JP5293253B2 - 周囲物体検出装置及び周囲物体検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、周囲物体検出装置及び周囲物体検出方法に関する。

従来、自車両の周囲に存在する物体を検出して、検出結果に基づく情報を車両の挙動を制御する挙動制御装置に対して出力する装置として、例えば、特許文献１に記載の走行環境認識装置がある。
この走行環境認識装置は、複数種類のセンサを備えている。そして、走行環境認識装置は、それぞれのセンサの認識結果を統合して、該統合した情報を挙動制御装置に対して出力する。この際、走行環境認識装置は、統合した情報に認識対象の同一性に関する情報を付加することによって、挙動制御装置の負荷を低減している。

また、自車両の周囲に存在する物体を検出して、検出結果に基づく情報を車両の挙動を制御する挙動制御装置に対して出力する他の装置として、例えば、特許文献２に記載の車外監視装置がある。
この車外監視装置は、レーダ等のセンサで自車両前方の走行環境を認識する。また、車外監視装置は、センサの認識結果に基づいて、先行車両の離脱の可能性を判定する。そして、挙動制御装置は、車外監視装置が判定した先行車両の離脱の可能性に基づいて、制御対象としての先行車両を補足する。これにより、制御対象としての先行車両を補足する精度を向上している。

特開２００３−１６８１９７号公報 特開２００４−１０６６９７号公報

しかしながら、上記従来技術では、挙動制御装置に対して適切な情報を与えることができない場合がある。
例えば、上記特許文献１に係る走行環境認識装置では、自車両の周囲に存在する物体の数が多い場合、物体の数に応じた検出情報を挙動制御装置に入力する。この場合、挙動制御装置では、処理負荷が増大する。
また、上記特許文献２に係る車外監視装置では、センサにより自車両前方の走行環境を認識する。したがって、自車両の周囲に存在する物体から制御対象を選定する挙動制御装置には適用することができない。
本発明は、挙動制御装置に対してより適切な情報を出力することが可能な周囲物体検出装置及び周囲物体検出方法を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明は、自車両の周囲における物体が存在領域を示す物体領域を検出する。また、自車両を原点とした物体領域の座標情報を算出する。そして、座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、座標情報を補正する。この座標情報を補正する際には、隣り合う物体領域の間隔から自車両の全長を減じた値が、予め設定した設定値より小さい場合、該隣り合う物体領域について前記グルーピング条件を満たすものとしてグルーピングする。さらに、補正した物体領域情報に基づく情報を出力する。

本発明によれば、自車両を原点とした物体が存在する領域を示す物体領域の座標情報を算出し、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、座標情報を補正する。
以上によって、本発明によれば、挙動制御装置に対してより適切な情報を出力することが可能となる。

本発明の第一の実施形態に係る周囲物体検出装置を備える車両を示す概略構成図である。 図１に示す車両が備えるレーダによるレーザビームの走査状態を示す図である。 本発明の第一の実施形態に係る物体検出装置の概略構成図である。 物体検出装置が実行する物体検出処理のフローチャートである。 座標情報補正部が実行する補正処理のフローチャートである。 物体検出装置の作用の一例を説明する図である。 本発明の第二の実施形態に係る物体検出装置の概略構成図である。 座標情報補正部が実行する補正処理のフローチャートである。 補正情報算出部の作用の一例を説明する図である。 本発明の第三の実施形態に係る物体検出装置の概略構成図である。 物体検出装置が実行する物体検出処理のフローチャートである。 座標情報補正部が実行する補正処理のフローチャートである。 物体検出装置の作用の一例を説明する図である。 本発明の第四の実施形態に係る物体検出装置の概略構成図である。 座標情報補正部が実行する補正処理のフローチャートである。 補正情報算出部の作用の一例を説明する図である。 本発明の第五の実施形態に係る物体検出装置の概略構成図である。 座標情報補正部が実行する補正処理のフローチャートである。 補正情報算出部の作用の一例を説明する図である。

次に、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（第一の実施形態）
（構成）
図１は、本発明の第一の実施形態に係る周囲物体検出装置を備える車両を示す概略構成図である。図２は、図１に示す車両が備えるレーダによるレーザビームの走査状態を示す図である。
図１に示す車両１は、駆動輪３に対して駆動力を付与するエンジン１０と、車両１の制動力及び駆動力を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０とを備えている。また、車両１は、スロットルアクチュエータ３０と、ブレーキアクチュエータ４０とを備えている。

なお、本実施形態では、車両１を、後輪を駆動輪３とし、前輪を従動輪４とする後輪駆動車として構成している。しかしながら、車両１を、前輪駆動車又は四輪駆動車として構成しても構わない。
両駆動輪３及び両従動輪４は、それぞれ、車輪の機械制動を行う機械ブレーキ４１を備えている。各機械ブレーキ４１は、ホイールシリンダ（図示せず）を有している。そして、各機械ブレーキ４１は、ホイールシリンダの制動流体圧に応じて、車輪３，４に対して制動力を付与する。

ＥＣＵ２０は、アクセルペダル（図示せず）のストローク量（踏込み量）及び車速から、エンジントルク目標値を算出する。そして、ＥＣＵ２０は、算出したエンジントルク目標値に応じた駆動力指令を、スロットルアクチュエータ３０に対して出力する。
また、ＥＣＵ２０は、ブレーキペダル（図示せず）のストローク量（踏込み量）から、要求制動力を算出する。そして、ＥＣＵ２０は、算出した要求制動力に応じた制動力指令を、ブレーキアクチュエータ４０に対して出力する。

さらに、ＥＣＵ２０は、車両１の挙動を制御する挙動制御部２１を備えている。本実施形態では、挙動制御部２１は、運転者による方向指示器（図示せず）の操作に応じて、車線変更支援制御を行う。具体的には、挙動制御部２１は、車線変更を行う隣接車線における物体（他車両）の存在状態及び車両１の走行状態に基づいて、車線変更を支援するように車両１の速度を制御する。ここで、挙動制御部２１は、後述する物体検出装置８０が出力した補正座標情報に基づく情報に基づいて、隣接車線における物体の存在状態を検出する。

スロットルアクチュエータ３０は、ＥＣＵ２０が出力した駆動力指令に応じて、スロットル弁（図示せず）の開閉を制御して、エンジン１０への吸入空気量を調整する。
ブレーキアクチュエータ４０は、ＥＣＵ２０が出力した制動力指令に応じて、各機械ブレーキ４１のホイールシリンダの制動流体圧を制御する。
また、車両１は、車速センサ６１と、操舵角センサ６２と、ヨーレートセンサ６３とを備えている。

車速センサ６１は、車両１の車速を検出する。そして、車速センサ６１は、検出した車速を後述する物体検出装置８０に対して出力する。ここで、本実施形態では、車速センサ６１は、従動輪４の回転数を計測することにより車速を検出する。
操舵角センサ６２は、ステアリングホイール７の操舵角を検出する。そして、操舵角センサ６２は、検出した操舵角を物体検出装置８０に対して出力する。
ヨーレートセンサ６３は、車両１のヨーレートを検出する。そして、ヨーレートセンサ６３は、検出したヨーレートを物体検出装置８０に対して出力する。
また、車両１は、４つのレーダ７１と、物体検出装置８０とを備えている。

本実施形態では、車両１は、四隅のそれぞれの位置にレーダ７１を備えている。各レーダ７１は、レーザビームを設定した角度の範囲で水平方向に走査する。すなわち、図２に示すように、各レーダ７１は、車両１の周囲の領域Ｒに対してレーザビームを照射する。また、各レーダ７１は、車両１の周囲に存在する物体からの反射波を受光する。そして、各レーダ７１は、受光した反射波に応じた反射信号を物体検出装置８０に対して出力する。

図３は、本発明の第一の実施形態に係る物体検出装置の概略構成図である。
図３に示すように、物体検出装置８０は、物体検出部８１と、座標情報算出部８２と、座標情報補正部８３と、情報出力部８４とを備えている。
物体検出部８１は、各レーダ７１が出力した反射信号を取得する。そして、物体検出部８１は、取得した反射信号に基づいて、車両１の周囲における物体が存在する領域（以下、物体領域）を検出する。すなわち、物体検出部８１は、各レーダ７１を原点とした物体領域の座標情報（以下、レーダ原点座標情報とする）を算出する。また、物体検出部８１は、検出した物体領域の車両１に対する相対速度を算出する。そして、物体検出部８１は、算出したレーダ原点座標情報及び相対速度を座標情報算出部８２に対して出力する。

