JP4008252B2 - 危険車両情報提供装置、及びそのプログラム - Google Patents
危険車両情報提供装置、及びそのプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4008252B2 JP4008252B2 JP2002028227A JP2002028227A JP4008252B2 JP 4008252 B2 JP4008252 B2 JP 4008252B2 JP 2002028227 A JP2002028227 A JP 2002028227A JP 2002028227 A JP2002028227 A JP 2002028227A JP 4008252 B2 JP4008252 B2 JP 4008252B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- group
- information
- dangerous
- vehicle group
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両の走行に対して影響を与えると予想される自車両の周辺の他車両の情報を抽出し乗員に情報提供を行う危険車両情報提供装置、及びそのプログラムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、自車両と他車両間、あるいは自車両と路車間の通信により得られた他車両の情報と、自車両のセンサ類から得られた自車両の情報により、他車両の走行状態が自車両の走行に与える影響を個々の他車両について判定し、自車両の走行に影響を与えると判定された他車両の情報を抽出する装置がある。抽出された他車両の情報は、例えば車両制御に用いられたり、自車両の運転者に対して、情報提供や警報として表示される。
このような装置を用いた従来例としては、例えば、特開2000−310537号公報に示す技術がある。この技術では、車両間において情報を相互に交信可能な車車間通信装置と自車両に設けられた車間距離センサや障害物センサから、自車両の周囲状況を取得し、自車両の走行と関係がある周囲の他の物体(車両や歩行者)をキャラクタで表示して運転者に通知する。
また、特開平11−283180号公報には、車両間において情報を相互に交信可能な車車間通信装置によって、車両同士が互いの運動性能に関する情報を交換することで、制動距離等の運動性能が類似する車両を車群として管理する技術が開示されている。この技術では、車群毎に管理された運動性能から、好ましい車両の走行順序を判断し、運転者に通知する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述のような従来の技術では、他車両の走行状態が自車両の走行に与える影響を判定する際、個々の他車両についての自車両との相対関係を、自車両の近傍に存在する他車両から順番に評価していた。
そのため、同一方向へ類似した速度で走行するような、複数の車両から構成された車両集団(車群)がある場合でも、その車群の先頭車両しか評価されないことがあり、例えば車群が自車両に与える影響度を、効果的に運転者に通知できないという問題があった。
また、自車両と他車両間、あるいは自車両と路車間の通信により得られた他車両の情報から、例えば該他車両の停止や減速等の走行状態を認識することができても、該他車両がなぜ停止や減速等を行ったか、その車両の周囲の環境までは把握することができなかった。従って、他車両の周囲の状況まで含めた総合的な走行状態を判断し、これを提供することによって、車両制御、または運転者に対する情報提供や警報の内容が更に充実することが望まれていた。
【0004】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、自車両の走行に対して影響を与えると予想される自車両の周辺の他車両の情報を、該他車両が属する車群の情報として抽出し乗員に情報提供を行う危険車両情報提供装置、及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、自車両の走行に対して影響を与えると予想される他車両の情報を提供する危険車両情報提供装置であって、通信により得られた前記他車両の情報と前記自車両に設けられた各種センサから得られた前記自車両の情報により、進行方向及び進行速度が類似している1台以上の車両を1つの車群としてグループ化する車群認識手段(例えば実施の形態のステップS1〜S2)と、前記車群認識手段によって認識された前記車群に、優先順位付けを行う車群優先順位判定手段(例えば実施の形態のステップS55)と、前記車群優先順位判定手段によって判定された優先順位に基づいて、前記自車両の乗員に危険車両の情報提供を行う危険車両情報提供手段(例えば実施の形態のステップS56)とを備え、前記車群優先順位判定手段は、車群の先頭車両の種別に応じて優先順位付けを行うことを特徴とする。
以上の構成により、自車両の走行に対してより大きな影響を与えると予想される車両の情報を、その車群に優先順位を付けて効率的に自車両に対する影響度を判断することで、自車両の乗員に効果的かつ速やかに危険車両の情報を提供することができる。
また、自車両の走行に対してより大きな影響を与えると予想される車両の情報を車群の種別によって管理し、効率的に自車両に対する影響度を判断することができる。
【0008】
請求項2に記載の発明は、自車両の走行に対して影響を与えると予想される他車両の情報を抽出する危険車両抽出装置であって、通信により得られた前記他車両の情報と前記自車両に設けられた各種センサから得られた前記自車両の情報により、進行方向及び進行速度が類似している1台以上の車両を1つの車群としてグループ化する車群認識手段と、
前記車群認識手段によって認識された前記車群に、優先順位付けを行う車群優先順位判定手段と、前記車群優先順位判定手段によって判定された優先順位に基づいて、前記自車両の乗員に危険車両の情報提供を行う危険車両情報提供手段とを備え、前記車群優先順位判定手段が、車群の先頭車両の種別に応じて優先順位付けを行うことを特徴とする。
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の発明において、危険車両情報提供装置が、画像表示手段を備え、該画像表示手段は複数の車両からなる車群を単独の車両と異なる表示形態で表示することを特徴とする。
請求項4に記載の発明は、請求項1から3のいずれか一項に記載の発明において、車群の移動速度に応じて優先順位付けを行うことを特徴とする。
以上の構成により、自車両の走行に対してより大きな影響を与えると予想される車両の情報を車群の移動速度によって管理し、効率的に自車両に対する影響度を判断することができる。
【0009】
請求項5に記載の発明は、自車両の走行に対して影響を与えると予想される他車両の情報を提供するための危険車両情報提供プログラムであって、通信により得られた前記他車両の情報と前記自車両に設けられた各種センサから得られた前記自車両の情報により、進行方向及び進行速度が類似している1台以上の車両を1つの車群としてグループ化する車群認識処理と、前記車群認識手段によって認識された前記車群に、優先順位付けを行う車群優先順位判定処理と、前記車群優先順位判定手段によって判定された優先順位に基づいて、前記自車両の乗員に危険車両の情報提供を行う危険車両情報提供処理とをコンピュータに実行させるための危険車両情報提供プログラムであり、前記車群優先順位判定処理は車群の先頭車両の種別に応じて優先順位付けを行うことを特徴とする。
【0010】
