CN109263659A - 智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、介质、产品 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、介质、产品，其中，方法包括：检测车辆行驶环境的交通信号，获得交通信号的检测结果；获取车辆的当前行驶状态以及交通信号的检测结果对应的车辆缺省状态；确定车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态是否匹配；响应于车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态不匹配，输出驾驶告警信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为车辆缺省状态的控制信号；通过告警信号和/或控制信号使车辆的行驶状态与交通信号的缺省状态相匹配，减少因为人为失误而导致的违反交通法规或发生危险的问题出现，提高了车辆行驶的安全性。

Description

智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、介质、产品
技术领域
本申请涉及车辆控制技术，尤其是一种智能驾驶控制方法和装置、车辆、电 子设备、介质、产品。
背景技术
随着汽车的不断普及，交通事故也随之增多。每年因道路交通事故导致道路 安全已经极大地威胁着社会公众的生命和财产，成为全球关注的重点。对汽车交 通事故的分析结果表明，在所发生的交通事故中，80％是由于驾驶员反应不及时， 处置不当所造成。
发明内容
本申请实施例提供的一种智能驾驶控制技术。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种智能驾驶控制方法，包括：
检测车辆行驶环境的交通信号，获得所述交通信号的检测结果；
获取所述车辆的当前行驶状态以及所述交通信号的检测结果对应的车辆缺 省状态；
确定所述车辆的当前行驶状态与所述车辆缺省状态是否匹配；
响应于所述车辆的当前行驶状态与所述车辆缺省状态不匹配，输出驾驶告警 信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为所述车辆缺省状态的控制信号。
可选地，所述交通信号包括以下至少一种：交通信号灯、交通标志、车道线、 交警指示。
可选地，所述车辆的当前行驶状态包括以下至少一种：行驶车速、车灯状态、 方向控制状态、刹车状态、喇叭状态。
可选地，所述交通信号的检测结果包括以下一种或多种的结合：车道线偏移 检测结果，交通标志检测结果，交通信号灯状态检测结果，交警指示检测结果。
可选地，当所述交通信号为交通标志，所述检测车辆行驶环境的交通信号， 获得所述交通信号的检测结果，包括：
基于设置在所述车辆上的图像采集装置采集包括有交通标志的视频流；对所 述视频流中的至少一帧包括交通标志的图像进行交通标志分类；
根据所述交通标志的分类结果获得所述交通标志检测结果。
可选地，所述交通标志包括以下至少一种：限速标志、禁令标志、警告标志、 指示标志、指路标志、旅游区标志、道路施工安全标志。
可选地，所述响应于所述车辆的当前行驶状态与所述车辆缺省状态不匹配， 输出驾驶告警信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为所述车辆缺省状态的控 制信号，包括以下至少之一：
响应于所述交通标志的类别为限速标志，且所述车辆的行驶状态与所述限速 标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆的速度增加或减少到所述交 通标志对应的速度的指令；
响应于所述交通标志的类别为禁令标志，且所述车辆的行驶状态与所述禁令 标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆不执行所述交通标志禁令的 操作的指令；
响应于所述交通标志的类别为警告标志，且所述车辆的行驶状态与所述警告 标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆改变驾驶状态的指令；
响应于所述交通标志的类别为指示标志，且所述车辆的行驶状态与所述指示 标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆按照所述交通标志的指示进 行驾驶控制的指令；
响应于所述交通标志的类别为指路标志和/或旅游区标志，且所述车辆的行驶 状态与所述指路标志和/或所述旅游区标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出结合 所述车辆对应的目的地控制所述车辆向对应道路行驶的指令；
响应于所述交通标志的类别为道路施工安全标志，且所述车辆的行驶状态与 所述道路施工安全标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆按照所述 交通标志的指示执行减速、刹车、绕行、保持行驶状态、减速、转向、开启转向 灯、开启刹车灯中的一种或多种操作的指令。
可选地，当所述目标对象为车道线，所述检测车辆行驶环境的交通信号，获 得所述交通信号的检测结果，包括：
基于设置在所述车辆上的图像采集装置采集包括行驶道路的视频流；
对所述视频流中的至少一帧图像进行车道线检测；
根据所述车道线的检测结果和所述车辆的相对位置信息，获得所述车道线偏 移检测结果。
可选地，所述响应于所述车辆的当前行驶状态与所述车辆缺省状态不匹配， 输出驾驶告警信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为所述车辆缺省状态的控 制信号，包括：
响应于所述车辆的当前行驶状态与所述车道线偏移检测结果对应的车辆缺 省状态不匹配，或者，响应于所述车辆的当前行驶状态与所述车道线偏移检测结 果对应的车辆缺省状态不匹配、且所述车道线偏离检测结果的变化趋势表示车道 线偏离程度持续或增加，根据所述车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状态发出 开启转向灯的提示信息和/或控制所述车辆开启对应的转向灯。
可选地，所述根据所述车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状态发出开启转 向灯的提示信息和/或控制所述车辆开启对应的转向灯，包括：
结合所述交通标志检测结果和/或所述交通信号灯状态检测结果，确定发出开 启转向灯的提示信息和/或控制所述车辆开启对应的转向灯。
可选地，所述响应于所述车辆的当前行驶状态与所述车辆缺省状态不匹配， 输出驾驶告警信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为所述车辆缺省状态的控 制信号，包括：
响应于所述车辆的当前行驶状态与所述车道线偏离检测结果对应的车辆缺 省状态不匹配，获取所述车辆与所述车道线的距离的波动范围；
响应于在告警时间的设定阈值的时长内所述波动范围超出安全距离范围，输 出驾驶告警信号和/或控制所述车辆以使所述车辆与所述车道线的距离保持在安 全距离范围内。
可选地，所述检测结果对应的缺省行驶状态基于所述相对位置信息和车道线 的类型确定，所述车道线类型包括但不限于以下至少一项：白色虚线、白色实线、 黄色虚线、黄色实线、双白虚线、双黄实线、黄色虚实线和双白实线。
可选地，所述车道线包括但不限于以下至少之一：车道两侧的交通标线、停 止线、转弯线。
可选地，当所述目标对象为交通信号灯，所述检测车辆行驶环境的交通信号， 获得所述交通信号的检测结果，包括：