具体的には、各レーダ７１によるレーザビームの走査範囲内に物体が存在すると、照射したレーザビームがその物体によって反射する。ここで、各レーダ７１は、レーザ光を水平方向に走査する。したがって、各レーダ７１は、物体からの反射波として、複数の反射点を受光する。物体検出部８１は、各レーダ７１が出力した反射信号に基づいて、各レーダ７１が受光した反射点を検出点として検出する。そして、物体検出部８１は、各検出点に対してレーザビームを照射してから反射波を受光するまでの反射時間を算出する。さらに、物体検出部８１は、算出した反射時間に基づいて、各レーダ７１と各検出点との距離を算出する。また、物体検出部８１は、反射波を受光したときのレーザビームの照射方向から、各レーダ７１を基準とする各検出点の方向を算出する。そして、物体検出部８１は、各検出点の距離及び方向に基づいて、各レーダ７１を基準とする各検出点の相対位置を算出する。また、物体検出部８１は、各検出点の相対位置の変化に基づいて、各検出点の車両１に対する相対速度を算出する。さらに、物体検出部８１は、検出した各検出点の相対位置及び相対速度に基づいて、相対位置及び相対速度が設定した範囲内にある検出点を一つのグループにグルーピングして、同一の物体が存在する物体領域とする。これにより、座標情報算出部８１は、レーダ原点座標情報を算出する。また、座標情報算出部８１は、検出した物体領域の車両１に対する相対速度を算出する。

座標情報算出部８２は、物体検出部８１が出力したレーダ原点座標情報に基づいて、車両１を原点とした物体領域の座標情報（以下、自車原点座標情報とする）を算出する。具体的には、座標情報算出部８２は、レーダ原点座標情報について座標変換を行い、自車原点座標情報を算出する。そして、座標情報算出部８２は、算出した自車原点座標情報及び物体領域の車両１に対する相対速度を座標情報補正部８３に対して出力する。

座標情報補正部８３は、座標情報算出部８２が出力した自車原点座標情報に基づいて、該自車原点座標情報を補正する。具体的には、座標情報補正部８３は、自車原点座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、補正座標情報を算出する。そして、座標情報補正部８３は、算出した補正座標情報を情報出力部８４に対して出力する。
情報出力部８４は、座標情報補正部８３が出力した補正座標情報に基づく情報を挙動制御部２１に対して出力する。
ここで、４つのレーダ７１及び物体検出装置８０が、本発明の第一の実施形態に係る周囲物体検出装置を構成する。

次に、物体検出装置８０が実行する物体検出処理について、図４を参照して説明する。
図４は、物体検出装置が実行する物体検出処理のフローチャートである。
物体検出装置８０は、車両システムの始動中において、設定時間毎に物体検出処理を繰り返し実行する。
なお、この図４に示す処理内には通信処理を設けていないが、演算処理によって取得した情報は、随時、記憶装置に更新して記憶するとともに、必要な情報を随時、記憶装置から読み出す。
図４に示すように、物体検出装置８０が物体検出処理を実行すると、まず、ステップＳ１において、物体検出部８１は、レーダ原点座標情報を算出する。また、物体検出部８１は、物体領域の車両１に対する相対速度を算出する。

具体的には、物体検出部８１は、各レーダ７１が出力した反射信号に基づいて、各レーダ７１が受光した反射点を検出点として検出する。そして、物体検出部８１は、各レーダ７１を基準とする各検出点の相対位置及び各検出点の車両１に対する相対速度を算出する。さらに、物体検出部８１は、検出した各検出点の相対位置及び相対速度に基づいて、相対位置及び相対速度が設定した範囲内にある検出点を一つのグループにグルーピングして、同一の物体が存在する物体領域とする。これにより、座標情報算出部８１は、レーダ原点座標情報を算出する。また、座標情報算出部８１は、物体領域の車両１に対する相対速度を算出する。

次に、ステップＳ２において、座標情報算出部８２は、自車原点座標情報を算出する。
具体的には、座標情報算出部８２は、レーダ原点座標情報について座標変換を行い、自車原点座標情報を算出する。
次に、ステップＳ３において、座標情報補正部８３は、自車原点座標情報を補正する補正処理を実行して、補正座標情報を算出する。

図５は、座標情報補正部が実行する補正処理のフローチャートである。
図５に示すように、座標情報補正部８３が補正処理を実行すると、まず、ステップＳ３ａにおいて、座標情報補正部８３は、自車原点座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在するか否かを判定する。そして、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在すると判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ３ｂに移行する。一方、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在しないと判定（ＮＯ）した場合、自車原点座標情報を補正座標情報として、一連の処理を終了する。

ここで、本実施形態では、座標情報補正部８３は、隣り合う物体領域の間隔Ｄから車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより小さい場合、該隣り合う物体領域についてグルーピング条件を満たすものとして判定する。
すなわち、座標情報補正部８３は、自車原点座標情報に基づいて、下記式（１）を満たす物体領域が存在するか否かを判定する。
物体領域の間隔Ｄ ＜ 車両１の全長Ｌ ＋ 設定値α ・・・（１）

次に、ステップＳ３ｂにおいて、座標情報補正部８３は、グルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、補正座標情報を算出して、一連の処理を終了する。
次に、ステップＳ４において、情報出力部８４は、補正座標情報に基づく情報を挙動制御部２１に対して出力して、一連の処理を終了する。
具体的には、情報出力部８４は、補正座標情報に基づいて、それぞれの物体領域の両端（車両１の進行方向の前端及び後端）の座標を挙動制御部２１に対して出力する。または、情報出力部８４は、補正座標情報に基づいて、それぞれの物体領域の中心座標及び領域幅（車両１の進行方向の前端から後端までの幅）を挙動制御部２１に対して出力する。また、情報出力部８４は、それぞれの物体領域の車両１に対する相対速度を挙動制御部２１に対して出力する。

ここで、情報出力部８４は、ステップＳ３ｂでグルーピングした物体領域について、該物体領域の両端の座標を挙動制御部２１に対して出力する。または、情報出力部８４は、ステップＳ３ｂでグルーピングした物体領域について、該物体領域の中心座標及び領域幅を挙動制御部２１に対して出力する。また、情報出力部８４は、ステップＳ３ｂでグルーピングした物体領域の車両１に対する相対速度として、グルーピングした複数の物体領域の車両１に対する相対速度の平均を出力する。

（動作・作用）
次に、物体検出装置８０の動作・作用について説明する。
図６は、物体検出装置の作用の一例を説明する図である。
車両１が始動すると、物体検出装置８０は、所定時間毎に物体検出処理を実行する。
すなわち、物体検出装置８０は、各レーダ７１を原点とした物体領域の座標情報であるレーダ原点座標情報及び物体領域の車両１に対する相対速度を算出する（ステップＳ１）。

また、物体検出装置８０は、レーダ原点座標情報について座標変換を行い、車両１を原点とした物体領域の座標情報である自車原点座標情報を算出する（ステップＳ２）。
例えば、車両１の隣接車線に３台の他車両が存在する場合、図６（ａ）に示すように、物体検出装置８０は、自車原点座標情報として、３つの物体領域Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を算出する。

さらに、物体検出装置８０は、自車原点座標情報を補正する補正処理を実行して、補正座標情報を算出する（ステップＳ３）。この際、物体検出装置８０は、自車原点座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ３ａ）。そして、物体検出装置８０は、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在すると判定した場合、グルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、補正座標情報を算出する（ステップＳ３ｂ）。

具体的には、物体検出装置８０は、隣り合う物体領域について、上記式（１）を満たす場合、一つの物体領域としてグルーピングする。
すなわち、物体検出装置８０は、隣り合う物体領域の間隔Ｄと車両１の全長Ｌとに基づいて、該隣り合う物体領域のグルーピングを行うか否かを判定する。したがって、隣り合う物体領域の間に自車両が進入できない場合に、該隣り合う物体領域をグルーピングするため、グルーピング条件を適切にすることが可能となる。

例えば、図６（ａ）では、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２との間隔Ｄ１から車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより小さくなっている。したがって、図６（ｂ）に示すように、物体検出装置８０は、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２とを一つの物体領域Ｃ４としてグルーピングする。一方、図６（ａ）では、物体領域Ｃ２と物体領域Ｃ３との間隔Ｄ２から車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより大きくなっている。したがって、図６（ｂ）に示すように、物体検出装置８０は、物体領域Ｃ３については、グルーピングを行わない。