請求項6に記載の発明は、自車両の走行に対して影響を与えると予想される他車両の情報を抽出するための危険車両抽出プログラムであって、通信により得られた前記他車両の情報と前記自車両に設けられた各種センサから得られた前記自車両の情報により、進行方向及び進行速度が類似している1台以上の車両を1つの車群としてグループ化する車群認識処理と、前記車群認識処理によって認識された前記車群に、優先順位付けを行う車群優先順位判定処理と前記車群優先順位判定手段によって判定された優先順位に基づいて、前記自車両の乗員に危険車両の情報提供を行う危険車両情報提供処理とをコンピュータに実行させるための危険車両情報提供プログラムであり、前記車群優先順位判定処理は車群の種別に応じて優先順位付けを行うことを特徴とする。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
まず、図2を用いて、本実施の形態の危険車両抽出装置を利用した車両衝突防止装置について簡単に説明する。図2は、本実施の形態の危険車両抽出装置が抽出した他車両の情報を、自車両の運転者に通知する車両衝突防止装置の構成を示す図である。
図2において、符号1は、車両衝突防止装置を制御するCPU(中央演算装置)を備えた処理判断装置であって、本実施の形態の危険車両抽出装置を含み、周辺の他車両に対して、自車両の走行状態を示す情報を、無線通信装置2により送信する。また、周辺の他車両が送信する他車両の走行状態を示す情報を、無線通信装置2により受信し、本実施の形態の危険車両抽出装置における車両抽出の判断材料とする。
【0013】
また、処理判断部1は、受信したGPS(Global Positioning System )の電波を利用して求めた経度・緯度等の位置情報を基に、地図情報3を検索して自車両の走行する道路情報等の交通状況を出力する自車位置評定装置4から、自車両が現在走行している交差点等の情報を取得する。更に、車両の各部に搭載された車両搭載センサ類5を用いて車両の各部の動作状態や運転者による制御状態を検出する自車車両情報取得装置6から、自車両の減速、停止、右左折等の走行状態や自車両の運転者の意志を示す情報を取得する。
そして、これらの情報を、本実施の形態の危険車両抽出装置における車両抽出の判断材料とする。
【0014】
なお、車両搭載センサ類5について更に詳細に例示すると、車両搭載センサ類5は、自車両の周囲の状態を検出するレーダ装置、赤外線センサ、及び超音波センサや、自車両の動作状態を検出する速度センサ、加速度センサ、ブレーキの作動を検出するブレーキスイッチ、ステアリングの操舵量を検出する操舵センサ、車両の傾きを検出するヨーレートセンサ、車両搭載の変速機のシフト位置を検出するシフト位置センサ、車両のスロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサ等のセンサ類を含んでいる。更に、ターンシグナルを表示するためのウィンカ(方向指示スイッチ)のように運転者が操作するスイッチの状態から運転者による自車両の制御状態を取得する手段や、カメラ等を用いて検知した運転者の視線から運転者の意志や運転者が注意を向けている方向を取得する手段を含むものとする。
【0015】
また、処理判断部1には、本実施の形態の危険車両抽出装置が抽出する他車両の情報を、自車両の運転者に通知するための情報伝達装置7が接続されている。情報伝達装置7には、図3に示すような、例えば自車両のコンソールに設置されるNAVIDisplay50やフロントウィンドウの運転者の前方視界を妨げない位置に情報を表示するHUD(Head Up Display )51、更には自車両の走行状態を数字で表すメータと一体化されたメータ一体Display52等の画像表示手段が含まれる。また、スピーカ等の音声出力手段も含まれ、画像表示や音声出力で効果的に運転者に対して情報を通知する。
【0016】
次に、図1、及び図4から図22を用いて、本実施の形態の危険車両抽出装置の動作について説明する。
図1は、本実施の形態の危険車両抽出装置の動作を含んだ、車両衝突防止装置における処理判断装置1の全体動作を示すフローチャートである。
まず、処理判断装置1は、自車位置評定装置4や自車車両情報取得装置6を介して車両搭載センサ類5から取得した自車両の情報と、無線通信装置2から取得した自車両の周辺の他車両の情報を用いて、車群による他車両のグルーピング処理を行う(ステップS1)。なお、グルーピング処理では、進行方向及び進行速度が他の車両と類似していない車両は、1台の車両であっても、これを1つの車群として扱うものとする。
次に、ステップS1におけるグルーピングの結果を基に、自車両と進行方向や速度が類似する車群を、自車両が属していると思われる車群として抽出し、この車群の挙動を参考にして自車両の挙動や周辺の環境を推定する(ステップS2)。
【0017】
自車両と他車両の車群としての認識が完了したら、自車両の信号待ち状態以外の時に、同様に信号待ち以外の車群の中から、同一の交差点に対する自車両との推定到達時間差が所定時間内で、かつ自車両と進路が競合する他車両を含む車群を抽出する危険対象車群抽出処理を行う(ステップS3)。
危険対象車群抽出処理を実行したら、その結果対象車群が存在するか否かを判定し(ステップS4)、対象車群が存在する場合(ステップS4のYES)、
運転者へ情報を通知する車群の選択を行う情報提供選択処理を行う(ステップS5)。
情報提供選択処理を行って、運転者へ情報を通知する車群が選択できたら、その車群にふさわしい表示によって、運転者に対して情報提供を行う(ステップS6)。
【0018】
次に、運転者に対する車群の情報提供を行ったら、自車が車群に対して存在している位置や車速、車種等に応じた評点を算出し、この評点に基づいて無線通信装置2から他車両に対して行う自車両の情報送信の送信頻度の設定を行う(ステップS7)。この場合、自車両が車群の先頭や末尾に位置する時には積極的に周囲に情報を送信し、車群中に位置する時にはその存在だけを頻度を落として送信する等、状況に応じて送信頻度を制御することにより、電波を効率的に使用することができる。
一方、ステップS4において、対象車群が存在しない場合(ステップS4のNO)、何も行わずステップS7へ進む。
また、送信頻度の設定が完了したら、処理判断装置1は、無線通信装置2を用いて他車両に対する自車両の情報送信を行い(ステップS8)、本実施の形態の危険車両抽出装置の動作を含んだ車両衝突防止装置の動作を終了する。
【0019】
次に、図4のフローチャートを用いて、上述の図1で示したグルーピング処理の詳細を説明する。
図4において、まず、処理判断装置1は、車両をグルーピングするための判断基準とする各種情報の収集を行う(ステップS11)。ここで、各種情報の収集とは、自車位置評定装置4から取得する車速、位置、方位、進路等の位置状況を判断するための情報収集(ステップS11a)、車両搭載センサ類5から取得するブレーキ・スロットルの開閉度、ターンシグナルの他、自車速等の車両の運転状況、運転者の意志や状態を判断するための情報収集(ステップS11b)、無線通信装置2から取得する他車両の車速、位置、方位、進路、運転状況等の周囲状況を判断するための情報収集(ステップS11c)を指す。
【0020】
必要な情報の収集ができたら、次に他車両の進行方向の判定を行う(ステップS12)。
更に、他車両の車速の判定(ステップS13)と、ブレーキ、ターンシグナル等の車両挙動の判定(ステップS14)を行う。
そして、これらの情報を基にして、進行方向及び進行速度が類似している1台以上の車両を1つの車群とするグルーピングを行う(ステップS15)。
他車両のグルーピングが完了したら、これらの車群について、信号のある交差点での挙動を判断する信号状態判断処理を行い(ステップS16)、グルーピング処理を終了する。
【0021】
次に、図15のフローチャートを用いて、上述の図4のステップS15で示したグルーピングの詳細を説明する。ここで、抽出車両が複数台の場合は、各々の車両における位置及び速度ベクトルを比較する。比較の結果、位置が近く、速度ベクトルが同様のものは車群と判定する。車群と判定された場合は、その車両が走行している道路の色を変え、また車両の位置だけではなく車群の位置として表示する。
これをフローチャートを参照して説明すると、図15において、処理判断装置1は、まず周辺の他車両が送信する他車両の走行状態を示す情報を、無線通信装置2により受信し、周辺車両の情報を収集する(ステップS61)。