基于设置在所述车辆上的图像采集装置获取包括有交通信号灯的视频流；
对所述视频流中至少一帧图像进行交通信号灯状态检测，确定所述交通信号 灯状态检测结果。
可选地，所述响应于所述车辆的当前行驶状态与所述车辆缺省状态不匹配， 输出驾驶告警信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为所述车辆缺省状态的控 制信号，包括：
响应于所述车辆的当前行驶状态与所述交通信号灯状态检测结果对应的缺 省行驶状态不匹配，输出驾驶告警信号和/或输出驾驶告警信号和/或输出控制所 述车辆的开启转向灯、减速、刹车和/或转向的指令。
可选地，当所述目标对象为交警指示，所述检测车辆行驶环境的交通信号， 获得所述交通信号的检测结果，包括：
基于设置在所述车辆上的图像采集装置采集包括交通警察的视频流；
对所述视频流中的至少一帧图像进行交警指示检测，获得所述交警指示检测 结果。
可选地，所述响应于所述车辆的当前行驶状态与所述车辆缺省状态不匹配， 输出驾驶告警信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为所述车辆缺省状态的控 制信号，包括：
响应于所述车辆的当前行驶状态与所述交警指示检测结果对应的车辆缺省 状态不匹配，输出驾驶告警信号和/或根据所述交警指示检测结果对应的缺省行驶 状态的指示控制信号，所述指示控制信号包括但不限于以下至少一种：开启转向 灯的提示信息、控制所述车辆开启对应的转向灯、控制所述车辆转向、控制所述 车辆刹车、控制所述车辆停车。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种智能驾驶控制装置，包括：
信号检测单元，用于检测车辆行驶环境的交通信号，获得所述交通信号的检 测结果；
状态获取单元，用于获取所述车辆的当前行驶状态以及所述交通信号的检测 结果对应的车辆缺省状态；
匹配单元，用于确定所述车辆的当前行驶状态与所述车辆缺省状态是否匹配；
信号输出单元，用于响应于所述车辆的当前行驶状态与所述车辆缺省状态不 匹配，输出驾驶告警信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为所述车辆缺省状态 的控制信号。
可选地，所述交通信号包括但不限于以下至少一种：交通信号灯、交通标志、 车道线、交警指示。
可选地，所述车辆的当前行驶状态包括但不限于以下至少一种：行驶车速、 车灯状态、方向控制状态、刹车状态、喇叭状态。
可选地，所述交通信号的检测结果包括以下一种或多种的结合：车道线偏移 检测结果，交通标志检测结果，交通信号灯状态检测结果，交警指示检测结果。
可选地，当所述交通信号为交通标志，所述信号检测单元，具体用于基于设 置在所述车辆上的图像采集装置采集包括有交通标志的视频流；对所述视频流中 的至少一帧包括交通标志的图像进行交通标志分类；根据所述交通标志的分类结 果获得所述交通标志检测结果。
可选地，所述交通标志包括但不限于以下至少一种：限速标志、禁令标志、 警告标志、指示标志、指路标志、旅游区标志、道路施工安全标志。
可选地，所述信号输出单元，用于执行以下至少一个操作：
响应于所述交通标志的类别为限速标志，且所述车辆的行驶状态与所述限速 标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆的速度增加或减少到所述交 通标志对应的速度的指令；
响应于所述交通标志的类别为禁令标志，且所述车辆的行驶状态与所述禁令 标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆不执行所述交通标志禁令的 操作的指令；
响应于所述交通标志的类别为警告标志，且所述车辆的行驶状态与所述警告 标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆改变驾驶状态的指令；
响应于所述交通标志的类别为指示标志，且所述车辆的行驶状态与所述指示 标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆按照所述交通标志的指示进 行驾驶控制的指令；
响应于所述交通标志的类别为指路标志和/或旅游区标志，且所述车辆的行驶 状态与所述指路标志和/或所述旅游区标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出结合 所述车辆对应的目的地控制所述车辆向对应道路行驶的指令；
响应于所述交通标志的类别为道路施工安全标志，且所述车辆的行驶状态与 所述道路施工安全标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆按照所述 交通标志的指示执行减速、刹车、绕行、保持行驶状态、减速、转向、开启转向 灯、开启刹车灯中的一种或多种操作的指令。
可选地，当所述目标对象为车道线，所述信号检测单元，具体用于基于设置 在所述车辆上的图像采集装置采集包括行驶道路的视频流；对所述视频流中的至 少一帧图像进行车道线检测；根据所述车道线的检测结果和所述车辆的相对位置 信息，获得所述车道线偏移检测结果。
可选地，所述信号输出单元，具体用于响应于所述车辆的当前行驶状态与所 述车道线偏移检测结果对应的车辆缺省状态不匹配，或者，响应于所述车辆的当 前行驶状态与所述车道线偏移检测结果对应的车辆缺省状态不匹配、且所述车道 线偏离检测结果的变化趋势表示车道线偏离程度持续或增加，根据所述车道线偏 离检测结果对应的缺省行驶状态发出开启转向灯的提示信息和/或控制所述车辆 开启对应的转向灯。
可选地，所述信号输出单元根据所述车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状 态发出开启转向灯的提示信息和/或控制所述车辆开启对应的转向灯时，用于结合 所述交通标志检测结果和/或所述交通信号灯状态检测结果，确定发出开启转向灯 的提示信息和/或控制所述车辆开启对应的转向灯。
可选地，所述信号输出单元，具体用于响应于所述车辆的当前行驶状态与所 述车道线偏离检测结果对应的车辆缺省状态不匹配，获取所述车辆与所述车道线 的距离的波动范围；响应于在告警时间的设定阈值的时长内所述波动范围超出安 全距离范围，输出驾驶告警信号和/或控制所述车辆以使所述车辆与所述车道线的 距离保持在安全距离范围内。
可选地，所述检测结果对应的缺省行驶状态基于所述相对位置信息和车道线 的类型确定，所述车道线类型包括但不限于以下至少一项：白色虚线、白色实线、 黄色虚线、黄色实线、双白虚线、双黄实线、黄色虚实线和双白实线。
可选地，所述车道线包括但不限于以下至少之一：车道两侧的交通标线、停 止线、转弯线。
可选地，当所述目标对象为交通信号灯，所述信号检测单元，用于基于设置 在所述车辆上的图像采集装置获取包括有交通信号灯的视频流；对所述视频流中 至少一帧图像进行交通信号灯状态检测，确定所述交通信号灯状态检测结果。
可选地，所述信号输出单元，具体用于响应于所述车辆的当前行驶状态与所 述交通信号灯状态检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，输出驾驶告警信号和/ 或输出驾驶告警信号和/或输出控制所述车辆的开启转向灯、减速、刹车和/或转 向的指令。
可选地，当所述目标对象为交警指示，所述信号检测单元，具体用于基于设 置在所述车辆上的图像采集装置采集包括交通警察的视频流；对所述视频流中的 至少一帧图像进行交警指示检测，获得所述交警指示检测结果。
