CN113581196B - 一种车辆行驶预警的方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种车辆行驶预警的方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标车辆对应的目标行驶图像；对目标行驶图像进行识别，确定目标车辆当前所在车道的目标车道线以及目标车道线的类别信息；基于目标车道线的类别信息、目标车辆的行驶状态信息以及目标车辆与目标车道线的位置关系信息，对目标车辆进行异常行驶预警。本公开的技术方案，综合车道线的类别、车辆的行驶状态以及车辆与车道线的位置关系信息进行预警判断，考虑了影响预警的多种因素，提高了预警的准确率。

Description

一种车辆行驶预警的方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本公开涉及信息处理技术领域，具体而言，涉及一种车辆行驶预警的方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
车辆行驶预警系统是车辆辅助驾驶系统中的重要部分，用于提醒车内人员在车辆出现异常行驶时，发出预警信号以防止危险发生。
目前的车辆行驶预警方式主要是对车辆与车道线的相对位置进行判断，在车辆距离车道线较近的时候就会进行预警。
上述车辆行驶预警方式，容易出现误判的情况，预警的准确率较低。
发明内容
本公开实施例至少提供一种车辆行驶预警的方法、装置、计算机设备及存储介质。
第一方面，本公开实施例提供了一种车辆行驶预警的方法，包括：
获取目标车辆对应的目标行驶图像；
对所述目标行驶图像进行识别，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道线以及所述目标车道线的类别信息；
基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
该方面，综合车道线的类别、车辆的行驶状态以及车辆与车道线的位置关系信息进行预警判断，考虑了影响预警的多种因素，提高了预警的准确率。
在一种可能的实施方式中，所述获取目标车辆对应的目标行驶图像，包括：
获取目标车辆对应的行驶图像以及所述目标车辆的车速信息；
基于所述目标车辆的车速信息，从所述行驶图像中选择车速信息对应的车速超过第一设定阈值时的行驶图像作为目标行驶图像。
上述技术方案，车速较小的车存在危险的概率较小，不需要进行预警，因此上述将车速超过第一设定阈值时的行驶图像作为目标行驶图像，仅在车速超过第一设定阈值时对车辆进行预警，不仅能够保证车辆行驶的安全性，还能够提高预警的效率。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警，包括：
基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离；
基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态以及所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
上述技术方案，结合所述目标车道线的最短距离、目标车辆的行驶状态以及所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离，能够提高异常行驶预警的准确性。
在一种可能的实施方式中，所述位置关系信息包括所述目标车辆的中心点与所述目标车道线的距离信息；
基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离，包括：
基于所述目标车辆的车轮与所述目标车辆的中心点的位置关系、所述目标车辆的中心点与所述目标车道线的距离信息，确定所述目标车辆的车轮与所述目标车道线的距离信息；
基于所述车轮与所述目标车道线的距离信息，确定所述车轮与所述目标车道线的最短距离，并将得到的所述最短距离作为所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离。
上述技术方案，利用目标车辆的车轮与目标车辆的中心点的位置关系，能够较为准确地确定车轮与目标车道线的距离信息，利用车轮对应的距离信息能够更加准确地确定目标车辆与目标车道线的最短距离。
在一种可能的实施方式中，所述目标车辆的行驶状态信息包括以下信息中的至少一种：车速信息、加速度信息、转向灯信息、行驶方向信息。
上述技术方案，根据车速信息、加速度信息、转向灯信息、行驶方向信息中的一种或多种，能够准确地进行异常行驶预警。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警，包括：
在所述目标车道线的类别信息为白色虚线的情况下，确定所述目标车道线为可跨越车道线；
基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离；
在所述行驶状态信息指示所述目标车辆的车速超过第二设定阈值、所述目标车辆的转向灯未打开、所述最短距离小于第三设定阈值并且所述目标车道线为可跨越车道线的情况下，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
