定车辆所在的车道为车道1，且车道1的车道方向为左转。地图模块根据导航路径，可以确定车辆在当前道路上应行驶方向为直行，因此，地图模块可以确定车辆若继续按照当前车道行驶，则在经过路口时，有较大概率进入左转车道，进而导致车辆偏航。车辆由于进入错误车道导致偏航的场景中，车辆在确定可能偏航所处的位置是否允许变道等因素有关。
例如，如图7a所示，车辆所处位置允许变道，即车辆可以从左转道切换至直行车道，当车辆基于提示信息完成变道后，例如，变换到直行车道，此时，可以仍采用原有的导航路径1。如图7b所示，车辆所处位置不允许变道，则此时车辆的偏航概率较高。此时可以生成提醒信息，该提醒信息可以用于提示用户是否需要根据当前车道的行驶方向切换导航路径等。例如，如图7b所示，车辆当前位置A所在的车道为车道1，导航地图模块可以根据当前位置A，当前位置A对应的车道1的转向规则(左转)和目的地Y，规划导航路径2。导航地图模块可以将规划后的路径作为备选路径存储至导航地图模块，也可以直接显示至用户界面，用于通知用户是否需要切换导航路径。在导航地图模块接收到用户的切换导航路径的指令后，将备选路径作为更新后的导航路径，向用户展示更新后导航路径。在避免用户未注意到当前车道为左转车道而根据原有的导航路线继续行驶导致出现违反交通法规的行为的同时，提高导航效果。
下面结合附图介绍本申请实施例中用来实现上述方法的装置。因此，上文中的内容均可以用于后续实施例中，重复的内容不再赘述。
图8为本申请实施例提供的辅助驾驶提醒装置800的结构框图。示例性地，辅助驾驶提醒装置800例如为地图服务器、终端设备、车辆或车载装置。辅助驾驶提醒装置800包括：预测模块801、距离确定模块802和提示信息生成模块803。其中，预测模块801、距离确定模块802和提示信息生成模块803可以是彼此独立的装置，预测模块801、距离确定模块802可以是地图服务器内的模块或单元，提示信息生成模块803是车载装置中的模块或单元。预测模块801、距离确定模块802和提示信息生成模块803之间可以通过有线方式或无线方式进行通信。或者，预测模块801、距离确定模块802和提示信息生成模块803也可以是位于车辆中的车载装置，预测模块801、距离确定模块802和提示信息生成模块803之间可以通过有线方式或无线方式进行通信。
示例性地，辅助驾驶提醒装置800可以是车载装置，也可以是应用于车载装置中的芯片，或者是终端装置中具有地图生成功能的组合器件、部件，或者其他具有辅助驾驶提醒功能的组合器件、部件等。或者，辅助驾驶提醒装置800还可以是地图服务器，也可以是应用于地图服务器中的芯片。当辅助驾驶提醒装置800是具有终端功能的部件时，预测模块801、距离确定模块802和提示信息生成模块803可以是处理器，例如基带处理器。当辅助驾驶提醒装置800是芯片系统时，预测模块801、距离确定模块802和提示信息生成模块803可以是芯片系统的处理器，可以包括一个或多个中央处理模块。当辅助驾驶提醒装置800为地图服务器时，预测模块801、距离确定模块802和提示信息生成模块803可以是处理器，例如基带处理器，基带处理器中可以包括一个或多个中央处理模块(central processing unit，CPU)。
辅助驾驶提醒装置800还可以包括发送模块804。当辅助驾驶提醒装置800是具有终端功能的部件时，发送模块804可以是射频单元，当辅助驾驶提醒装置800是芯片系统时，发送模块804可以是芯片系统(例如基带芯片)的输入输出接口。当辅助驾驶提醒装置800为地图服务器时，发送模块804可以是收发器，可以包括天线和射频电路等，也可以是与处理器耦合的接口电路。
其中，预测模块801、距离确定模块802和提示信息生成模块803可以用于执行图3所示的实施例中由辅助驾驶提醒装置所执行的除了收发操作之外的全部操作，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。发送模块804可以用于执行图3所示的实施例中由辅助驾驶提醒装置所执行的全部发送操作，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。
另外，发送模块804可以是一个功能模块，该功能模块既能完成发送操作也能完成接收操作，例如发送模块804是辅助驾驶提醒装置800所包括的模块，则发送模块804可以用于执行图3所示的实施例中由辅助驾驶提醒装置所执行的全部发送操作和接收操作，例如，在执行发送操作时，可以认为发送模块804是发送模块，而在执行接收操作时，可以认为发送模块804是接收模块；或者，发送模块804也可以是两个功能模块的统称，这两个功能模块分别为发送模块和接收模块，发送模块用于完成发送操作，例如发送模块804是车辆所包括的模块，则发送模块可以用于执行图3所示的实施例中由辅助驾驶提醒装置所执行的全部发送操作，接收模块用于完成接收操作，例如发送模块804是车辆所包括的模块，则接收模块可以用于执行图3所示的实施例中由辅助驾驶提醒装置所执行的全部接收操作。
其中，预测模块801，用于根据地图信息、车辆的定位位置和所述车辆的运动状态，预测目标路口，所述目标路口为所述车辆未来将首先经过的路口；
距离确定模块802，用于根据所述地图信息和所述车辆的定位位置确定所述车辆相对于所述目标路口的距离；