可选地，所述信号输出单元，具体用于响应于所述车辆的当前行驶状态与所 述交警指示检测结果对应的车辆缺省状态不匹配，输出驾驶告警信号和/或根据所 述交警指示检测结果对应的缺省行驶状态的指示控制信号，所述指示控制信号包 括但不限于以下至少一种：开启转向灯的提示信息、控制所述车辆开启对应的转 向灯、控制所述车辆转向、控制所述车辆刹车、控制所述车辆停车。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种车辆，包括：如上任意一项所 述的智能驾驶控制装置。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，包括处理器，所述 处理器包括如上任意一项所述的智能驾驶控制装置。
可选地，该电子设备可以为车载电子设备。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：存储器，用 于存储可执行指令；
以及处理器，用于与所述存储器通信以执行所述可执行指令从而完成如上任 意一项所述智能驾驶控制方法的操作。
可选地，该电子设备可以为车载电子设备。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种计算机存储介质，用于存储计 算机可读取的指令，所述指令被执行时执行如上任意一项所述智能驾驶控制方法 的操作。
根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机 可读代码，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用 于实现如上任意一项所述智能驾驶控制方法的指令。
基于本申请上述实施例提供的一种智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设 备、介质、产品，检测车辆行驶环境的交通信号，获得交通信号的检测结果；获 取车辆的当前行驶状态以及交通信号的检测结果对应的车辆缺省状态；确定车辆 的当前行驶状态与车辆缺省状态是否匹配；响应于车辆的当前行驶状态与车辆缺 省状态不匹配，输出驾驶告警信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为车辆缺省 状态的控制信号；通过告警信号和/或控制信号使车辆的行驶状态与交通信号的缺 省状态相匹配，防止因为人为失误而导致的违反交通法规或发生危险的问题出现， 例如当车辆转弯时未开启或错误开启转向灯，会对后车或后方行人产生误导，可 能会发生碰撞危险，通过本实施例提供的告警信号和/或控制信号，为后方车辆和 后方行人提供了准确的信号，降低碰撞危险的发生概率，降低由于忽略交通信号 的指示会导致车辆在需要停车时未停车、和/或需要转向而未转向而产生的危险， 提高了车辆行驶的安全性。
下面通过附图和实施例，对本申请的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本申请的实施例，并且连同描述一起用于 解释本申请的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本申请，其中：
图1为本申请实施例智能驾驶控制方法的一个流程示意图。
图2为本申请实施例智能驾驶控制装置的一个结构示意图。
图3为适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的电子设备的结构示 意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另 外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和 数值不限制本申请的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按 照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本 申请及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但 在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一 项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1为本申请实施例智能驾驶控制方法的一个流程示意图。如图1所示，该 实施例方法包括：
步骤110，检测车辆行驶环境的交通信号，获得交通信号的检测结果。
可选地，在车辆行驶过程中，通过设置在车辆前端和/或侧面的至少一个图像 采集装置(如：摄像头等)采集车辆前方和/或侧面的视频，通过采集到的视频即 可获得连续多帧图像，其中，连续可指时间上的连续的视频中的每帧图像；也可 以是通过交通信号识别后获得的具有交通信号的多帧图像，此时，连续两帧图像 之间可以在时间上不连续。
在一个或多个可选的实施例中，交通信号包括但不限于以下至少一种：交通 信号灯、交通标志、车道线、交警指示。
交通信号指在道路交叉口上无法实现交通分离的地方，用来在时间上给交通 流分配通行权的交通指挥措施。交通信号的作用是科学分配道路上车辆、行人的 通行权，使之有秩序地顺利通行。车辆行驶需要遵守交通规则，而在行驶过程中， 交通规则主要通过交通信号进行体现，本实施例通过采集至少一种交通信号实现 提醒或控制车辆遵守交通规则。
步骤120，获取车辆的当前行驶状态以及交通信号的检测结果对应的车辆缺 省状态。
通过检测得到的交通信号的检测结果获得对应的车辆缺省状态，车辆缺省状 态指未经其他任何指令更改，程序或系统默认的交通信号对应的状态车辆状态； 车辆的当前驾驶状态可通过车辆状态监控或车辆仪表显示获得。
步骤130，确定车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态是否匹配。
行驶状态与交通信号对应的车辆缺省状态不匹配会产生各种危险，车辆在行 驶过程中，驾驶权限优先属于驾驶员，但人为操作容易遗漏或出现错误，例如： 正在进行左转，但是忘记开启转向灯或开启了右转向灯，此时，后方车辆和/或后 方行人会由于错误的指示而行进，容易发生碰撞等危险，此时，需要通过本实施 例提供的智能驾驶控制方法对驾驶员进行提醒或通过控制信号对车辆进行控制。
步骤140，响应于车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态不匹配，输出驾驶告 警信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为车辆缺省状态的控制信号。
基于本申请上述实施例提供的一种智能驾驶控制方法，检测车辆行驶环境的 交通信号，获得交通信号的检测结果；获取车辆的当前行驶状态以及交通信号的 检测结果对应的车辆缺省状态；确定车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态是否匹 配；响应于车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态不匹配，输出驾驶告警信号和/ 或用于指示车辆由当前状态切换为车辆缺省状态的控制信号；通过告警信号和/ 或控制信号使车辆的行驶状态与交通信号的缺省状态相匹配，防止因为人为失误 而导致的违反交通法规或发生危险的问题出现，例如当车辆转弯时未开启或错误 开启转向灯，会对后车或后方行人产生误导，可能会发生碰撞危险，通过本实施 例提供的告警信号和/或控制信号，为后方车辆和后方行人提供了准确的信号，降 低碰撞危险的发生概率，降低由于忽略交通信号的指示会导致车辆在需要停车时 未停车、和/或需要转向而未转向而产生的危险，提高了车辆行驶的安全性。