上述技术方案，在目标车辆的转向灯未打开，并且目标车辆有跨道趋势的情况下，进行异常行驶预警，能够提高目标车辆在跨道操作时的安全性。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警，包括：
在所述目标车道线的类别信息为白色实线的情况下，确定所述目标车道线为禁止跨越车道线；
基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离；
在所述行驶状态信息指示所述目标车辆的行驶方向偏移、所述最短距离小于第四设定阈值并且所述目标车道线为禁止跨越车道线的情况下，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
上述技术方案，在禁止跨越车道线上目标车辆有跨道趋势的情况下，进行异常行驶预警，能够提高目标车辆在跨道操作时的安全性。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警，包括：
在所述目标车道线的类别信息为黄色双实线的情况下，确定所述目标车道线为禁止跨越车道线；
基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离；
在所述行驶状态信息指示所述目标车辆的行驶方向偏移、所述最短距离小于第五设定阈值并且所述目标车道线为禁止跨越车道线的情况下，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
上述技术方案，在禁止跨越车道线上目标车辆有跨道趋势的情况下，进行异常行驶预警，能够提高目标车辆在跨道操作时的安全性。
在一种可能的实施方式中，所述对所述目标车辆进行异常行驶预警，包括：
利用预设的预警方式，对所述目标车辆进行异常行驶预警；其中，所述预设的预警方式包括以下至少一种：语音、震动、灯光闪烁、文字提示。
上述技术方案，通过语音、震动、灯光闪烁、文字提示中至少一种进行预警，能够提高预警效率，保证行驶安全。
第二方面，本公开实施例还提供一种车辆行驶预警的装置，包括：
获取模块，用于获取目标车辆对应的目标行驶图像；
确定模块，用于对所述目标行驶图像进行识别，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道线以及所述目标车道线的类别信息；
预警模块，用于基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
第三方面，本公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
关于上述车辆行驶预警的装置、计算机设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述车辆行驶预警的方法的说明，这里不再赘述。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种车辆行驶预警的方法的流程图；
图2示出了本公开实施例所提供的目标车辆前方的行驶图像的示意图；
图3示出了本公开实施例所提供的一种车辆行驶预警的装置的示意图；
图4示出了本公开实施例所提供的一种计算机设备的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
经研究发现，现有的车辆行驶预警系统只是简单的基于车辆与车道线的相对位置进行预警，由于车道线的种类较多且车辆的行驶状态是多种多样的，简单的基于车辆与车道线的相对位置进行预警的方式容易出现误判的情况，无法做出最合适的预警，预警的准确率较低。
基于上述研究，本公开提供了一种车辆行驶预警的方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取目标车辆对应的目标行驶图像；对目标行驶图像进行识别，确定目标车辆当前所在车道的目标车道线以及目标车道线的类别信息；基于目标车道线的类别信息、目标车辆的行驶状态信息以及目标车辆与目标车道线的位置关系信息，对目标车辆进行异常行驶预警。本公开的技术方案，除了对车辆与车道线的相对位置进行判断，还对车道线的类别以及车辆的行驶状态进行判断，考虑了影响预警的多种因素，使得车辆行驶预警系统结合更多的信息进行预警，提高了预警的准确率。
针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种车辆行驶预警的方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的车辆行驶预警的方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：车载处理器或服务器或其它处理设备。在一些可能的实现方式中，计算机设备为车载处理器时，车载处理器可以是高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)，高级驾驶辅助系统执行本公开实施例提供的车辆行驶预警的方法的步骤。在一些可能的实现方式中，计算机设备为服务器时，服务器可以为云服务器，云服务器执行本公开实施例提供的车辆行驶预警的方法的步骤。在一些可能的实现方式中，计算机设备可以包括高级驾驶辅助系统和云服务器，高级驾驶辅助系统和云服务器联合执行本公开实施例提供的车辆行驶预警的方法的步骤。在一些可能的实现方式中，该车辆行驶预警的方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