提示信息生成模块803，用于在通过所述距离确定模块确定所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值时，根据所述车辆的转向灯状态和所述目标路口关于所述车辆所在第一车道的第一转向规则，生成提示信息，所述提示信息用于提示所述转向灯状态不符合所述第一转向规则。
一种可能的实现方式，在通过所述距离确定模块802确定所述车辆相对于所述目标路口的距离小于所述第一阈值且大于第二阈值时，所述提示信息还用于提示所述车辆从所述第一车道变换到第二车道，所述转向灯状态符合所述目标路口关于所述第二车道的第二转向规则，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
一种可能的实现方式，在通过所述距离确定模块802确定所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第二阈值时，所述提示信息还用于提示应该在所述第一车道上按照所述第一转向规则经过所述目标路口，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
一种可能的实现方式，所述第一阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
一种可能的实现方式，所述第二阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
一种可能的实现方式，还包括：发送模块804；发送模块804用于：向服务器上报第一信息；或者，还包括：存储模块805，用于存储所述第一信息；其中，所述第一信息根据所述提示信息生成，用于记录所述目标路口的所述第一车道为易转向违规车道。
一种可能的实现方式，所述第一信息包括所述车辆的第一标识或者所述车辆的当前驾驶员的第一身份信息中的至少一项。
本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
图8中的各个单元的只一个或多个可以软件、硬件、固件或其结合实现。所述软件或固件包括但不限于计算机程序指令或代码，并可以被硬件处理器所执行。所述硬件包括但不限于各类集成电路，如中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)或专用集成电路(ASIC)。
图9为本申请实施例提供的辅助驾驶提醒装置900的结构框图。图9所示的辅助驾驶提醒装置900包括至少一个处理器901。辅助驾驶提醒装置900还包括至少一个存储器902，用于存储程序指令和/或数据。存储器902和处理器901耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械性或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器901可以和存储器902协同操作，处理器901可以执行存储器902中存储的程序指令，所述至少一个存储器902中的至少一个可以包括于处理器901中。
辅助驾驶提醒装置900还可包括通信接口903，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于辅助驾驶提醒装置900可以和其它设备进行通信。在本申请实施例中，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。在本申请实施例中，通信接口为收发器时，收发器可以包括独立的接收器、独立的发射器；也可以集成收发功能的收发器、或者接口电路等。
应理解，本申请实施例中不限定上述处理器901、存储器902以及通信接口903之间的连接介质。本申请实施例在图9中以存储器902、处理器901以及通信接口903之间通过通信总线904连接，总线在图9中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是示意性说明，并不作为限定。所述总线可以包括地址总线、数据总线、控制总线等。为了便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线等。
在一种示例中，辅助驾驶提醒装置900用于实现上述图3所示流程中辅助驾驶提醒装置执行的步骤，辅助驾驶提醒装置900可以是服务器，或者服务器内的芯片或电路。通信接口903，用于执行上文实施例中辅助驾驶提醒装置收发的相关操作。处理器901，用于执行上文方法实施例中辅助驾驶提醒装置的处理相关操作。
比如，处理器901，据地图信息、车辆的定位位置和所述车辆的运动状态，预测目标路口，所述目标路口为所述车辆未来将首先经过的路口；根据所述地图信息和所述车辆的定位位置确定所述车辆相对于所述目标路口的距离；在通过所述距离确定模块确定所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值时，根据所述车辆的转向灯状态和所述目标路口关于所述车辆所在第一车道的第一转向规则，生成提示信息，所述提示信息用于提示所述转向灯状态不符合所述第一转向规则。