在一个或多个可选的实施例中，车辆的当前行驶状态包括但不限于以下至少 一种：行驶车速、车灯状态、方向控制状态、刹车状态、喇叭状态。
车辆在行驶过程中，可以通过驾驶员控制的，并且对行驶有影响的状态都属 于车辆行驶状态，可选地，车辆当前行驶状态包括行驶车速、车灯状态、方向控 制状态、刹车状态、喇叭状态中的至少一种，本申请不限制具体包括哪些行驶状 态。
在一个或多个可选的实施例中，交通信号的检测结果包括但不限于以下一种 或多种的结合：车道线偏移检测结果，交通标志检测结果，交通信号灯状态检测 结果，交警指示检测结果。
对应不同的交通信号，具有不同的检测结果，对于车道线其检测结果通常是 车辆与车道线之间的偏移距离；交通标志是固定种类的标识信息，因此其检测结 果为交通标志的类别；交通信号灯是动态变化的标识信息，因此其检测结果为交 通信号灯的状态；而交警指示同样是动态变化的标识信息，因此其检测结果为交 警动作的状态，也可认为是分类结果；通过识别到的交通信号的检测结果即可实 现对车辆的智能驾驶控制。
在一个或多个可选的实施例中，当交通信号为交通标志，步骤110可以包括：
基于设置在车辆上的图像采集装置采集包括有交通标志的视频流；对视频流 中的至少一帧包括交通标志的图像进行交通标志分类；
根据交通标志的分类结果获得交通标志检测结果。
车辆在行驶过程中，会遇到各种各样的交通标志，而各种交通标志都具有不 同的含义，驾驶车辆的过程中必须遵守交通标志的要求，因此，本实施例通过图 像采集装置获取包括由交通标志的视频流，并对视频流中的图像进行识别，获得 交通标志的类别，基于交通标志的类别确定当前车辆可以执行的驾驶操作，进一 步提高了智能驾驶的安全性。
可选地，交通标志包括但不限于以下至少一种：限速标志、禁令标志、警告 标志、指示标志、指路标志、旅游区标志、道路施工安全标志。
交通标志是用图案、符号、数字和文字对交通进行导向、限制、警告或者指 示的交通设施。一般设置在路侧或道路上方，体现了交通安全法规的效力。有利 于调节交通流量、疏导交通，提高道路通行能力；预示道路状况，减少交通事故； 节省能源，降低公害，美化路容。
例如，道路交通标志分为主标志和辅助标志两大类。一种可选的实现方式中， 主标志又分为警告标志、禁令标志、指示标志、指路标志、旅游区标志和道路施 工安全标志六种：(1)警告标志：警告车辆、行人注意危险地点的标志。共有49 种。颜色为黄底、黑边、黑图案，形状为顶角朝上的等边三角形。(2)禁令标志： 禁止或限制车辆、行人交通行为的标志。共有43种。除个别标志外，颜色为白 底，红圈，红杠，黑图案，图案压杠；形状为圆形、八角形、顶角朝下的等边三 角形。设置在需要禁止或限制车辆、行人交通行为的路段或交叉口附近。(3)指 示标志：指示车辆、行人行进的标志。共有29类。颜色为蓝底、白图案；形状 分为圆形、长方形和正方形；设置在需要指示车辆、行人行进的路段或交叉口附 近。(4)指路标志：传递道路方向、地点、距离信息的标志。共有146种。颜色 除里程碑、百米桩外，一般为蓝底、白图案；高速公路一般为绿底、白图案；形 状除地点识别标志、里程碑、分合流标志外，一般为长方形和正方形。设置在需 要传递道路方向、地点、距离信息的路段或交叉口附近。(5)旅游区标志：提供 旅游景点方向、距离的标志。共有17类。颜色为棕色底、白色字符图案；形状 为长方形和正方形。旅游区标志又可分为指引标志和旅游符号两大类，设置在需 要指示旅游景点方向、距离的路段或交叉口附近。(6)道路施工安全标志：通告 道路施工区通行的标志。用以提醒车辆驾驶人和行人注意。共有26种。其中， 道路施工区标志共有20种，用以通告高速公路及一般道路交通阻断、绕行等情 况。设在道路施工、养护等路段前适当位置。
辅助标志是在主标志无法完整表达或指示其内容时，为维护行车安全与交通 畅通而设置的标志，为白底、黑字、黑边框，形状为长方形，附设在主标志下， 起辅助说明作用。
可选地，响应于车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态不匹配，输出驾驶告警 信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为车辆缺省状态的控制信号，包括以下至 少之一：
响应于交通标志的类别为限速标志，且车辆的行驶状态与限速标志对应的缺 省行驶状态不匹配，发出控制车辆的速度增加或减少到交通标志对应的速度的指 令；限速标志对应的车辆缺省状态可以为控制车速在当前标志速度以下，例如： 限速标志上的速度为60，则对应的车辆缺省状态为控制车速在60公里每小时以 下。
响应于交通标志的类别为禁令标志，且车辆的行驶状态与禁令标志对应的缺 省行驶状态不匹配，发出控制车辆不执行交通标志禁令的操作的指令；禁令标志 对应的车辆缺省状态可以为控制车辆不执行标志上的指示，例如：禁止左转标志， 则控制车辆不可以在当前路口左转。
响应于交通标志的类别为警告标志，且车辆的行驶状态与警告标志对应的缺 省行驶状态不匹配，发出控制车辆改变驾驶状态的指令；警告标志对应的车辆缺 省状态可以为减速慢行等，例如：警告前方为危险路段，则控制车辆减速慢行。
响应于交通标志的类别为指示标志，且车辆的行驶状态与指示标志对应的缺 省行驶状态不匹配，发出控制车辆按照交通标志的指示进行驾驶控制的指令；指 示标志对应的车辆缺省状态可以为按照指示进行驾驶，例如：指示可从前方入口 进入高速公路，此时根据车辆的目的地综合判断是否按照指示行车。
响应于交通标志的类别为指路标志和/或旅游区标志，且车辆的行驶状态与指 路标志和/或旅游区标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出结合车辆对应的目的地 控制车辆向对应道路行驶的指令；
响应于交通标志的类别为道路施工安全标志，且车辆的行驶状态与道路施工 安全标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制车辆按照所述交通标志的指示执 行减速、刹车、绕行、保持行驶状态、减速、转向、开启转向灯、开启刹车灯中 的一种或多种操作的指令。
对于不同类型的交通标志，可进行不同的车辆控制，例如：正常行驶过程中， 实时检测道路交通标志，包括各种常见限速如5、15、20、30、40、50、60、70、 80等，此时将控制车辆的车速减小到交通标志限制的速度以下，分别对应限制车 速在5公里每小时以下，15公里每小时以下，20公里每小时以下，30公里每小 时以下，40公里每小时以下，50公里每小时以下，60公里每小时以下，70公里 每小时以下和80公里每小时以下；以及禁止标志，如：禁止左转、禁止右转、 禁止转向、禁止转弯以及禁止停车等，此时控制车辆不执行交通标志禁止的操作， 如驾驶员执行这些禁止的操作，可发出报警信息和/或自动控制禁止该操作。
在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为车道线，步骤110可以包括： 基于设置在车辆上的图像采集装置采集包括行驶道路的视频流；
对视频流中的至少一帧图像进行车道线检测；
根据车道线的检测结果和车辆的相对位置信息，获得车道线偏移检测结果。
可选地，由于车道线设置于路面，因此，采集视频流时，需要采集包括行驶 道路的视频流，可通过深度神经网络实现对图像中的车道线检测，例如：通过图 像识别网络对图像中的车道线进行识别，获得车道线在图像中的位置，结合多帧 连续图像中车道线的位置确定车辆与车道线之间的相对位置信息，该相对位置信 息可以包括但不限于：压线、向左偏移、向右偏移、居中等；获得车道线偏移检 测结果可防止车辆发送压线等违规操作。
可选地，步骤140可以包括：
