CN109159667A - 智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、介质、产品 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、介质、产品，其中，方法包括：检测车辆的行驶环境，获得行驶环境中至少一类目标对象的检测结果；确定检测结果是否满足驾驶告警预设条件；响应于检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过车速阈值；响应于行驶车速超过车速阈值，根据检测结果触发驾驶告警，提高了车辆行驶的安全性的同时，通过车速阈值限制危险程度低和/或紧急程度低的告警次数，不会因为频繁报警而干扰驾驶员的正常判断。

Description

智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、介质、产品

技术领域

本申请涉及车辆控制技术，尤其是一种智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、介质、产品。

背景技术

随着汽车的不断普及，交通事故也随之增多，全球每年有2000多万人在交通事故中受伤或致残，死亡100多万人，经济损失高达5000亿美元。每年因道路交通事故导致道路安全已经极大地威胁着社会公众的生命和财产，成为全球关注的重点。对汽车交通事故的分析结果表明，在所发生的交通事故中，80％是由于驾驶员反应不及时，处置不当所造成。

发明内容

本申请实施例提供的一种智能驾驶控制技术。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种智能驾驶控制方法，包括：

检测车辆的行驶环境，获得所述行驶环境中至少一类目标对象的检测结果；

确定所述检测结果是否满足驾驶告警预设条件；

响应于所述检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过车速阈值；

响应于所述行驶车速超过车速阈值，根据所述检测结果触发驾驶告警。

可选地，所述车速阈值为缺省设置的，或者，所述车速阈值为根据接收到的指令设置的。

可选地，所述至少一类目标对象中：

不同类型的所述目标对象对应的车速阈值相同或不同；和/或，

不同类型的所述目标对象对应的驾驶告警预设条件相同或不同；和/或，

不同类型的所述目标对象对应的驾驶告警方式相同或不同。

可选地，所述至少一类目标对象包括以下至少一种：车道线、交通标志、交通信号灯、行人、机动车、非机动车、动物、危险物、固定障碍物。

可选地，所述驾驶告警方式包括以下至少一种方式：听觉告警方式、视觉告警方式、触觉告警方式、嗅觉告警方式。

可选地，所述行驶环境的检测结果包括以下一种或多种的结合：车道线偏移检测结果，交通标志检测结果，交通信号灯状态检测结果，其他对象的距离检测结果，所述其他对象包括以下至少一种：行人、机动车、非机动车、动物、危险物、固定障碍物。

可选地，所述行驶环境的检测结果包括多种目标对象的检测结果时，如果所述多种目标对象对应车速阈值为至少两种不同的车速阈值时，以较小的车速阈值作为当前行驶环境对应的车速阈值。

可选地，所述方法还包括：

响应于所述驾驶告警的触发，获取预设时间段内所述车辆的行驶状态；

响应于所述预设时间段期满后所述车辆的行驶状态与所述检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，根据所述检测结果对应的缺省行驶状态生成所述车辆的驾驶控制指令。

可选地，所述方法还包括：

响应于所述驾驶告警的触发，获取所述预设时间段内所述检测结果的变化；

响应于所述检测结果的变化表示危险程度持续或增加且告警时间超出设定阈值，根据所述检测结果对应的缺省行驶状态生成所述车辆的驾驶控制指令。

可选地，当所述目标对象为车道线，所述检测车辆的行驶环境，获得所述行驶环境中至少一类目标对象的检测结果，包括：

基于设置在所述车辆上的图像采集装置采集包括行驶道路的视频流；

对所述视频流中的至少一帧图像进行车道线检测；

根据所述车道线的检测结果和所述车辆的相对位置信息，获得所述车道线偏移检测结果。

可选地，所述响应于所述行驶环境的检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过车速阈值，包括：

响应于车道线偏移检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过第一车速阈值。

可选地，所述驾驶告警预设条件包括所述车辆与所述车道线的距离在设定范围内。

可选地，所述第一车速阈值的取值范围为大于35公里每小时。

可选地，所述第一车速阈值为60-80公里每小时。

可选地，所述响应于所述驾驶告警的触发，获取所述预设时间段内所述检测结果的变化趋势，包括：

响应于所述驾驶告警的触发，获取所述车辆相对所述车道线在预设时间内的车道线偏离情况的变化趋势；

所述响应于所述检测结果的变化趋势表示危险程度持续或增加且告警时间超出设定阈值，所述根据所述检测结果对应的缺省行驶状态生成所述车辆的驾驶控制指令，包括：

响应于所述车道线偏离检测结果的变化趋势表示车道线偏离程度增加且告警时间超出设定阈值，根据所述车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状态发出开启转向灯的提示信息和/或控制所述车辆开启对应的转向灯。

可选地，所述响应于所述车道线偏离检测结果的变化趋势表示车道线偏离程度增加且告警时间超出设定阈值，根据所述车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状态发出开启转向灯的提示信息和/或控制所述车辆开启对应的转向灯，包括：

响应于所述车道线偏离检测结果的变化趋势表示车道线偏离程度增加且告警时间超出设定阈值；

结合所述交通标志检测结果、所述交通信号灯状态检测结果和所述障碍物距离检测结果中的至少一个检测结果，确定发出开启转向灯的提示信息和/或控制所述车辆开启对应的转向灯。

可选地，所述响应于所述驾驶告警的触发，获取所述预设时间段内所述检测结果的变化，包括：响应于所述驾驶告警的触发，获取所述车辆与所述车道线的距离的波动范围；

所述响应于所述检测结果的变化表示危险程度持续或增加且告警时间超出设定阈值，根据所述检测结果对应的缺省行驶状态生成所述车辆的驾驶控制指令，包括：

响应于在告警时间的设定阈值的时长内所述波动范围超出安全距离范围，控制所述车辆以使所述车辆与所述车道线的距离保持在安全距离范围内。

可选地，所述响应于所述驾驶告警的触发，获取预设时间段内所述车辆的行驶状态，包括：

响应于所述驾驶告警的触发，获取所述车辆的转向灯状态信息；

所述响应于所述预设时间段期满后所述车辆的行驶状态与所述检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，根据所述检测结果对应的缺省行驶状态生成所述车辆的驾驶控制指令，包括：

响应于所述预设时间段期满后所述转向灯状态信息与所述检测结果对应的缺省行驶状态匹配，不发出所述提示信息和/或所述控制信息；和/或，

响应于所述预设时间段期满后所述转向灯状态信息与所述检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，发出所述提示信息和/或所述控制信息。

可选地，所述检测结果对应的缺省行驶状态基于所述相对位置信息和车道线的类型确定，所述车道线类型包括以下至少一项：白色虚线、白色实线、黄色虚线、黄色实线、双白虚线、双黄实线、黄色虚实线和双白实线。

可选地，当所述目标对象为其他对象，所述检测车辆的行驶环境，获得所述行驶环境中至少一类目标对象的检测结果，包括：

基于设置在车辆上的图像采集装置获取包括有其他对象的视频流；

对所述视频流中的至少一帧图像进行其他对象检测；

根据所述其他对象的检测结果和所述车辆的相对位置信息，获得所述其他对象的距离检测结果。

可选地，所述响应于所述检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过车速阈值，包括：

响应于所述其他对象的距离检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过第二车速阈值。

可选地，所述第二车速阈值对应不同的其他对象具有不同的或相同的取值范围。

可选地，所述其他对象为机动车时，所述第二车速阈值的取值范围在20公里每小时到200公里每小时之间。

可选地，所述其他对象为行人时，所述第二车速阈值的取值范围在20公里每小时到40公里每小时之间。

可选地，所述其他对象的检测结果的缺省状态基于所述车辆与所述其他对象之间的碰撞时间确定；所述碰撞时间基于所述距离信息和所述车辆与所述其他对象之间的相对速度信息确定。

可选地，所述响应于所述驾驶告警的触发，获取所述预设时间段内所述检测结果的变化，包括：

响应于所述驾驶告警的触发，获取所述预设时间段内所述碰撞时间是否满足以下至少一个条件：所述碰撞时间小于第一预设时间、所述碰撞时间小于第二预设时间、所述碰撞时间小于第三预设时间；

所述响应于所述检测结果的变化趋势表示危险程度增加且告警时间超出设定阈值，根据所述检测结果对应的缺省行驶状态生成所述车辆的驾驶控制指令，包括：

响应于所述其他对象的检测结果的变化趋势表示碰撞时间减小且告警时间超出设定阈值，根据所述检测结果对应的缺省行驶状态发出碰撞预设指令；所述碰撞预设指令包括以下至少一种：提示驾驶员减速行驶的指令、控制所述车辆减速行驶的指令、控制所述车辆的部分或全部刹车和/或转向功能的指令。