さらに、物体検出装置８０は、補正座標情報に基づく情報を挙動制御部２１に対して出力する（ステップＳ４）。
具体的には、物体検出装置８０は、補正座標情報に基づいて、それぞれの物体領域の両端の座標を挙動制御部２１に対して出力する。また、情報出力部８４は、それぞれの物体領域の車両１に対する相対速度を挙動制御部２１に対して出力する。この際、物体検出装置８０は、グルーピングした物体領域について、該物体領域の両端の座標を挙動制御部２１に対して出力する。また、物体検出装置８０は、グルーピングした物体領域の車両１に対する相対速度として、グルーピングした複数の物体領域の車両１に対する相対速度の平均を出力する。

したがって、物体領域数が減少することにより、物体検出装置８０が挙動制御部２１に対して情報を出力する際の送信負荷を軽減することが可能となる。また、物体領域数が減少することにより、挙動制御部２１による制御対象の選定負荷を軽減することが可能となる。すなわち、挙動制御部２１に対してより適切な情報を出力することが可能となる。
また、物体検出装置８０は、グルーピングした物体領域の両端の座標、または、グルーピングした物体領域の中心座標及び領域幅を挙動制御部２１に対して出力する。したがって、物体検出装置８０が挙動制御部２１に対して情報を出力する際の送信負荷をさらに軽減することが可能となる。

さらに、物体検出装置８０は、グルーピングした物体領域の車両１に対する相対速度として、グルーピングした複数の物体領域の車両１に対する相対速度の平均を出力する。したがって、グルーピングした物体領域の車両１に対する相対速度を適切に算出することが可能となる。
例えば、図６（ｂ）に示すように、物体検出装置８０は、物体領域Ｃ４の前端の座標及び後端の座標を挙動制御部２１に対して出力する。また、物体検出装置８０は、物体領域Ｃ４の車両１に対する相対速度として、物体領域Ｃ１の車両１に対する相対速度と物体領域Ｃ２の車両１に対する相対速度との平均を挙動制御部２１に対して出力する。また、物体検出装置８０は、物体領域Ｃ３の前端の座標及び後端の座標を挙動制御部２１に対して出力する。また、物体検出装置８０は、物体領域Ｃ３の車両１に対する相対速度を挙動制御部２１に対して出力する。

これにより、物体検出装置８０が挙動制御部２１に対して出力するＩＤ数を３つから２つに削減することが可能となる。
ここで、レーダ７１及び物体検出装置８０（ステップＳ１からステップＳ４）が周囲物体検出装置を構成する。レーダ７１及び物体検出部８１（ステップＳ１）が物体領域検出手段を構成する。座標情報算出部８２（ステップＳ２）が座標情報算出手段を構成する。座標情報補正部８３（ステップＳ３）が座標情報補正手段を構成する。情報出力部８４（ステップＳ４）が情報出力手段を構成する。

（本実施形態の効果）
（１）物体領域検出手段が自車両の周囲における物体が存在する領域を示す物体領域を検出する。また、座標情報算出手段が、物体領域検出手段の検出結果に基づいて、自車両を原点とした物体領域の座標情報を算出する。さらに、座標情報補正手段が、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、座標情報を補正する。そして、情報出力手段が、座標情報補正手段が補正した座標情報に基づく情報を出力する。
これによって、物体領域数が減少するため、情報出力手段が挙動制御手段に対して情報を出力する際の送信負荷を軽減することが可能となる。また、物体領域数が減少するため、挙動制御手段による制御対象の選定負荷を軽減することが可能となる。すなわち、挙動制御手段に対してより適切な情報を出力することが可能となる。

（２）座標情報補正手段が、隣り合う物体領域の間隔から自車両の全長を減じた値が、予め設定した設定値より小さい場合、該隣り合う物体領域についてグルーピング条件を満たすものとしてグルーピングする。
これによって、隣り合う物体領域の間に自車両が進入できない場合に、該隣り合う物体領域をグルーピングため、グルーピング条件を適切にすることが可能となる。

（３）情報出力手段が、グルーピングした物体領域の両端の座標、又は、該グルーピングした物体領域の中心座標及び領域幅を出力する。
これによって、情報出力手段が挙動制御手段に対して情報を出力する際の送信負荷をさらに軽減することが可能となる。
（４）情報出力手段が、グルーピングした物体領域の自車両に対する相対速度として、グルーピングした複数の物体領域の自車両に対する相対速度の平均を出力する。
これによって、グルーピングした物体領域の自車両に対する相対速度を適切に算出することが可能となる。

（第二の実施形態）
（構成）
次に、本発明の第二の実施形態に係る周囲物体検出装置について説明する。
第二の実施形態に係る周囲物体検出装置の基本的構成は、第一の実施形態に係る周囲物体検出装置と同一である。したがって、第二の実施形態では、第一の実施形態に係る周囲物体検出装置と同一の構成については説明を省略する。
図７は、本発明の第二の実施形態に係る物体検出装置の概略構成図である。
図７に示すように、本発明の第二の実施形態に係る物体検出装置１８０は、第一の実施形態に係る物体検出装置８０において、座標情報補正部８３に換えて座標情報補正部１８３を備えている。

座標情報補正部１８３は、座標情報算出部８２が出力した自車原点座標情報に基づいて、該自車原点座標情報を補正する。
具体的には、座標情報補正部１８３は、自車原点座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、補正座標情報を算出する。そして、座標情報補正部１８３は、算出した補正座標情報を情報出力部８４に対して出力する。
ここで、座標情報補正部１８３は、車速センサ６１が検出した車両１の車速を取得する。そして、座標情報補正部１８３は、車両１の速度が速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正する。

次に、図４に示すステップＳ３において座標情報補正部１８３が実行する補正処理について説明する。
図８は、座標情報補正部が実行する補正処理のフローチャートである。
図８に示すように、座標情報補正部１８３が補正処理を実行すると、まず、ステップＳ１３ａにおいて、座標情報補正部１８３は、車両１の車速Ｖに基づいて、グルーピング条件を補正する。
具体的には、座標情報補正部１８３は、車両１の車速Ｖが速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正する。

本実施形態では、座標情報補正部１８３は、車速Ｖに応じて隣り合う物体領域の間隔Ｄを補正することによって、グルーピング条件を補正している。
すなわち、座標情報補正部１８３は、下記式（２）により補正物体間隔ｄを算出する。
補正物体間隔ｄ ＝ 車速Ｖ × 補正係数Ｋ ・・・（２）
そして、座標情報補正部１８３は、隣り合う物体領域の間隔Ｄから補正物体間隔ｄを減ずることによって、隣り合う物体領域の間隔Ｄを補正する。
ここで、補正係数Ｋは、例えば、車速Ｖが１００ｋｍ／ｈの場合に補正物体間隔ｄが２．７ｍ、車速Ｖが６０ｋｍ／ｈの場合に補正物体間隔ｄが１．６ｍとなるように設定する。

次に、ステップＳ１３ｂにおいて、座標情報補正部１８３は、自車原点座標情報に基づいて、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在するか否かを判定する。そして、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在すると判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ１３ｃに移行する。一方、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在しないと判定（ＮＯ）した場合、自車原点座標情報を補正座標情報として、一連の処理を終了する。

ここで、本実施形態では、座標情報補正部１８３は、補正後の隣り合う物体領域の間隔Ｄから車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより小さい場合、該隣り合う物体領域についてグルーピング条件を満たすものとして判定する。
すなわち、座標情報補正部１８３は、自車原点座標情報に基づいて、上記式（１）を満たす物体領域が存在するか否かを判定する。
次に、ステップＳ１３ｃにおいて、座標情報補正部８３は、グルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、補正座標情報を算出する。

（動作・作用）
次に、補正情報算出部１８３の動作・作用について説明する。
図９は、補正情報算出部の作用の一例を説明する図である。
物体検出装置１８０が図４に示すステップＳ３における補正処理を実行すると、座標情報補正部１８３は、車両１の車速Ｖに基づいて、グルーピング条件を補正する（ステップＳ１３ａ）。この際、座標情報補正部１８３は、車速Ｖが速いほどグルーピングがされ易くなるようにグルーピン条件を補正する。本実施形態では、座標情報補正部１８３は、車速Ｖに応じて隣り合う物体領域の間隔Ｄを補正することによって、グルーピング条件を補正している。すなわち、座標情報補正部１８３は、上記式（２）により補正物体間隔ｄを算出する。そして、座標情報補正部１８３は、隣り合う物体領域の間隔Ｄから補正物体間隔ｄを減ずることによって、隣り合う物体領域の間隔Ｄを補正する。