下面以执行主体为车载处理器为例对本公开实施例提供的车辆行驶预警的方法加以说明。
参见图1所示，为本公开实施例提供的一种车辆行驶预警的方法的流程图，所述方法包括S101～S103，其中：
S101：获取目标车辆对应的目标行驶图像。
在本公开实施例中，目标车辆指的是前向行驶的车辆，可以包括自动驾驶车辆以及有人驾驶车辆。目标行驶图像可以指的是目标车辆的车速满足预设要求，且包含目标车辆所在道路上的车道线的行驶图像。其中，车速的预设条件指的是车速超过设定阈值。
也就是目标车辆的目标行驶图像是同时满足以下两个条件的行驶图像：一，车速符合预设要求；二，包含目标车辆所在道路上的车道线。
在具体实施中，车载处理器可以通过以下方式获取目标行驶图像：第一种方式：车载处理器可以从实时获取的目标车辆对应的所有行驶图像中筛选出满足上述两个条件的目标行驶图像；第二种方式：车载处理器也可以在目标车辆的车速符合预设要求的情况下，从实时获取的目标车辆对应的所有行驶图像中筛选出包含目标车辆所在道路上的车道线的目标行驶图像。
针对第一种获取目标行驶图像的方式，在一种可能的实施方式中，S101可以按照以下步骤执行：
步骤11：获取目标车辆对应的行驶图像以及目标车辆的车速信息。
步骤12：基于目标车辆的车速信息，从行驶图像中选择车速信息对应的车速超过第一设定阈值时的行驶图像作为目标行驶图像。
在步骤11中，目标车辆对应的行驶图像可以通过图像采集设备进行实时获取，图像采集设备可以为设置在道路上的图像采集设备，道路上的图像采集设备将采集到的目标车辆对应的行驶图像上传到服务器，车载处理器可以向服务器发送行驶图像获取请求，服务器基于行驶图像获取请求将对应的行驶图像发送到车载处理器上。图像采集设备还可以为设置在目标车辆上的车载传感器，车载传感器具体可以包括毫米波雷达、激光雷达、单目摄像头、双目摄像头以及卫星导航等。
车载传感器可以设置在目标车辆的车体前部(例如设置在前挡风玻璃上)、车体左右两侧等位置，设置在车体前部的车载传感器可以获取目标车辆前方的行驶图像，设置在车体左右两侧的车载传感器可以获取目标车辆左右两侧的行驶图像。
在一些可能的实施方式中，可以仅使用设置在车体前部的车载传感器可以获取目标车辆前方的行驶图像，通过目标车辆前方的行驶图像实现车载处理器对目标车辆当前所在车道的目标车道线的识别，如图2所示的目标车辆前方的行驶图像示意图中，示出了设置在目标车辆前部的车载传感器获取到的行驶图像，车载处理器通过对行驶图像进行，可以识别出目标车辆当前所在车道的目标车道线。
在一些可能的实施方式中，通过目标车辆左右两侧的行驶图像也可以实现车载处理器对目标车辆当前所在车道的目标车道线的识别，因此也可以仅使用设置在车体两侧的车载传感器可以获取目标车辆左右两侧的行驶图像。
在一些可能的实施方式中，例如在前方视野不佳的情况下，可以使用设置在车体前部的车载传感器可以获取目标车辆前方的行驶图像，以及同时使用设置在车体前部的车载传感器可以获取目标车辆两侧的行驶图像，这种实施方式使得车载处理器能够更全面地获取到目标车辆对应的行驶图像，从而根据前方的行驶图像和两侧的行驶图像，更准确地识别出目标车辆所在车道的车道线信息。
车载传感器在实时获取图像信息时，可能获取到包含无法识别的图像信息或者非行驶过程中的图像信息或者是未包含目标车辆所在道路上的车道线的图像信息，因此在具体实施过程，通过图像采集设备获取到目标车辆对应的视频信息或者图片信息后，可以对视频信息或者图片信息进行提取，得到目标车辆在行驶过程中的、且包含车道线的帧图像，也就是目标车辆对应的行驶图像。
进一步地，为了对行驶图像中包含的车道线进行连续追踪识别，可以提取视频信息或者图片信息中的连续帧图像。在一些可能的实施方式中，具体可以基于视频信息或者图片信息中的时间戳，提取相同时间间隔的连续帧图像。在一些可能的实施方式中，还可以基于视频信息或者图片信息的相似度，提取相似度符合预设值的连续帧图像。
目标车辆的车速信息可以通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线实时获取并传送到车载处理器。
在步骤12中，考虑到当目标车辆在某些行驶过程(例如起步、踩刹车等)中的车速过低时，可以认为目标车辆处于异常行驶的概率较小，因此对车速过低的目标车辆进行异常行驶预警的必要性不大，所以本公开实施例主要针对车速超过第一设定阈值的目标车辆执行车辆行驶预警的方法，因此这里可以基于目标车辆的车速信息，从行驶图像中选择车速信息对应的车速超过第一设定阈值时的行驶图像作为目标行驶图像。其中，第一设定阈值指的是人为预先设定的车速阈值。
通过步骤11～步骤12公开的实施方式，选择出的目标行驶图像是车速超过第一设定阈值、且包含目标车辆所在道路上的车道线的行驶图像。
