JP2021530824A - スマート運転制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体、製品 - Google Patents
スマート運転制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体、製品 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021530824A JP2021530824A JP2021524096A JP2021524096A JP2021530824A JP 2021530824 A JP2021530824 A JP 2021530824A JP 2021524096 A JP2021524096 A JP 2021524096A JP 2021524096 A JP2021524096 A JP 2021524096A JP 2021530824 A JP2021530824 A JP 2021530824A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- state
- sign
- instruction
- detection result
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/44—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/18—Status alarms
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/10—Number of lanes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/24—Direction of travel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本願は2018年7月28日に中国国家知識産権局に出願された、出願番号がCN201810850399.0で、発明の名称が「スマート運転制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体、製品」である中国特許出願の優先権を主張し、当該出願の全体内容は参照により本願に組み込まれる。
なお、図面を参照して、以下の詳細な説明によれば、本発明はより分かりやすくなる。
Claims (39)
- 車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することと、
前記車両の現在の走行状態、及び前記交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得することと、
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認することと、
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び/又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することと、を含むことを特徴とするスマート運転制御方法。 - 前記交通指示は、交通信号機、道路標識、車線区画線、交通警察官の指示の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記車両の現在の走行状態は、走行速度、ライトの状態、方向制御状態、ブレーキ状態、警音器の状態の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 前記交通指示の検出結果は、車線区画線へのオフセットの検出結果、道路標識の検出結果、交通信号機状態の検出結果、交通警察官の指示の検出結果の1つ又は複数の組み合わせを含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記交通指示が道路標識である場合に、前記車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することは、
前記車両に設けられている画像取得装置によって道路標識を含む映像ストリームを取得することと、
前記映像ストリームにおける、道路標識を含む少なくとも1フレームの画像に対して道路標識の分類を行うことと、
前記道路標識の分類結果に基づいて、前記道路標識の検出結果を取得することと、を含むことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記道路標識は、速度制限標識、規制標識、警戒標識、指示標識、案内標識、観光地標識、道路工事安全標識の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び/又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記道路標識の種類が速度制限標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記速度制限標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両の速度が前記道路標識に対応する速度までに増加又は低減するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が規制標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記規制標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識によって禁止される操作を実行しないように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が警戒標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記警戒標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が運転状態を変更するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が指示標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記指示標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識の指示に従って運転制御を行うように制御する命令を出すこと、