图10为本申请实施例提供的地图辅助驾驶提醒装置1000，该地图辅助驾驶提醒装置1000可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性的，地图辅助驾驶提醒装置1000可以是服务器、终端设备、车辆或车载装置。所述装置包括：确定模块1001，提醒信息生成模块1002，还可以包括获取模块1003。其中，确定模块1001，提醒信息生成模块1002，获取模块1003可以是彼此独立的装置，例如，确定模块1001，提醒信息生成模块1002可以是地图服务器内的模块或单元，获取模块1003可以是车载装置中的模块，确定模块1001，提醒信息生成模块1002，获取模块1003之间可以通过有线方式或无线方式进行通信。或者，确定模块1001，提醒信息生成模块1002，获取模块1003也可以是位于车辆中的车载装置，确定模块1001，提醒信息生成模块1002，获取模块1003之间可以通过有线方式或无线方式进行通信。
示例性地，地图辅助驾驶提醒装置1000可以是车载装置，也可以是应用于车载装置中的芯片，或者是终端装置中具有地图生成功能的组合器件、部件，或者其他具有辅助驾驶提醒功能的组合器件、部件等。或者，地图辅助驾驶提醒装置1000还可以是地图服务器，也可以是应用于地图服务器中的芯片。当地图辅助驾驶提醒装置1000是具有终端功能的部件时，确定模块1001和提醒信息生成模块1002以是处理器，例如基带处理器。当地图辅助驾驶提醒装置1000是芯片系统时，确定模块1001和提醒信息生成模块1002可以是芯片系统的处理器，可以包括一个或多个中央处理模块。当地图辅助驾驶提醒装置1000为地图服务器时，确定模块1001和提醒信息生成模块1002可以是处理器，例如基带处理器，基带处理器中可以包括一个或多个中央处理模块。
地图辅助驾驶提醒装置1000还可以包括获取模块1003。当地图辅助驾驶提醒装置1000是具有终端功能的部件时，获取模块1003可以是射频单元，当地图辅助驾驶提醒装置1000是芯片系统时，获取模块1003可以是芯片系统(例如基带芯片)的输入输出接口。当地图辅助驾驶提醒装置1000为地图服务器时，获取模块1003可以是收发器，可以包括天线和射频电路等，也可以是与处理器耦合的接口电路。
其中，确定模块1001和提醒信息生成模块1002可以用于执行图6所示的实施例中由地图辅助驾驶提醒装置所执行的除了收发操作之外的全部操作，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。获取模块1003可以用于执行图6所示的实施例中由地图辅助驾驶提醒装置所执行的全部发送操作，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。
另外，获取模块1003可以是一个功能模块，该功能模块既能完成发送操作也能完成接收操作，例如获取模块1003是地图辅助驾驶提醒装置1000所包括的模块，则获取模块1003可以用于执行图6所示的实施例中由地图辅助驾驶提醒装置所执行的全部发送操作和接收操作，例如，在执行发送操作时，可以认为获取模块1003是发送模块，而在执行接收操作时，可以认为获取模块1003是接收模块；或者，获取模块1003也可以是两个功能模块的统称，这两个功能模块分别为发送模块和接收模块，发送模块用于完成发送操作，例如获取模块1003是车辆所包括的模块，则发送模块可以用于执行图6所示的实施例中由地图辅助驾驶提醒装置所执行的全部发送操作，接收模块用于完成接收操作，例如获取模块1003是车辆所包括的模块，则接收模块可以用于执行图6所示的实施例中由地图辅助驾驶提醒装置所执行的全部接收操作。
其中，确定模块1001，用于根据行驶路径规划结果确定车辆将从第一方向经过所述目标路口，以及根据本申请实施例中包括第一信息的地图，确定可用于从所述第一方向经过所述目标路口的所述第一车道，所述第一车道为所述地图中的所述第一信息记录的至少一个易转向违规车道中的一个车道；提醒信息生成模块1002，用于生成提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员基于规划的行驶路线未来可能途经的所述第一车道为易转向违规车道。
一种可能的实现方式，所述第一信息还包括在所述第一车道通过所述目标路口时有转向违规风险的历史用户身份信息，所述历史用户身份信息包括所述第一标识或者所述第一身份信息中的至少一项。获取模块1003，用于获取当前用户身份信息，所述当前用户身份信息包括所述车辆的标识或者所述车辆的当前驾驶员的身份信息中的至少一项；提醒信息生成模块1002，用于根据所述当前用户身份信息与所述历史用户身份信息的一致性比较结果，生成所述提醒信息。
图11为本申请实施例提供的地图辅助驾驶提醒装置1100，该地图辅助驾驶提醒装置1100可以是通信设备或能够支持通信设备实现该方法所需的功能的通信装置，例如芯片系统。示例性的，地图辅助驾驶提醒装置可以是服务器、终端设备、车辆或车载装置。所述装置包括：确定模块1101，提醒信息生成模块1102。还可以包括获取模块1103。其中，确定模块1101，提醒信息生成模块1102，获取模块1103可以是彼此独立的装置，例如，确定模块1101，提醒信息生成模块1102可以是地图服务器内的模块或单元，获取模块1103可以是车载装置中的模块，确定模块1101，提醒信息生成模块1102，获取模块1103之间可以通过有线方式或无线方式进行通信。或者，确定模块1101，提醒信息生成模块1102，获取模块1103也可以是位于车辆中的车载装置，确定模块1101，提醒信息生成模块1102，获取模块1103之间可以通过有线方式或无线方式进行通信。
示例性地，地图辅助驾驶提醒装置1100可以是车载装置，也可以是应用于车载装置中的芯片，或者是终端装置中具有地图生成功能的组合器件、部件，或者其他具有辅助驾驶提醒功能的组合器件、部件等。或者，地图辅助驾驶提醒装置1100还可以是地图服务器，也可以是应用于地图服务器中的芯片。当地图辅助驾驶提醒装置1100是具有终端功能的部件时，确定模块1101和提醒信息生成模块1102以是处理器，例如基带处理器。当地图辅助驾驶提醒装置1100是芯片系统时，确定模块1101和提醒信息生成模块1102可以是芯片系统的处理器，可以包括一个或多个中央处理模块。当地图辅助驾驶提醒装置1100为地图服务器时，确定模块1101和提醒信息生成模块1102可以是处理器，例如基带处理器，基带处理器中可以包括一个或多个中央处理模块。
地图辅助驾驶提醒装置1100还可以包括获取模块1103。当地图辅助驾驶提醒装置1100是具有终端功能的部件时，获取模块1103可以是射频单元，当地图辅助驾驶提醒装置1100是芯片系统时，获取模块1103可以是芯片系统(例如基带芯片)的输入输出接口。当地图辅助驾驶提醒装置1100为地图服务器时，获取模块1103可以是收发器，可以包括天线和射频电路等，也可以是与处理器耦合的接口电路。
其中，确定模块1101和提醒信息生成模块1102可以用于执行图6所示的实施例中由地图辅助驾驶提醒装置所执行的除了收发操作之外的全部操作，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。获取模块1103可以用于执行图6所示的实施例中由地图辅助驾驶提醒装置所执行的全部发送操作，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。
另外，获取模块1103可以是一个功能模块，该功能模块既能完成发送操作也能完成接收操作，例如获取模块1103是地图辅助驾驶提醒装置1100所包括的模块，则获取模块1103可以用于执行图6所示的实施例中由地图辅助驾驶提醒装置所执行的全部发送操作和接收操作，例如，在执行发送操作时，可以认为获取模块1103是发送模块，而在执行接收操作时，可以认为获取模块1103是接收模块；或者，获取模块1103也可以是两个功能模块的统称，这两个功能模块分别为发送模块和接收模块，发送模块用于完成发送操作，例如获取模块1103是车辆所包括的模块，则发送模块可以用于执行图6所示的实施例中由地图辅助驾驶提醒装置所执行的全部发送操作，接收模块用于完成接收操作，例如获取模块1103是车辆所包括的模块，则接收模块可以用于执行图6所示的实施例中由地图辅助驾驶提醒装置所执行的全部接收操作。
其中，确定模块1101，用于根据行驶路径规划结果确定车辆将从第一方向经过所述目标路口，以及根据地图确定可用于从所述第一方向经过所述目标路口的所述第一车道，所述第一车道为所述地图中的所述第一信息记录的至少一个易转向违规车道中的一个车道；其中，所述地图包括第一信息；第一信息根据提示信息生成，用于记录目标路口的所述第一车道为易转向违规车道；所述提示信息用于提示车辆的转向灯状态不符合车辆所在第一车道的第一转向规则；
提醒信息生成模块1102，用于生成提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员基于规划的行驶路线未来可能途经的所述第一车道为易转向违规车道。
一种可能的实现方式，所述提示信息为在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值时，根据所述车辆的转向灯状态和所述目标路口的第一转向规则生成的；所述目标路口为根据地图信息、车辆的定位位置和所述车辆的运动状态，预测的目标路口；所述目标路口为所述车辆未来将首先经过的路口；车辆相对于所述目标路口的距离为根据所述地图信息和所述车辆的定位位置确定的。
一种可能的实现方式，所述第一信息包括所述车辆的第一标识或者所述车辆的当前驾驶员的第一身份信息中的至少一项。
一种可能的实现方式，第一信息为车辆向服务器上报的，或者第一信息为车辆存储的。
一种可能的实现方式，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于所述第一阈值且大于第二阈值时，所述提示信息还用于提示所述车辆从所述第一车道变换到第二车道，所述转向灯状态符合所述目标路口关于所述第二车道的第二转向规则，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
一种可能的实现方式，在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第二阈值时，所述提示信息还用于提示应该在所述第一车道上按照所述第一转向规则经过所述目标路口，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
一种可能的实现方式，所述第一阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
一种可能的实现方式，所述第二阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
一种可能的实现方式，所述第一信息还包括在所述第一车道通过所述目标路口时有转向违规风险的历史用户身份信息，所述历史用户身份信息包括所述第一标识或者所述第一身份信息中的至少一项，获取模块1103，用于获取当前用户身份信息，所述当前用户身份信息包括所述车辆的标识或者所述车辆的当前驾驶员的身份信息中的至少一项；提醒信息生成模块1102，用于根据所述当前用户身份信息与所述历史用户身份信息的一致性比较结果，生成所述提醒信息。
图12所示的地图辅助驾驶提醒装置1200包括至少一个处理器1201。该地图辅助驾驶提醒装置1200还包括至少一个存储器1202，用于存储程序指令和/或数据。存储器1202和处理器1201耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械性或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器1201可以和存储器1202协同操作，处理器1201可以执行存储器1202中存储的程序指令，所述至少一个存储器1202中的至少一个可以包括于处理器1201中。
地图辅助驾驶提醒装置1200还可包括通信接口1203，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于地图辅助驾驶提醒装置1200可以和其它设备进行通信。在本申请实施例中，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。在本申请实施例中，通信接口为收发器时，收发器可以包括独立的接收器、独立的发射器；也可以集成收发功能的收发器、或者接口电路等。
应理解，本申请实施例中不限定上述处理器1201、存储器1202以及通信接口1203之间的连接介质。本申请实施例在图12中以存储器1202、处理器1201以及通信接口1203之间通过通信总线1204连接，总线在图12中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是示意性说明，并不作为限定。所述总线可以包括地址总线、数据总线、控制总线等。为了便于表示，图12中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线等。
在一种示例中，地图辅助驾驶提醒装置1200用于实现上述图6所示流程中地图辅助驾驶提醒装置执行的步骤，地图辅助驾驶提醒装置1200可以是终端，或者终端内的芯片或电路。地图辅助驾驶提醒装置1200也可以是服务器，或服务器内的芯片。通信接口1203，用于执行上文实施例中地图辅助驾驶提醒装置收发的相关操作。处理器1201，用于执行上文方法实施例中地图辅助驾驶提醒装置的处理相关操作。
比如，处理器1201，用于根据行驶路径规划结果确定车辆将从第一方向经过所述目标路口，以及根据本申请实施例中包括第一信息的地图，确定可用于从所述第一方向经过所述目标路口的所述第一车道，所述第一车道为所述地图中的所述第一信息记录的至少一个易转向违规车道中的一个车道；生成提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员基于规划的行驶路线未来可能途经的所述第一车道为易转向违规车道。
或者，处理器1201，用于根据行驶路径规划结果确定车辆将从第一方向经过所述目标路口，以及根据地图确定可用于从所述第一方向经过所述目标路口的所述第一车道，所述第一车道为所述地图中的所述第一信息记录的至少一个易转向违规车道中的一个车道；其中，所述地图包括第一信息；第一信息根据提示信息生成，用于记录目标路口的所述第一车道为易转向违规车道；所述提示信息用于提示车辆的转向灯状态不符合车辆所在第一车道的第一转向规则；生成提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员基于规划的行驶路线未来可能途经的所述第一车道为易转向违规车道。
本申请提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，使得所述辅助驾驶提醒装置执行本申请实施例中所述的辅助驾驶提醒方法。
本申请提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，使得所述地图辅助驾驶提醒装置地图执行本申请实施例中所述的辅助驾驶提醒方法。
本申请提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，使得所述辅助驾驶提醒装置执行本申请实施例中所述的辅助驾驶提醒方法。
本申请提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，使得所述地图辅助驾驶提醒装置执行本申请实施例中所述的地图辅助驾驶提醒方法。