针对第二种获取目标行驶图像的方式，在一种可能的实施方式中，车载处理器可以通过CAN总线实时获取目标车辆的车速信息，并实时检测目标车辆的车速是否超过第一设定阈值，在检测到目标车辆的车速超过第一设定阈值时，将车速超过第一设定阈值的时刻下的目标车辆对应的行驶图像作为目标行驶图像。
比较上述两种获取目标行驶图像的方式，在第一种获取目标行驶图像的方式中，在车载处理器获取到目标车辆对应的行驶图像和目标车辆的车速信息后，可以直接根据车速信息对行驶图像进行筛选；在第二种获取目标行驶图像的方式中，在车载处理器获取到目标车辆的车速信息后，在判断目标车辆的车速超过第一设定阈值时，车载处理器需要向图像采集设备发送采集指令，以使图像采集设备采集车速超过第一设定阈值时对应的行驶图像。因此，第二种获取目标行驶图像的方式相比于第一种获取目标行驶图像的方式，增加了车载处理器需要向图像采集设备发送采集指令的过程，适用于可以实时接收采集指令的图像采集设备，但对于一般的图像采集设备是无法实时接收采集指令的。因此，在具体实施中，可以根据图像采集设备的工作原理选择获取目标行驶图像的方式。
S102：对目标行驶图像进行识别，确定目标车辆当前所在车道的目标车道线以及目标车道线的类别信息。
在本公开实施例中，可以利用图像识别模型对相机坐标下的目标行驶图像进行识别，得到处于世界坐标系下的目标车道线，具体的，可以得到目标车道线的曲线方程信息(曲线方程信息的应用将在下文进行介绍)。在具体实施中，可以把目标行驶图像输入至图像识别模型中，图像识别模型可以输出目标车辆当前所在车道的目标车道线以及目标车道线的类别信息。
目标车道线指的是目标车辆当前所在车道的、且在目标车辆预设范围内的车道线。
目标车道线的类别信息包括可跨越车道线和禁止跨越车道线。可跨越车道线指的是目标车辆可以跨越该车道线，实现进行变道、调头等行驶动作；禁止跨越车道线指的是目标车辆不能跨越该车道线，仅能在该车道线内行驶，无法实现变道、调头等行驶动作。在一些可能的实施方式中，目标车道线的类别信息可以随着时间发生变化，例如同一目标车道线，在早晚高峰时段，为禁止跨越车道线；在非早晚高峰时段，为可跨越车道线，因此在具体实施时，还可以结合目标车辆当前所处的时刻值，确定目标车道线的类别信息。
目标车道线的类别信息是根据目标车道线的属性信息确定的，目标车道线的属性信息指的是表征目标车道线特征的信息。目标车道线的属性信息可以包括车道线的颜色(例如，白色、黄色等)、车道线类型(例如，实线、虚线等)、车道线的数量等。本公开实施例对车道线的属性信息不作具体限定。
S103：基于目标车道线的类别信息、目标车辆的行驶状态信息以及目标车辆与目标车道线的位置关系信息，对目标车辆进行异常行驶预警。
在本公开实施例中，目标车辆的行驶状态信息指的是可以反映目标车辆在行驶状态的信息，具体地，目标车辆的行驶状态信息可以包括以下信息中的至少一种：车速信息、加速度信息、转向灯信息、行驶方向信息。
其中，车速信息指的是速度大小和速度方向信息；加速度信息指的是加速度大小和加速度方向信息；转向灯信息指的是转向灯是否开启以及已开启的转向灯的功能信息；行驶方向信息指的是目标车辆的车轮或者车身的行驶方向。
目标车辆的行驶状态信息可以通过CAN总线传输到车载处理器中。车载处理器基于目标车辆的行驶状态信息中的至少一种信息确定目标车辆的行驶状态。
目标车辆与目标车道线的位置关系信息指的是在预设平面内，目标车辆与目标车道线的相对位置关系。预设平面可以是以目标车辆的车轮以及目标车道线所在的平面。在具体实施中，可以将目标车辆映射到预设平面内，目标车辆与目标车道线的相对位置关系可以是预设平面内的目标车辆中的某一点与目标车道线的距离信息，也可以是目标车辆与目标车道线的角度信息，也可以目标车辆中的某一点与目标车道线的距离信息以及角度信息。
在正常行驶过程中，车辆的行驶状态以及目标车辆与目标车辆线的位置关系均应当是与目标车道线的类别相匹配的，也就是车辆应该按照所在车道线的类别，在车道线所指示的车道内，车速处于正常的数值、转向灯处于正常的开启或闭合、行驶方向与车道线的方向一致，并且车辆与车道线的最短距离大于设定阈值。例如在禁止跨越车道线沿着所指示的车道内行驶时，车辆不能靠近跨越车道线，左转向灯和右转向灯不能开启等。相对地，在异常行驶状态，车辆的行驶状态、目标车辆与目标车辆线的位置关系中的至少一种是与目标车道线的类别是不匹配的，也就是车辆的行驶状态(包括车速、转向灯状态、行驶方向等)处于异常状态，或者目标车辆与目标车辆线的位置关系处于异常状态(例如目标车辆与目标车辆线的最短距离小于设定阈值)，或者车辆的行驶状态以及目标车辆与目标车辆线的位置关系均处于异常状态。
在一种可能的实施方式中，S103可以按照以下步骤执行：
步骤21：基于目标车辆与目标车道线的位置关系信息，确定目标车辆与目标车道线的最短距离；
步骤22：基于目标车道线的类别信息、目标车辆的行驶状态以及目标车辆与目标车道线的最短距离，对目标车辆进行异常行驶预警。
在步骤21～步骤22公开的实施方式中，目标车辆与目标车道线的位置关系信息指的是预设平面内的目标车辆中的某一点与目标车道线的距离信息，通过预设平面内的目标车辆中某一点到目标车道线的距离，确定目标车辆与目标车道线的最短距离。