例えば、図９（ａ）に示すように、隣接車線に存在する２台の他車両に基づいて、自車原点座標情報として、２つの物体領域Ｃ１，Ｃ２を算出している場合、車両１の車速Ｖに基づいて、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２との間隔Ｄ１を補正する。
すなわち、車両１の車速Ｖが第一の値である場合には、図９（ｂ）に示すように、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２との間隔Ｄ１を間隔Ｄｃ１に補正する。一方、車両１の車速Ｖが第一の値と比較して速い第二の値である場合には、図９（ｃ）に示すように、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２との間隔Ｄ１を間隔Ｄｃ１と比較して狭い間隔Ｄｃ２に補正する。

そして、座標情報補正部１８３は、自車原点座標情報に基づいて、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３ｂ）。そして、座標情報補正部１８３は、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在すると判定した場合、グルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、補正座標情報を算出する（ステップＳ１３ｃ）。

具体的には、座標情報補正部１８３は、隣り合う物体領域について、上記式（１）を満たす場合、一つの物体領域としてグルーピングする。
例えば、図９（ｂ）では、補正した物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２との間隔Ｄｃ１から車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより大きくなっている。したがって、図９（ｄ）に示すように、座標情報補正部１８３は、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２とのグルーピングを行わない。一方、図９（ｃ）では、補正した物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ１との間隔Ｄｃ２から車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより小さくなっている。したがって、図９（ｅ）に示すように、座標情報補正部１８３は、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２とを一つの物体領域Ｃ３としてグルーピングする。

ここで、車両１が車線変更を行う場合、車速Ｖが速いほど、車頭時間が短くなり、隣接車線に存在する他車両に接触する可能性が高くなる。そこで、車両１の車速Ｖが速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正することによって、物体領域を車速に応じて適切に算出することが可能となる。
なお、上記実施の形態では、座標情報補正部１８３は、車速Ｖに応じて、隣り合う物体領域の間隔Ｄを補正する。しかしながら、座標情報補正部１８３は、車速Ｖに応じて、予め設定した設定値αを補正しても構わない。
ここで、車速センサ６１が車速検出手段を構成する。座標情報補正部１８３（ステップＳ１３ａからＳ１３ｃ）が座標情報補正手段を構成する。

（本実施形態の効果）
（１）座標情報補正手段は、速度が速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正する。
これによって、物体領域を車速に応じて適切に算出することが可能となる。
（第三の実施形態）
次に、本発明の第三の実施形態に係る周囲物体検出装置について説明する。
第三の実施形態に係る周囲物体検出装置の基本的構成は、第一の実施形態に係る周囲物体検出装置と同一である。したがって、第三の実施形態では、第一の実施形態に係る周囲物体検出装置と同一の構成については説明を省略する。

図１０は、本発明の第三の実施形態に係る物体検出装置の概略構成図である。
図１０に示すように、本発明の第三の実施形態に係る物体検出装置２８０は、第一の実施形態に係る物体検出装置８０において、座標情報補正部８３に換えて座標情報補正部２８３を備えている。また、本発明の第三の実施形態に係る物体検出装置２８０は、第一の実施形態に係る物体検出装置８０において、さらに、旋回状態検出部２８７と、車線検出部２８８とを備えている。

旋回状態検出部２８７は、車速センサ６１が出力した車速、操舵角センサ６２が出力した操舵角及びヨーレートセンサ６３が出力したヨーレートを取得する。そして、旋回状態検出部２８７は、取得した車両１の車速、操舵角及びヨーレートに基づいて、車両１の旋回状態を検出する。
本実施の形態では、旋回状態検出部２８７は、取得した車両１の車速、操舵角及びヨーレートに基づいて、車両１の旋回半径を検出する。

そして、旋回状態検出部２８７は、車両１の旋回状態を座標情報補正部２８３に対して出力する。
また、旋回状態検出部２８７は、取得した車両１の車速、操舵角及びヨーレートに基づいて、車両１の走行軌跡及び予測進路を算出する。
そして、旋回状態検出部２８７は、算出した車両１の走行軌跡及び予測進路を車線判定部２８８に対して出力する。

車線検出部２８８は、旋回状態検出部２８７が出力した車両１の走行軌跡及び予測進路、並びに座標情報算出部８２が出力した自車原点座標情報を取得する。そして、車線検出部２８８は、取得した車両１の走行軌跡及び予測進路と、自車原点座標情報とに基づいて、物体領域が存在する車線を検出する。
そして、車線検出部２８８は、物体領域が存在する車線の検出結果を座標情報補正部８３に対して出力する。
座標情報補正部２８３は、旋回状態検出部２８７が出力した車両１の旋回状態及び車線判定部２８８が出力した物体領域が存在する車線の検出結果に基づいて、自車原点座標情報を補正する。

具体的には、座標情報補正部２８３は、車両１の旋回状態に基づいて、車両１が旋回路を走行中であるか否かを判定する。そして、座標情報補正部２８３は、車両１が旋回路を走行中であると判定した場合、物体領域が存在する車線を判定する。すなわち、車線判定部２８８の検出結果に基づいて、物体領域が存在する車線が隣接車線か否かを判定する。そして、座標情報補正部２８３は、隣接車線に存在すると判定した物体領域をグルーピングの対象とする。

次に、物体検出装置２８０が実行する物体検出処理について、図１１を参照して説明する。
図１１は、物体検出装置が実行する物体検出処理のフローチャートである。
物体検出装置２８０は、車両システムの始動中において、設定時間毎に物体検出処理を繰り返し実行する。
なお、この図１１に示す処理内には通信処理を設けていないが、演算処理によって取得した情報は、随時、記憶装置に更新して記憶するとともに、必要な情報を随時、記憶装置から読み出す。

図１１に示すように、物体検出装置２８０が物体検出処理を実行すると、まず、ステップＳ２１において、物体検出部８１は、レーダ原点座標情報を算出する。また、物体検出部８１は、物体領域の車両１に対する相対速度を算出する。物体検出部８１がレーダ原点座標情報及び物体領域の車両１に対する相対速度を算出する処理は、図４のステップＳ１における処理と同様である。
次に、ステップＳ２２において、座標情報算出部８２は、自車原点座標情報を算出する。座標情報算出部８２が自車原点座標を算出する処理は、図４のステップＳ２における処理と同様である。
次に、ステップＳ２３において、旋回状態検出部２８７は、車両１の旋回状態を検出する。

具体的には、旋回状態検出部２８７は、車両１の車速、操舵角及びヨーレートに基づいて、車両１の旋回状態を検出する。本実施形態では、旋回状態検出部２８７は、操舵角及びヨーレートに基づいて、車両１の旋回半径を検出する。
また、旋回状態検出部２８７は、車両１の車速、操舵角及びヨーレートに基づいて、車両１の走行軌跡及び予測進路を算出する。
次に、ステップＳ２４において、車線検出部２８８は、物体領域が存在する車線を検出する。
具体的には、車線検出部２８は、車両１の走行軌跡及び予測進路と、自車原点座標情報とに基づいて、物体領域が存在する車線を検出する。
次に、ステップＳ２５において、座標情報補正部２８３は、自車原点座標情報を補正する補正処理を実行して、補正座標情報を算出する。

図１２は、座標情報補正部が実行する補正処理のフローチャートである。
図１２に示すように、座標情報補正部２８３が補正処理を実行すると、まず、ステップＳ２５ａにおいて、座標情報補正部２８３は、車両１が旋回路を走行中であるか否かを判定する。そして、車両１が旋回路を走行中であると判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ２５ｂに移行する。一方、車両１が旋回路を走行中でないと判定（ＮＯ）した場合、ステップＳ２５ｃに移行する。
具体的には、座標情報補正部２８３は、車両１の旋回半径が予め設定した値を超える場合、車両１が旋回路を走行中であると判定する。

次に、ステップＳ２５ｂにおいて、座標情報補正部２８３は、物体領域が隣接車線に存在するか否かを判定する。そして、物体領域が隣接車線に存在すると判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ２５ｃに移行する。一方、物体領域が隣接車線に存在しないと判定（ＮＯ）した場合、自車原点座標情報を補正座標情報として、一連の処理を終了する。
次に、ステップＳ２５ｃにおいて、座標情報補正部２８３は、自車原点座標情報に基づいて、隣接車線に存在する物体領域について、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在するか否かを判定する。そして、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在すると判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ２５ｄに移行する。一方、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在しないと判定（ＮＯ）した場合、自車原点座標情報を補正座標情報として、一連の処理を終了する。