响应于车辆的当前行驶状态与车道线偏移检测结果对应的车辆缺省状态不 匹配，根据车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状态发出开启转向灯的提示信息 和/或控制所述车辆开启对应的转向灯；
当识别到车辆与车道线的相对位置信息判断到车辆需要转向时，获取车辆的 转向灯状态信息，如车道线的检测结果说明该车辆处于转向过程中或开始转向， 此时如果车辆未开启或错误开启转向灯，则发出提示信息和/或控制信息，使车辆 开启检测结果对应的转向灯，以减少后车发生碰撞的概率。
或者，响应于车辆的当前行驶状态与车道线偏移检测结果对应的车辆缺省状 态不匹配、且车道线偏离检测结果的变化趋势表示车道线偏离程度持续或增加， 根据车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状态发出开启转向灯的提示信息和/或 控制所述车辆开启对应的转向灯。
此时说明车辆一直向同一方向进行偏移，应当属于转向，可发出开启转向灯 提示或自动控制开启转向灯，以保证其他车辆可以识别到该车辆的驾驶轨迹，减 少危险的发生。
可选地，根据车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状态发出开启转向灯的提 示信息和/或控制车辆开启对应的转向灯，包括：
结合交通标志检测结果和/或交通信号灯状态检测结果，确定发出开启转向灯 的提示信息和/或控制车辆开启对应的转向灯。
可选地，在车辆需要转向时，除了车道线的信息还需要观察当前交通信号灯 的状态和/或交通标志的类别，如当前所需转向与交通信号灯的状态和/或交通标 志的类别想悖，将禁止进行转向，并将车辆调整会正常路线，只有在交通信号灯 的状态和交通标志的类别都符合的情况下，才执行开启转向灯的提示信息和/或控 制车辆开启对应的转向灯。
可选地，响应于车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态不匹配，输出驾驶告警 信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为车辆缺省状态的控制信号，包括：
响应于车辆的当前行驶状态与车道线偏离检测结果对应的车辆缺省状态不 匹配，获取车辆与车道线的距离的波动范围；
响应于在告警时间的设定阈值的时长内波动范围超出安全距离范围，输出驾 驶告警信号和/或控制车辆以使车辆与车道线的距离保持在安全距离范围内。
本实施例中车辆与车道线之间的距离处于波动状态，说明该驾驶处于不稳定 状态，驾驶员调整的过程中不断向左或向右偏移，容易发生危险，通过自动控制 将车辆与车道线的距离控制在稳定的安全距离范围内，以保证安全驾驶。
可选地，检测结果对应的缺省行驶状态基于相对位置信息和车道线的类型确 定，车道线类型包括但不限于以下至少一项：白色虚线、白色实线、黄色虚线、 黄色实线、双白虚线、双黄实线、黄色虚实线和双白实线。
可选地，车道线的类型可以包括但不限于：白色虚线、白色实线、黄色虚线、 黄色实线、双白虚线、双黄实线、黄色虚实线和双白实线等；不同的车道线类型 对应不同的引导方式：其中，白色虚线：画于路段中时，用以分隔同向行驶的交 通流或作为行车安全距离识别线；画于路口时，用以引导车辆行进。白色实线： 画于路段中时，用以分隔同向行驶的机动车和非机动车，或指示车行道的边缘； 画于路口时，可用作导向车道线或停止线。黄色虚线：画于路段中时，用以分隔 对向行驶的交通流；画于路侧或缘石上时，用以禁止车辆长时在路边停放。黄色 实线：画于路段中时，用以分隔对向行驶的交通流；画于路侧或缘石上时，用以 禁止车辆长时或临时在路边停放。双白虚线：画于路口时，作为减速让行线；画 于路段中时，作为行车方向随时间改变之可变车道线。双黄实线：画于路段中时， 用以分隔对向行驶的交通流。黄色虚实线：画于路段中时，用以分隔对向行驶的 交通流；黄色实线一侧禁止车辆超车、跨越或回转，黄色虚线一侧在保证安全的 情况下准许车辆超车、跨越或回转。双白实线：画于路口时，作为停车让行线。
可选地，车道线包括：车道两侧的交通标线、停止线、转弯线。
按照功能分类，车道线可以包括上述几种，其中车道两侧的交通标线用于限 制车辆的左右距离，避免不同车道之间的车辆发送摩擦和/或碰撞；停止线用于限 制车辆不可以通过，防止在危险区域发生危险；转弯线限制车辆在规定路线内进 行能转弯，减少了直行车辆与转弯车辆发送冲突，而发生的交通险情，具体每种 不同的车道线对应不同的车辆缺省状态。
在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为交通信号灯，步骤110可以包 括：
基于设置在车辆上的图像采集装置获取包括有交通信号灯的视频流；
对视频流中至少一帧图像进行交通信号灯状态检测，确定交通信号灯状态检 测结果。
可选地，交通信号灯的状态可以包括但不限于：按照颜色和/或形状对交通信 号灯进行区分，例如：按颜色区分交通信号灯包括红灯、绿灯和黄灯状态，按形 状区分可以包括直行、左转、右转、掉头等形状。为了更全面的对车辆进行智能 控制，除了车道线与车辆之间的相对位置信息还可以获得交通信号灯的状态，结 合交通信号灯的状态对车辆进行智能控制，可进一步提高车辆的安全性能。
可选地，步骤140可以包括：
响应于车辆的当前行驶状态与交通信号灯状态检测结果对应的缺省行驶状 态不匹配，输出驾驶告警信号和/或输出驾驶告警信号和/或输出控制车辆的开启 转向灯、减速、刹车和/或转向的指令。
根据现行交通法规可知，交通信号灯的颜色包括红色、绿色和黄色，不同颜 色对应不同的通行状态，红色表示禁止车辆和/或行人通行，绿色表示允许车辆和 /或行人通行、黄色表示车辆和/或行人通需要暂停等待；而辅助颜色的还可以包 括交通信号等的形状，例如：加号形状(一种可选的第一预设形状)表示允许通 行，叉形状(一种可选的第二预设形状)表示禁止通行，减号形状(一种可选的 第三预设形状)表示等待状态等。针对不同交通信号灯的状态提供不同的应对策 略，实现自动、半自动的智能驾驶，提高了驾驶的安全性。
交通信号灯的颜色包括红、黄、绿三种颜色，形状包括箭头形、圆形或其他 形状等，对于不同形状的交通信号灯，如果仅识别其位置，可能无法准确的将信 号识别出来，因此，本实施例通过识别位置区域、颜色和形状中的至少两种，例 如：当确定交通信号灯的位置区域和颜色，即可确定当前交通信号灯在图像中哪 个位置(对应车辆的哪个方向)，通过颜色即可确定交通信号灯显示的状态(红 色、绿色或黄色分别对应不同状态)，通过识别到交通信号灯的不同状态可实现 辅助驾驶或自动驾驶；当确定交通信号灯的位置区域和形状，即可确定当前交通 信号灯在图像中哪个位置(对应车辆的哪个方向)，通过形状即可确定交通信号 灯显示的状态(例如：朝向不同方向的箭头表示不同状态，或不同形状的人体图 形表示不同状态)；当确定交通信号灯的颜色和形状，可基于颜色和形状相结合 确定当前交通信号灯的状态(例如：指向左侧的绿色箭头表示左转通行，指向前 方的红色箭头表示前方禁行)；而当确定交通信号灯的位置区域、颜色和形状时， 在获得交通信号灯在图像中哪个位置的基础上，还可以基于颜色和形状相结合确 定当前交通信号灯的状态，本实施例通过这三种属性中的两种或两种以上组合， 可更突出交通信号灯的属性特征，有利于提高检测、识别等处理效果。
在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为交警指示，步骤110可以包括：
基于设置在车辆上的图像采集装置采集包括交通警察的视频流；
对视频流中的至少一帧图像进行交警指示检测，获得交警指示检测结果。