次に、図16に示すように、周辺車両の車両情報から、大型車、中型車、小型車といった周辺車両の車両種別分けと移動ベクトルの算出を行う(ステップS62)。
そして、図17(a)に示すように、各車両の種別、移動ベクトルを走行路(道路)100上にマッピングし、車群の判定を行う(ステップS63)。
【0022】
具体的には、図16に示すように、まず車両の位置周辺を車両の種別、大きさ、走行条件、道路条件等を考慮した上で円で囲む。次に、図17(a)に示すように、これを走行路(道路)100上にマッピングし、現在の速度で車両の進行方位にt1秒走行経過後の推定位置を求め、上述の円との間を結ぶベクトルとして示す。そのベクトルの先で示された移動後の車両推定位置が他の車両の周辺位置内(円内)にあれば車群とする。また、車群が複数ある場合は、図17(b)に車群101、102として示すように、ある程度前走車との距離が離れ、t1秒後も接近する可能性がない車群を、独立した車群として示す。なお、抽出車両が複数ある場合は、どの車両に対して注目すべきであるか、運転者には理解しにくいので、前述した車群を楕円、矢印などで表示し、注目すべき車両が単独でないことを知らせる。また、具体的な表示方法(情報提供例)は、詳細を後述する。
【0023】
更に、上述の処理において、比較的車両間の距離が近いにもかかわらず速度の高いものは、車群からはずれる可能性がある。また、車群に属していても、車群との速度差があるものは自車両に対する影響度が高く、自車両の走行に対して影響を与える危険な存在となる可能性がある。例えば、渋滞中の2輪車の路側走行や右折車の陰の直進車などがそれにあたる。そこで、車群s1の中の速度情報より、その車群の平均速度V(s1)を求め、(1)式により同一車群に含まれるV1からVnそれぞれの偏差を比較し、速度が高く平均速度からの速度差がεより大きい車両を抽出する。
【0024】
V(s1)=(V1+V2・・・+Vn)/n
Vm−V(s1)>ε(但し、m=1〜n) ・・・(1)
これにより、速度が高く平均速度からの速度差がεより大きい車両は、車群の流れと違う動きをする車両であると判断される。なお、車種などの情報によって、自車両に対する影響度の判断において、重み付けをかえることもできる。また、上記の様な場合は、車群の色を変えたり、矢印などで表示することにより、自車両の運転者に報知する。なお、車群の流れと違う動きをする車両の表示方法(情報提供例)についても、詳細は後述する。
【0025】
次に、図5のフローチャートを用いて、上述の図4で示した信号状態判断処理の詳細を説明する。
図5において、処理判断装置1は、まず交差点が信号のある交差点か否かを判定する(ステップS17)。
ステップS17において、交差点が信号のある交差点であった場合(ステップS17のYES)、交差点までの残距離がα[m]以内の車群を抽出する(ステップS18)。
【0026】
交差点までの残距離がα[m]以内の車群が抽出できたら、それぞれの車群について、車速0[km/h]の車両の割合を算出する(ステップS19)。
そして、車速0[km/h]の車両の割合がβ[%]の車群を、信号待ち状態の車群として判定し(ステップS20)、信号状態判断処理を終了する。
一方、ステップS17において、交差点が信号のない交差点であった場合(ステップS17のNO)、何も行わずに信号状態判断処理を終了する。
【0027】
次に、図6のフローチャートを用いて、上述の図1で示した自車周辺環境推定処理の詳細を説明する。
図6において、処理判断装置1は、まず図4で示したグルーピング処理から、グルーピング結果を取得し(ステップS21)、自車両と同一方向に走行する車群を抽出する(ステップS22)。
次に、抽出された車群の中に、自車両の走行速度と近い速度で移動する車群があるか否かを判定する(ステップS23)。
ステップS23において、自車両の走行速度と近い速度で移動する車群がある場合(ステップS23のYES)、その車群の中で、自車両が進入しようとしている交差点に対して、自車両との交差点までの残距離の差が、γ[m]以内の車両の位置をマッピングする(ステップS24)。なお、マッピングの詳細については後述する。
【0028】
車両のマッピングが完了したら、対象車両が同一列に並んでいるか否かを判定する(ステップS25)。
ステップS25において、対象車両が同一列に並んでいる場合(ステップS25のYES)、この対象車両を含む車群を、自車両が属する車群として決定する(ステップS26)。
そして、自車両が属する車群が決定したら、この車群の挙動を反映して、自車両の挙動を推定し(ステップS27)、自車周辺環境推定処理を終了する。
【0029】
図7は、自車周辺環境推定処理のステップS24におけるマッピングの一例を示した図である。
マッピングの手順は、例えば平面上に、まず自車位置評定装置4や無線通信装置2から取得した自車両、あるいは他車両の位置を示す経度、緯度情報に基づいて、車両の位置をプロットする。
次に、自車両の進行方向がXY座標系のY軸(経度、緯度座標系の経度)に平行になるように、自車両の座標、あるいは自車両が進入しようとしている交差点座標を中心にして、全プロット点を回転させる。
そして、自車周辺環境推定処理のステップS25における対象車両が同一列に並んでいるか否かの判定は、回転後の全プロット点が所定の幅(図7ではN[m])以内に収まっていれば、対象車両が同一列に並んでいると判定する。
【0030】
また、図8は、自車周辺環境推定処理における自車両の挙動推定の一例を示す図である。
例えば、図8(a)において、自車両は、交差点が赤信号時に車両ID1〜4の他車両と一緒に停止しているので、全ての車両は車群Aとして認識されている。これに対し、図8(b)において、信号が青に変わって車両ID2と3の他車両が直進レーンを直進し、車両ID1と4の他車両がターンシグナル表示をして右折レーンで右折待ちをした場合、車両ID2と3の他車両は車群B、車両ID1と4の他車両は車群Cとして認識される。この時、自車周辺環境推定処理において、自車両が車群Cに属すると判定された場合、自車両がターンシグナルを表示し忘れているような状況であっても、同一の車群に属する車両ID1と4の他車両の情報から、自車両の右折行動を推定することができる。
このように、グルーピング処理の結果を考慮することで、周辺車両の情報から自車両の挙動を推定することができる。
【0031】
次に、図9のフローチャートを用いて、上述の図1で示した危険対象車群抽出処理の詳細を説明する。
図9において、処理判断装置1は、まず図5で示した信号状態判断処理において、自車両は信号による停止状態にあると判断されたか否かを判定する(ステップS31)。
ステップS31において、自車両は信号による停止状態にないと判断されていた場合(ステップS31のNO)、信号停止状態以外の車群を抽出する(ステップS32)。
信号停止状態以外の車群を抽出したら、その中で、自車両が進入しようとする交差点を直近の交差点とする車群を抽出する(ステップS33)。
【0032】
次に、ステップS33で抽出された車群の中に、自車両と交差点への推定到達時間差がδ[sec]より小さい車両が存在するか否かを判定する(ステップS34)。具体的には、現在時刻をt0 、自車両交差点通過時刻をt0 ’、他車両交差点通過時刻をtn ’とした場合、(2)式により自車両の交差点到達時間Δt0 と他車両の交差点到達時間Δtn とを求め、(3)式から自車両と交差点への推定到達時間差がδ[sec]より小さい車両を抽出する。
Δt0 =|t0 −t0 ’|
Δtn =|t0 −tn ’| ・・・(2)
|Δt0 −Δtn |<δ ・・・(3)
【0033】
ステップS34において、抽出された車群の中に、自車両と交差点への推定到達時間差がδ[sec]より小さい車両が存在する場合(ステップS34のYES)、その車群は、自車両と進路が競合するか否かを判定する(ステップS35)。