ここで、本実施形態では、座標情報補正部２８３は、隣り合う物体領域の間隔Ｄから車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより小さい場合、該隣り合う物体領域についてグルーピング条件を満たすものとして判定する。
すなわち、座標情報補正部２８３は、自車原点座標情報に基づいて、上記式（１）を満たす物体領域が存在するか否かを判定する。

次に、ステップＳ２５ｄにおいて、座標情報補正部２８３は、グルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、補正座標情報を算出する。
次に、ステップＳ２６において、情報出力部８４は、補正座標情報に基づく情報を挙動制御部２１に対して出力して、一連の処理を終了する。
情報出力部８４が補正座標情報に基づく情報を挙動制御部２１に対して出力する処理は、図４のステップＳ４における処理と同様である。
ここで、情報出力部８４は、ステップＳ２５ｄにおいてグルーピングした物体領域については、該物体領域の中心座標ｎ及び該中心座標ｎから物体領域の端（前端又は後端）までの距離ｘを挙動制御部２１に対して出力する。

（動作・作用）
次に、物体検出装置２８０の動作・作用について説明する。
図１３は、物体検出装置の作用の一例を説明する図である。
車両１が始動すると、物体検出装置２８０は、所定時間毎に物体検出処理を実行する。
すなわち、物体検出装置２８０は、各レーダ７１を原点とした物体領域の座標情報であるレーダ原点座標情報及び物体領域の車両１に対する相対速度を算出する（ステップＳ２１）。

また、物体検出装置２８０は、レーダ原点座標情報について座標変換を行い、車両１を原点とした物体領域の座標情報である自車原点座標情報を算出する（ステップＳ２２）。
さらに、物体検出装置２８０は、車両１の旋回状態を検出する（ステップＳ２３）。
また、物体検出装置２８０は、物体領域が存在する車線を検出する（ステップＳ２４）。

そして、物体検出装置２８０は、自車原点座標情報を補正する補正処理を実行して、補正座標情報を算出する（ステップＳ２５）。この際、物体検出装置２８０は、まず、車両１が旋回路を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ２５ａ）。そして、物体検出装置２８０は、車両１が旋回路を走行中であると判定した場合、物体領域が隣接車線に存在するか否かを判定する（ステップＳ２５ｂ）。さらに、物体検出装置２８０は、物体領域が隣接車線に存在すると判定した場合、隣接車線に存在する物体領域について、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ２５ｃ）。そして、物体検出装置２８０は、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在すると判定した場合、グルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、補正座標情報を算出する（ステップＳ２５ｄ）。
これにより、車両１が旋回路を走行中の場合でも、物体領域のグルーピングを適切に行うことが可能となる。

例えば、車両１が旋回路を走行中において、隣接車線に２台の他車両が存在する場合、図１３（ａ）に示すように、物体検出装置８０は、自車原点座標情報として、２つの物体領域Ｃ１，Ｃ２，を算出する。この場合、車両１と物体領域Ｃ１，Ｃ２との相対位置のみでグルーピングを行うか否かを判定すると、物体領域Ｃ１，Ｃ２のグルーピングが適切に行われない場合がある。例えば、隣接車線に存在する物体領域Ｃ１を車両１と同一の車線に存在するものと判定してグルーピングの対象から除外する場合がある。また、車両１と同一の車線に存在する物体領域を隣接車線に存在するものと判定して隣接車線に存在する物体領域とのグルーピングの対象とする場合がある。

そこで、図１３（ｂ）に示すように、物体検出装置２８０は、車両１が旋回路を走行中の場合、車両１の走行軌跡ｒ等に基づいて、物体領域Ｃ１，Ｃ２の車線を検出する。そして、物体検出装置２８０は、物体領域Ｃ１，Ｃ２が隣接車線に存在すると判定した場合、物体領域Ｃ１，Ｃ２をグルーピングの対象とする。
そして、例えば、図１３（ｂ）では、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２との間隔Ｄ１から車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより小さくなっている。したがって、図１３（ｃ）に示すように、物体検出装置２８０は、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２とを一つの物体領域Ｃ３としてグルーピングする。

さらに、物体検出装置２８０は、補正座標情報に基づく情報を挙動制御部２１に対して出力して、一連の処理を終了する（ステップＳ２６）。
具体的には、情報出力部８４は、図１３（ｃ）に示すように、グルーピングした物体領域Ｃ３については、物体領域Ｃ３の中心座標ｎ及び中心座標ｎから物体領域Ｃ３の端（前端又は後端）までの距離ｘを挙動制御部２１に対して出力する。
ここで、レーダ７１及び物体検出装置２８０（ステップＳ２１からステップＳ２６）が周囲物体検出装置を構成する。車線検出部２８８（ステップＳ２４）が車線検出手段を構成する。座標情報補正部２８３（ステップＳ２５）が座標情報補正手段を構成する。

（本実施形態の効果）
（１）物体領域が存在する車線を検出する車線検出手段を備える。そして、座標情報補正手段が、車線検出手段の検出結果に基づいて、隣接車線に存在する物体領域をグルーピングの対象とする。
これによって、自車両が旋回路を走行中の場合でも、物体領域のグルーピングを適切に行うことが可能となる。
（第四の実施形態）
（構成）
次に、本発明の第四の実施形態に係る周囲物体検出装置について説明する。
第四の実施形態に係る周囲物体検出装置の基本的構成は、第一の実施形態に係る周囲物体検出装置と同一である。したがって、第四の実施形態では、第一の実施形態に係る周囲物体検出装置と同一の構成については説明を省略する。

図１４は、本発明の第四の実施形態に係る物体検出装置の概略構成図である。
図１４に示すように、本発明の第四の実施形態に係る物体検出装置３８０は、第一の実施形態に係る物体検出装置８０において、座標情報補正部８３に換えて座標情報補正部３８３を備えている。物体検出装置３８０は、第一の実施形態に係る物体検出装置８０において、情報出力部８４に換えて情報出力部３８４を備えている。

座標情報補正部３８３は、座標情報算出部８２が出力した自車原点座標情報に基づいて、設定時間後の複数の物体領域の座標情報を示す予測座標情報を算出する。
具体的には、座標情報補正部３８３は、座標情報算出部８２が出力した自車原点座標情報及び物体領域の車両１に対する相対速度を取得する。
そして、座標情報補正部３８３は、自車原点座標情報及び物体領域の車両１に対する相対速度に基づいて、予め設定した設定時間ｔ後の物体領域の座標情報（以下、予測座標情報とする）を算出する。

そして、座標情報補正部３８３は、算出した予測座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、補正座標情報を算出する。
ここで、座標情報補正部３８３は、車速センサ６１が検出した車両１の車速を取得する。そして、座標情報補正部３８３は、車両１の速度が速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正する。また、座標情報補正部３８３は、隣り合う物体領域の互いに近接する方向への相対速度が速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正する。

さらに、座標情報補正部３８３は、空領域算出部３８３ａを備えている。そして、空領域算出部３８３ａは、補正座標情報に基づいて、物体が存在しない領域を示す空領域を算出する。
そして、座標情報補正部３８３は、算出した空領域を情報出力部３８４に対して出力する。
情報出力部３８４は、座標情報補正部３８３が出力した空領域に基づいて、該空領域の両端の座標を挙動制御部２１に対して出力する。または、情報出力部３８４は、空領域の中心座標及び領域幅を挙動制御部２１に対して出力する。

次に、図４に示すステップＳ３において座標情報補正部３８３が実行する補正処理について説明する。
図１５は、座標情報補正部が実行する補正処理のフローチャートである。
図１５に示すように、座標情報補正部３８３が補正処理を実行すると、まず、ステップＳ３３ａにおいて、座標情報補正部１８３は、予測座標情報を算出する。
具体的には、座標情報補正部３８３は、自車原点座標情報及び物体領域の車両１に対する相対速度に基づいて、予め設定した設定時間ｔ後の予測座標情報を算出する。

次に、ステップＳ３３ｂにおいて、座標情報補正部３８３は、グルーピング条件を補正する。すなわち、座標情報補正部３８３は、車両１の車速Ｖ及び隣り合う物体領域の互いに近接する方向の相対速度に基づいて、グルーピング条件を補正する。
具体的には、座標情報補正部３８３は、車両１の車速Ｖが速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正する。本実施形態では、座標情報補正部３８３は、予測座標情報において、車速Ｖに応じて隣り合う物体領域の間隔Ｄｔを補正することによって、グルーピング条件を補正している。