在具体实施中，可以通过车载传感器的相关数据(例如，相机参数)以及目标车道线的曲线方程信息，确定预设平面内的目标车辆中的某一点(例如目标车辆的中心点)与目标车道线的距离信息。
在具体实施中，可以设置距离阈值，根据目标车道线的类别信息确定目标车道线的类别的情况下、目标车辆的行驶状态信息、目标车辆与目标车道线的最短距离、以及距离阈值，判断目标车辆是否处于异常行驶状态，若目标车辆处于异常行驶状态，则对目标车辆进行异常行驶预警。
进一步地，考虑到根据目标车辆中的某些点到目标车道线的距离，确定目标车辆与目标车道线的最短距离的过程比较复杂，为了方便计算，可以选择预设平面内的目标车辆上的中心点到目标车道线的距离，确定目标车辆与目标车道线的最短距离，因此在执行步骤21时，可以按照以下步骤执行：
步骤31：基于目标车辆的车轮与目标车辆的中心点的位置关系、目标车辆的中心点与目标车道线的距离信息，确定目标车辆的车轮与目标车道线的距离信息；
步骤32：基于车轮与目标车道线的距离信息，确定车轮与目标车道线的最短距离，并将得到的最短距离作为目标车辆与目标车道线的最短距离。
在步骤31～步骤32公开的实施方式中，可以以映射到预设平面内的目标车辆的车轮为顶点确定目标车辆所在的几何图形，根据目标车辆的车轮之间的距离，确定几何图形的中心点。根据目标车辆的车轮之间的距离、以及中心点，可以确定出目标车辆的车轮与几何图形的中心点的位置信息。
根据目标车辆的车轮与几何图形的中心点的位置关系、几何图形的中心点与目标车道线的距离信息，确定目标车辆的每个车轮与目标车道线的距离信息。
根据确定出的目标车辆的每个车轮与目标车道线的距离信息，可以确定出与目标车道线的最短距离的车轮，将该车轮与目标车道线的距离信息作为目标车辆与目标车道线的最短距离。
在一种可能的实施方式中，还可以根据以下过程确定出目标车辆的车轮与目标车道线的最短距离信息：在目标车辆对应的几何图形所在的平面内，将目标车辆的中心点作为原点，将目标车辆的行驶方向作为第一方向轴的正方向，将与行驶方向垂直的方向作为第二方向轴，建立坐标系。
根据建立的坐标系、坐标系的原点(目标车辆的中心点)、目标车辆的车轮与原点的位置信息、以及目标车道线的曲线方程信息，确定目标车辆的几何图形以及目标车道线在坐标系内的位置信息。
分别在第二方向轴的正方向和负方向上，确定平行于第二方向轴且与原点的垂直距离为预设距离的直线为第一直线和第二直线，并确定第一直线与目标车道线的第一交点，以及第二直线与目标车道线的第二交点，在目标车道线上将第一交点与第二交点的中心点作为目标车辆的中心点与目标车道线的最短距离。
针对每个车轮，根据目标车辆的中心点与目标车道线的最短距离，以及车轮与目标车辆的中心点的位置关系，可以得到车轮与目标车道线的最短距离，也就是目标车辆与目标车道线的最短距离。
在一种可能的实施方式中，还可以针对每个车轮，直接计算每个车轮与目标车道线的最短距离。具体地，可以分别在第二方向轴的正方向和负方向上，确定平行于第二方向轴且与车轮的垂直距离为预设距离的直线为第三直线和第四直线，并确定第三直线与目标车道线的第三交点，以及第四直线与目标车道线的第四交点，在目标车道线上将第三交点与第四交点的中心点作为目标车辆的车轮与目标车道线的最短距离，也就是目标车辆与目标车道线的最短距离。
在步骤S103中，可以利用预设的预警方式，对目标车辆进行异常行驶预警；其中，预设的预警方式包括以下至少一种：语音、震动、灯光闪烁、文字提示。
具体地，针对语音的预警方式，可以在目标车辆内设置语音播报设备，车载处理器在判断目标车辆处于异常行驶状态时，可以向语音播报设备发送指令，使得语音播报设备进行语音播报预警。针对震动的预警方式，可以在目标车辆内的座椅(例如，座椅底部、座椅靠背)上安装震动设备，车载处理器在判断目标车辆处于异常行驶状态时，可以向震动设备发送指令，使得震动设备按照预设震动频率对座椅进行震动预警。针对灯光闪烁的预警方式，可以在目标车辆内安装闪烁灯，车载处理器在判断目标车辆处于异常行驶状态时，可以向闪烁灯发送指令，使得闪烁灯按照预设闪烁频率进行闪烁，灯光闪烁的预警方式适用于目标车辆外部光线较弱的情况。针对文字提示的预警方式，可以在目标车辆内设置文字显示设备，车载处理器在判断目标车辆处于异常行驶状态时，可以向文字显示设备发送指令，使得文字显示设备显示预警文字。
这里需要说明的是，上述预设的预警方式适用于目标车辆内有乘车人员的情况。在具体实施中，可以将上述预设的预警方式中的任意两种或多种进行结合，具体的预警方式不作限定。通过本公开实施例提供的车辆行驶预警的方法，可以提示目标车辆内的人员及时调整目标车辆的行驶状态，提高车辆行驶的安全性。
为了更清楚地理解S103的过程，下面将列举以下实施方式，对S103的步骤进行具体解释。
在一种可能的实施方式中，S103可以按照以下步骤执行：
步骤41：在目标车道线的类别信息为白色虚线的情况下，确定目标车道线为可跨越车道线；
步骤42：基于目标车辆与目标车道线的位置关系信息，确定目标车辆与目标车道线的最短距离；
步骤43：在行驶状态信息指示目标车辆的车速超过第二设定阈值、目标车辆的转向灯未打开、最短距离小于第三设定阈值并且目标车道线为可跨越车道线的情况下，对目标车辆进行异常行驶预警。
