JP4615954B2 - 車両用制御対象判定装置 - Google Patents
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Description
12 ヨーレートセンサ
13 舵角センサ
14 レーダー装置(物体検知手段)
18 ナビゲーションシステム
M1 第1走行軌跡推定手段
M2 走行軌跡算出手段
M3 第2走行軌跡推定手段
M4 軌跡相関度算出手段
M5 制御対象判定手段
Claims (10)
- 車両の進行方向に存在する物体を検知する物体検知手段(14)と、
車速を検出する車速センサ(11)と、
ヨーレートを検出するヨーレートセンサ(12)と、
車速センサ(11)で検出した車速およびヨーレートセンサ(12)で検出したヨーレートに基づいて車両の将来の走行軌跡を推定する第1走行軌跡推定手段(M1)と、
物体検知手段(14)による検知結果、第1走行軌跡推定手段(M1)により推定された走行軌跡および予め定められた制御対象判定条件に基づいて制御対象を判定する制御対象判定手段(M5)と、
を備えた車両用制御対象判定装置において、
車両の過去の走行軌跡を算出する走行軌跡算出手段(M2)と、
算出された過去の走行軌跡に基づいて車両の将来の走行軌跡を推定する第2走行軌跡推定手段(M3)と、
第1走行軌跡推定手段(M1)により推定された走行軌跡および第2走行軌跡推定手段(M3)により推定された走行軌跡の相関度を求める軌跡相関度算出手段(M4)と、
を備え、
制御対象判定手段(M5)は、軌跡相関度算出手段(M4)の出力に基づいて前記制御対象判定条件を変更することを特徴とする車両用制御対象判定装置。 - 前記制御対象判定手段(M5)は、
物体検知手段(14)により検知された物体の位置と第1走行軌跡推定手段(M1)により推定された走行軌跡との相対距離が所定値以下の物体を制御対象として判定するとともに、軌跡相関度算出手段(M4)により算出された相関度に基づいて、第1走行軌跡推定手段(M1)により推定された推定軌跡の有効長さを変更することを特徴とする、請求項1に記載の車両用制御対象判定装置。 - 前記制御対象判定手段(M5)は、
軌跡相関度算出手段(M4)により算出された相関度が所定値以上である場合には、前記推定された推定軌跡の有効長さを延長することを特徴とする、請求項2に記載の車両用制御対象判定装置。 - 前記制御対象判定手段(M5)は、
軌跡相関度算出手段(M4)により算出された相関度が所定値未満である場合には、前記推定された推定軌跡の有効長さを短縮することを特徴とする、請求項2または請求項3に記載の車両用制御対象判定装置。 - 前記制御対象判定手段(M5)は、
物体検知手段(14)により検知された物体の位置と自車との相対距離が有効検知距離以下の物体を制御対象として判定するとともに、軌跡相関度算出手段(M4)により算出された相関度に基づいて前記有効検知距離を変更することを特徴とする、請求項1に記載の車両用制御対象判定装置。 - 前記制御対象判定手段(M5)は、
軌跡相関度算出手段(M4)により算出された相関度が所定値以上である場合には、前記有効検知距離を延長することを特徴とする、請求項5に記載の車両用制御対象判定装置。 - 前記制御対象判定手段(M5)は、
軌跡相関度算出手段(M4)により算出された相関度が所定値未満である場合には、前記有効検知距離を短縮することを特徴とする、請求項5または請求項6に記載の車両用制御対象判定装置。 - 前記軌跡相関度算出手段(M4)は、
第1走行軌跡推定手段(M1)により推定された走行軌跡と第2走行軌跡推定手段(M3)により推定された走行軌跡との差分に基づいて相関度を算出することを特徴とする、請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の車両用制御対象判定装置。 - 前記軌跡相関度算出手段(M4)は、
第1走行軌跡推定手段(M1)により推定された走行軌跡と第2走行軌跡推定手段(M3)により推定された走行軌跡との二次元形状の類似度に基づいて相関度を算出することを特徴とする、請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の車両用制御対象判定装置。 - 前記軌跡相関度算出手段(M4)は、
第1走行軌跡推定手段(M1)により推定された走行軌跡が示す旋回半径と第2走行軌跡推定手段(M3)により推定された走行軌跡が示す旋回半径との差に基づいて相関度を算出することを特徴とする、請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の車両用制御対象判定装置。
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