このように、上述のステップS34〜S35は、抽出された車群が自車両の走行に影響を与えるか否かを判定する危険車群判定手段である。
また、ステップS35において、車群と自車両との進路が競合する場合(ステップS35のYES)、この車群を危険対象車群として抽出し(ステップS36)、危険対象車群抽出処理を終了する。
【0034】
このように、上述のステップS36は、抽出された車群の中から、自車両の走行に影響を与える車群を抽出する車群抽出手段である。
一方、ステップS31において自車両は信号による停止状態にあると判断されていた場合(ステップS31のYES)、または、ステップS34において抽出された車群の中に、自車両と交差点への推定到達時間差がδ[sec]より小さい車両が存在しない場合(ステップS34のNO)、または、ステップS35において抽出された車群は自車両と進路が競合しない場合(ステップS35のNO)のいずれかの時は、何もせずに危険対象車群抽出処理を終了する。
【0035】
但し、抽出対象の車両が存在しない場合には、危険車両抽出装置が危険車両の有無を判定した道路である危険車両検出対象道路がどの道路であるか、自車両の運転者には理解できないので、危険車両検出対象道路の色を変化させるなどして、どの道路に対し判定しているかを運転者に分かり易く示す必要がある。
また、危険車両検出対象道路が複数ある場合は、危険車両検出対象道路が直進方向であるか、左右方向であるか不明の場合は、どちらの道路であるかが自車両の運転者には理解できないので、危険車両抽出装置が検出している道路領域を自車両の運転行動に合わせて色を変える等して表示する。
なお、抽出対象の車両が存在しない場合や危険車両検出対象道路が複数ある場合の表示方法(情報提供例)についても、詳細は後述する。
【0036】
なお、上述の危険対象車群抽出処理のステップS34、S35における推定到達時間差と進路の競合は、次のように求める。すなわち、対象車群の位置と進入しようとしている交差点等の目的場所の位置の情報から、対象車群と目的場所間のベクトルを求め、同様に、自車両の位置と進入しようとしている交差点等の目的場所から求めたベクトルと重ね合わせることによりベクトルの交点を求める。そして、対象車群の位置、及び自車両の位置からベクトル交点までの距離を計算し、更に対象車群の車速度・加速度等の情報と、自車両の車速度・加速度等の情報を用いて、ベクトルの交点までのお互いの到達時間を計算することにより、推定到着時間差を得る。
【0037】
次に、図10のフローチャートを用いて、上述の図1で示した情報提供選択処理の詳細を説明する。
図10において、処理判断装置1は、まず図9で示した危険対象車群抽出処理において、抽出された危険対象車群が他にあるか否かを判定する(ステップS51)。
ステップS51において、抽出された危険対象車群が他にある場合(ステップS51のYES)、自車両の方が対象車群の先頭車両よりも先に目的の交差点に到達するか否かを判定する(ステップS52)。
ステップS52において、自車両の方が対象車群の先頭車両よりも先に目的の交差点に到達する場合(ステップS52のYES)、この車群に対して車群情報提供フラグを設定する(ステップS53)。
【0038】
一方、ステップS52において自車両の方が対象車群の先頭車両よりも先に目的の交差点に到達しない場合(ステップS52のNO)、または、ステップS53において車群情報提供フラグを設定した後は、ステップS51へ戻り、上述の処理を繰り返す。
また、ステップS51において、抽出された危険対象車群が他にない場合(ステップS51のNO)、複数の車群情報提供フラグが設定されているか否かを判定する(ステップS54)。
ステップS54において、複数の車群情報提供フラグが設定されている場合(ステップS54のYES)、対象とする交差点への到達時間差や車速、車両の種類等で評価した内容に従って、情報提供における車群に対する優先順位付けを行う(ステップS55)。
【0039】
車群の優先順位付けは、例えば、対象とする交差点への到達時間が早い車群(自車両との到達時間差が小さい車群)ほど優先順位が高い。また、交差点への到達時間が同時である複数の車群は、先頭車両の車速が速い車群ほど優先順位が高い。更に、先頭車両の車速が同じ複数の車群は、先頭車両の車種が2輪車である車群ほど優先順位が高い。
また、上述の各項目の内容を評点で表し、これを累計することで車群の優先順位付けを行っても良い。そして、以上の過程で絞り込まれた車群について、前述のNAVIDisplay50やHUD51、及びメータ一体Display52等の画像表示手段や、スピーカ等の音声出力手段を介して、画像表示や音声出力で効果的に運転者に対する情報提供や警告を行う。
【0040】
また、ステップS54において、複数の車群情報提供フラグが設定されていない場合(ステップS54のNO)、車群の優先順位付けは行わずに次のステップS56へ進む。
そして、運転者に対してどのように情報提供をするかを決定して、車群情報提供を行い(ステップS56)、情報提供選択処理を終了する。
【0041】
次に、本実施の形態の危険車両抽出装置による危険対象車群の抽出の一例と、その情報を用いた車両衝突防止装置の情報提供例を、図面を用いて具体的に説明する。まず、車群抽出の一例を説明するために、車群をグルーピングするための評価基準を具体的に定義する。
図11(a)は、上述のグルーピング処理のステップS12の進行方向判定における進行方向の定義の一例を示す図である。車両の進行方向を判定するために、進行方向の定義は、例えば自車両の進行方向を90度の角度とした67.5度から112.5度のエリアを「▲1▼」のエリアとする。そして、以下45度ずつ「▲2▼」から「▲8▼」までのエリアを定義する。
【0042】
また、上述のグルーピング処理のステップS13の車速判定における車速の定義の一例は、車速の1の位を四捨五入して10で割るものとする。
また、図11(b)は、上述の情報提供選択処理のステップS55の車群の優先順位付けにおける評価内容の評点の定義の一例である。例えば、対象とする交差点への自車両との到達時間差が小さい車群ほど、または先頭車両の車速が速い車群ほど、更に先頭車両の車種が2輪車である車群ほど、評点が高い。
【0043】
上述のような定義において、図12に示す危険対象車群の抽出の例を、図13に示す危険対象車群のグルーピングの一例と、図14に示す危険車両抽出装置が抽出した車群の運転者に対する情報提供例とともに説明する。
図12(a)のシチュエーションでは、自車両が右折しようとする交差点に車両ID1〜4(4輪車:車両ID1、3、4と2輪車:車両ID2)の他車両の集団が接近している。このとき、図12(b)のように、車両ID1、3、4の4輪車と車両ID2の2輪車との車速差が小さい場合、車両のグルーピング例は図13(a)のようになる。
図13(a)では、進行方向は、図11(a)に示す進行方向の定義から、自車両の「▲1▼」に対し、他車両の進行方向は、対向車線を自車両に向かって走行しているので「▲5▼」と判定される。また、車速はそれぞれの車速に従って、車両ID1〜3の他車両が「5」、車両ID4の他車両が「6」と判定される。更に、交差点までの残距離やブレーキ、ターンシグナルの挙動、運転者意志等によって、それぞれの車両は、最終的に自車両の車群が「2」、車両ID1〜4の他車両の車群が「1」とグルーピングされる。
【0044】
このような本実施の形態の危険車両抽出装置のグルーピング結果に従って、衝突防止装置は、図14(a)に示すように、自車両の運転者に対して、車両ID1〜4を含む車群に注意するように、「車群注意!!」という情報提供を行う。
【0045】
一方、図12(a)のシチュエーションにおいて、図12(c)のように、車両ID1、3、4の4輪車と車両ID2の2輪車との車速差が大きい場合、車両のグルーピング例は図13(b)のようになる。