また、座標情報補正部３８３は、隣り合う物体領域の互いに近接する方向の相対速度が速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正する。本実施形態では、座標情報補正部３８３は、予測座標情報において、隣り合う物体領域の互いに近接する方向の相対速度に応じて該隣り合う物体領域の間隔Ｄｔを補正することによって、グルーピング条件を補正している。

具体的には、座標情報補正部３８３は、下記式（３）により予測座標情報における物体領域の間隔Ｄｔを補正した補正予測物体間隔Ｄｔｃを算出する。
補正予測物体領域間隔Ｄｔｃ ＝ 予測物体領域間隔Ｄｔ − 補正係数Ｋ２（｜車速Ｖ｜＋｜隣り合う物体の互いに近接する方向の相対速度ｖ｜） ・・・（３）
ここで、予測物体領域間隔Ｄｔは、予測座標情報における隣り合う物体領域の間隔を意味する。

次に、ステップＳ３３ｃにおいて、座標情報補正部３８３は、予測座標情報に基づいて、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在するか否かを判定する。そして、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在すると判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ３３ｄに移行する。一方、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在しないと判定（ＮＯ）した場合、予測座標情報を補正座標情報として、ステップＳ３３ｅに移行する。

ここで、本実施形態では、座標情報補正部３８３は、予測座標情報において、隣り合う物体領域の間隔から車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより小さい場合、該隣り合う物体領域についてグルーピング条件を満たすものとして判定する。
すなわち、座標情報補正部３８３は、予測座標情報に基づいて、上記式（１）を満たす物体領域が存在するか否かを判定する。

次に、ステップＳ３３ｄにおいて、座標情報補正部３８３は、グルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、補正座標情報を算出する。
次に、ステップＳ３３ｅにおいて、座標情報補正部３８３は、補正座標情報に基づいて、物体が存在しない領域を示す空領域を算出する。そして、座標情報補正部３８３は、算出した空領域を情報出力部３８４に対して出力して、一連の処理を終了する。

（動作・作用）
次に、補正情報算出部８３の動作・作用について説明する。
図１６は、補正情報算出部の作用の一例を説明する図である。
物体検出装置３８０が図４に示すステップＳ３における補正処理を実行すると、座標情報補正部３８３は、予測座標情報を算出する（ステップＳ３３ａ）。
例えば、図１６（ａ）に示すように、隣接車線に存在する３台の他車両に基づいて、自車原点座標情報として、３つの物体領域Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を算出している場合、各物体領域Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の車両１に対する相対速度に基づいて、予測座標情報を算出する。

ここで、図１６（ａ）では、物体領域Ｃ１の車両１に対する相対速度が０、物体領域Ｃ２の車両１に対する相対速度が負の方向にｖ１、物体領域Ｃ２の車両１に対する相対速度が正の方向にｖ２となっている。また、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２との間隔がＤ１、物体領域Ｃ２と物体領域Ｃ３との間隔がＤ２となっている。
この場合、図１６（ｂ）に示すように、予測座標情報では、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２との間隔Ｄ１ｔは間隔Ｄ１と比較して広くなり、物体領域Ｃ２と物体領域Ｃ３との間隔Ｄ２ｔは間隔Ｄ２と比較して狭くなる。

具体的には、座標情報補正部３８３は、予測座標情報における物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２との間隔Ｄ１ｔを下記式（４）により算出する。また、座標情報補正部３８３は、予測座標情報における物体領域Ｃ２と物体領域Ｃ３との間隔Ｄ２ｔを下記式（５）により算出する。
Ｄ１ｔ ＝ Ｄ１ ＋ ｖ１ × ｔ ・・・（４）
Ｄ２ｔ ＝ Ｄ２ ＋ ｔ（ｖ１＋ｖ２） ・・・（５）

また、座標情報補正部３８３は、車両１の車速Ｖ及び隣り合う物体領域の互いに近接する方向の相対速度に基づいて、グルーピング条件を補正する（ステップＳ３３ｂ）。この際、座標情報補正部３８３は、車両１の車速Ｖが速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正する。本実施形態では、座標情報補正部３８３は、予測座標情報において、車速Ｖに応じて隣り合う物体領域の間隔Ｄｔを補正することによって、グルーピング条件を補正している。また、座標情報補正部３８３は、隣り合う物体領域の互いに近接する方向の相対速度が速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正する。本実施形態では、座標情報補正部３８３は、予測座標情報において、隣り合う物体領域の互いに近接する方向の相対速度に応じて隣り合う物体領域の間隔Ｄｔを補正することによって、グルーピング条件を補正している。

具体的には、座標情報補正部３８３は、上記式（３）により予測座標情報における物体領域の間隔を補正した補正予測物体間隔Ｄｔｃを算出する。
例えば、図１６（ｃ）に示すように、座標情報補正部３８３は、車両１の車速Ｖに基づいて、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２との間隔Ｄ２ｔを該間隔Ｄ１ｔと比較して狭い間隔Ｄ２ｔｃに補正する。

そして、座標情報補正部３８３は、予測座標情報に基づいて、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ３３ｃ）。そして、座標情報補正部３８３は、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在すると判定した場合、グルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、補正座標情報を算出する（ステップＳ３３ｄ）。

具体的には、座標情報補正部３８３は、隣り合う物体領域について、上記式（１）を満たす場合、一つの物体領域としてグルーピングする。
このように、座標情報補正部３８３は、設定時間ｔ後の複数の物体領域の座標情報を示す予測座標情報を算出し、該予測座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングする。これによって、物体領域のグルーピングを適切に行うことが可能となる。

例えば、図１６（ｃ）では、補正した物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２との間隔Ｄ１ｔｃから車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより大きくなっている。したがって、図１６（ｄ）に示すように、座標情報補正部３８３は、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２とのグルーピングを行わない。一方、図１６（ｃ）では、補正した物体領域Ｃ２と物体領域Ｃ３との間隔Ｄ２ｔｃから車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより小さくなっている。したがって、図１６（ｄ）に示すように、座標情報補正部３８３は、物体領域Ｃ２と物体領域Ｃ３とを一つの物体領域Ｃ４としてグルーピングする。

ここで、車両１が車線変更を行う場合、車速Ｖが速いほど、車頭時間が短くなり、隣接車線に存在する他車両に接触する可能性が高くなる。そこで、車両１の車速Ｖが速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正することによって、物体領域を車速に応じて適切に算出することが可能となる。
また、車両１が車線変更を行う場合、隣り合う物体領域の互いに近接する方向の相対速度が速いほど、隣接車線に存在する他車両に接触する可能性が高くなる。そこで、隣り合う物体領域の互いに近接する方向の相対速度が速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正することによって、物体領域を隣り合う物体領域の互いに近接する方向の相対速度に応じて適切に算出することが可能となる。

なお、上記実施の形態では、座標情報補正部３８３は、車速Ｖに応じて、隣り合う物体領域の間隔Ｄｔを補正する。しかしながら、座標情報補正部３８３は、車速Ｖに応じて、予め設定した設定値αを補正しても構わない。また、上記実施の形態では、隣り合う物体領域の互いに近接する方向の相対速度に応じて、隣り合う物体領域の間隔Ｄｔを補正する。しかしながら、座標情報補正部３８３は、隣り合う物体領域の互いに近接する方向の相対速度に応じて、予め設定した設定値αを補正しても構わない。

さらに、座標情報補正部３８３は、補正座標情報に基づいて、物体が存在しない領域を示す空領域を算出する（ステップＳ３３ｅ）。
そして、情報出力部３８４は、座標情報補正部３８３が出力した空領域に基づいて、該空領域の両端の座標を挙動制御部２１に対して出力する。または、情報出力部３８４は、空領域の中心座標及び領域幅を挙動制御部２１に対して出力する。

これにより、複数の物体領域のそれぞれについて座標情報を出力する場合と比較して、情報出力部３８４が挙動制御部２１に対して情報を出力する際の送信負荷を軽減することが可能となる。
ここで、座標情報補正部３８３（ステップＳ３３ａからＳ３３ｅ）が座標情報補正手段を構成する。情報出力部３８４（ステップＳ４）が情報出力手段を構成する。空領域算出部３８３ａ（ステップＳ３３ｅ）が空領域算出手段を構成する。