在步骤41～步骤43公开的实施方式中，通过对目标行驶图像进行识别，得到目标车道线的类别信息为白色虚线，根据白色虚线的车道线的功能信息，可以确定目标车道线为可跨越车道线，也就是目标车辆可以跨越实现变道等行驶动作。
根据前述步骤可以确定出目标车辆与白色虚线的最短距离，这里不再赘述。
车载处理器通过CAN总线可以获取到目标车辆的车速信息、转向灯信息。车载处理器根据车速信息判断车速是否超过第二设定阈值，来确定车速是否过快。车载处理器根据转向灯信息判断转向灯是否打开。车载处理器根据最短距离是否小于第三设定阈值，确定目标车辆是否距离目标车辆线过近。
行驶状态信息指示目标车辆的车速超过第二设定阈值、目标车辆的转向灯未打开、最短距离小于第三设定阈值时，说明目标车辆可能将要在未打开转向灯的情况下，以过快的车速变道，属于异常行驶状态，此时可以对目标车辆进行异常行驶预警。
在一种可能的实施方式中，S103还可以按照以下步骤执行：
步骤51：在目标车道线的类别信息为白色实线的情况下，确定目标车道线为禁止跨越车道线；
步骤52：基于目标车辆与目标车道线的位置关系信息，确定目标车辆与目标车道线的最短距离；
步骤53：在行驶状态信息指示目标车辆的行驶方向偏移、最短距离小于第四设定阈值并且目标车道线为禁止跨越车道线的情况下，对目标车辆进行异常行驶预警。
在步骤51～步骤53公开的实施方式中，通过对目标行驶图像进行识别，得到目标车道线的类别信息为白色实线，根据白色实线的车道线的功能信息，可以确定目标车道线为禁止跨越车道线，也就是目标车辆不可以实行跨越的行驶动作。
根据前述步骤可以确定出目标车辆与白色实线的最短距离，这里不再赘述。
车载处理器通过CAN总线可以获取到目标车辆的行驶方向信息，判断目标车辆的行驶方向按照正常方向行驶。车载处理器根据最短距离是否小于第四设定阈值，确定目标车辆是否距离目标车辆线过近。
行驶状态信息指示目标车辆的行驶方向偏移、最短距离小于第四设定阈值并且目标车道线为禁止跨越车道线时，说明目标车辆可能将要在禁止跨越车道线变道，属于异常行驶状态，此时可以对目标车辆进行异常行驶预警。
在一种可能的实施方式中，S103还可以按照以下步骤执行：
步骤61：在目标车道线的类别信息为黄色双实线的情况下，确定目标车道线为禁止跨越车道线；
步骤62：基于目标车辆与目标车道线的位置关系信息，确定目标车辆与目标车道线的最短距离；
步骤63：在行驶状态信息指示目标车辆的行驶方向偏移、最短距离小于第五设定阈值并且目标车道线为禁止跨越车道线的情况下，对目标车辆进行异常行驶预警。
在步骤61～步骤63公开的实施方式中，通过对目标行驶图像进行识别，得到目标车道线的类别信息为黄色双实线，根据黄色双实线的车道线的功能信息，可以确定目标车道线为禁止跨越车道线，也就是目标车辆不可以实行跨越、压线、掉头等行驶动作。
根据前述步骤可以确定出目标车辆与黄色双实线的最短距离，这里不再赘述。
车载处理器通过CAN总线可以获取到目标车辆的行驶方向信息。车载处理器根据目标车辆的行驶方向信息判断目标车辆是否按照正常行驶方向行驶。车载处理器根据最短距离是否小于第五设定阈值，确定目标车辆是否距离目标车辆线过近。
行驶状态信息指示目标车辆的行驶方向偏移、目标车辆的转向灯打开、最短距离小于第五设定阈值时，说明目标车辆可能将要在禁止跨越车道线变道掉头，属于异常行驶状态，此时可以对目标车辆进行异常行驶预警。
本公开的技术方案，除了对车辆与车道线的相对位置进行判断，还对车道线的类别以及车辆的行驶状态进行判断，考虑了影响预警的多种因素，使得车辆行驶预警系统结合更多的信息进行预警，提高了预警的准确率。
在本公开的实施例中，还可以为用户提供修改预警参数的端口，用户可以是乘车人员，也可以是目标车辆的开发人员。预警参数具体可以包括目标车辆与目标车道线的距离阈值、预警前目标车辆处于异常行驶状态的持续时间、各种车速的阈值等。
针对乘车人员，可以在目标车辆内设置可编辑预警参数的显示界面，乘车人员可以在显示界面上对预警参数进行修改。
针对目标车辆的开发人员，可以设置修改预警参数接口，开发人员通过接口更新预警参数。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与车辆行驶预警的方法对应的车辆行驶预警的装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述车辆行驶预警的方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图3所示，为本公开实施例提供的一种车辆行驶预警的装置的架构示意图，所述装置包括：获取模块301、确定模块302、预警模块303；其中，
获取模块301，用于获取目标车辆对应的目标行驶图像；
确定模块302，用于对所述目标行驶图像进行识别，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道线以及所述目标车道线的类别信息；
预警模块303，用于基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