前記道路標識の種類が案内標識及び/又は観光地標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記案内標識及び/又は前記観光地標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が対応する目的地に基づいて対応する道路へ走行するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が道路工事安全標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記道路工事安全標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識の指示に従って減速、ブレーキ、迂回、走行状態保持、減速、右左折、ウインカー出し、ブレーキランプ点灯の1つ又は複数の操作を実行するように制御する命令を出すことと、の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項5又は6に記載の方法。 - 前記目標対象が車線区画線である場合に、前記車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することは、
前記車両に設けられている画像取得装置によって走行道路を含む映像ストリームを取得することと、
前記映像ストリームにおける少なくとも1フレームの画像に対して車線区画線検出を行うことと、
前記車線区画線の検出結果と前記車両の相対位置情報とに基づいて、前記車線区画線へのオフセットの検出結果を取得することとを含むことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の方法。 - 前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び/又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、又は、前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングせず、且つ、前記車線区画線へのオフセットの検出結果の変化傾向が車線区画線へのオフセットの度合いが保持され又は増えていくことを示すことに応じて、前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び/又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することを含むことを特徴とする請求項8に記載の方法。 - 前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び/又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することは、
前記道路標識の検出結果及び/又は前記交通信号機状態の検出結果にも基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び/又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することを決定することを含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。 - 前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び/又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、前記車線区画線からの前記車両の距離の変動範囲を取得することと、
アラーム時間の設定閾値の期間に前記変動範囲が安全距離範囲を超えることに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び/又は前記車線区画線からの前記車両の距離が安全距離範囲に保持されるように前記車両を制御することと、を含むことを特徴とする請求項8〜10のいずれか1項に記載の方法。 - 前記検出結果に対応するデフォルト走行状態は、前記相対位置情報と車線区画線の種類とに基づいて決定され、
前記車線区画線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線−黄色実線、二重白色実線の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項8〜11のいずれか1項に記載の方法。 - 前記車線区画線は、車線両側の道路標示線、停止線、カーブ線の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項12に記載の方法。
- 前記目標対象が交通信号機である場合に、前記車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することは、
前記車両に設けられている画像取得装置によって交通信号機を含む映像ストリームを取得することと、
前記映像ストリームにおける少なくとも1フレームの画像に対して交通信号機状態の検出を行い、前記交通信号機状態の検出結果を確認することと、を含むことを特徴とする請求項1〜13のいずれか1項に記載の方法。 - 前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び/又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記車両の現在の走行状態が前記交通信号機状態の検出結果に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び/又は、運転アラーム信号を出力し、及び/又は、前記車両のウインカー出し、減速、ブレーキ及び/又は右左折を制御する命令を出力することを含むことを特徴とする請求項14に記載の方法。 - 前記目標対象が交通警察官の指示である場合に、車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得することは、
前記車両に設けられている画像取得装置によって交通警察官を含む映像ストリームを取得することと、
前記映像ストリームにおける少なくとも1フレームの画像に対して交通警察官の指示の検出を行い、前記交通警察官の指示の検出結果を取得することと、を含むことを特徴とする請求項1〜15のいずれか1項に記載の方法。 - 前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び/又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力することは、
前記車両の現在の走行状態が前記交通警察官の指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び/又は前記交通警察官の指示の検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づく指示制御信号を出力することを含み、
前記指示制御信号は、ウインカー出しを促す提示情報、前記車両の対応ウインカー出しの制御、前記車両の右左折制御、前記車両のブレーキ制御、前記車両の停車制御の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項16に記載の方法。 - 車両の走行環境における交通指示を検出し、前記交通指示の検出結果を取得する信号検出手段と、
前記車両の現在の走行状態、及び前記交通指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態を取得する状態取得手段と、
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングするかどうかを確認するマッチング手段と、