可选地，所述响应于所述其他对象的检测结果的变化趋势表示碰撞时间减小且告警时间超出设定阈值，根据所述检测结果对应的缺省行驶状态发出碰撞预设指令，包括：

响应于所述碰撞时间小于第一预设时间且告警时间超出设定阈值，发出告警信息提示驾驶员减速行驶和/或转向的指令；和/或，

响应于所述碰撞时间小于第二预设时间且告警时间超出设定阈值，发出告警信息提示驾驶员减速行驶和/或转向，并控制所述车辆的部分刹车和/或转向功能；和/或，

响应于所述碰撞时间小于第三预设时间且告警时间超出设定阈值，控制所述车辆进行刹车和/或转向。

可选地，所述第一预设时间、第二预设时间和第三预设时间的取值范围存在交集或不存在交集。

可选地，所述第一预设时间的取值范围为1.5秒到5秒，和/或，所述第二预设时间的取值范围为1秒到2秒，和/或，所述第三预设时间的取值范围为小于或等于1秒。

可选地，当所述目标对象为交通标志，所述检测车辆中至少一类目标对象的行驶环境，获得所述行驶环境的检测结果，包括：

基于设置在所述车辆上的图像采集装置采集包括有交通标志的视频流；对所述视频流中的至少一帧包括交通标志的图像进行交通标志分类；

根据所述交通标志的分类结果获得所述交通标志检测结果。

可选地，所述响应于所述检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过车速阈值，包括：

响应于所述交通标志检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过第三车速阈值。

可选地，所述第三车速阈值的取值范围为大于60公里每小时。

可选地，所述响应于所述预设时间段期满后所述车辆的行驶状态与所述检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，根据所述检测结果对应的缺省行驶状态生成所述车辆的驾驶控制指令，包括以下至少一个操作：

响应于所述交通标志的类别为限速标志，且所述车辆的行驶状态与所述限速标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆的速度增加或减少到所述交通标志对应的速度的指令；

响应于所述交通标志的类别为禁令标志，且所述车辆的行驶状态与所述禁令标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆不执行所述交通标志禁令的操作的指令；

响应于所述交通标志的类别为警告标志，且所述车辆的行驶状态与所述警告标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆改变驾驶状态的指令；

响应于所述交通标志的类别为指示标志，且所述车辆的行驶状态与所述指示标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆按照所述交通标志的指示进行驾驶控制的指令；

响应于所述交通标志的类别为指路标志和/或旅游区标志，且所述车辆的行驶状态与所述指路标志和/或所述旅游区标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出结合所述车辆对应的目的地控制所述车辆向对应道路行驶的指令；

响应于所述交通标志的类别为道路施工安全标志，且所述车辆的行驶状态与所述道路施工安全标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆按照所述交通标志的指示执行减速、刹车、绕行、保持行驶状态、减速、转向、开启转向灯、开启刹车灯中的一种或多种操作的指令。

可选地，当所述目标对象为交通信号灯，所述检测车辆中至少一类目标对象的行驶环境，获得所述行驶环境的检测结果，包括：

基于设置在所述车辆上的图像采集装置获取包括有交通信号灯的视频流；

对所述视频流中至少一帧图像进行交通信号灯状态检测，确定所述交通信号灯状态检测结果。

可选地，所述响应于所述检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过车速阈值，包括：

响应于所述交通信号灯状态检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过第四车速阈值。

可选地，所述驾驶告警预设条件包括所述车辆当前驾驶状态与所述交通信号灯状态检测结果不符合。

可选地，所述第四车速阈值的取值范围为大于40公里每小时。

可选地，所述响应于所述预设时间段期满后所述车辆的行驶状态与所述检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，根据所述检测结果对应的缺省行驶状态生成所述车辆的驾驶控制指令，包括：

响应于所述预设时间段期满后所述车辆的行驶状态与所述交通信号灯状态检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，输出控制所述车辆的开启转向灯、减速、刹车和/或转向的指令。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种智能驾驶控制装置，包括：

环境检测单元，用于检测车辆的行驶环境，获得所述行驶环境中至少一类目标对象的检测结果；

条件判断单元，用于确定所述检测结果是否满足驾驶告警预设条件；

车速判断单元，用于响应于所述检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过车速阈值；

告警单元，用于响应于所述行驶车速超过车速阈值，根据所述检测结果触发驾驶告警。

可选地，所述车速阈值为缺省设置的，或者，所述车速阈值为根据接收到的指令设置的。

可选地，所述至少一类目标对象中：

不同类型的所述目标对象对应的车速阈值相同或不同；和/或，

不同类型的所述目标对象对应的驾驶告警预设条件相同或不同；和/或，

不同类型的所述目标对象对应的驾驶告警方式相同或不同。

可选地，所述至少一类目标对象包括以下至少一种：车道线、交通标志、交通信号灯、行人、机动车、非机动车、动物、危险物、固定障碍物。

可选地，所述驾驶告警方式包括以下至少一种方式：听觉告警方式、视觉告警方式、触觉告警方式、嗅觉告警方式。

可选地，所述行驶环境的检测结果包括以下一种或多种的结合：车道线偏移检测结果，交通标志检测结果，交通信号灯状态检测结果，其他对象的距离检测结果，所述其他对象包括以下至少一种：行人、机动车、非机动车、动物、危险物、固定障碍物。

可选地，所述行驶环境的检测结果包括多种目标对象的检测结果时，如果所述多种目标对象对应车速阈值为至少两种不同的车速阈值时，以较小的车速阈值作为当前行驶环境对应的车速阈值。

可选地，所述装置还包括：

行驶状态获取单元，用于响应于所述驾驶告警的触发，获取预设时间段内所述车辆的行驶状态；

结果控制单元，用于响应于所述预设时间段期满后所述车辆的行驶状态与所述检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，根据所述检测结果对应的缺省行驶状态生成所述车辆的驾驶控制指令。

可选地，所述装置还包括：

结果变化单元，用于响应于所述驾驶告警的触发，获取所述预设时间段内所述检测结果的变化；

危险控制单元，用于响应于所述检测结果的变化表示危险程度持续或增加且告警时间超出设定阈值，根据所述检测结果对应的缺省行驶状态生成所述车辆的驾驶控制指令。

可选地，当所述目标对象为车道线，所述环境检测单元，用于基于设置在所述车辆上的图像采集装置采集包括行驶道路的视频流；对所述视频流中的至少一帧图像进行车道线检测；根据所述车道线的检测结果和所述车辆的相对位置信息，获得所述车道线偏移检测结果。

可选地，所述车速判断单元，用于响应于车道线偏移检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过第一车速阈值。

可选地，所述驾驶告警预设条件包括所述车辆与所述车道线的距离在设定范围内。

可选地，所述第一车速阈值的取值范围为大于35公里每小时。

可选地，所述第一车速阈值为60-80公里每小时。

可选地，所述结果变化单元，用于响应于所述驾驶告警的触发，获取所述车辆相对所述车道线在预设时间内的车道线偏离情况的变化趋势；

所述危险控制单元，用于响应于所述车道线偏离检测结果的变化趋势表示车道线偏离程度增加且告警时间超出设定阈值，根据所述车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状态发出开启转向灯的提示信息和/或控制所述车辆开启对应的转向灯。

可选地，所述危险控制单元，具体用于响应于所述车道线偏离检测结果的变化趋势表示车道线偏离程度增加且告警时间超出设定阈值；结合所述交通标志检测结果、所述交通信号灯状态检测结果和所述障碍物距离检测结果中的至少一个检测结果，确定发出开启转向灯的提示信息和/或控制所述车辆开启对应的转向灯。

可选地，所述结果变化单元，用于响应于所述驾驶告警的触发，获取所述车辆与所述车道线的距离的波动范围；

所述危险控制单元，用于响应于在告警时间的设定阈值的时长内所述波动范围超出安全距离范围，控制所述车辆以使所述车辆与所述车道线的距离保持在安全距离范围内。

可选地，所述行驶状态获取单元，具体用于响应于所述驾驶告警的触发，获取所述车辆的转向灯状态信息；

所述结果控制单元，具体用于响应于所述预设时间段期满后所述转向灯状态信息与所述检测结果对应的缺省行驶状态匹配，不发出所述提示信息和/或所述控制信息；和/或，响应于所述预设时间段期满后所述转向灯状态信息与所述检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，发出所述提示信息和/或所述控制信息。

可选地，所述检测结果对应的缺省行驶状态基于所述相对位置信息和车道线的类型确定，所述车道线类型包括以下至少一项：白色虚线、白色实线、黄色虚线、黄色实线、双白虚线、双黄实线、黄色虚实线和双白实线。

可选地，当所述目标对象为其他对象，所述环境检测单元，用于基于设置在车辆上的图像采集装置获取包括有其他对象的视频流；对所述视频流中的至少一帧图像进行其他对象检测；根据所述其他对象的检测结果和所述车辆的相对位置信息，获得所述其他对象的距离检测结果。

可选地，所述车速判断单元，用于响应于所述其他对象的距离检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过第二车速阈值。

可选地，所述第二车速阈值对应不同的其他对象具有不同的或相同的取值范围。

可选地，所述其他对象为机动车时，所述第二车速阈值的取值范围在20公里每小时到200公里每小时之间。

可选地，所述其他对象为行人时，所述第二车速阈值的取值范围在20公里每小时到40公里每小时之间。

可选地，所述其他对象的检测结果的缺省状态基于所述车辆与所述其他对象之间的碰撞时间确定；所述碰撞时间基于所述距离信息和所述车辆与所述其他对象之间的相对速度信息确定。

可选地，所述结果变化单元，用于响应于所述驾驶告警的触发，获取所述预设时间段内所述碰撞时间是否满足以下至少一个条件：所述碰撞时间小于第一预设时间、所述碰撞时间小于第二预设时间、所述碰撞时间小于第三预设时间；

所述危险控制单元，用于响应于所述其他对象的检测结果的变化趋势表示碰撞时间减小且告警时间超出设定阈值，根据所述检测结果对应的缺省行驶状态发出碰撞预设指令；所述碰撞预设指令包括以下至少一种：提示驾驶员减速行驶的指令、控制所述车辆减速行驶的指令、控制所述车辆的部分或全部刹车和/或转向功能的指令。

可选地，所述危险控制单元，具体用于响应于所述碰撞时间小于第一预设时间且告警时间超出设定阈值，发出告警信息提示驾驶员减速行驶和/或转向的指令；和/或，

响应于所述碰撞时间小于第二预设时间且告警时间超出设定阈值，发出告警信息提示驾驶员减速行驶和/或转向，并控制所述车辆的部分刹车和/或转向功能；和/或，

响应于所述碰撞时间小于第三预设时间且告警时间超出设定阈值，控制所述车辆进行刹车和/或转向。

可选地，所述第一预设时间、第二预设时间和第三预设时间的取值范围存在交集或不存在交集。

可选地，所述第一预设时间的取值范围为1.5秒到5秒，和/或，所述第二预设时间的取值范围为1秒到2秒，和/或，所述第三预设时间的取值范围为小于或等于1秒。

可选地，当所述目标对象为交通标志，所述环境检测单元，具体用于基于设置在所述车辆上的图像采集装置采集包括有交通标志的视频流；对所述视频流中的至少一帧包括交通标志的图像进行交通标志分类；根据所述交通标志的分类结果获得所述交通标志检测结果。

可选地，所述车速判断单元，具体用于响应于所述交通标志检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过第三车速阈值。

可选地，所述第三车速阈值的取值范围为大于60公里每小时。

可选地，所述结果控制单元，用于执行以下至少一个操作：

响应于所述交通标志的类别为限速标志，且所述车辆的行驶状态与所述限速标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆的速度增加或减少到所述交通标志对应的速度的指令；

响应于所述交通标志的类别为禁令标志，且所述车辆的行驶状态与所述禁令标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆不执行所述交通标志禁令的操作的指令；

响应于所述交通标志的类别为警告标志，且所述车辆的行驶状态与所述警告标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆改变驾驶状态的指令；

响应于所述交通标志的类别为指示标志，且所述车辆的行驶状态与所述指示标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆按照所述交通标志的指示进行驾驶控制的指令；

响应于所述交通标志的类别为指路标志和/或旅游区标志，且所述车辆的行驶状态与所述指路标志和/或所述旅游区标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出结合所述车辆对应的目的地控制所述车辆向对应道路行驶的指令；

响应于所述交通标志的类别为道路施工安全标志，且所述车辆的行驶状态与所述道路施工安全标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制所述车辆按照所述交通标志的指示执行减速、刹车、绕行、保持行驶状态、减速、转向、开启转向灯、开启刹车灯中的一种或多种操作的指令。

可选地，当所述目标对象为交通信号灯，所述环境检测单元，具体用于基于设置在所述车辆上的图像采集装置获取包括有交通信号灯的视频流；对所述视频流中至少一帧图像进行交通信号灯状态检测，确定所述交通信号灯状态检测结果。

可选地，所述车速判断单元，具体用于响应于所述交通信号灯状态检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过第四车速阈值。

可选地，所述驾驶告警预设条件包括所述车辆当前驾驶状态与所述交通信号灯状态检测结果不符合。

可选地，所述第四车速阈值的取值范围为大于40公里每小时。

可选地，所述结果控制单元，具体用于响应于所述预设时间段期满后所述车辆的行驶状态与所述交通信号灯状态检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，输出控制所述车辆的开启转向灯、减速、刹车和/或转向的指令。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种车辆，包括：如上任意一项所述的智能驾驶控制装置。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，包括处理器，所述处理器包括如上任意一项所述的智能驾驶控制装置。

可选地，该电子设备可以为一种车载电子设备。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储可执行指令；

以及处理器，用于与所述存储器通信以执行所述可执行指令从而完成如上任意一项所述智能驾驶控制方法的操作。

可选地，该电子设备可以为一种车载电子设备。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种计算机存储介质，用于存储计算机可读取的指令，所述指令被执行时执行如上任意一项所述智能驾驶控制方法的操作。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用于实现如上任意一项所述智能驾驶控制方法的指令。

基于本申请上述实施例提供的一种智能驾驶控制方法和装置、车辆、电子设备、介质、产品，检测车辆的行驶环境，获得行驶环境中至少一类目标对象的检测结果；确定检测结果是否满足驾驶告警预设条件；响应于检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过车速阈值；响应于行驶车速超过车速阈值，根据检测结果触发驾驶告警，提高了车辆行驶的安全性的同时，通过车速阈值限制危险程度底和/或紧急程度低的告警次数，不会因为频繁报警而干扰驾驶员的正常判断。

下面通过附图和实施例，对本申请的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本申请的实施例，并且连同描述一起用于解释本申请的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本申请，其中：

图1为本申请实施例智能驾驶方法的一个流程示意图。

图2为本申请实施例智能驾驶装置的一个结构示意图。

图3为适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本申请实施例智能驾驶控制方法的一个流程示意图。如图1所示，该实施例方法包括：

步骤110，检测车辆的行驶环境，获得行驶环境中至少一类目标对象的检测结果。

可选地，在车辆行驶过程中，通过设置在车辆周围的至少一个图像采集装置(如：摄像头等)通过采集车辆周围的图像来获得车辆的行驶环境，行驶环境可以包括车辆周围可以观察到的多种目标对象，为了保证环境检测的连续性，可以通过图像采集装置采集周围的连续多帧图像，可选地，通过采集视频检测车辆的行驶环境，其中，连续多帧视频可指时间上的连续的视频中的每帧图像；也可以是通过目标对象识别后获得的具有目标对象的多帧图像，此时，连续两帧图像之间可以在时间上不连续。

步骤120，确定检测结果是否满足驾驶告警预设条件。

驾驶告警预设条件是为了触发驾驶告警而设置的，在不同情况下和/或对应不同的行驶环境可设置不同的驾驶告警预设条件，例如：对于新手驾驶员和熟练驾驶员可以设置不同的驾驶告警预设条件，以适应不同的驾驶员的不同需求，在提高安全性的同时，为不同驾驶员提供个性化服务，提高用户体验。

步骤130，响应于检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过车速阈值。

车辆行驶过程中，不同的车速可为驾驶员提供的反映时间也不同，当车速较低(不超过车速阈值)时，可认为驾驶员有足够的反映时间对出现的告警状况进行处理，此时可选择触发或不触发告警，本实施例不触发告警，避免频繁告警给驾驶员造成干扰，影响驾驶员的正常判断和处理。

步骤140，响应于行驶车速超过车速阈值，根据检测结果触发驾驶告警。

基于本申请上述实施例提供的一种智能驾驶控制方法，检测车辆的行驶环境，获得行驶环境中至少一类目标对象的检测结果；确定检测结果是否满足驾驶告警预设条件；响应于检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过车速阈值；响应于行驶车速超过车速阈值，根据检测结果触发驾驶告警，提高了车辆行驶的安全性的同时，通过车速阈值限制危险程度底和/或紧急程度低的告警次数，不会因为频繁报警而干扰驾驶员的正常判断。

在一个或多个可选的实施例中，车速阈值为缺省设置的，或者，车速阈值为根据接收到的指令设置的。

可选地，用户可以根据自己的驾驶需求或行为习惯，设置为较大的阈值或较小的阈值，提高了本实施例的普适性，改善了用户体验。如果用户不希望结合车速进行告警触发判断，则可以将车速阈值设置为0，例如：对于如对行人、机动车等其他对象的前向碰撞预警应用场景，可将车速阈值设置为0，相当于只要满足驾驶告警预设条件，即触发驾驶告警，无需经过车速判断。

在一个或多个可选的实施例中，至少一类目标对象中：

不同类型的目标对象对应的车速阈值相同或不同；和/或，

不同类型的目标对象对应的驾驶告警预设条件相同或不同；和/或，

不同类型的目标对象对应的驾驶告警方式相同或不同。

本实施例中，车速阈值、驾驶告警预设条件和驾驶告警方式都可以根据实际情况进行设置，在设置过程中，由于具体驾驶员的需求不同，可以将不同类型的目标对象对应的车速阈值设置为相同或不同，例如：将车道线对应车速阈值设置为60公里每小时，而将机动车的车速阈值设置为200公里每小时，本申请对车速阈值的具体数值不作限定；同样的，不同类型的目标对象对应的驾驶告警预设条件和驾驶告警方式也可以相同或不同，本申请对具体的驾驶告警方式和驾驶告警预设条件不作限制。

可选地，驾驶告警方式包括但不限于以下至少一种方式：听觉告警方式、视觉告警方式、触觉告警方式、嗅觉告警方式。

驾驶告警是为了提醒驾驶员注意当前驾驶环境的，为了引起驾驶员的注意，可以选择一种或多种方式对驾驶员进行刺激，例如：通过听觉告警方式(如：发出告警声音)，此时告警音量可根据具体情况进行设定；而当环境比较嘈杂，声音难以辨识时，可通过其他告警方式或多种告警方式，例如：视觉告警方式(如：在车辆相应位置显示告警画面等)，和/或触觉告警方式结合(如：在方向盘或座椅上通过凸起等引起驾驶员的注意)，和/或嗅觉告警方式(如：通过释放刺激性气味的安全气体引起驾驶员的注意)；具体采用哪种驾驶告警方式本申请不作限定。

在一个或多个可选的实施例中，至少一类目标对象包括但不限于以下至少一种：车道线、交通标志、交通信号灯、行人、机动车、非机动车、动物、危险物、固定障碍物。这些目标对象可以单独出现或多种一起出现，检测时可以通过不同的检测技术分别检测，或基于视频图像等图像来源同时检测多种目标对象，同时检测到多种目标对象时，可同时对这些目标对象进行驾驶告警预设条件的判断。

在一个或多个可选的实施例中，行驶环境的检测结果包括以下一种或多种的结合：车道线偏移检测结果，交通标志检测结果，交通信号灯状态检测结果，其他对象的距离检测结果。

其中，其他对象包括但不限于以下至少一种：行人、机动车、非机动车、动物、危险物、固定障碍物。

车辆在路面行驶时，行驶环境可以包括车辆周围的多种可移动或不可移动的目标对象，并且安全驾驶需要遵守交通规则，因此，需要对交通标志、和/或交通信号灯、和/或车道线进行检测，以防止车辆出现违规驾驶的情况，而在车辆附近出现的其他对象需要防止发生碰撞而产生的危险。

可选地，行驶环境的检测结果包括多种目标对象的检测结果时，如果多种目标对象对应车速阈值为至少两种不同的车速阈值时，以较小的车速阈值作为当前行驶环境对应的车速阈值。

车辆的行驶速度较低时，带来的惯性和冲击力较小，并且为驾驶员提供的反映时间可以相应延长，因此，为了保证驾驶安全，在同时出现多种目标对象时，需保证最易发生危险的目标对象的检测结果能够得到及时报警，因此，需要将车速阈值限制在较小的车速阈值。

在一个或多个可选的实施例中，本实施例方法还包括：

响应于驾驶告警的触发，获取预设时间段内车辆的行驶状态；

响应于预设时间段期满后车辆的行驶状态与检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，根据检测结果对应的缺省行驶状态生成车辆的驾驶控制指令。

本实施例提供的是辅助驾驶控制，车辆主要由驾驶员进行控制，在发出驾驶告警之后可为驾驶员预留一段时间来采取措施；如果告警一段合理的时间后驾驶员还没有调整驾驶状态，说明危险程度已经明显提高，可以选择从辅助驾驶模式切换为自动驾驶模式，接管车辆控制权，自动控制车辆采取安全措施。

在一个或多个可选的实施例中，本实施例方法还包括：

响应于驾驶告警的触发，获取预设时间段内检测结果的变化；

响应于检测结果的变化表示危险程度持续或增加且告警时间超出设定阈值，根据检测结果对应的缺省行驶状态生成车辆的驾驶控制指令。

在发出驾驶告警之后，首先为驾驶员提供了可自行判断的合理反映时间(预设时间段)，在这段时间内驾驶员可以选择更改驾驶状态或关闭告警(已解决问题后可手动关闭告警)，但当驾驶员未进行任何操作，而检测结果表示危险程度持续增加时，需要对车辆进行自动控制，以保证安全驾驶。

在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为车道线，步骤110可以包括：

基于设置在车辆上的图像采集装置采集包括行驶道路的视频流；

对视频流中的至少一帧图像进行车道线检测；

根据车道线的检测结果和车辆的相对位置信息，获得车道线偏移检测结果。

可选地，由于车道线设置于路面，因此，采集视频流时，需要采集包括行驶道路的视频流，可通过深度神经网络实现对图像中的车道线检测，例如：通过图像识别网络对图像中的车道线进行识别，获得车道线在图像中的位置，结合多帧连续图像中车道线的位置确定车辆与车道线之间的相对位置信息，该相对位置信息可以包括但不限于：压线、向左偏移、向右偏移、居中等；获得车道线偏移检测结果可防止车辆发送压线等违规操作。

可选地，步骤130可以包括：

响应于车道线偏移检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过第一车速阈值。

本实施例为车道线偏移检测结果设置了第一车速阈值，当车辆的行驶车速超过第一车速阈值时，即可发出驾驶告警，以提示驾驶员注意车道线的偏移情况，防止车辆发送违规操作。

可选地，驾驶告警预设条件包括车辆与车道线的距离在设定范围内。

可选地，车辆与车道线的距离可以根据交通规则的设定进行设定，或根据实际情况进行设定，车辆与车道线的相对位置信息不符合交通规则的设定时，识别为偏离车道线，此处的偏离车道线是指，车轮进入了车道线的一定距离范围内[-k，k]；可认为满足驾驶告警预设条件，通过告警的方式防止车辆违法交通规则。

可选地，第一车速阈值的取值范围为大于35公里每小时。

车道线的检测结果满足驾驶告警预设条件时，当车速较小时，驾驶员可自行处理变化情况，避免过于频繁的提醒干扰驾驶员的正确处理或引起驾驶员的反感，如果车速大于设定值(本实施例为35公里每小时)，说明如果驾驶员不及时进行调整会出现违规现象和/或危险，此时需要发出告警提示以避免违规现象和/或危险的发生。

可选地，第一车速阈值为60-80公里每小时。

为了设置更适合的车速阈值，经过多次实验，将第一车速阈值设置为60-80公里每小时是比较符合大多数人的操作习惯和反映时间的，可避免频繁提醒的同时防止违规现象和/或危险的发生。

可选地，响应于驾驶告警的触发，获取预设时间段内检测结果的变化趋势，包括：

响应于驾驶告警的触发，获取车辆相对车道线在预设时间内的车道线偏离情况的变化趋势；

响应于检测结果的变化趋势表示危险程度持续或增加且告警时间超出设定阈值，根据所述检测结果对应的缺省行驶状态生成车辆的驾驶控制指令，包括：

响应于车道线偏离检测结果的变化趋势表示车道线偏离程度增加且告警时间超出设定阈值，根据车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状态发出开启转向灯的提示信息和/或控制车辆开启对应的转向灯。

本实施例中，车道线偏离检测结果的变化趋势表示车道线偏离程度增加的同时告警时间超出设定阈值时，需要对车辆进行自动控制，以防止发生危险情况，而驾驶员来不及处理，例如：车辆一直向车道线左侧偏移，并且告警设定时间后，驾驶员没有调整方向，说明车辆要进行左转，此时可控制车辆开启左转向灯以防止后车发生碰撞。

可选地，告警信号若没有得到及时响应，分两种安全处理情况。可选地，一种情况可以包括：响应于车道线偏离检测结果的变化趋势表示车道线偏离程度增加且告警时间超出设定阈值，根据车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状态发出开启转向灯的提示信息和/或控制车辆开启对应的转向灯，包括：

响应于车道线偏离检测结果的变化趋势表示车道线偏离程度增加且告警时间超出设定阈值；

结合交通标志检测结果、交通信号灯状态检测结果和障碍物距离检测结果中的至少一个检测结果，确定发出开启转向灯的提示信息和/或控制车辆开启对应的转向灯。

此时说明车辆一直向同一方向进行偏移，应当属于转向，可发出开启转向灯提示或自动控制开启转向灯，以保证其他车辆可以识别到该车辆的驾驶轨迹，避免危险发生。

另一种情况可以包括：响应于驾驶告警的触发，获取预设时间段内检测结果的变化，包括：响应于驾驶告警的触发，获取车辆与车道线的距离的波动范围；

响应于检测结果的变化表示危险程度持续或增加且告警时间超出设定阈值，根据检测结果对应的缺省行驶状态生成车辆的驾驶控制指令，包括：

响应于在告警时间的设定阈值的时长内波动范围超出安全距离范围，控制车辆以使车辆与车道线的距离保持在安全距离范围内。

此时，说明该驾驶处于不稳定状态，驾驶员调整的过程中不断向左或向右偏移，容易发生危险，通过自动控制将车辆与车道线的距离控制在稳定的安全距离范围内，以保证安全驾驶。

可选地，响应于驾驶告警的触发，获取预设时间段内车辆的行驶状态，包括：

响应于驾驶告警的触发，获取车辆的转向灯状态信息；

响应于预设时间段期满后车辆的行驶状态与检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，根据检测结果对应的缺省行驶状态生成车辆的驾驶控制指令，包括：

响应于预设时间段期满后转向灯状态信息与检测结果对应的缺省行驶状态匹配，不发出提示信息和/或控制信息；和/或，

响应于预设时间段期满后转向灯状态信息与检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，发出提示信息和/或控制信息。

当识别到车辆与车道线的相对位置信息判断到车辆需要转向时，获取车辆的转向灯状态信息，如车道线的检测结果说明该车辆处于转向过程中或开始转向，此时如果车辆未开启或错误开启转向灯，则发出提示信息和/或控制信息，使车辆开启检测结果对应的转向灯，以避免后车发生碰撞。

可选地，在车辆需要转向时，除了车道线的信息还需要观察当前交通信号灯的状态和/或交通标志的类别，如当前所需转向与交通信号灯的状态和/或交通标志的类别想悖，将禁止进行转向，并将车辆调整会正常路线，只有在交通信号灯的状态和交通标志的类别都符合的情况下，才执行开启转向灯的提示信息和/或控制车辆开启对应的转向灯。

可选地，检测结果对应的缺省行驶状态基于相对位置信息和车道线的类型确定，车道线类型包括以下至少一项：白色虚线、白色实线、黄色虚线、黄色实线、双白虚线、双黄实线、黄色虚实线和双白实线。

可选地，车道线的类型可以包括但不限于：白色虚线、白色实线、黄色虚线、黄色实线、双白虚线、双黄实线、黄色虚实线和双白实线等；不同的车道线类型对应不同的引导方式：其中，白色虚线：画于路段中时，用以分隔同向行驶的交通流或作为行车安全距离识别线；画于路口时，用以引导车辆行进。白色实线：画于路段中时，用以分隔同向行驶的机动车和非机动车，或指示车行道的边缘；画于路口时，可用作导向车道线或停止线。黄色虚线：画于路段中时，用以分隔对向行驶的交通流；画于路侧或缘石上时，用以禁止车辆长时在路边停放。黄色实线：画于路段中时，用以分隔对向行驶的交通流；画于路侧或缘石上时，用以禁止车辆长时或临时在路边停放。双白虚线：画于路口时，作为减速让行线；画于路段中时，作为行车方向随时间改变之可变车道线。双黄实线：画于路段中时，用以分隔对向行驶的交通流。黄色虚实线：画于路段中时，用以分隔对向行驶的交通流；黄色实线一侧禁止车辆超车、跨越或回转，黄色虚线一侧在保证安全的情况下准许车辆超车、跨越或回转。双白实线：画于路口时，作为停车让行线。

在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为其他对象，步骤110可以包括：

基于设置在车辆上的图像采集装置获取包括有其他对象的视频流；

对视频流中的至少一帧图像进行其他对象检测；

根据其他对象的检测结果和车辆的相对位置信息，获得其他对象的距离检测结果。

车辆在路面行驶过程中，会遇到各种其他对象(例如：行人、机动车、非机动车、动物、危险物、固定障碍物等)，为了实现安全驾驶，防止追尾等事故发生，本实施例还通过图像采集装置对其他对象进行识别，确定车辆与其他对象的距离信息，根据距离信息对车辆进行智能驾驶控制可有效减少碰撞和追尾事故的发生。

可选地，步骤130可以包括：

响应于其他对象的距离检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过第二车速阈值。

本实施例为其他对象的距离检测结果设置了第二车速阈值，当车辆的行驶车速超过第二车速阈值时，即可发出驾驶告警，以提示驾驶员注意与其他对象之间的距离情况，减少碰撞和追尾事故的发生。

可选地，第二车速阈值对应不同的其他对象具有不同的或相同的取值范围。

由于不同的其他对象对应的行驶速度不同，例如：行人的行驶速度较慢，其他机动车的行驶速度较快，而固定障碍物是不动的，因此，不同其他对象与车辆的相对速度不同，同样距离发生碰撞的时间也不同，故而对不同其他对象设置不同的第二车速阈值以是对不同其他对象都能避免碰撞。

可选地，其他对象为机动车时，第二车速阈值的取值范围在20公里每小时到200公里每小时之间。

由于机动车的速度较快，此时，如果本车辆的车速过快将无法及时反映控制车辆，因此对机动车将车速限制在20公里每小时到200公里每小时之间，以保证在反映时间内可以处理各种突发状况，防止意外发生。

可选地，其他对象为行人时，第二车速阈值的取值范围在20公里每小时到40公里每小时之间。

行人的行驶速度通常较慢，为了避免行人发生危险，在发现行人时，通常要求降低车速，因此，本实施例在其他对象是行人时，将车速限制在较低的范围内，以保证行人的安全。

可选地，其他对象的检测结果的缺省状态基于车辆与其他对象之间的碰撞时间确定；碰撞时间基于距离信息和车辆与其他对象之间的相对速度信息确定。

由于车辆处于行驶状态，仅确定车辆与障碍物之间的距离无法确定是否会发生碰撞，本实施例通过确定车辆与障碍物之间的相对速度来确定碰撞时间，当碰撞时间小于预设的时间时，可能会出现碰撞危险，可发出告警和/或自动控制车辆，本实施例可通过视频流中的连续多帧图像中障碍物与车辆之间的距离变化以及当前车辆的车速，计算确定车辆与障碍物之间的相对速度；将当前车辆与障碍物之间的距离除以相对速度，即可获得碰撞时间。

可选地，响应于驾驶告警的触发，获取预设时间段内检测结果的变化趋势，包括：

响应于驾驶告警的触发，获取预设时间段内碰撞时间是否满足以下至少一个条件：碰撞时间小于第一预设时间、碰撞时间小于第二预设时间、碰撞时间小于第三预设时间；

响应于检测结果的变化趋势表示危险程度增加且告警时间超出设定阈值，根据检测结果对应的缺省行驶状态生成车辆的驾驶控制指令，包括：

响应于其他对象的检测结果的变化趋势表示碰撞时间减小且告警时间超出设定阈值，根据检测结果对应的缺省行驶状态发出碰撞预设指令；碰撞预设指令包括以下至少一种：提示驾驶员减速行驶的指令、控制车辆减速行驶的指令、控制车辆的部分或全部刹车和/或转向功能的指令。

第一预设时间、第二预设时间和第三预设时间的值可根据具体反应时间和情况进行设定，在可选的实施例中，还可以适当增加或减少预设时间的个数，例如只设置第一预设时间，或设置第一预设时间和第二预设时间，还可以设置第四预设时间等，同样可以实现智能驾驶控制，本实施例不限制具体预设时间的时间值和预设时间的个数，以能实现安全智能控制为准。

可选地，响应于其他对象的检测结果的变化趋势表示碰撞时间减小且告警时间超出设定阈值，根据检测结果对应的缺省行驶状态发出碰撞预设指令，包括：

响应于碰撞时间小于第一预设时间且告警时间超出设定阈值，发出告警信息提示驾驶员减速行驶和/或转向的指令；和/或，

响应于碰撞时间小于第二预设时间且告警时间超出设定阈值，发出告警信息提示驾驶员减速行驶和/或转向，并控制车辆的部分刹车和/或转向功能；和/或，

响应于碰撞时间小于第三预设时间且告警时间超出设定阈值，控制车辆进行刹车和/或转向。

不同的预设时间内可以采取的操作不同，当时间较长时(第一预设时间)时，发出告警提示驾驶员自行控制车辆即可；当随着时间的推移，当时间缩短到小于第二预设时间时，可以在告警的同时控制车辆的部分功能；当时间缩短到通过手动无法实现控制时(下于第三预设时间)，通过自动控制车辆刹车和/或转向。

可选地，第一预设时间、第二预设时间和第三预设时间的取值范围存在交集或不存在交集。

为了保证控制的灵活性，第一预设时间、第二预设时间和第三预设时间的取值范围可以存在交集或者不存在交集，当存在交集时，例如：2秒处于第一预设时间和第二预设时间的交集，当处于2秒时，即可采用第一预设时间对应的操作也可以采用第二预设时间的操作；使控制更方便。

可选地，第一预设时间的取值范围为1.5秒到5秒，和/或，第二预设时间的取值范围为1秒到2秒，和/或，第三预设时间的取值范围为小于或等于1秒。

当其他对象为车辆时，正常行驶过程中，实时检测前方车辆。结合车载信息，在车速小于200公里/小时的情况下，启动前向碰撞预警功能；检测到目标车辆之后，输出目标车辆与自车的相对距离，并计算自车与前车相对碰撞时间，例如：最早可提前2.7s(第一预设时间)发出告警碰撞危险，提醒驾驶员减速；告警信号若没有得到及时的处理，且车辆一直在靠近前方车辆，若相对碰撞减少至1.5s(第二预设时间)以内，此时辅助驾驶将会发出升级警告，并开始执行刹车控制功能(点刹)；更进一步，若依然没有得到驾驶员的及时响应，且相对碰撞时间减至1s(第三预设时间)以内，此时辅助驾驶系统将会自动接管车辆控制系统，将车辆及时刹停(急刹)。

当其他对象为行人时，正常行驶过程中，实时检测前方行人。结合车载信息，在车速小于40公里/小时的情况下，启动行人碰撞预警功能；检测到目标行人之后，输出目标行人与自车的相对距离，并计算自车与行人相对碰撞时间，最早可提前2.7s(第一预设时间)发出告警碰撞危险，提醒驾驶员减速；告警信号若没有得到及时的处理，且车辆一直在靠近前方行人，若相对碰撞减少至1.5s(第二预设时间)以内，此时辅助驾驶将会发出升级警告，并开始执行刹车控制功能(点刹)；更进一步，若依然没有得到驾驶员的及时响应，且相对碰撞时间减至1s(第三预设时间)以内，此时辅助驾驶系统将会自动接管车辆控制系统，将车辆及时刹停(急刹)。

在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为交通标志，步骤110可以包括：

基于设置在车辆上的图像采集装置采集包括有交通标志的视频流；对视频流中的至少一帧包括交通标志的图像进行交通标志分类；

根据交通标志的分类结果获得交通标志检测结果。

车辆在行驶过程中，会遇到各种各样的交通标志，而各种交通标志都具有不同的含义，驾驶车辆的过程中必须遵守交通标志的要求，因此，本实施例通过图像采集装置获取包括由交通标志的视频流，并对视频流中的图像进行识别，获得交通标志的类别，基于交通标志的类别确定当前车辆可以执行的驾驶操作，进一步提高了智能驾驶的安全性。

可选地，步骤130可以包括：

响应于交通标志检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过第三车速阈值。

本实施例为交通标志检测结果设置了第三车速阈值，当车辆的行驶车速超过第三车速阈值时，即可发出驾驶告警，以提示驾驶员注意交通标志的类别，防止车辆发送违规操作。

车辆行驶需要遵守交通规则，作为交通规则的一部分的交通标志是设置在固定位置上，在车辆可以观察到该交通标志时，需及时调整状态以符合该交通标志的规定，本实施例通过智能驾驶辅助提醒驾驶员和/或进行自动控制，防止由于驾驶员未观察到交通标志而造成错误操作，提高了驾驶的安全性。如：车辆与禁止标志不符，则提醒驾驶已严重违规，需要做进一步的安全处理。

可选地，第三车速阈值的取值范围为大于60公里每小时。

通常交通标志在距离较远时就可以被采集到，如果第三车速阈值设置过小就会出现频繁报警干扰驾驶员的情况，会引起驾驶员的反感，影响正常驾驶，因此，本实施例设置为大于60公里每小时，在防止车辆发送违规操作的同时不会频繁报警。

由于交通标志通常设置的相对提前，并且图像采集装置可比人眼更快的发现交通标志，因此，发现交通标志后首先可以提醒驾驶员，之后可以存在一个反应时间(预设时间)，如在预设时间未接收到反馈操作，即可进行自动控制，以保证车辆的安全驾驶。如：车辆超出限速规定数值，则会发出相应告警信息，提示驾驶员处于超速行驶状态；持续一段时间t秒(可根据情况进行设置)后，驾驶员仍没有调整相应的行驶速度，该系统启用限速控制功能。

可选地，响应于预设时间段期满后车辆的行驶状态与检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，根据检测结果对应的缺省行驶状态生成车辆的驾驶控制指令，包括以下至少一个操作：

响应于交通标志的类别为限速标志，且车辆的行驶状态与限速标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制车辆的速度增加或减少到交通标志对应的速度的指令；

响应于交通标志的类别为禁令标志，且车辆的行驶状态与禁令标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制车辆不执行交通标志禁令的操作的指令；

响应于交通标志的类别为警告标志，且车辆的行驶状态与警告标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制车辆改变驾驶状态的指令；

响应于交通标志的类别为指示标志，且车辆的行驶状态与指示标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制车辆按照所述交通标志的指示进行驾驶控制的指令；

响应于交通标志的类别为指路标志和/或旅游区标志，且车辆的行驶状态与指路标志和/或旅游区标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出结合车辆对应的目的地控制车辆向对应道路行驶的指令；

响应于交通标志的类别为道路施工安全标志，且车辆的行驶状态与道路施工安全标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制车辆按照交通标志的指示执行减速、刹车、绕行、保持行驶状态、减速、转向、开启转向灯、开启刹车灯中的一种或多种操作的指令。

对于不同类型的交通标志，可进行不同的车辆控制，例如：正常行驶过程中，实时检测道路交通标志，包括各种常见限速如5、15、20、30、40、50、60、70、80等，此时将控制车辆的车速减小到交通标志限制的速度以下，分别对应限制车速在5公里每小时以下，15公里每小时以下，20公里每小时以下，30公里每小时以下，40公里每小时以下，50公里每小时以下，60公里每小时以下，70公里每小时以下和80公里每小时以下，以及禁止标志，如：禁止左转、禁止右转、禁止转向、禁止转弯以及禁止停车等，此时控制车辆不执行交通标志禁止的操作，如驾驶员执行这些禁止的操作，可发出报警信息和/或自动控制禁止该操作。

在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为交通信号灯，步骤110可以包括：

基于设置在车辆上的图像采集装置获取包括有交通信号灯的视频流；

对视频流中至少一帧图像进行交通信号灯状态检测，确定交通信号灯状态检测结果。

可选地，交通信号灯的状态可以包括但不限于：按照颜色和/或形状对交通信号灯进行区分，例如：按颜色区分交通信号灯包括红灯、绿灯和黄灯状态，按形状区分可以包括直行、左转、右转、掉头等形状。为了更全面的对车辆进行智能控制，除了车道线与车辆之间的相对位置信息还可以获得交通信号灯的状态，结合交通信号灯的状态对车辆进行智能控制，可进一步提高车辆的安全性能。

可选地，步骤130可以包括：

响应于交通信号灯状态检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过第四车速阈值。

本实施例为交通信号灯状态检测结果设置了第四车速阈值，当车辆的行驶车速超过第四车速阈值时，即可发出驾驶告警，以提示驾驶员交通信号灯的状态，防止车辆发送违规操作。

可选地，驾驶告警预设条件包括车辆当前驾驶状态与交通信号灯状态检测结果不符合。

根据现行交通法规可知，交通信号灯的颜色包括红色、绿色和黄色，不同颜色对应不同的通行状态，红色表示禁止车辆和/或行人通行，绿色表示允许车辆和/或行人通行、黄色表示车辆和/或行人通需要暂停等待；而辅助颜色的还可以包括交通信号等的形状，例如：加号形状(一种可选的第一预设形状)表示允许通行，叉形状(一种可选的第二预设形状)表示禁止通行，减号形状(一种可选的第三预设形状)表示等待状态等。针对不同交通信号灯的状态提供不同的应对策略，实现自动、半自动的智能驾驶，提高了驾驶的安全性。

可选地，第四车速阈值的取值范围为大于40公里每小时。

通常交通信号灯在距离较远时就可以被采集到，如果第四车速阈值设置过小就会出现频繁报警干扰驾驶员的情况，会引起驾驶员的反感，影响正常驾驶，因此，本实施例设置为大于40公里每小时，在防止车辆发送违规操作的同时不会频繁报警。

可选地，响应于预设时间段期满后车辆的行驶状态与检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，根据检测结果对应的缺省行驶状态生成车辆的驾驶控制指令，包括：

响应于预设时间段期满后车辆的行驶状态与交通信号灯状态检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，输出控制车辆的开启转向灯、减速、刹车和/或转向的指令。

当告警时间超出预设时间后，驾驶员仍然没有采取相应操作时，可根据交通信号灯当前状态对应的缺省行驶状态控制车辆，例如：当交通信号灯的颜色为绿色且形状为向左指向的箭头时，可控制车辆自动转向(向左)和/或自动开启转向灯(左转向灯)；当交通信号灯的颜色为绿色且形状为向前指向的箭头时，可控制车辆减速行驶通过路口；当然，具体控制车辆如何行驶是根据当前车辆设定的目的地与当前交通信号灯的状态综合的结果；通过自动控制车辆执行对应交通信号灯的状态的操作，可实现安全性更高的智能驾驶，避免由于人为操作失误导致的安全隐患。

可选地，交通信号灯的颜色包括红、黄、绿三种颜色，形状包括箭头形、圆形或其他形状等，对于不同形状的交通信号灯，如果仅识别其位置，可能无法准确的将信号识别出来，因此，本实施例通过识别位置区域、颜色和形状中的至少两种，例如：当确定交通信号灯的位置区域和颜色，即可确定当前交通信号灯在图像中哪个位置(对应车辆的哪个方向)，通过颜色即可确定交通信号灯显示的状态(红色、绿色或黄色分别对应不同状态)，通过识别到交通信号灯的不同状态可实现辅助驾驶或自动驾驶；当确定交通信号灯的位置区域和形状，即可确定当前交通信号灯在图像中哪个位置(对应车辆的哪个方向)，通过形状即可确定交通信号灯显示的状态(例如：朝向不同方向的箭头表示不同状态，或不同形状的人体图形表示不同状态)；当确定交通信号灯的颜色和形状，可基于颜色和形状相结合确定当前交通信号灯的状态(例如：指向左侧的绿色箭头表示左转通行，指向前方的红色箭头表示前方禁行)；而当确定交通信号灯的位置区域、颜色和形状时，在获得交通信号灯在图像中哪个位置的基础上，还可以基于颜色和形状相结合确定当前交通信号灯的状态，本实施例通过这三种属性中的两种或两种以上组合，可更突出交通信号灯的属性特征，有利于提高检测、识别等处理效果。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

图2为本申请实施例智能驾驶控制装置一个实施例的结构示意图。该实施例的装置可用于实现本申请上述各方法实施例。如图2所示，该实施例的装置包括：

环境检测单元21，用于检测车辆的行驶环境，获得行驶环境中至少一类目标对象的检测结果。

条件判断单元22，用于确定检测结果是否满足驾驶告警预设条件。

车速判断单元23，用于响应于检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过车速阈值。

告警单元24，用于响应于行驶车速超过车速阈值，根据检测结果触发驾驶告警。

基于本申请上述实施例提供的一种智能驾驶控制装置，提高了车辆行驶的安全性的同时，通过车速阈值限制危险程度底和/或紧急程度低的告警次数，不会因为频繁报警而干扰驾驶员的正常判断。

在一个或多个可选的实施例中，车速阈值为缺省设置的，或者，车速阈值为根据接收到的指令设置的。

可选地，用户可以根据自己的驾驶需求或行为习惯，设置为较大的阈值或较小的阈值，提高了本实施例的普适性，改善了用户体验。如果用户不希望结合车速进行告警触发判断，则可以将车速阈值设置为0，例如：对于如对行人、机动车等其他对象的前向碰撞预警应用场景，可将车速阈值设置为0，相当于只要满足驾驶告警预设条件，即触发驾驶告警，无需经过车速判断。

在一个或多个可选的实施例中，至少一类目标对象中：

不同类型的目标对象对应的车速阈值相同或不同；和/或，

不同类型的目标对象对应的驾驶告警预设条件相同或不同；和/或，

不同类型的目标对象对应的驾驶告警方式相同或不同。

本实施例中，车速阈值、驾驶告警预设条件和驾驶告警方式都可以根据实际情况进行设置，在设置过程中，由于具体驾驶员的需求不同，可以将不同类型的目标对象对应的车速阈值设置为相同或不同，例如：将车道线对应车速阈值设置为60公里每小时，而将机动车的车速阈值设置为200公里每小时，本申请对车速阈值的具体数值不作限定；同样的，不同类型的目标对象对应的驾驶告警预设条件和驾驶告警方式也可以相同或不同，本申请对具体的驾驶告警方式和驾驶告警预设条件不作限制。

在一个或多个可选的实施例中，至少一类目标对象包括以下至少一种：车道线、交通标志、交通信号灯、行人、机动车、非机动车、动物、危险物、固定障碍物。

这些目标对象可以单独出现或多种一起出现，检测时可以通过不同的检测技术分别检测，或基于视频图像等图像来源同时检测多种目标对象，同时检测到多种目标对象时，可同时对这些目标对象进行驾驶告警预设条件的判断。

可选地，驾驶告警方式包括但不限于以下至少一种方式：听觉告警方式、视觉告警方式、触觉告警方式、嗅觉告警方式。

在一个或多个可选的实施例中，行驶环境的检测结果包括以下一种或多种的结合：车道线偏移检测结果，交通标志检测结果，交通信号灯状态检测结果，其他对象的距离检测结果，其他对象包括但不限于以下至少一种：行人、机动车、非机动车、动物、危险物、固定障碍物。

可选地，行驶环境的检测结果包括多种目标对象的检测结果时，如果多种目标对象对应车速阈值为至少两种不同的车速阈值时，以较小的车速阈值作为当前行驶环境对应的车速阈值。

车辆的行驶速度较低时，带来的惯性和冲击力较小，并且为驾驶员提供的反映时间可以相应延长，因此，为了保证驾驶安全，在同时出现多种目标对象时，需保证最易发生危险的目标对象的检测结果能够得到及时报警，因此，需要将车速阈值限制在较小的车速阈值。

在一个或多个可选的实施例中，本实施例装置还包括：

行驶状态获取单元，用于响应于驾驶告警的触发，获取预设时间段内车辆的行驶状态；

结果控制单元，用于响应于预设时间段期满后车辆的行驶状态与检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，根据检测结果对应的缺省行驶状态生成车辆的驾驶控制指令。

本实施例提供的是辅助驾驶控制，车辆主要由驾驶员进行控制，在发出驾驶告警之后可为驾驶员预留一段时间来采取措施；如果告警一段合理的时间后驾驶员还没有调整驾驶状态，说明危险程度已经明显提高，可以选择从辅助驾驶模式切换为自动驾驶模式，接管车辆控制权，自动控制车辆采取安全措施。

在一个或多个可选的实施例中，本实施例装置还包括：

结果变化单元，用于响应于驾驶告警的触发，获取预设时间段内检测结果的变化；

危险控制单元，用于响应于检测结果的变化表示危险程度持续或增加且告警时间超出设定阈值，根据检测结果对应的缺省行驶状态生成车辆的驾驶控制指令。

在发出驾驶告警之后，首先为驾驶员提供了可自行判断的合理反映时间(预设时间段)，在这段时间内驾驶员可以选择更改驾驶状态或关闭告警(已解决问题后可手动关闭告警)，但当驾驶员未进行任何操作，而检测结果表示危险程度持续增加时，需要对车辆进行自动控制，以保证车辆的安全驾驶。

在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为车道线，环境检测单元21，用于基于设置在车辆上的图像采集装置采集包括行驶道路的视频流；对视频流中的至少一帧图像进行车道线检测；根据车道线的检测结果和车辆的相对位置信息，获得车道线偏移检测结果。

可选地，由于车道线设置于路面，因此，采集视频流时，需要采集包括行驶道路的视频流，可通过深度神经网络实现对图像中的车道线检测，例如：通过图像识别网络对图像中的车道线进行识别，获得车道线在图像中的位置，结合多帧连续图像中车道线的位置确定车辆与车道线之间的相对位置信息，该相对位置信息可以包括但不限于：压线、向左偏移、向右偏移、居中等；获得车道线偏移检测结果可防止车辆发送压线等违规操作。

可选地，车速判断单元23，用于响应于车道线偏移检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过第一车速阈值。

可选地，驾驶告警预设条件包括车辆与车道线的距离在设定范围内。

可选地，第一车速阈值的取值范围为大于35公里每小时。

可选地，第一车速阈值为60-80公里每小时。

可选地，结果变化单元，用于响应于驾驶告警的触发，获取车辆相对车道线在预设时间内的车道线偏离情况的变化趋势；

危险控制单元，用于响应于车道线偏离检测结果的变化趋势表示车道线偏离程度增加且告警时间超出设定阈值，根据车道线偏离检测结果对应的缺省行驶状态发出开启转向灯的提示信息和/或控制车辆开启对应的转向灯。

可选地，危险控制单元，具体用于响应于车道线偏离检测结果的变化趋势表示车道线偏离程度增加且告警时间超出设定阈值；结合交通标志检测结果、交通信号灯状态检测结果和障碍物距离检测结果中的至少一个检测结果，确定发出开启转向灯的提示信息和/或控制车辆开启对应的转向灯。

可选地，结果变化单元，用于响应于驾驶告警的触发，获取车辆与车道线的距离的波动范围；

危险控制单元，用于响应于在告警时间的设定阈值的时长内波动范围超出安全距离范围，控制车辆以使车辆与车道线的距离保持在安全距离范围内。

可选地，行驶状态获取单元，具体用于响应于驾驶告警的触发，获取车辆的转向灯状态信息；

结果控制单元，具体用于响应于预设时间段期满后转向灯状态信息与检测结果对应的缺省行驶状态匹配，不发出提示信息和/或控制信息；和/或，响应于预设时间段期满后转向灯状态信息与检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，发出提示信息和/或所述控制信息。

可选地，检测结果对应的缺省行驶状态基于相对位置信息和车道线的类型确定，车道线类型包括但不限于以下至少一项：白色虚线、白色实线、黄色虚线、黄色实线、双白虚线、双黄实线、黄色虚实线和双白实线。

在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为其他对象，环境检测单元21，用于基于设置在车辆上的图像采集装置获取包括有其他对象的视频流；对视频流中的至少一帧图像进行其他对象检测；根据其他对象的检测结果和车辆的相对位置信息，获得其他对象的距离检测结果。

车辆在路面行驶过程中，会遇到各种其他对象(例如：行人、机动车、非机动车、动物、危险物、固定障碍物等)，为了实现安全驾驶，防止追尾等事故发生，本实施例还通过图像采集装置对其他对象进行识别，确定车辆与其他对象的距离信息，根据距离信息对车辆进行智能驾驶控制可有效防止碰撞和追尾事故的发生。

可选地，车速判断单元23，用于响应于其他对象的距离检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过第二车速阈值。

可选地，第二车速阈值对应不同的其他对象具有不同的或相同的取值范围。

可选地，其他对象为机动车时，第二车速阈值的取值范围在20公里每小时到200公里每小时之间。

可选地，其他对象为行人时，第二车速阈值的取值范围在20公里每小时到40公里每小时之间。

可选地，其他对象的检测结果的缺省状态基于车辆与其他对象之间的碰撞时间确定；碰撞时间基于距离信息和车辆与其他对象之间的相对速度信息确定。

可选地，结果变化单元，用于响应于驾驶告警的触发，获取预设时间段内碰撞时间是否满足以下至少一个条件：碰撞时间小于第一预设时间、碰撞时间小于第二预设时间、碰撞时间小于第三预设时间；

危险控制单元，用于响应于其他对象的检测结果的变化趋势表示碰撞时间减小且告警时间超出设定阈值，根据检测结果对应的缺省行驶状态发出碰撞预设指令；碰撞预设指令包括但不限于以下至少一种：提示驾驶员减速行驶的指令、控制车辆减速行驶的指令、控制车辆的部分或全部刹车和/或转向功能的指令。

可选地，危险控制单元，具体用于响应于碰撞时间小于第一预设时间且告警时间超出设定阈值，发出告警信息提示驾驶员减速行驶和/或转向的指令；和/或，

响应于碰撞时间小于第二预设时间且告警时间超出设定阈值，发出告警信息提示驾驶员减速行驶和/或转向，并控制车辆的部分刹车和/或转向功能；和/或，

响应于碰撞时间小于第三预设时间且告警时间超出设定阈值，控制车辆进行刹车和/或转向。

可选地，第一预设时间、第二预设时间和第三预设时间的取值范围存在交集或不存在交集。

可选地，第一预设时间的取值范围为1.5秒到5秒，和/或，第二预设时间的取值范围为1秒到2秒，和/或，第三预设时间的取值范围为小于或等于1秒。

在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为交通标志，环境检测单元21，具体用于基于设置在车辆上的图像采集装置采集包括有交通标志的视频流；对视频流中的至少一帧包括交通标志的图像进行交通标志分类；根据交通标志的分类结果获得交通标志检测结果。

车辆在行驶过程中，会遇到各种各样的交通标志，而各种交通标志都具有不同的含义，驾驶车辆的过程中必须遵守交通标志的要求，因此，本实施例通过图像采集装置获取包括由交通标志的视频流，并对视频流中的图像进行识别，获得交通标志的类别，基于交通标志的类别确定当前车辆可以执行的驾驶操作，进一步提高了智能驾驶的安全性。

可选地，车速判断单元23，具体用于响应于交通标志检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过第三车速阈值。

可选地，第三车速阈值的取值范围为大于60公里每小时。

可选地，结果控制单元，用于执行以下至少一个操作：

响应于交通标志的类别为限速标志，且车辆的行驶状态与限速标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制车辆的速度增加或减少到交通标志对应的速度的指令；

响应于交通标志的类别为禁令标志，且车辆的行驶状态与禁令标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制车辆不执行交通标志禁令的操作的指令；

响应于交通标志的类别为警告标志，且车辆的行驶状态与警告标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制车辆改变驾驶状态的指令；

响应于交通标志的类别为指示标志，且车辆的行驶状态与指示标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制车辆按照交通标志的指示进行驾驶控制的指令；

响应于交通标志的类别为指路标志和/或旅游区标志，且车辆的行驶状态与指路标志和/或旅游区标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出结合车辆对应的目的地控制车辆向对应道路行驶的指令；

响应于交通标志的类别为道路施工安全标志，且车辆的行驶状态与道路施工安全标志对应的缺省行驶状态不匹配，发出控制车辆按照交通标志的指示执行减速、刹车、绕行、保持行驶状态、减速、转向、开启转向灯、开启刹车灯中的一种或多种操作的指令。

在一个或多个可选的实施例中，当目标对象为交通信号灯，环境检测单元21，具体用于基于设置在车辆上的图像采集装置获取包括有交通信号灯的视频流；对视频流中至少一帧图像进行交通信号灯状态检测，确定交通信号灯状态检测结果。

可选地，交通信号灯的状态可以包括但不限于：按照颜色和/或形状对交通信号灯进行区分，例如：按颜色区分交通信号灯包括红灯、绿灯和黄灯状态，按形状区分可以包括直行、左转、右转、掉头等形状。为了更全面的对车辆进行智能控制，除了车道线与车辆之间的相对位置信息还可以获得交通信号灯的状态，结合交通信号灯的状态对车辆进行智能控制，可进一步提高车辆的安全性能。

可选地，车速判断单元，具体用于响应于交通信号灯状态检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过第四车速阈值。

可选地，驾驶告警预设条件包括车辆当前驾驶状态与交通信号灯状态检测结果不符合。

可选地，第四车速阈值的取值范围为大于40公里每小时。

可选地，结果控制单元，具体用于响应于预设时间段期满后车辆的行驶状态与交通信号灯状态检测结果对应的缺省行驶状态不匹配，输出控制车辆的开启转向灯、减速、刹车和/或转向的指令。

本申请实施例提供的智能驾驶控制装置任一实施例的工作过程以及设置方式均可以参照本申请上述相应方法实施例的具体描述，限于篇幅，在此不再赘述。

根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种车辆，包括：如上任意一项所述的智能驾驶控制装置。

根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种电子设备，包括处理器，所述处理器包括如上任意一项所述的智能驾驶控制装置。可选地，该电子设备可以为车载电子设备。

根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种电子设备，包括：存储器，用于存储可执行指令；

以及处理器，用于与所述存储器通信以执行所述可执行指令从而完成如上任意一项所述智能驾驶控制方法的操作。可选地，该电子设备可以为车载电子设备。

根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的指令，所述指令被执行时执行如上任意一项所述智能驾驶控制方法的操作。

根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用于实现如上任意一项所述智能驾驶控制方法的指令。

本申请实施例还提供了一种电子设备，例如可以是移动终端、个人计算机(PC)、平板电脑、服务器等。下面参考图3，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的电子设备300的结构示意图：如图3所示，电子设备300包括一个或多个处理器、通信部等，所述一个或多个处理器例如：一个或多个中央处理单元(CPU)301，和/或一个或多个专用处理器，专用处理器可作为加速单元313，可包括但不限于图像处理器(GPU)、FPGA、DSP以及其它的ASIC芯片之类专用处理器等，处理器可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的可执行指令或者从存储部分308加载到随机访问存储器(RAM)303中的可执行指令而执行各种适当的动作和处理。通信部312可包括但不限于网卡，所述网卡可包括但不限于IB(Infiniband)网卡。

处理器可与只读存储器302和/或随机访问存储器303中通信以执行可执行指令，通过总线304与通信部312相连、并经通信部312与其他目标设备通信，从而完成本申请实施例提供的任一项方法对应的操作，例如，获得行驶环境中至少一类目标对象的检测结果；确定检测结果是否满足驾驶告警预设条件；响应于检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过车速阈值；响应于行驶车速超过车速阈值，根据检测结果触发驾驶告警。

此外，在RAM 303中，还可存储有装置操作所需的各种程序和数据。CPU301、ROM302以及RAM303通过总线304彼此相连。在有RAM303的情况下，ROM302为可选模块。RAM303存储可执行指令，或在运行时向ROM302中写入可执行指令，可执行指令使中央处理单元301执行上述通信方法对应的操作。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。通信部312可以集成设置，也可以设置为具有多个子模块(例如多个IB网卡)，并在总线链接上。

以下部件连接至I/O接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分307；包括硬盘等的存储部分308；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至I/O接口305。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分308。

需要说明的，如图3所示的架构仅为一种可选实现方式，在具体实践过程中，可根据实际需要对上述图3的部件数量和类型进行选择、删减、增加或替换；在不同功能部件设置上，也可采用分离设置或集成设置等实现方式，例如加速单元313和CPU301可分离设置或者可将加速单元313集成在CPU301上，通信部可分离设置，也可集成设置在CPU301或加速单元313上，等等。这些可替换的实施方式均落入本申请公开的保护范围。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码，程序代码可包括对应执行本申请实施例提供的方法步骤对应的指令，例如，获得行驶环境中至少一类目标对象的检测结果；确定检测结果是否满足驾驶告警预设条件；响应于检测结果满足驾驶告警预设条件，确定车辆的行驶车速是否超过车速阈值；响应于行驶车速超过车速阈值，根据检测结果触发驾驶告警。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)301执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能的操作。

可能以许多方式来实现本申请的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本申请的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本申请的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本申请实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本申请的方法的机器可读指令。因而，本申请还覆盖存储用于执行根据本申请的方法的程序的记录介质。

本申请的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本申请限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本申请的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本申请从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (10)

1.一种智能驾驶控制方法，其特征在于，包括：

检测车辆的行驶环境，获得所述行驶环境中至少一类目标对象的检测结果；

确定所述检测结果是否满足驾驶告警预设条件；

响应于所述检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过车速阈值；

响应于所述行驶车速超过车速阈值，根据所述检测结果触发驾驶告警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车速阈值为缺省设置的，或者，所述车速阈值为根据接收到的指令设置的。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少一类目标对象中：

不同类型的所述目标对象对应的车速阈值相同或不同；和/或，

不同类型的所述目标对象对应的驾驶告警预设条件相同或不同；和/或，

不同类型的所述目标对象对应的驾驶告警方式相同或不同。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述至少一类目标对象包括以下至少一种：车道线、交通标志、交通信号灯、行人、机动车、非机动车、动物、危险物、固定障碍物。

5.一种智能驾驶控制装置，其特征在于，包括：

环境检测单元，用于检测车辆的行驶环境，获得所述行驶环境中至少一类目标对象的检测结果；

条件判断单元，用于确定所述检测结果是否满足驾驶告警预设条件；

车速判断单元，用于响应于所述检测结果满足驾驶告警预设条件，确定所述车辆的行驶车速是否超过车速阈值；

告警单元，用于响应于所述行驶车速超过车速阈值，根据所述检测结果触发驾驶告警。

6.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求5所述的智能驾驶控制装置。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，所述处理器包括权利要求5所述的智能驾驶控制装置。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储可执行指令；

以及处理器，用于与所述存储器通信以执行所述可执行指令从而完成权利要求1至4任意一项所述智能驾驶控制方法的操作。

9.一种计算机存储介质，用于存储计算机可读取的指令，其特征在于，所述指令被执行时执行权利要求1至4任意一项所述智能驾驶控制方法的操作。

10.一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，其特征在于，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用于实现权利要求1至4任意一项所述智能驾驶控制方法的指令。