（本実施形態の効果）
（１）座標情報補正手段は、座標情報算出手段が算出した座標情報に基づいて、設定時間後の複数の物体領域の座標情報を示す予測座標情報を算出する。そして、座標情報補正手段が、予測座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、座標情報を補正する。
これによって、物体領域のグルーピングを適切に行うことが可能となる。

（２）座標情報補正手段が補正した座標情報に基づいて、物体が存在しない領域を示す空領域を算出する空領域算出手段を備える。そして、情報出力手段が、空領域算出手段が算出した空領域の中心座標及び領域幅を出力する。
これによって、複数の物体領域のそれぞれについて座標情報を出力する場合と比較して、情報出力手段が挙動制御手段に対して情報を出力する際の送信負荷を軽減することが可能となる。
（３）座標情報補正手段は、速度が速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正する。
これによって、物体領域を車速に応じて適切に算出することが可能となる。

次に、本発明の第五の実施形態に係る周囲物体検出装置について説明する。
第五の実施形態に係る周囲物体検出装置の基本的構成は、第一の実施形態に係る周囲物体検出装置と同一である。したがって、第五の実施形態では、第一の実施形態に係る周囲物体検出装置と同一の構成については説明を省略する。
図１７は、本発明の第五の実施形態に係る物体検出装置の概略構成図である。
図１７に示すように、本発明の第五の実施形態に係る物体検出装置４８０は、第一の実施形態に係る物体検出装置８０において、座標情報補正部８３に換えて座標情報補正部４８３を備えている。物体検出装置４８０は、第一の実施形態に係る物体検出装置８０において、情報出力部８４に換えて情報出力部４８４を備えている。

座標情報補正部４８３は、座標情報算出部８２が出力した自車原点座標情報に基づいて、該自車原点座標情報を補正する。
具体的には、座標情報補正部４８３は、自車原点座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、第一の補正座標情報を算出する。
また、座標情報補正部４８３は、算出した補正座標情報に基づいて、設定時間後の複数の物体領域の座標情報を示す予測座標情報を算出する。具体的には、座標情報補正部４８３は、第一の補正座標情報及び物体領域の車両１に対する相対速度に基づいて、予め設定した設定時間ｔ後の予測座標情報を算出する。

そして、座標情報補正部４８３は、算出した予測座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、第二の補正座標情報を算出する。
ここで、座標情報補正部４８３は、車速センサ６１が検出した車両１の車速を取得する。そして、座標情報補正部４８３は、車両１の速度が速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正する。
さらに、座標情報補正部４８３は、空領域算出部４８３ａと、制御目標位置算出部４８３ｂとを備えている。

空領域算出部４８３ａは、第二の補正座標情報に基づいて、物体が存在しない領域を示す空領域を算出する。
制御目標位置算出部４８３ｂは、空領域算出部４８３ａが算出した空領域に基づいて、車両１の制御目標位置を算出する。
そして、座標情報補正部４８３は、算出した制御目標位置を情報出力部４８４に対して出力する。
情報出力部４８４は、座標情報補正部４８３が出力した制御目標位置を挙動制御部２１に対して出力する。

次に、図４に示すステップＳ３において座標情報補正部４８３が実行する補正処理について説明する。
図１８は、座標情報補正部が実行する補正処理のフローチャートである。
図１８に示すように、座標情報補正部４８３が補正処理を実行すると、まず、ステップＳ４３ａにおいて、座標情報補正部４８３は、自車原点座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在するか否かを判定する。そして、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在すると判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ４３ｂに移行する。一方、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在しないと判定（ＮＯ）した場合、自車原点座標情報を第一の補正座標情報として、ステップＳ４３ｃに移行する。

ここで、本実施形態では、座標情報補正部４８３は、隣り合う物体領域の間隔Ｄから車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより小さい場合、該隣り合う物体領域についてグルーピング条件を満たすものとして判定する。
すなわち、座標情報補正部４８３は、自車原点座標情報に基づいて、上記式（１）を満たす物体領域が存在するか否かを判定する。
次に、ステップＳ４３ｂにおいて、座標情報補正部４８３は、グルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、第一の補正座標情報を算出する。
次に、ステップＳ４３ｃにおいて、座標情報補正部４８３は、予測座標情報を算出する。

具体的には、座標情報補正部４８３は、第一の補正座標情報及び物体領域の車両１に対する相対速度に基づいて、予め設定した設定時間ｔ後の予測座標情報を算出する。
次に、ステップＳ４３ｄにおいて、座標情報補正部４８３は、車両１の車速Ｖに基づいて、グルーピング条件を補正する。
具体的には、座標情報補正部４８３は、車両１の車速Ｖが速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正する。本実施形態では、座標情報補正部４８３は、予測座標情報において、車速Ｖに応じて隣り合う物体領域の間隔Ｄｔを補正することによって、グルーピング条件を補正している。

次に、ステップＳ４３ｅにおいて、座標情報補正部４８３は、予測座標情報に基づいて、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在するか否かを判定する。そして、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在すると判定（ＹＥＳ）した場合、ステップＳ４３ｆに移行する。一方、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在しないと判定（ＮＯ）した場合、予測座標情報を第二の補正座標情報として、ステップＳ４３ｇに移行する。

ここで、本実施形態では、座標情報補正部４８３は、予測座標情報において、隣り合う物体領域の間隔Ｄｔｃから車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより小さい場合、該隣り合う物体領域についてグルーピング条件を満たすものとして判定する。
すなわち、座標情報補正部４８３は、予測座標情報に基づいて、上記式（１）を満たす物体領域が存在するか否かを判定する。

次に、ステップＳ４３ｆにおいて、座標情報補正部４８３は、グルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、第二の補正座標情報を算出する。
次に、ステップＳ４３ｇにおいて、座標情報補正部４８３は、第二の補正座標情報に基づいて、物体が存在しない領域を示す空領域を算出する。
次に、ステップＳ４３ｈにおいて、座標情報補正部４８３は、空き領域に基づいて、車両１の制御目標位置を算出する。そして、座標情報補正部４８３は、算出した制御目標位置を情報出力部４８４に対して出力して、一連の処理を終了する。

（動作・作用）
次に、補正情報算出部４８３の動作・作用について説明する。
図１９は、補正情報算出部の作用の一例を説明する図である。
物体検出装置４８０が図４に示すステップＳ３における補正処理を実行すると、座標情報補正部４８３は、自車原点座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ４３ａ）。そして、座標情報補正部４８３は、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在すると判定した場合、グルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、第一の補正座標情報を算出する（ステップＳ４３ｂ）。

具体的には、座標情報補正部４８３は、隣り合う物体領域について、上記式（１）を満たす場合、一つの物体領域としてグルーピングする。
例えば、車両１の隣接車線に６台の他車両が存在する場合、図１９（ａ）に示すように、物体検出装置４８０は、自車原点座標情報として、６つの物体領域Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６を算出する。そして、図１９（ａ）では、物体領域Ｃ４と物体領域Ｃ５との間隔Ｄ１から車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより小さくなっている。したがって、図１９（ｂ）に示すように、座標情報補正部４８３は、物体領域Ｃ４と物体領域Ｃ５とを一つの物体領域Ｃ７としてグルーピングする。

また、座標情報補正部４８３は、第一の補正座標情報に基づいて、予測座標情報を算出する（ステップＳ４３ｃ）。
例えば、図１９（ｂ）では、物体領域Ｃ１，Ｃ３，Ｃ７の車両１に対する相対速度が０、物体領域Ｃ２の車両１に対する相対速度が負の方向にｖ１、物体領域Ｃ６の車両１に対する相対速度が正の方向にｖ２となっている。また、物体領域Ｃ２と物体領域Ｃ３との間隔がＤ１、物体領域Ｃ７と物体領域Ｃ６との間隔がＤ３となっている。

この場合、図１９（ｃ）に示すように、予測座標情報では、物体領域Ｃ２と物体領域Ｃ３との間隔Ｄ１ｔは間隔Ｄ１と比較して狭く、物体領域Ｃ７と物体領域Ｃ６との間隔Ｄ２ｔは間隔Ｄ３と比較して狭くなる。
また、座標情報補正部４８３は、車両１の車速Ｖに基づいて、グルーピング条件を補正する（ステップＳ４３ｄ）。この際、座標情報補正部４８３は、車両１の車速Ｖが速いほどグルーピングがされ易くなるように、グルーピング条件を補正する。本実施形態では、座標情報補正部４８３は、予測座標情報において、車速Ｖに応じて隣り合う物体領域の間隔Ｄｔを補正することによって、グルーピング条件を補正している。