车辆在路面行驶过程中，除了固定的交通信号灯、交通标志和车道线，还会 遇到一些突发状况(例如：交通信号灯熄灭)，此时，通常会有交通警察维持交 通秩序，此时需要采集获取交通警察的信息进行识别，根据交通警察的指示进行 车辆控制，以保证车辆行驶的安全；具体地，可通过动作捕捉交通警察的位置和 手势，交通警察的指挥手势信号是固定，通过设定对这些手势信号进行捕捉即可 实现交警指示的检测，并获得对应的检测结果。
可选地，响应于车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态不匹配，输出驾驶告警 信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为车辆缺省状态的控制信号，包括：
响应于车辆的当前行驶状态与交警指示检测结果对应的车辆缺省状态不匹 配，输出驾驶告警信号和/或根据交警指示检测结果对应的缺省行驶状态的指示控 制信号，指示控制信号包括但不限于以下至少一种：开启转向灯的提示信息、控 制车辆开启对应的转向灯、控制车辆转向、控制车辆刹车、控制车辆停车。
交通警察指挥手势信号分为8种，分别是：停止、直行、左转弯、左转弯待 转、右转弯、变道、减速慢行、示意车辆靠边停车。在有交通警察指挥车辆的情 况下，应按照交通警察的手势行车，而不能按照其它三种交通信号。
对应不同的指挥手势信号具有不同的车辆缺省状态，停止手势信号对应的车 辆缺省状态为停车；直行手势信号对应的车辆缺省状态为保持直行不可转弯；左 转弯手势信号对应的车辆缺省状态为向左转并开启左转向灯；左转弯待转手势信 号对应的车辆缺省状态为刹车等待并开启左转向灯；右转弯手势信号对应的车辆 缺省状态为向右转并开启右转向灯；变道手势信号对应的车辆缺省状态为开启转 向灯并向对应车道转向；减速慢行手势信号对应的车辆缺省状态为控制车辆降低 车速；靠边停车手势信号对应的车辆缺省状态为开启右转向灯并在路边停车。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以 通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介 质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包 括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
图2为本申请实施例智能驾驶控制装置一个实施例的结构示意图。该实施例 的装置可用于实现本申请上述各方法实施例。如图2所示，该实施例的装置包括：
信号检测单元21，用于检测车辆行驶环境的交通信号，获得交通信号的检测 结果。
状态获取单元22，用于获取车辆的当前行驶状态以及交通信号的检测结果对 应的车辆缺省状态。
通过检测得到的交通信号的检测结果获得对应的车辆缺省状态，车辆缺省状 态指未经其他任何指令更改，程序或系统默认的交通信号对应的状态车辆状态； 车辆的当前驾驶状态可通过车辆状态监控或车辆仪表显示获得。
匹配单元23，用于确定车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态是否匹配。
行驶状态与交通信号对应的车辆缺省状态不匹配会产生各种危险，车辆在行 驶过程中，驾驶权限优先属于驾驶员，但人为操作容易遗漏或出现错误，例如： 正在进行左转，但是忘记开启转向灯或开启了右转向灯，此时，后方车辆和/或后 方行人会由于错误的指示而行进，容易发生碰撞等危险，此时，需要通过本实施 例提供的智能驾驶控制方法对驾驶员进行提醒或通过控制信号对车辆进行控制。
信号输出单元24，用于响应于车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态不匹配， 输出驾驶告警信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为车辆缺省状态的控制信 号。
基于本申请上述实施例提供的一种智能驾驶控制装置，通过告警信号和/或控 制信号使车辆的行驶状态与交通信号的缺省状态相匹配，防止因为人为失误而导 致的违反交通法规或发生危险的问题出现，例如当车辆转弯时未开启或错误开启 转向灯，会对后车或后方行人产生误导，可能会发生碰撞危险，通过本实施例提 供的告警信号和/或控制信号，为后方车辆和后方行人提供了准确的信号，降低碰 撞危险的发生概率，降低由于忽略交通信号的指示会导致车辆在需要停车时未停 车、和/或需要转向而未转向而产生的危险，提高了车辆行驶的安全性。
在一个或多个可选的实施例中，交通信号包括但不限于以下至少一种：交通 信号灯、交通标志、车道线、交警指示。
交通信号指在道路交叉口上无法实现交通分离的地方，用来在时间上给交通 流分配通行权的交通指挥措施。交通信号的作用是科学分配道路上车辆、行人的 通行权，使之有秩序地顺利通行。车辆行驶需要遵守交通规则，而在行驶过程中， 交通规则主要通过交通信号进行体现，本实施例通过采集至少一种交通信号实现 提醒或控制车辆遵守交通规则。
在一个或多个可选的实施例中，车辆的当前行驶状态包括但不限于以下至少 一种：行驶车速、车灯状态、方向控制状态、刹车状态、喇叭状态。
车辆在行驶过程中，可以通过驾驶员控制的，并且对行驶有影响的状态都属 于车辆行驶状态，可选地，车辆当前行驶状态包括行驶车速、车灯状态、方向控 制状态、刹车状态、喇叭状态中的至少一种，本申请不限制具体包括哪些行驶状 态。
在一个或多个可选的实施例中，交通信号的检测结果包括以下一种或多种的 结合：车道线偏移检测结果，交通标志检测结果，交通信号灯状态检测结果，交 警指示检测结果。
对应不同的交通信号，具有不同的检测结果，对于车道线其检测结果通常是 车辆与车道线之间的偏移距离；交通标志是固定种类的标识信息，因此其检测结 果为交通标志的类别；交通信号灯是动态变化的标识信息，因此其检测结果为交 通信号灯的状态；而交警指示同样是动态变化的标识信息，因此其检测结果为交 警动作的状态，也可认为是分类结果；通过识别到的交通信号的检测结果即可实 现对车辆的智能驾驶控制。
在一个或多个可选的实施例中，当交通信号为交通标志，信号检测单元21， 具体用于基于设置在车辆上的图像采集装置采集包括有交通标志的视频流；对视 频流中的至少一帧包括交通标志的图像进行交通标志分类；根据交通标志的分类 结果获得交通标志检测结果。
车辆在行驶过程中，会遇到各种各样的交通标志，而各种交通标志都具有不 同的含义，驾驶车辆的过程中必须遵守交通标志的要求，因此，本实施例通过图 像采集装置获取包括由交通标志的视频流，并对视频流中的图像进行识别，获得 交通标志的类别，基于交通标志的类别确定当前车辆可以执行的驾驶操作，进一 步提高了智能驾驶的安全性。
可选地，交通标志包括但不限于以下至少一种：限速标志、禁令标志、警告 标志、指示标志、指路标志、旅游区标志、道路施工安全标志。
可选地，信号输出单元，用于执行以下至少一个操作：
响应于交通标志的类别为限速标志，且车辆的行驶状态与限速标志对应的缺 省行驶状态不匹配，发出控制车辆的速度增加或减少到交通标志对应的速度的指 令；
响应于交通标志的类别为禁令标志，且车辆的行驶状态与禁令标志对应的缺 省行驶状态不匹配，发出控制车辆不执行交通标志禁令的操作的指令；
响应于交通标志的类别为警告标志，且车辆的行驶状态与警告标志对应的缺 省行驶状态不匹配，发出控制车辆改变驾驶状态的指令；
响应于交通标志的类别为指示标志，且车辆的行驶状态与指示标志对应的缺 省行驶状态不匹配，发出控制车辆按照所述交通标志的指示进行驾驶控制的指令；
响应于交通标志的类别为指路标志和/或旅游区标志，且车辆的行驶状态与指 路标志和/或旅游区标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出结合车辆对应的目的地 控制车辆向对应道路行驶的指令；