前記車両の現在の走行状態が前記車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び/又は車両が現在の状態から前記車両デフォルト状態に切り替わるように指示する制御信号を出力する信号出力手段と、を含むことを特徴とするスマート運転制御装置。 - 前記交通指示は、交通信号機、道路標識、車線区画線、交通警察官の指示の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項18に記載の装置。
- 前記車両の現在の走行状態は、走行速度、ライトの状態、方向制御状態、ブレーキ状態、警音器の状態の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項18又は19に記載の装置。
- 前記交通指示の検出結果は、車線区画線へのオフセットの検出結果、道路標識の検出結果、交通信号機状態の検出結果、交通警察官の指示の検出結果の1つ又は複数の組み合わせを含むことを特徴とする請求項18〜20のいずれか1項に記載の装置。
- 前記信号検出手段は、前記交通指示が道路標識である場合に、前記車両に設けられている画像取得装置によって道路標識を含む映像ストリームを取得することと、前記映像ストリームにおける、道路標識を含む少なくとも1フレームの画像に対して道路標識の分類を行うことと、前記道路標識の分類結果に基づいて、前記道路標識の検出結果を取得することとに用いられることを特徴とする請求項18〜21のいずれか1項に記載の装置。
- 前記道路標識は、速度制限標識、規制標識、警戒標識、指示標識、案内標識、観光地標識、道路工事安全標識の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項22に記載の装置。
- 前記信号出力手段は、
前記道路標識の種類が速度制限標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記速度制限標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両の速度が前記道路標識に対応する速度までに増加又は低減するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が規制標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記規制標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識によって禁止される操作を実行しないように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が警戒標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記警戒標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が運転状態を変更するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が指示標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記指示標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識の指示に従って運転制御を行うように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が案内標識及び/又は観光地標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記案内標識及び/又は前記観光地標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が対応する目的地に基づいて対応する道路へ走行するように制御する命令を出すことと、
前記道路標識の種類が道路工事安全標識であり、且つ、前記車両の走行状態が前記道路工事安全標識に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、前記車両が前記道路標識の指示に従って減速、ブレーキ、迂回、走行状態保持、減速、右左折、ウインカー出し、ブレーキランプ点灯の1つ又は複数の操作を実行するように制御する命令を出すことと、の少なくとも1つを実行することに用いられることを特徴とする請求項22又は23に記載の装置。 - 前記信号検出手段は、前記目標対象が車線区画線である場合に、前記車両に設けられている画像取得装置によって走行道路を含む映像ストリームを取得することと、前記映像ストリームにおける少なくとも1フレームの画像に対して車線区画線検出を行うことと、前記車線区画線の検出結果と前記車両の相対位置情報とに基づいて、前記車線区画線へのオフセットの検出結果を取得することとに用いられることを特徴とする請求項18〜24のいずれか1項に記載の装置。
- 前記信号出力手段は、前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、又は、前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングせず、且つ、前記車線区画線へのオフセットの検出結果の変化傾向が車線区画線へのオフセットの度合いが保持され又は増えていくことを示すことに応じて、前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び/又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することに用いられることを特徴とする請求項25に記載の装置。
- 前記信号出力手段は、前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び/又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御する場合に、前記道路標識の検出結果及び/又は前記交通信号機状態の検出結果にも基づいて、ウインカー出しを促す提示情報を出し、及び/又は前記車両が対応するウインカーを出すように制御することを決定することに用いられることを特徴とする請求項26に記載の装置。
- 前記信号出力手段は、前記車両の現在の走行状態が前記車線区画線へのオフセットの検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、前記車線区画線からの前記車両の距離の変動範囲を取得することと、アラーム時間の設定閾値の期間に前記変動範囲が安全距離範囲を超えることに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び/又は前記車線区画線からの前記車両の距離が安全距離範囲に保持されるように前記車両を制御することを特徴とする請求項25〜27のいずれか1項に記載の装置。
- 前記検出結果に対応するデフォルト走行状態は、前記相対位置情報と車線区画線の種類とに基づいて決定され、
