JP5947279B2 - 進路推定装置,及びプログラム - Google Patents
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Description
そこで、本発明は、進路推定装置において、進路形状の推定精度を向上させることを目的とする。
本発明の進路推定装置は、第一推定手段(40,S110〜S130)と、第二推定手段(40,S110,S120,S140)と、判定手段(40,S150〜S180)とを備えている。
したがって、本発明の進路推定装置によれば、従来技術と異なり、当該装置にて判定した走行予定路の道路形状が、実際の走行予定路の道路形状との間にズレを有することを低減できる。
ところで、本発明の進路推定装置においては、走行予定路の道路形状を推定する進路形状予測手段を備えていても良い。この場合、進路形状予測手段は、自車の挙動を計測する各種センサにて繰り返し取得した検知結果を、その挙動が今後も継続するものとして走行予定路の道路形状を推定するためのフィルタに通すことで、走行予定路の道路形状を推定しても良い。このような進路形状予測手段を備えた進路推定装置においては、切替地点が存在していれば、当該フィルタの時定数を軽くしても良い。
さらに、自動車に搭載される運転支援制御装置においては、規定条件を規定時間満たす先行車両を追従対象として決定しても良い。この場合、運転支援制御装置は、本発明における判定の結果、切替地点が存在していれば、先行車両を追従対象から除外するまでの時間、即ち、規定時間を延長しても良い。
<運転支援システム>
運転支援システム1は、自動車に搭載されるシステムである。この運転支援システム1は、自車が走行を予定している進路(以下、「走行予定路」と称す)の道路形状を認識し、自車の前方を走行する車両(先行車)との車間距離を適切に保持するように車速または加速度を制御する。
ヨーレートセンサ12は、自車の旋回角速度(ヨーレート)γに応じた信号を出力する。
運転支援ECU40は、運転支援制御を実行する電子制御装置である。この運転支援ECU40は、ROM41と、RAM42と、CPU43とを少なくとも有した周知のコンピュータを中心に構成されている。
次に、運転支援ECU40が実行する運転支援処理について説明する。
この運転支援処理は、予め規定された時間間隔(例えば100ms)ごとに起動される。
そのS170では、第一半径R1に基づき第一走行予定路における旋回方向を推定し、第二半径R2に基づき第二走行予定路における旋回方向を推定すると共に、それらの旋回方向が反転しているか否かを判定する。具体的には、本実施形態のS170では、第二半径R2の符号が、第一半径R1の符号とは反対であれば、旋回方向が反転しているものと判定する。
一方、S170での判定の結果、第一走行予定路における旋回方向と第二走行予定路における旋回方向とが反転していれば(S170:YES)、第一走行予定路から第二走行予定路に掛けての道路形状が第二態様であるものと設定する(S190)。ここで言う第二態様とは、走行予定路上に切替地点が存在する道路形状の態様であり、例えば、第一走行予定路が「左旋回の曲路」であり第二走行予定路が「右旋回の曲路」となる「S字カーブ」である。
そのS200では、規定条件を規定時間継続して満たす先行車を、追従対象としての先行車(以下、「追従対象車」と称す)として選択する。
つまり、運転支援処理では、周辺検知部3で取得した状況推定情報または自車状態検知部10で検知した車両の挙動に基づいて、第一半径R1を推定する。そして、運転支援処理では、周辺検知部3で取得した状況推定情報に基づいて、第二半径R2を推定する。
また、図5は、第二態様の走行予定路を自車が走行している状況を説明する説明図であり、図5(A)は、レーダセンサ5の検知結果に基づいて第一半径R1及び第二半径R2の両方を推定した場合の説明図である。また、図5(B)は、撮像装置7で撮像した画像に基づいて第一半径R1及び第二半径R2の両方を推定した場合の説明図である。図5(C)は、自車状態検知部10にて検出した信号に基づいて第一半径R1を推定し、レーダセンサ5の検知結果または撮像装置7で撮像した画像に基づいて第二半径R2を推定した場合の説明図である。
すなわち、運転支援ECU40は、運転支援処理を実行することで、特許請求の範囲に記載された進路推定装置として機能する。
[実施形態の効果]
以上説明したように、運転支援ECU40によれば、第一走行予定路から第二走行予定路に掛けての道路に、切替地点が存在するか否かを判定できる。
特に、本実施形態の運転支援処理では、第一走行予定路から第二走行予定路に掛けての切替地点の有無を、第一半径R1と第二半径R2との差分の絶対値ΔRが閾値Th以上であるか否かに従って判定している。
また、本実施形態の運転支援処理では、第一走行予定路における旋回方向と第二走行予定路における旋回方向とが反転していれば、第一走行予定路から第二走行予定路に掛けての道路形状が、「S字カーブ」であるものと推定している。
一方、本実施形態の運転支援処理では、第一走行予定路における旋回方向と第二走行予定路における旋回方向とが反転していなければ、第一走行予定路から第二走行予定路に掛けての道路形状が、「直線路」から「曲路」へと切り替わるような道路形状(第一態様)であるものと推定している。