本公开的技术方案，除了对车辆与车道线的相对位置进行判断，还对车道线的类别以及车辆的行驶状态进行判断，考虑了影响预警的多种因素，使得车辆行驶预警系统结合更多的信息进行预警，提高了预警的准确率。
一种可能的实施方式中，获取模块301，具体用于：获取目标车辆对应的行驶图像以及所述目标车辆的车速信息；
基于所述目标车辆的车速信息，从所述行驶图像中选择车速信息对应的车速超过第一设定阈值时的行驶图像作为目标行驶图像。
一种可能的实施方式中，确定模块302，具体用于：基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离；
基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态以及所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
一种可能的实施方式中，所述位置关系信息包括所述目标车辆的中心点与所述目标车道线的距离信息；
确定模块302，具体用于：基于所述目标车辆的车轮与所述目标车辆的中心点的位置关系、所述目标车辆的中心点与所述目标车道线的距离信息，确定所述目标车辆的车轮与所述目标车道线的距离信息；
基于所述车轮与所述目标车道线的距离信息，确定所述车轮与所述目标车道线的最短距离，并将得到的所述最短距离作为所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离。
一种可能的实施方式中，所述目标车辆的行驶状态信息包括以下信息中的至少一种：车速信息、加速度信息、转向灯信息、行驶方向信息。
一种可能的实施方式中，预警模块303，具体用于：在所述目标车道线的类别信息为白色虚线的情况下，确定所述目标车道线为可跨越车道线；
基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离；
在所述行驶状态信息指示所述目标车辆的车速超过第二设定阈值、所述目标车辆的转向灯未打开、所述最短距离小于第三设定阈值并且所述目标车道线为可跨越车道线的情况下，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
一种可能的实施方式中，预警模块303，具体用于：在所述目标车道线的类别信息为白色实线的情况下，确定所述目标车道线为禁止跨越车道线；
基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离；
在所述行驶状态信息指示所述目标车辆的行驶方向偏移、所述最短距离小于第四设定阈值并且所述目标车道线为禁止跨越车道线的情况下，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
一种可能的实施方式中，预警模块303，具体用于：在所述目标车道线的类别信息为黄色双实线的情况下，确定所述目标车道线为禁止跨越车道线；
基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离；
在所述行驶状态信息指示所述目标车辆的行驶方向偏移、所述最短距离小于第五设定阈值并且所述目标车道线为禁止跨越车道线的情况下，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
一种可能的实施方式中，预警模块303，具体用于：利用预设的预警方式，对所述目标车辆进行异常行驶预警；其中，所述预设的预警方式包括以下至少一种：语音、震动、灯光闪烁、文字提示。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种计算机设备。参照图4所示，为本公开实施例提供的计算机设备400的结构示意图，包括处理器401、存储器402、和总线403。其中，存储器402用于存储执行指令，包括内存4021和外部存储器4022；这里的内存4021也称内存储器，用于暂时存放处理器401中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器4022交换的数据，处理器401通过内存4021与外部存储器4022进行数据交换，当计算机设备400运行时，处理器401与存储器402之间通过总线403通信，使得处理器401在执行以下指令：
获取目标车辆对应的目标行驶图像；
对所述目标行驶图像进行识别，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道线以及所述目标车道线的类别信息；
基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车辆行驶预警的方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的车辆行驶预警的方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种车辆行驶预警的方法，其特征在于，应用于车载处理器，包括：