前記車線区画線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線−黄色実線、二重白色実線の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項25〜28のいずれか1項に記載の装置。 - 前記車線区画線は、車線両側の道路標示線、停止線、カーブ線の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項29に記載の装置。
- 前記信号検出手段は、前記目標対象が交通信号機である場合に、前記車両に設けられている画像取得装置によって交通信号機を含む映像ストリームを取得することと、前記映像ストリームにおける少なくとも1フレームの画像に対して交通信号機状態の検出を行い、前記交通信号機状態の検出結果を確認することとに用いられることを特徴とする請求項18〜30のいずれか1項に記載の装置。
- 前記信号出力手段は、前記車両の現在の走行状態が前記交通信号機状態の検出結果に対応するデフォルト走行状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号を出力し、及び/又は、運転アラーム信号を出力し、及び/又は前記車両のウインカー出し、減速、ブレーキ及び/又は右左折を制御する命令を出力することを特徴とする請求項31に記載の装置。
- 前記信号検出手段は、前記目標対象が交通警察官の指示である場合に、前記車両に設けられている画像取得装置によって交通警察官を含む映像ストリームを取得することと、前記映像ストリームにおける少なくとも1フレームの画像に対して交通警察官の指示の検出を行い、前記交通警察官の指示の検出結果を取得することとに用いられることを特徴とする請求項18〜32のいずれか1項に記載の装置。
- 前記信号出力手段は、前記車両の現在の走行状態が前記交通警察官の指示の検出結果に対応する車両デフォルト状態にマッチングしないことに応じて、運転アラーム信号及び/又は前記交通警察官の指示の検出結果に対応するデフォルト走行状態に基づく指示制御信号を出力することに用いられ、
前記指示制御信号は、ウインカー出しを促す提示情報、前記車両の対応するウインカー出しの制御、前記車両の右左折制御、前記車両のブレーキ制御、前記車両の停車制御の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項33に記載の装置。 - 請求項18〜34のいずれか1項に記載のスマート運転制御装置を含むことを特徴とする車両。
- 請求項18〜34のいずれか1項に記載のスマート運転制御装置を含むプロセッサを備えることを特徴とする電子機器。
- 実行可能な命令を記憶するメモリと、
前記メモリと通信して前記実行可能な命令を実行することによって、請求項1〜17のいずれか1項に記載のスマート運転制御方法に係る操作を実行するプロセッサとを含むことを特徴とする電子機器。 - 実行されると、請求項1〜17のいずれかに記載のスマート運転制御方法に係る操作を実行させるコンピュータ可読命令を記憶していることを特徴とするコンピュータ記憶媒体。
- 機器において実行されると、前記機器のプロセッサに請求項1〜17のいずれか1項に記載のスマート運転制御方法を実現するための命令を実行させるコンピュータ可読コードを含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810850399.0A CN109263659A (zh) | 2018-07-28 | 2018-07-28 | 智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、介质、产品 |
CN201810850399.0 | 2018-07-28 | ||
PCT/CN2019/097232 WO2020024844A1 (zh) | 2018-07-28 | 2019-07-23 | 智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、介质、产品 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021530824A true JP2021530824A (ja) | 2021-11-11 |
Family
ID=65148164
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021524096A Pending JP2021530824A (ja) | 2018-07-28 | 2019-07-23 | スマート運転制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体、製品 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210158700A1 (ja) |
JP (1) | JP2021530824A (ja) |
KR (1) | KR20210022683A (ja) |
CN (1) | CN109263659A (ja) |
SG (1) | SG11202100310VA (ja) |
WO (1) | WO2020024844A1 (ja) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109263659A (zh) * | 2018-07-28 | 2019-01-25 | 上海商汤智能科技有限公司 | 智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、介质、产品 |
CN109887278A (zh) * | 2019-02-25 | 2019-06-14 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 车辆的路口行车方法、装置和终端 |
CN110276971A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-09-24 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种车辆驾驶的辅助控制方法、系统及车辆 |
JP7200864B2 (ja) * | 2019-07-17 | 2023-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
TWI745752B (zh) * | 2019-09-23 | 2021-11-11 | 神達數位股份有限公司 | 行車輔助方法及系統與電腦程式產品 |
CN110689747B (zh) * | 2019-10-12 | 2021-04-06 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶车辆的控制方法和装置、自动驾驶车辆 |
JP7275001B2 (ja) * | 2019-10-18 | 2023-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN112839064A (zh) * | 2019-11-06 | 2021-05-25 | 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 | 车辆的智能控制方法及装置 |