図13(b)では、図11(a)に示す進行方向の定義から、自車両の「▲1▼」に対し、他車両の進行方向は、対向車線を自車両に向かって走行しているので「▲5▼」と判定される。また、車速はそれぞれの車速に従って、車両ID1、3、4の他車両が「3」、車両ID2の他車両が「6」と判定される。更に、交差点までの残距離やブレーキ、ターンシグナルの挙動、運転者意志等によって、それぞれの車両は、最終的に自車両の車群が「3」、車両ID1、3、4の他車両の車群が「1」、車両ID2の他車両の車群が「2」とグルーピングされる。
【0046】
このように、自車両以外に複数の車群が抽出された場合、図11(b)に示した情報提供選択処理の車群の優先順位付けの定義に従って、車群に優先順位が付けられる。この例では、対象とする交差点への自車両との到達時間差が、車群1と車群2とで同一であった場合でも、車群2の車両の車速が車群1の先頭車両の車速よりも速いこと、更には車群2は2輪車であって車群1の先頭車両は4輪車であることより、車群2の優先順位が高いことは明らかである。
【0047】
従って、このような本実施の形態の危険車両抽出装置のグルーピング結果により、衝突防止装置は、図14(b)に示すように、自車両の運転者に対して、車両ID2を含む車群に注意するように、「2輪車注意!!」という情報提供を行う。
なお、本実施の形態の危険車両抽出装置では、1台以上の車両を車群として認識して抽出処理を行うが、車両衝突防止装置の情報提供例では、車両が1台のみの車群の情報を運転者に通知する場合、”車群注意”ではなく、”車両注意”と表示しても良い。
【0048】
また、NAVIDisplay50による情報提供例を更に詳細に説明すると、図18に示すように、本実施の形態の危険車両抽出装置におけるNAVIDisplay50による情報提供例では、画面を左右分割し、左画面は通常の地図表示に自車両103と他車両104の位置表示を行い、右画面は周辺車両情報提供用の道路の交通状況画面として、例えば交差点における自車両103と他車両104の位置関係を表示する。また、自車両103と他車両104の目的の交差点までの距離を、それぞれ自車両残距離L、他車両残距離Mとして求める。
更に、図19から図21に示すように、それぞれ前述した以下のような場合において表示方法の工夫を行う。
1)対象車両が複数台の場合
2)対象車両が複数で、中に動きが違うものがいる場合
3)対象車両が無い場合
4)検出対象道路が複数ある場合
【0049】
具体的に説明すると、まず、対象車両が複数台の場合は、図19に示すように、車両が車群と判定された場合はその車両が走行している道路の色を変える(符号105の部分)か、図19(a)、(b)のような車両の位置だけではなく、図19(c)、(d)のように車群の位置として表示する。
また、対象車両が複数ある場合は、前述の通り、どの車両に対して注目すべきであるかを運転者に理解させるため、図19(c)に示すように、車群を矢印で表示したり(符号106の部分)、図19(d)に示すように、車群を楕円で表示し(符号107の部分)、注目すべき車両が単独でないことを報知する。
【0050】
また、車群に属していても車群との速度差があるもの等、車群の中に動きが違うものがいる場合は、図20(a)に示すような通常の車群の表示方法に替えて、図20(b)に示すように、自車両103の走行に対して影響を与える危険な存在として、車群の色をかえたり(符号108の部分)、矢印109などで表示する。
【0051】
更に、対象車両がない場合は、前述の通り、危険車両抽出装置が認識する危険車両検出対象道路がどの道路であるかを運転者に理解させるため、図21(a)に示すように、危険車両検出対象道路110の色を変化させるなどして、どの道路に対し判定しているかを示し運転者にわかりやすくする。
また、危険車両検出対象道路110が複数ある場合は、前述の通り、危険車両検出対象道路110が直進方向であるか、左右方向であるかを運転者に理解させるため、図21(b)に示すように、危険車両抽出装置110が検出している道路領域を自車両103の運転行動にあわせて色を変化させるなどして表示する。
以上のようにたくさんの車両の中から、注目すべき車両(車群)を選び、運転者に効果的に通知することが可能となる。
【0052】
更に、図22(a)〜(d)に、車両衝突防止装置のHUD51、またはメータ一体Display52等の画像表示手段の画像による情報提供例を詳細に説明する。
図22(a)は接近車両が単独の場合のHUD51、またはメータ一体Display52の表示例であって、情報伝達装置7に含まれる音声出力手段により、「接近車がいます。」等の音声メッセージを用いて自車両の運転者に対して情報提供を行う。図22(b)は接近車両が複数の場合のHUD51、またはメータ一体Display52の表示例であって、情報伝達装置7に含まれる音声出力手段により、「複数接近車がいます。」等の音声メッセージを用いて自車両の運転者に対して情報提供を行う。
【0053】
図22(c)は接近車両が複数の車群の場合のHUD51、またはメータ一体Display52の表示例であって、情報伝達装置7に含まれる音声出力手段により、「断続的に接近車がいます。」等の音声メッセージを用いて自車両の運転者に対して情報提供を行う。図22(d)は接近車両に車群とは異なる動きをする車両が検知された場合のHUD51、またはメータ一体Display52の表示例であって、情報伝達装置7に含まれる音声出力手段により、「速度の速い接近車がいます。」または「2輪車が来ます。」等の音声メッセージを用いて自車両の運転者に対して情報提供を行う。
このように、本実施の形態の危険車両抽出装置を利用した車両衝突防止装置の情報提供は、接近車両の車群状態によって、HUDの表示や音声メッセージを変更する。
【0054】
また、上述の実施の形態では、交差点付近における車群抽出の過程を示したが、一般単道路においても、通信機を所有する車両、または歩行者等に対し、双方に衝突の危険性があると判断された場合、その推定衝突個所を交差点中心に見立てて同様の処理を行えば良い。これにより、一般交通環境において、特定の個所に依らず、危険車両、あるいは危険車群を抽出することができる。
【0055】
更に、上述の実施の形態では、危険車両抽出装置について、危険車両抽出装置が抽出した他車両の情報を、自車両の運転者に通知する車両衝突防止装置を例にとって説明したが、運転者に対して情報を提供するだけでなく、危険車群に対して最接近しないように、自車両の制御を行っても良い。例えば、グルーピングした車群の長さを計算・考慮し、これを重要視することで、自車両の制御タイミングを、車群の先頭車両から計算した長さとすることもできる。
また、以上のような車群抽出の処理を個々の車両や歩行者が所有する装置ではなく、例えば車両や歩行者等の通信内容を受信する基地局が集中管理し、その情報を用いて、上述のような車群抽出の処理過程を経て、危険車群の抽出結果を改めて個々の車両や歩行者の所有する装置へ送信しても良い。車両や歩行者の所有する装置は、この情報に従って情報提供や車両制御を行うことが可能である。
【0056】
また、上述の実施の形態における危険車両抽出装置、あるいは危険車両抽出装置を利用した車両衝突防止装置の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、自車両の走行に対して影響を与えると予想される他車両の情報抽出を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境(あるいは表示環境)も含むものとする。
【0057】
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。更に「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ(RAM)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【0058】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であっても良い。
【0059】