响应于交通标志的类别为道路施工安全标志，且车辆的行驶状态与道路施工 安全标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制车辆按照交通标志的指示执行减 速、刹车、绕行、保持行驶状态、减速、转向、开启转向灯、开启刹车灯中的一 种或多种操作的指令。
在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为车道线，信号检测单元21，具 体用于基于设置在车辆上的图像采集装置采集包括行驶道路的视频流；对视频流 中的至少一帧图像进行车道线检测；根据车道线的检测结果和车辆的相对位置信 息，获得车道线偏移检测结果。
可选地，由于车道线设置于路面，因此，采集视频流时，需要采集包括行驶 道路的视频流，可通过深度神经网络实现对图像中的车道线检测，例如：通过图 像识别网络对图像中的车道线进行识别，获得车道线在图像中的位置，结合多帧 连续图像中车道线的位置确定车辆与车道线之间的相对位置信息，该相对位置信 息可以包括但不限于：压线、向左偏移、向右偏移、居中等；获得车道线偏移检 测结果可防止车辆发送压线等违规操作。
可选地，信号输出单元24，具体用于响应于车辆的当前行驶状态与车道线偏 移检测结果对应的车辆缺省状态不匹配，或者，响应于车辆的当前行驶状态与车 道线偏移检测结果对应的车辆缺省状态不匹配、且车道线偏离检测结果的变化趋 势表示车道线偏离程度持续或增加，根据车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状 态发出开启转向灯的提示信息和/或控制车辆开启对应的转向灯。
可选地，信号输出单元根据车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状态发出开 启转向灯的提示信息和/或控制车辆开启对应的转向灯时，用于结合交通标志检测 结果和/或交通信号灯状态检测结果，确定发出开启转向灯的提示信息和/或控制 车辆开启对应的转向灯。
可选地，信号输出单元24，具体用于响应于车辆的当前行驶状态与车道线偏 离检测结果对应的车辆缺省状态不匹配，获取车辆与车道线的距离的波动范围； 响应于在告警时间的设定阈值的时长内波动范围超出安全距离范围，输出驾驶告 警信号和/或控制车辆以使车辆与车道线的距离保持在安全距离范围内。
可选地，检测结果对应的缺省行驶状态基于相对位置信息和车道线的类型确 定，车道线类型包括但不限于以下至少一项：白色虚线、白色实线、黄色虚线、 黄色实线、双白虚线、双黄实线、黄色虚实线和双白实线。
可选地，车道线包括：车道两侧的交通标线、停止线、转弯线。
在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为交通信号灯，信号检测单元21， 用于基于设置在车辆上的图像采集装置获取包括有交通信号灯的视频流；对视频 流中至少一帧图像进行交通信号灯状态检测，确定交通信号灯状态检测结果。
可选地，交通信号灯的状态可以包括但不限于：按照颜色和/或形状对交通信 号灯进行区分，例如：按颜色区分交通信号灯包括红灯、绿灯和黄灯状态，按形 状区分可以包括直行、左转、右转、掉头等形状。为了更全面的对车辆进行智能 控制，除了车道线与车辆之间的相对位置信息还可以获得交通信号灯的状态，结 合交通信号灯的状态对车辆进行智能控制，可进一步提高车辆的安全性能。
可选地，信号输出单元24，具体用于响应于车辆的当前行驶状态与交通信号 灯状态检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，输出驾驶告警信号和/或输出驾驶告 警信号和/或输出控制车辆的开启转向灯、减速、刹车和/或转向的指令。
在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为交警指示，信号检测单元21， 具体用于基于设置在车辆上的图像采集装置采集包括交通警察的视频流；对视频 流中的至少一帧图像进行交警指示检测，获得交警指示检测结果。
可选地，信号输出单元，具体用于响应于车辆的当前行驶状态与交警指示检 测结果对应的车辆缺省状态不匹配，输出驾驶告警信号和/或根据交警指示检测结 果对应的缺省行驶状态的指示控制信号，指示控制信号包括但不限于以下至少一 种：开启转向灯的提示信息、控制车辆开启对应的转向灯、控制车辆转向、控制 车辆刹车、控制车辆停车。
本申请实施例提供的智能驾驶控制装置任一实施例的工作过程以及设置方 式均可以参照本申请上述相应方法实施例的具体描述，限于篇幅，在此不再赘述。
根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种车辆，包括：如上任意一项所 述的智能驾驶控制装置。
根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种电子设备，包括处理器，所述 处理器包括如上任意一项所述的智能驾驶控制装置。
可选地，该电子设备可以为车载电子设备。
根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种电子设备，包括：存储器，用 于存储可执行指令；
以及处理器，用于与所述存储器通信以执行所述可执行指令从而完成如上任 意一项所述智能驾驶控制方法的操作。
可选地，该电子设备可以为车载电子设备。
根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种计算机可读存储介质，用于存 储计算机可读取的指令，所述指令被执行时执行如上任意一项所述智能驾驶控制 方法的操作。
根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种计算机程序产品，包括计算机 可读代码，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用 于实现如上任意一项所述智能驾驶控制方法的指令。
本申请实施例还提供了一种电子设备，例如可以是移动终端、个人计算机 (PC)、平板电脑、服务器等。下面参考图3，其示出了适于用来实现本申请实 施例的终端设备或服务器的电子设备300的结构示意图：如图3所示，电子设备 300包括一个或多个处理器、通信部等，所述一个或多个处理器例如：一个或多 个中央处理单元(CPU)301，和/或一个或多个专用处理器，专用处理器可作为 加速单元313，可包括但不限于图像处理器(GPU)、FPGA、DSP以及其它的 ASIC芯片之类专用处理器等，处理器可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的可执行指令或者从存储部分308加载到随机访问存储器(RAM)303中的可 执行指令而执行各种适当的动作和处理。通信部312可包括但不限于网卡，所述 网卡可包括但不限于IB(Infiniband)网卡。
处理器可与只读存储器302和/或随机访问存储器303中通信以执行可执行指 令，通过总线304与通信部312相连、并经通信部312与其他目标设备通信，从 而完成本申请实施例提供的任一项方法对应的操作，例如，检测车辆行驶环境的 交通信号，获得交通信号的检测结果；获取车辆的当前行驶状态以及交通信号的 检测结果对应的车辆缺省状态；确定车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态是否匹 配；响应于车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态不匹配，输出驾驶告警信号和/ 或用于指示车辆由当前状态切换为车辆缺省状态的控制信号。