US11769337B2 (en) * | 2019-11-12 | 2023-09-26 | Nissan Motor Co., Ltd. | Traffic signal recognition method and traffic signal recognition device |
CN112885126B (zh) * | 2019-11-30 | 2023-04-28 | 华为技术有限公司 | 行车提示方法及相关装置 |
EP3839916B1 (en) * | 2019-12-19 | 2023-10-25 | Ningbo Geely Automobile Research & Development Co., Ltd. | A system and method for providing decision suggestions to an operator of a vehicle and a computer program product |
CN113538923A (zh) * | 2020-04-20 | 2021-10-22 | 深圳富泰宏精密工业有限公司 | 车辆变换车道的警示方法、车载装置 |
CN112037364A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-12-04 | 泰州德川绿化养护有限公司 | 一种行车时安全提醒的方法及行车记录装置 |
EP3968305A1 (en) * | 2020-09-15 | 2022-03-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method, computer program and apparatus for controlling operation of a vehicle equipped with an automated driving function |
CN114255606B (zh) * | 2020-09-21 | 2023-09-22 | 华为技术有限公司 | 辅助驾驶提醒、地图辅助驾驶提醒方法、装置和地图 |
CN112418031B (zh) * | 2020-11-11 | 2022-03-11 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 图像识别方法和装置、存储介质及电子设备 |
CN112668523B (zh) * | 2020-12-31 | 2024-06-07 | 深圳云天励飞技术股份有限公司 | 车辆行驶异常检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN113335308B (zh) * | 2021-06-24 | 2022-07-29 | 禾多科技(北京)有限公司 | 车辆控制方法、电子设备和计算机可读介质 |
CN113485351B (zh) * | 2021-07-22 | 2024-08-23 | 深圳优地科技有限公司 | 移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质 |
CN113581196B (zh) * | 2021-08-30 | 2023-08-22 | 上海商汤临港智能科技有限公司 | 一种车辆行驶预警的方法、装置、计算机设备及存储介质 |
CN114816168A (zh) * | 2022-06-23 | 2022-07-29 | 武汉海微科技有限公司 | 图标显示电路、图标显示方法、装置及车辆 |
CN115984823B (zh) * | 2023-02-27 | 2023-06-09 | 安徽蔚来智驾科技有限公司 | 交通信号灯感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017202827A (ja) * | 2017-07-27 | 2017-11-16 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
WO2017200162A1 (ko) * | 2016-05-18 | 2017-11-23 | 엘지전자 주식회사 | 차량 운전 보조 장치 및 차량 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1930863B1 (en) * | 2006-12-06 | 2011-08-03 | Mobileye Technologies Limited | Detecting and recognizing traffic signs |
FR2939909B1 (fr) * | 2008-12-12 | 2011-08-12 | Univ Pasteur | Module de multiplexage video et de synchronisation pour systeme de projection d'images en relief |
DE102009048066A1 (de) * | 2009-10-01 | 2011-04-07 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung |
CN102785661B (zh) * | 2012-08-20 | 2015-05-13 | 深圳先进技术研究院 | 车道偏离控制系统及方法 |
CN105620489B (zh) * | 2015-12-23 | 2019-04-19 | 深圳佑驾创新科技有限公司 | 驾驶辅助系统及车辆实时预警提醒方法 |
US9937923B2 (en) * | 2016-01-30 | 2018-04-10 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | System and method for providing a speed warning and speed control |
CN105730323B (zh) * | 2016-02-18 | 2018-06-15 | 吉林大学 | 一种汽车安全变道自动控制系统及控制方法 |
CN105620475A (zh) * | 2016-03-02 | 2016-06-01 | 上海航盛实业有限公司 | 一种带安全保护功能的智能驾驶系统 |
CN105893951B (zh) * | 2016-03-29 | 2020-04-10 | 华东师范大学 | 一种面向无人驾驶车的多维非穿戴式交警手势识别方法及系统 |
CN107813817A (zh) * | 2016-08-25 | 2018-03-20 | 大连楼兰科技股份有限公司 | 无人驾驶系统、无人驾驶方法及车辆 |
CN107031600A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-08-11 | 东风汽车公司 | 基于高速公路的自动驾驶系统 |
CN108242168A (zh) * | 2016-12-24 | 2018-07-03 | 钱浙滨 | 一种监控车辆行驶的方法及装置 |
CN107161146B (zh) * | 2017-04-05 | 2019-09-24 | 吉利汽车研究院(宁波)有限公司 | 一种高速公路辅助系统 |