ところで、本実施形態の運転支援処理におけるS200では、走行予定路を推定する手法として、自車状態検知部10で検知した自車の挙動が今後も継続するものとして、その自車の挙動をフィルタに通すことで、走行予定路の道路形状を推定しても良い。
これにより、運転支援ECU40における走行予定路の道路形状の推定結果を、自車の挙動に追従した応答性の高いものとすることができる。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
なお、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。
Claims (6)
- 自動車に搭載される進路推定装置(40)であって、
予め規定された第一情報を取得し、その取得した第一情報に基づいて、当該自動車が走行を予定している走行予定路のうち、自車両から規定された距離までの第一走行予定路における曲率半径である第一半径を推定する第一推定手段(40,S110〜S130)と、
予め規定された第二情報を取得し、その取得した第二情報に基づいて、前記走行予定路のうち、前記第一走行予定路よりも遠方の第二走行予定路における曲率半径である第二半径を推定する第二推定手段(40,S110,S120,S140)と、
前記第一推定手段で推定された第一半径と、前記第二推定手段で推定された第二半径とを比較した結果、前記第一半径と前記第二半径とのズレが、予め規定された規定値以上であれば、前記第一走行予定路から前記第二走行予定路に掛けて道路形状が切り替わる切替地点が存在するものと判定する判定手段(40,S150〜S180)と、
自車の前方に存在する先行車の各々の位置を取得する先行車取得手段(40,S120)と、
前記先行車取得手段で取得した先行車の各々の中から、規定条件を規定時間継続して満たす先行車を追従対象として選択する追従対象選択手段(40,S200)と、
前記追従対象選択手段で選択された追従対象と自車との車間距離を、設定された距離に保持するように、自車に搭載された機器を制御する制御手段(40,S210)と
を備え、
前記追従対象選択手段は、
前記判定手段での判定の結果、前記切替地点が存在していれば、前記追従対象を選択する際に前記規定時間を延長することを特徴とする進路推定装置。 - 前記第一情報と前記第二情報とは、
互いに異なる種類の情報であることを特徴とする請求項1に記載の進路推定装置。 - 前記第一情報と前記第二情報とは、
同一種類の情報であることを特徴とする請求項1に記載の進路推定装置。 - 前記判定手段は、
前記第一半径と前記第二半径との差分が前記規定値以上であれば、前記第一走行予定路から前記第二走行予定路に掛けての道路形状が曲路であるものと推定する第一推定手段(40,S150,S180)
を備えることを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の進路推定装置。 - 前記判定手段は、
前記第一半径に基づく旋回方向と前記第二半径に基づく旋回方向とが反転していれば、前記第一走行予定路から前記第二走行予定路に掛けての道路形状がS字カーブであるものと推定する第二推定手段(40,S170,S190)
を備えることを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の進路推定装置。 - 自動車に搭載されるコンピュータが実行するプログラムあって、
予め規定された第一情報を取得し、その取得した第一情報に基づいて、当該自動車が走行を予定している走行予定路のうち、自車両から規定された距離までの第一走行予定路における曲率半径である第一半径を推定する第一推定手順(S110〜S130)と、
予め規定された第二情報を取得し、その取得した第二情報に基づいて、前記走行予定路のうち、前記第一走行予定路よりも遠方の第二走行予定路における曲率半径である第二半径を推定する第二推定手順(S110,S120,S140)と、
前記第一推定手順で推定された第一半径と、前記第二推定手順で推定された第二半径とを比較した結果、前記第一半径と前記第二半径とのズレが、予め規定された規定値以上であれば、前記第一走行予定路から前記第二走行予定路に掛けて道路形状が切り替わる切替地点が存在するものと判定する判定手順(S150〜S180)と、
自車の前方に存在する先行車の各々の位置を取得する先行車取得手順(S120)と、
前記先行車取得手順で取得した先行車の各々の中から、規定条件を規定時間継続して満たす先行車を追従対象として選択する追従対象選択手順(S200)と、
前記追従対象選択手順で選択された追従対象と自車との車間距離を、設定された距離に保持するように、自車に搭載された機器を制御する制御手順(S210)とを、
前記コンピュータに実行させ、
前記追従対象選択手順では、
前記判定手順での判定の結果、前記切替地点が存在していれば、前記追従対象を選択する際に前記規定時間を延長することを特徴とするプログラム。
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