具体的には、座標情報補正部４８３は、上記式（２）により補正物体間隔ｄを算出する。
そして、座標情報補正部４８３は、隣り合う物体領域の間隔Ｄｔから補正物体間隔ｄを減ずることによって、隣り合う物体領域の間隔Ｄｔを補正した補正予測物体間隔Ｄｔｃを算出する。
例えば、図１９（ｄ）に示すように、座標情報補正部４８３は、車両１の車速Ｖに基づいて、物体領域Ｃ２と物体領域Ｃ３との間隔Ｄ１ｔを該間隔Ｄ１ｔと比較して狭い間隔Ｄ１ｔｃに補正する。また、座標情報補正部４８３は、車両１の車速Ｖに基づいて、物体領域Ｃ７と物体領域Ｃ６との間隔Ｄ２ｔを該間隔Ｄ２ｔと比較して狭い間隔Ｄ２ｔｃに補正する。さらに、座標情報補正部４８３は、車両１の車速Ｖに基づいて、物体領域Ｃ１と物体領域Ｃ２との間隔Ｄ３ｔを該間隔Ｄ３ｔと比較して狭い間隔Ｄ３ｔｃに補正する。

そして、座標情報補正部４８３は、予測座標情報に基づいて、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ４３ｅ）。そして、座標情報補正部４８３は、グルーピング条件を満たす複数の物体領域が存在すると判定した場合、グルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、第二の補正座標情報を算出する（ステップＳ４３ｆ）。

具体的には、座標情報補正部４８３は、隣り合う物体領域について、上記式（１）を満たす場合、一つの物体領域としてグルーピングする。
例えば、図１９（ｄ）では、補正した物体領域Ｃ２と物体領域Ｃ３との間隔Ｄ１ｔｃから車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより小さくなっている。したがって、図１９（ｅ）に示すように、座標情報補正部４８３は、物体領域Ｃ２と物体領域Ｃ３とを一つの物体領域Ｃ８としてグルーピングする。また、補正した物体領域Ｃ７と物体領域Ｃ６との間隔Ｄ２ｔｃから車両１の全長Ｌを減じた値が、予め設定した設定値αより小さくなっている。したがって、図１９（ｅ）に示すように、座標情報補正部４８３は、物体領域Ｃ７と物体領域Ｃ６とを一つの物体領域Ｃ９としてグルーピングする。

なお、上記実施の形態では、座標情報補正部４８３は、車速Ｖに応じて、隣り合う物体領域の間隔Ｄｔを補正する。しかしながら、座標情報補正部４８３は、車速Ｖに応じて、予め設定した設定値αを補正しても構わない。
さらに、座標情報補正部４８３は、第二の補正座標情報に基づいて、物体が存在しない領域を示す空領域Ａを算出する（ステップＳ４３ｇ）。
そして、座標情報補正部４８３は、空領域Ａに基づいて、車両１の制御目標位置を算出する（ステップＳ４３ｈ）。

具体的には、図１９（ｅ）に示すように、座標情報補正部４８３は、算出した空領域Ａの中心座標ｎを制御目標位置として算出する。
そして、座標情報補正部４８３は、算出した制御目標位置を情報出力部４８４に対して出力して、一連の処理を終了する。
これにより、複数の物体領域のそれぞれについて座標情報を出力する場合と比較して、情報出力部４８４が挙動制御部２１に対して情報を出力する際の送信負荷を軽減することが可能となる。

また、制御目標位置のみを挙動制御部２１に対して出力することにより、挙動制御部２１による処理負担を軽減することが可能となる。
ここで、空領域算出部４８３ａ（ステップＳ４３ｇ）が空間領域算出手段を構成する。制御目標位置算出部４８３ｂ（ステップＳ４３ｇ）が制御目標位置算出手段を構成する。座標情報補正部４８３（ステップＳ４３ａからステップＳ４３ｆ）が座標情報補正手段を構成する。情報出力部４８４（ステップＳ４）が情報出力手段を構成する。

（本実施形態の効果）
（１）座標情報補正手段が補正した前記座標情報に基づいて、物体が存在しない領域を示す空領域を算出する空領域算出手段と、空領域算出手段が算出した空領域に基づいて、自車両の制御目標位置を算出する制御目標位置算出手段とを備える。そして、情報出力手段は、制御目標位置算出手段が算出した制御目標位置を出力する。
これによって、挙動制御部手段による処理負担を軽減することが可能となる。

１ 車両（自車両）
７１ レーダ（物体領域検出手段）
８１ 物体検出部（物体領域検出手段）
８２ 座標情報算出部（座標情報算出手段）
８３，１８３，２８３，３８３，４８３ 座標情報補正部（座標情報補正手段）
８４，３８４，４８４ 情報出力部（情報出力手段）
６１ 車速センサ（車速検出手段）
２９９ 車線検出部（車線検出手段）
３８３ａ，４８３ａ 空領域算出部（空領域算出手段）
４８３ｂ 制御目標位置算出部（制御目標位置算出手段）

Claims (9)

1. 自車両の周囲における物体が存在する領域を示す物体領域を検出する物体領域検出手段と、
   前記物体領域検出手段の検出結果に基づいて、自車両を原点とした前記物体領域の座標情報を算出する座標情報算出手段と、
   前記座標情報算出手段が算出した前記座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、前記座標情報を補正する座標情報補正手段と、
   前記座標情報補正手段が補正した前記座標情報に基づく情報を出力する情報出力手段と、
   を備え、
   前記座標情報補正手段は、
   隣り合う物体領域の間隔から自車両の全長を減じた値が、予め設定した設定値より小さい場合、該隣り合う物体領域について前記グルーピング条件を満たすものとしてグルーピングすることを特徴とする周囲物体検出装置。
2. 自車両の速度を検出する車速検出手段を備え、
   前記座標情報補正手段は、
   前記車速検出手段が検出した前記速度が速いほどグルーピングがされ易くなるように、前記グルーピング条件を補正することを特徴とする請求項１に記載した周囲物体検出装置。
3. 前記物体領域が存在する車線を検出する車線検出手段を備え、
   前記座標情報補正手段は、
   前記車線検出手段の検出結果に基づいて、隣接車線に存在する物体領域をグルーピングの対象とすることを特徴とする請求項１又は２に記載した周囲物体検出装置。
4. 前記座標情報補正手段は、
   前記座標情報算出手段が算出した前記座標情報に基づいて、設定時間後の前記複数の物体領域の座標情報を示す予測座標情報を算出し、該予測座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、前記座標情報を補正することを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載した周囲物体検出装置。
5. 前記情報出力手段は、
   前記グルーピングした物体領域の両端の座標、又は、該グルーピングした物体領域の中心座標及び領域幅を出力することを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載した周囲物体検出装置。
6. 前記情報出力手段は、
   前記グルーピングした物体領域の自車両に対する相対速度として、グルーピングした複数の物体領域の自車両に対する相対速度の平均を出力することを特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載した周囲物体検出装置。
7. 前記座標情報補正手段が補正した前記座標情報に基づいて、物体が存在しない領域を示す空領域を算出する空領域算出手段を備え、
   前記情報出力手段は、
   前記空領域算出手段が算出した空領域の中心座標及び領域幅を出力することを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載した周囲物体検出装置。
8. 前記座標情報補正手段が補正した前記座標情報に基づいて、物体が存在しない領域を示す空領域を算出する空領域算出手段と、
   前記空領域算出手段が算出した空領域に基づいて、自車両の制御目標位置を算出する制御目標位置算出手段と、を備え、
   前記情報出力手段は、
   前記制御目標位置算出手段が算出した制御目標位置を出力することを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載した周囲物体検出装置。
9. 自車両の周囲における物体が存在する領域を示す物体領域を検出する工程と、
   自車両を原点とした前記物体領域の座標情報を算出する工程と、
   前記座標情報に基づいて、予め設定したグルーピング条件を満たす複数の物体領域を一つの物体領域としてグルーピングして、前記座標情報を補正する工程と、
   補正した前記物体領域情報に基づく情報を出力する工程と、
   を有し、
   前記座標情報を補正する工程では、
   隣り合う物体領域の間隔から自車両の全長を減じた値が、予め設定した設定値より小さい場合、該隣り合う物体領域について前記グルーピング条件を満たすものとしてグルーピングすることを特徴とする周囲物体検出方法。

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