CN107316486A (zh) * | 2017-07-11 | 2017-11-03 | 湖南星云智能科技有限公司 | 基于双摄像头的无人驾驶汽车视觉识别系统 |
CN107490382A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-12-19 | 中北智杰科技(北京)有限公司 | 一种无人驾驶汽车路径规划系统及控制方法 |
CN108172005A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-06-15 | 日立楼宇技术(广州)有限公司 | 车辆道路限速控制方法、系统、存储介质和计算机设备 |
CN108053671A (zh) * | 2018-01-15 | 2018-05-18 | 陈世辉 | 一种用于交通系统的智能预警方法 |
CN108647572B (zh) * | 2018-04-04 | 2022-03-29 | 华南理工大学 | 一种基于霍夫变换的车道偏离预警方法 |
CN109263659A (zh) * | 2018-07-28 | 2019-01-25 | 上海商汤智能科技有限公司 | 智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、介质、产品 |
-
2018
- 2018-07-28 CN CN201810850399.0A patent/CN109263659A/zh active Pending
-
2019
- 2019-07-23 SG SG11202100310VA patent/SG11202100310VA/en unknown
- 2019-07-23 WO PCT/CN2019/097232 patent/WO2020024844A1/zh active Application Filing
- 2019-07-23 KR KR1020217001724A patent/KR20210022683A/ko not_active Application Discontinuation
- 2019-07-23 JP JP2021524096A patent/JP2021530824A/ja active Pending
-
2021
- 2021-01-08 US US17/144,524 patent/US20210158700A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017200162A1 (ko) * | 2016-05-18 | 2017-11-23 | 엘지전자 주식회사 | 차량 운전 보조 장치 및 차량 |
JP2017202827A (ja) * | 2017-07-27 | 2017-11-16 | みこらった株式会社 | 自動運転車及び自動運転車用プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210158700A1 (en) | 2021-05-27 |
CN109263659A (zh) | 2019-01-25 |
WO2020024844A1 (zh) | 2020-02-06 |
SG11202100310VA (en) | 2021-02-25 |
KR20210022683A (ko) | 2021-03-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2021530824A (ja) | スマート運転制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体、製品 | |
CN109070891B (zh) | 自动驾驶车辆的意图传信 | |
JP2021504245A (ja) | インテリジェントドライブ制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体並びに製品 | |
US9751506B2 (en) | Algorithms for avoiding automotive crashes at left and right turn intersections | |
JP4967015B2 (ja) | 安全運転支援装置 | |
CN111497864A (zh) | 利用v2x应用程序向人传递当前驾驶意图信号的方法及装置 | |
JP6304384B2 (ja) | 車両の走行制御装置及び方法 | |
JP6406356B2 (ja) | 走行制御装置 | |
US10752249B2 (en) | Vehicle systems and methods for providing turn assistance at an intersection | |
KR102545661B1 (ko) | 차선 변경 안내 정보 제공 장치 및 그 방법 | |
JPWO2016035118A1 (ja) | 車両用照射制御システムおよび画像照射の制御方法 | |
US11798420B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and storage medium | |
WO2021054051A1 (ja) | 電子制御装置 | |
CN108974006B (zh) | 预测装置 | |
CN109664878B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP2018106487A (ja) | 車両用衝突回避支援装置および車両の衝突回避支援方法 | |
JP2024023731A (ja) | 走行支援装置 | |
US20220009496A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and non-transitory computer-readable medium | |
JP2020006818A (ja) | 走行制御装置 | |
WO2021006210A1 (ja) | 電子制御装置 | |
JP7168486B2 (ja) | 車両における制動支援制御装置、制動支援システムおよび制動支援制御方法 | |
US11955006B2 (en) | Traffic light indication system with suppressed notification for a vehicle | |
CN116265309A (zh) | 用于控制与距离相关的速度调节设备的方法 | |
JP6711261B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP2020123030A (ja) | 交通違反判定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210113 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220401 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220809 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230228 |