本申请提供一种通信系统，该通信系统包括图8所述的辅助驾驶提醒装置800或图9所述的辅助驾驶提醒装置900，还可以包括图10所述的地图辅助驾驶提醒装置1000、图11所述的地图辅助驾驶提醒装置1100或图12所述的地图辅助驾驶提醒装置1200。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在处理器上运行时，使得所述定位装置执行上述实施例任意一种可能的实施方式中所述的方法。
本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有指令，当其在处理器上运行时，使得所述定位装置执行上述实施例任意一种可能的实施方式中所述的方法。
在本申请实施例中，处理器可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
在本申请实施例中，存储器可以是非易失性存储器，比如硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)等，还可以是易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
本申请实施例提供的方法中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，简称DSL)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机可以存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(digital video disc，简称DVD)、或者半导体介质(例如，SSD)等。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a和b,a和c,b和c,或a和b和c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，在没有超过本申请的范围内，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
另外，所描述装置和方法以及不同实施例的示意图，在不超出本申请的范围内，可以与其它系统，模块，技术或方法结合或集成。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电子、机械或其它的形式。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种辅助驾驶提醒方法，其特征在于，该方法包括：
根据地图信息、车辆的定位位置和所述车辆的运动状态，预测目标路口，所述目标路口为所述车辆未来将首先经过的路口；
根据所述地图信息和所述车辆的定位位置确定所述车辆相对于所述目标路口的距离；
在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值时，根据所述车辆的转向灯状态和所述目标路口关于所述车辆所在第一车道的第一转向规则，生成提示信息，所述提示信息用于提示所述转向灯状态不符合所述第一转向规则；
向服务器上报第一信息；或者，存储所述第一信息；
其中，所述第一信息根据所述提示信息生成，用于记录所述目标路口的所述第一车道为易转向违规车道，为后续驾驶提供辅助信息；
其中，所述第一阈值与所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关，所述车辆的行驶速度越大，和/或，所述交通拥塞程度越高，所述第一阈值的取值越大。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于所述第一阈值且大于第二阈值时，所述提示信息还用于提示所述车辆从所述第一车道变换到第二车道，所述转向灯状态符合所述目标路口关于所述第二车道的第二转向规则，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第二阈值时，所述提示信息还用于提示应该在所述第一车道上按照所述第一转向规则经过所述目标路口，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第二阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
5.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括所述车辆的第一标识或者所述车辆的当前驾驶员的第一身份信息中的至少一项。
6.一种地图，其特征在于，所述地图包括如权利要求1至5中任一项所述的第一信息。
7.一种地图辅助驾驶提醒方法，其特征在于，所述方法包括：
根据行驶路径规划结果确定车辆将从第一方向经过所述目标路口；
根据如权利要求6所述的地图，确定可用于从所述第一方向经过所述目标路口的所述第一车道，所述第一车道为所述地图中的所述第一信息记录的至少一个易转向违规车道中的一个车道；