获取目标车辆对应的包含所述目标车辆所在道路上的车道线的行驶图像以及所述目标车辆的车速信息；所述行驶图像是车载处理器向服务器发送行驶图像获取请求后，所述服务器基于所述行驶图像获取请求将设置在道路上的图像采集设备上报的所述目标车辆的行驶图像发送到所述车载处理器上的；
从所述行驶图像中选择车速信息对应的车速超过第一设定阈值时的行驶图像作为目标行驶图像；
对所述目标行驶图像进行识别，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道线以及所述目标车道线的类别信息；
基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警，包括：
基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离；
基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态以及所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置关系信息包括所述目标车辆的中心点与所述目标车道线的距离信息；
基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离，包括：
基于所述目标车辆的车轮与所述目标车辆的中心点的位置关系、所述目标车辆的中心点与所述目标车道线的距离信息，确定所述目标车辆的车轮与所述目标车道线的距离信息；
基于所述车轮与所述目标车道线的距离信息，确定所述车轮与所述目标车道线的最短距离，并将得到的所述最短距离作为所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的行驶状态信息包括以下信息中的至少一种：车速信息、加速度信息、转向灯信息、行驶方向信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警，包括：
在所述目标车道线的类别信息为白色虚线的情况下，确定所述目标车道线为可跨越车道线；
基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离；
在所述行驶状态信息指示所述目标车辆的车速超过第二设定阈值、所述目标车辆的转向灯未打开、所述最短距离小于第三设定阈值并且所述目标车道线为可跨越车道线的情况下，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警，包括：
在所述目标车道线的类别信息为白色实线的情况下，确定所述目标车道线为禁止跨越车道线；
基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离；
在所述行驶状态信息指示所述目标车辆的行驶方向偏移、所述最短距离小于第四设定阈值并且所述目标车道线为禁止跨越车道线的情况下，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警，包括：
在所述目标车道线的类别信息为黄色双实线的情况下，确定所述目标车道线为禁止跨越车道线；
基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，确定所述目标车辆与所述目标车道线的最短距离；
在所述行驶状态信息指示所述目标车辆的行驶方向偏移、所述最短距离小于第五设定阈值并且所述目标车道线为禁止跨越车道线的情况下，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述目标车辆进行异常行驶预警，包括：
利用预设的预警方式，对所述目标车辆进行异常行驶预警；其中，所述预设的预警方式包括以下至少一种：语音、震动、灯光闪烁、文字提示。
9.一种车辆行驶预警的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标车辆对应的包含所述目标车辆所在道路上的车道线的行驶图像以及所述目标车辆的车速信息；所述行驶图像是车载处理器向服务器发送行驶图像获取请求后，所述服务器基于所述行驶图像获取请求将设置在道路上的图像采集设备上报的所述目标车辆的行驶图像发送到所述车载处理器上的；
选择模块，用于基于所述目标车辆的车速信息，从所述行驶图像中选择车速信息对应的车速超过第一设定阈值时的行驶图像作为目标行驶图像；
确定模块，用于对所述目标行驶图像进行识别，确定所述目标车辆当前所在车道的目标车道线以及所述目标车道线的类别信息；
预警模块，用于基于所述目标车道线的类别信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及所述目标车辆与所述目标车道线的位置关系信息，对所述目标车辆进行异常行驶预警。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至8任一项所述的车辆行驶预警的方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8任一项所述的车辆行驶预警的方法的步骤。
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