此外，在RAM 303中，还可存储有装置操作所需的各种程序和数据。CPU301、ROM302以及RAM303通过总线304彼此相连。在有RAM303的情况下，ROM302 为可选模块。RAM303存储可执行指令，或在运行时向ROM302中写入可执行指 令，可执行指令使中央处理单元301执行上述通信方法对应的操作。输入/输出 (I/O)接口305也连接至总线304。通信部312可以集成设置，也可以设置为具 有多个子模块(例如多个IB网卡)，并在总线链接上。
以下部件连接至I/O接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸 如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分307；包 括硬盘等的存储部分308；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的 通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310 也根据需要连接至I/O接口305。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半 导体存储器等等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程 序根据需要被安装入存储部分308。
需要说明的，如图3所示的架构仅为一种可选实现方式，在具体实践过程中， 可根据实际需要对上述图3的部件数量和类型进行选择、删减、增加或替换；在 不同功能部件设置上，也可采用分离设置或集成设置等实现方式，例如加速单元 313和CPU301可分离设置或者可将加速单元313集成在CPU301上，通信部可 分离设置，也可集成设置在CPU301或加速单元313上，等等。这些可替换的实 施方式均落入本申请公开的保护范围。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计 算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地 包含在机器可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行流程图所示的方 法的程序代码，程序代码可包括对应执行本申请实施例提供的方法步骤对应的指 令，例如，检测车辆行驶环境的交通信号，获得交通信号的检测结果；获取车辆 的当前行驶状态以及交通信号的检测结果对应的车辆缺省状态；确定车辆的当前 行驶状态与车辆缺省状态是否匹配；响应于车辆的当前行驶状态与车辆缺省状态 不匹配，输出驾驶告警信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为车辆缺省状态的 控制信号。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被 下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。在该计算机程序被中央处理单元 (CPU)301执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能的操作。
可能以许多方式来实现本申请的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固 件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本申请的方法和装置。用于所述方法 的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本申请的方法的步骤不限于以上具体描述 的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本申请实施 为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本申请的方法的机器可 读指令。因而，本申请还覆盖存储用于执行根据本申请的方法的程序的记录介质。
本申请的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本 申请限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然 的。选择和描述实施例是为了更好说明本申请的原理和实际应用，并且使本领域 的普通技术人员能够理解本申请从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种 实施例。

Claims (10)

1.一种智能驾驶控制方法，其特征在于，包括：
检测车辆行驶环境的交通信号，获得所述交通信号的检测结果；
获取所述车辆的当前行驶状态以及所述交通信号的检测结果对应的车辆缺省状态；
确定所述车辆的当前行驶状态与所述车辆缺省状态是否匹配；
响应于所述车辆的当前行驶状态与所述车辆缺省状态不匹配，输出驾驶告警信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为所述车辆缺省状态的控制信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通信号包括以下至少一种：交通信号灯、交通标志、车道线、交警指示。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆的当前行驶状态包括以下至少一种：行驶车速、车灯状态、方向控制状态、刹车状态、喇叭状态。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述交通信号的检测结果包括以下一种或多种的结合：车道线偏移检测结果，交通标志检测结果，交通信号灯状态检测结果，交警指示检测结果。
5.一种智能驾驶控制装置，其特征在于，包括：
信号检测单元，用于检测车辆行驶环境的交通信号，获得所述交通信号的检测结果；
状态获取单元，用于获取所述车辆的当前行驶状态以及所述交通信号的检测结果对应的车辆缺省状态；
匹配单元，用于确定所述车辆的当前行驶状态与所述车辆缺省状态是否匹配；
信号输出单元，用于响应于所述车辆的当前行驶状态与所述车辆缺省状态不匹配，输出驾驶告警信号和/或用于指示车辆由当前状态切换为所述车辆缺省状态的控制信号。
6.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求5所述的智能驾驶控制装置。
7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，所述处理器包括权利要求5所述的智能驾驶控制装置。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储可执行指令；
以及处理器，用于与所述存储器通信以执行所述可执行指令从而完成权利要求1至4任意一项所述智能驾驶控制方法的操作。
9.一种计算机存储介质，用于存储计算机可读取的指令，其特征在于，所述指令被执行时执行权利要求1至4任意一项所述智能驾驶控制方法的操作。
10.一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，其特征在于，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用于实现权利要求1至4任意一项所述智能驾驶控制方法的指令。
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