生成提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员基于规划的行驶路线未来可能途经的所述第一车道为易转向违规车道。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括在所述第一车道通过所述目标路口时有转向违规风险的历史用户身份信息，所述历史用户身份信息包括第一标识或者第一身份信息中的至少一项，所述方法还包括：
获取当前用户身份信息，所述当前用户身份信息包括所述车辆的标识或者所述车辆的当前驾驶员的身份信息中的至少一项；
所述生成提醒信息包括：
根据所述当前用户身份信息与所述历史用户身份信息的一致性比较结果，生成所述提醒信息。
9.一种辅助驾驶提醒装置，其特征在于，所述装置包括：
预测模块，用于根据地图信息、车辆的定位位置和所述车辆的运动状态，预测目标路口，所述目标路口为所述车辆未来将首先经过的路口；
距离确定模块，用于根据所述地图信息和所述车辆的定位位置确定所述车辆相对于所述目标路口的距离；
提示信息生成模块，用于在通过所述距离确定模块确定所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第一阈值时，根据所述车辆的转向灯状态和所述目标路口关于所述车辆所在第一车道的第一转向规则，生成提示信息，所述提示信息用于提示所述转向灯状态不符合所述第一转向规则，
发送模块，用于向服务器上报第一信息；或者，
存储模块，用于存储所述第一信息；
其中，所述第一信息根据所述提示信息生成，用于记录所述目标路口的所述第一车道为易转向违规车道，为后续驾驶提供辅助信息；
其中，所述第一阈值与所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关，所述车辆的行驶速度越大，和/或，所述交通拥塞程度越高，所述第一阈值的取值越大。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，在通过所述距离确定模块确定所述车辆相对于所述目标路口的距离小于所述第一阈值且大于第二阈值时，所述提示信息还用于提示所述车辆从所述第一车道变换到第二车道，所述转向灯状态符合所述目标路口关于所述第二车道的第二转向规则，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，在通过所述距离确定模块确定所述车辆相对于所述目标路口的距离小于第二阈值时，所述提示信息还用于提示应该在所述第一车道上按照所述第一转向规则经过所述目标路口，其中所述第二阈值小于所述第一阈值。
12.如权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述第二阈值与所述第一车道的实线长度、所述车辆的行驶速度或所述车辆的定位位置附近的交通拥塞程度中的至少一项相关。
13.如权利要求9-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一信息包括所述车辆的第一标识或者所述车辆的当前驾驶员的第一身份信息中的至少一项。
14.一种地图辅助驾驶提醒装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于根据行驶路径规划结果确定车辆将从第一方向经过所述目标路口，以及根据如权利要求6所述的地图确定可用于从所述第一方向经过所述目标路口的所述第一车道，所述第一车道为所述地图中的所述第一信息记录的至少一个易转向违规车道中的一个车道；
提醒信息生成模块，用于生成提醒信息，所述提醒信息用于提醒驾驶员基于规划的行驶路线未来可能途经的所述第一车道为易转向违规车道。
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一信息还包括在所述第一车道通过所述目标路口时有转向违规风险的历史用户身份信息，所述历史用户身份信息包括第一标识或者第一身份信息中的至少一项，所述装置还包括：
获取模块，用于获取当前用户身份信息，所述当前用户身份信息包括所述车辆的标识或者所述车辆的当前驾驶员的身份信息中的至少一项；
所述提醒信息生成模块生成提醒信息，包括根据所述当前用户身份信息与所述历史用户身份信息的一致性比较结果，生成所述提醒信息。
16.一种辅助驾驶提醒装置，其特征在于，包括：
处理器和接口电路；
其中，所述处理器通过所述接口电路与存储器耦合，所述处理器用于执行所述存储器中的程序代码，以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
17.一种地图辅助驾驶提醒装置，其特征在于，包括：
处理器和接口电路；
其中，所述处理器通过所述接口电路与存储器耦合，所述处理器用于执行所述存储器中的程序代码，以实现如权利要求7或8所述的方法。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，使得辅助驾驶提醒装置执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，使得地图辅助驾驶提醒装置执行如权利要求7或8所述的方法。
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