以上説明したように、本実施の形態の危険車両抽出装置は、今まで個々の車両として扱ってきた対象物を、特定のルールに従い分類することで、車群という概念によって他車両と自車両の挙動を管理することができる。従って、自車両が属する車群の挙動から自車両自体の挙動を推定したり、1つの自車両対複数の他車両という関係を、1つの自車両対1つの車群という1対1の関係に置き換えて処理することができ、計算処理量の低減と計算速度の高速化が図られる。
【0060】
また、車群という概念によって、自車両の走行に対して影響を与えると予想される複数の他車両の挙動を効率よく処理し、更に車群に優先順位を付けて、人間の物体認識能力を補助するための情報として、情報伝達装置7を用いて画像や音声等の手段により自車両の運転者に提供することで、自車両の運転者が、車群として認識された対象に更なる注意を向けて、安全に車両を運転することができるという効果が得られる。
【0063】
【発明の効果】
以上の如く、請求項1に記載の発明によれば、自車両の走行に対してより大きな影響を与えると予想される車両の情報を、その車群に優先順位を付けて効率的に自車両に対する影響度を判断することで、自車両の乗員に効果的かつ速やかに危険車両の情報を提供することができる。
従って、更に自車両の乗員は、複数の他車両について、個々の車両の全てに注意を払うかわりに、車群として認識された対象の中で優先順位の高い対象に対し更なる注意を向けることで、より安全に車両を運転することができるという効果が得られる。
【0064】
また、自車両の走行に対してより大きな影響を与えると予想される車両の情報を車群の種別によって管理し、効率的に自車両に対する影響度を判断することができる。
従って、自車両の乗員は、大きな車両を含むような車群に対し更に注意を向けることで、より安全に車両を運転することができるという効果が得られる。
【0065】
請求項4に記載の発明によれば、自車両の走行に対してより大きな影響を与えると予想される車両の情報を車群の移動速度によって管理し、効率的に自車両に対する影響度を判断することができる。
従って、自車両の乗員は、速い移動速度の車両を含むような車群に対し更に注意を向けることで、より安全に車両を運転することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本実施の形態の危険車両抽出装置の動作を含んだ、車両衝突防止装置における処理判断装置1の全体動作を示すフローチャートである。
【図2】 同実施の形態の危険車両抽出装置を利用した車両衝突防止装置の構成を示す図である。
【図3】 情報伝達装置7に含まれる表示手段の一例を示す図である。
【図4】 本実施の形態の危険車両抽出装置のグルーピング処理の詳細を示すフローチャートである。
【図5】 本実施の形態の危険車両抽出装置の信号状態判断処理の詳細を示すフローチャートである。
【図6】 本実施の形態の危険車両抽出装置の自車周辺環境推定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図7】 本実施の形態の危険車両抽出装置の自車周辺環境推定処理におけるマッピングの一例を示した図である。
【図8】 本実施の形態の危険車両抽出装置の自車周辺環境推定処理における自車両の挙動推定の一例を示す図である。
【図9】 本実施の形態の危険車両抽出装置の危険対象車群抽出処理の詳細を示すフローチャートである。
【図10】 本実施の形態の危険車両抽出装置の情報提供選択処理の詳細を示すフローチャートである。
【図11】 本実施の形態の危険車両抽出装置の車群抽出のための条件の定義の一例を示す図である。
【図12】 本実施の形態の危険車両抽出装置の危険対象車群の抽出の一例を示す図である。
【図13】 本実施の形態の危険車両抽出装置の危険対象車群のグルーピングの一例を示す図である。
【図14】 本実施の形態の危険車両抽出装置が抽出した車群の、運転者に対する情報提供例である。
【図15】 本実施の形態の危険車両抽出装置のグルーピングの詳細を示すフローチャートである。
【図16】 本実施の形態の危険車両抽出装置における周辺車両の車両種別分けと移動ベクトルの算出を示す図である。
【図17】 本実施の形態の危険車両抽出装置における各車両の種別、移動ベクトルの走行路上へのマッピングを示す図である。
【図18】 本実施の形態の危険車両抽出装置におけるナビゲーション画面表示例を示す図である。
【図19】 本実施の形態の危険車両抽出装置におけるナビゲーション画面表示例を示す図である。
【図20】 本実施の形態の危険車両抽出装置におけるナビゲーション画面表示例を示す図である。
【図21】 本実施の形態の危険車両抽出装置におけるナビゲーション画面表示例を示す図である。
【図22】 本実施の形態の危険車両抽出装置におけるHUD、またはメータ一体Display等の画像表示手段の画面表示例を示す図である。
【符号の説明】
1 処理判断装置
S1〜S2 車群認識手段
S3 危険車群抽出手段
S34〜S35 危険車群判定手段
S36 車群抽出手段
S55 車群優先順位判定手段
S56 危険車両情報提供手段
Claims (5)
- 自車両の走行に対して影響を与えると予想される他車両の情報を抽出する危険車両抽出装置であって、
通信により得られた前記他車両の情報と前記自車両に設けられた各種センサから得られた前記自車両の情報により、進行方向及び進行速度が類似している1台以上の車両を1つの車群としてグループ化する車群認識手段と、
前記車群認識手段によって認識された前記車群に、優先順位付けを行う車群優先順位判定手段と、
前記車群優先順位判定手段によって判定された優先順位に基づいて、前記自車両の乗員に危険車両の情報提供を行う危険車両情報提供手段とを備え、
前記車群優先順位判定手段は、車群の先頭車両の種別に応じて優先順位付けを行うことを特徴とする危険車両情報提供装置。 - 自車両の走行に対して影響を与えると予想される他車両の情報を抽出する危険車両抽出装置であって、
通信により得られた前記他車両の情報と前記自車両に設けられた各種センサから得られた前記自車両の情報により、進行方向及び進行速度が類似している1台以上の車両を1つの車群としてグループ化する車群認識手段と、
前記車群認識手段によって認識された前記車群に、優先順位付けを行う車群優先順位判定手段と、
前記車群優先順位判定手段によって判定された優先順位に基づいて、前記自車両の乗員に危険車両の情報提供を行う危険車両情報提供手段とを備え、
前記車群優先順位判定手段は、先頭車両の種別が二輪車である車群の優先順位を、先頭車両の種別が四輪車である車群の優先順位よりも高くすることを特徴とする危険車両情報提供装置。 - 危険車両情報提供装置は、画像表示手段を備え、該画像表示手段は複数の車両からなる車群を単独の車両と異なる表示形態で表示することを特徴とする請求項1又は2に記載の危険車両情報提供装置。
- 前記車群優先順位判定手段が、車群の移動速度に応じて優先順位付けを行うことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の危険車両情報提供装置。
- 自車両の走行に対して影響を与えると予想される他車両の情報を提供するための危険車両情報提供プログラムであって、
通信により得られた前記他車両の情報と前記自車両に設けられた各種センサから得られた前記自車両の情報により、進行方向及び進行速度が類似している1台以上の車両を1つの車群としてグループ化する車群認識処理と、
前記車群認識手段によって認識された前記車群に、優先順位付けを行う車群優先順位判定処理と、
前記車群優先順位判定手段によって判定された優先順位に基づいて、前記自車両の乗員に危険車両の情報提供を行う危険車両情報提供処理とをコンピュータに実行させるための危険車両情報提供プログラムであり、
前記車群優先順位判定処理は車群の先頭車両の種別に応じて優先順位付けを行うことを特徴とする危険車両情報提供プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002028227A JP4008252B2 (ja) | 2001-05-25 | 2002-02-05 | 危険車両情報提供装置、及びそのプログラム |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001157294 | 2001-05-25 | ||
JP2001-157294 | 2001-05-25 | ||
JP2002028227A JP4008252B2 (ja) | 2001-05-25 | 2002-02-05 | 危険車両情報提供装置、及びそのプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003044994A JP2003044994A (ja) | 2003-02-14 |
JP4008252B2 true JP4008252B2 (ja) | 2007-11-14 |
Family
ID=26615724
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002028227A Expired - Fee Related JP4008252B2 (ja) | 2001-05-25 | 2002-02-05 | 危険車両情報提供装置、及びそのプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4008252B2 (ja) |
Families Citing this family (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3924783B2 (ja) * | 2002-11-26 | 2007-06-06 | マツダ株式会社 | 車両用情報提供装置 |
JP4091861B2 (ja) * | 2003-03-10 | 2008-05-28 | アルパイン株式会社 | 車載情報システム |
JP4578795B2 (ja) * | 2003-03-26 | 2010-11-10 | 富士通テン株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム |
JP4164805B2 (ja) * | 2003-06-17 | 2008-10-15 | マツダ株式会社 | 走行支援システム及び車載端末器 |
JP4221707B2 (ja) * | 2003-06-20 | 2009-02-12 | マツダ株式会社 | 車両用情報提供装置 |
JP4172368B2 (ja) * | 2003-10-07 | 2008-10-29 | 株式会社デンソー | 車両検知装置 |
JP2005157652A (ja) * | 2003-11-25 | 2005-06-16 | Nissan Motor Co Ltd | 走行支援用車載情報提供装置 |
JP4742547B2 (ja) * | 2004-09-13 | 2011-08-10 | 日産自動車株式会社 | 走行支援システム及び走行支援装置 |
JP2006279859A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Hitachi Ltd | 移動体移動実態情報提供システム、位置情報収集装置、カーナビ装置および移動体移動実態情報提供方法 |
WO2006123628A1 (ja) * | 2005-05-17 | 2006-11-23 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | レーダおよびレーダシステム |
JP2006338596A (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 車両制御システム |
JP2006350568A (ja) * | 2005-06-14 | 2006-12-28 | Toyota Motor Corp | 車両制御システム |
JP4706365B2 (ja) * | 2005-07-22 | 2011-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP4858017B2 (ja) * | 2006-08-31 | 2012-01-18 | パナソニック株式会社 | 運転支援装置 |
JP4840193B2 (ja) * | 2007-01-15 | 2011-12-21 | 三菱電機株式会社 | 情報提供判定装置 |
US7792641B2 (en) * | 2007-06-12 | 2010-09-07 | Palo Alto Research Center Incorporated | Using long-range dynamics and mental-state models to assess collision risk for early warning |
US8352173B2 (en) * | 2007-06-12 | 2013-01-08 | Palo Alto Research Center Incorporated | Two-level grouping of principals for a collision warning system |
JP4748121B2 (ja) * | 2007-06-27 | 2011-08-17 | 株式会社デンソー | 交通支援システム、車載器、携帯機及び基地局 |
JP4766081B2 (ja) * | 2008-06-23 | 2011-09-07 | 株式会社デンソー | 車両検知装置 |
KR101667699B1 (ko) * | 2009-01-08 | 2016-10-28 | 엘지전자 주식회사 | 네비게이션 단말기 및 네비게이션 단말기의 운행안내방법 |
JP5293253B2 (ja) * | 2009-02-19 | 2013-09-18 | 日産自動車株式会社 | 周囲物体検出装置及び周囲物体検出方法 |
JP2010257321A (ja) * | 2009-04-27 | 2010-11-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 無線装置 |
JP4957747B2 (ja) | 2009-05-18 | 2012-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両環境推定装置 |
JP5443930B2 (ja) * | 2009-10-01 | 2014-03-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
KR101493360B1 (ko) | 2012-07-30 | 2015-02-23 | 주식회사 케이티 | 주변 차량의 상태 변화 감지를 통한 차량 주행 관리 방법 및 시스템 |
KR101433916B1 (ko) * | 2013-01-09 | 2014-08-29 | 인하대학교 산학협력단 | 내비게이션을 이용한 안전 운전 시스템 |
JP6139178B2 (ja) * | 2013-03-01 | 2017-05-31 | 株式会社日立製作所 | センサ統合装置及びセンサ統合方法 |
JP2015045949A (ja) * | 2013-08-27 | 2015-03-12 | パナソニック株式会社 | 端末装置および車載用無線装置 |
JP6291767B2 (ja) * | 2013-09-25 | 2018-03-14 | 株式会社デンソー | 隊列車両判定装置 |
JP6365672B2 (ja) * | 2014-08-28 | 2018-08-01 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置および走行制御方法 |
DE102014014662A1 (de) | 2014-09-19 | 2016-03-24 | Mekra Lang North America, Llc | Anzeigeeinrichtung für Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge |
JP6757585B2 (ja) * | 2016-03-31 | 2020-09-23 | 株式会社Subaru | 表示装置 |
JP6596586B2 (ja) * | 2016-06-30 | 2019-10-23 | ヤマハ発動機株式会社 | 車車間通信装置 |
KR101842658B1 (ko) * | 2016-08-11 | 2018-03-27 | 이에스이 주식회사 | 위험운전 경고 방법, 이를 위한 단말기 및 서버 |
JP6907879B2 (ja) * | 2017-10-24 | 2021-07-21 | 日本電信電話株式会社 | モビリティ装置及びその制限速度を求める方法 |
JP2018085133A (ja) * | 2018-01-12 | 2018-05-31 | パイオニア株式会社 | 判定装置、受信装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
EP3681180A1 (en) * | 2019-01-09 | 2020-07-15 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method, apparatus and computer program for determining a plurality of traffic situations |
US20220058956A1 (en) * | 2019-02-04 | 2022-02-24 | Nec Corporation | Vehicle management device, vehicle management method, and storage medium |
CN113034955B (zh) * | 2021-03-04 | 2022-05-27 | 武汉理工大学 | 一种自适应巡航车队通过信号路口的通行方法及装置 |
JP2023176218A (ja) * | 2022-05-31 | 2023-12-13 | 株式会社デンソー | 通信装置及び通信方法 |
-
2002
- 2002-02-05 JP JP2002028227A patent/JP4008252B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003044994A (ja) | 2003-02-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4008252B2 (ja) | 危険車両情報提供装置、及びそのプログラム | |
EP3324556B1 (en) | Visual communication system for autonomous driving vehicles (adv) | |
US20210197720A1 (en) | Systems and methods for incident detection using inference models | |
US10077007B2 (en) | Sidepod stereo camera system for an autonomous vehicle | |
US10643474B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and recording medium | |
KR20220046000A (ko) | 사이렌들의 검출 및 응답 | |
JP2018513504A (ja) | 自動車に対する近接認識システム | |
JP2019515822A (ja) | 自律車両のための意思シグナル伝達 | |
JP2019537530A (ja) | 自律走行車の停車位置のプランニング | |
JPWO2017158768A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2016001464A (ja) | 処理装置、処理システム、処理プログラム、及び、処理方法 | |
JP2016001463A (ja) | 処理装置、処理システム、処理プログラム及び処理方法 | |
JP2005056372A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム | |
JP6792704B2 (ja) | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 | |
US11820387B2 (en) | Detecting driving behavior of vehicles | |
JP7140037B2 (ja) | 車両遠隔指示システム | |
WO2021054051A1 (ja) | 電子制御装置 | |
EP4001044A2 (en) | Increasing awareness of passengers during pullovers and drop offs for autonomous vehicles | |
JP2023174676A (ja) | 車両用表示制御装置、方法およびプログラム | |
US20230227059A1 (en) | Notifications from an autonomous vehicle to a driver | |
JP7439910B2 (ja) | 車両挙動推定方法、車両制御方法及び車両挙動推定装置 | |
JP7183438B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム | |
JP7202208B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP2018090063A (ja) | 車両制御システム | |
JP2018138405A (ja) | 車両運転支援システム及び方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061205 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070703 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070718 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070821 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070829 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100907 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100907 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110907 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110907 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120907 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120907 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130907 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140907 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |