JP2003200754A - 車両の追従走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 追従すべき物体の運動状態に応じて適切な追
従制御を行う。 【解決手段】 所定の検知エリア内で認識したターゲッ
ト候補が自車両の推定走行軌跡内に存在するか否かを判
定し（ステップＳ１１）、推定走行軌跡内のターゲット
候補が自車両の進行方向に移動する走行物体であるか否
かを、自車両の速度やターゲット候補との相対速度に基
づいて判定する（ステップＳ１２）。推定走行軌跡内の
ターゲット候補が前回の処理における制御ターゲットで
あったか否かを判定し（ステップＳ１４）、判定結果が
「ＹＥＳ」の場合、ロック条件が成立していると判断す
る（ステップＳ１３）。判定結果が「ＮＯ」の場合、タ
ーゲット候補が過去に走行物体として設定され、この設
定が解除されてからの経過時間が所定時間以内か否かを
判定し（ステップＳ１５）、判定結果が「ＹＥＳ」の場
合にロック条件が成立していると判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両が追従すべ
き先行車両を設定して追従制御を行う車両の追従走行装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開平１１−４８８２６号
公報に開示された車両の速度制御装置のように、自車の
前方の先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検
出手段を備え、自車の前方の先行車両を自動的に追尾す
べく自車の速度を制御して、先行車両との間に所定の車
間距離を保つ車両の速度制御装置が知られている。この
ような車両の速度制御装置は、例えば特開平９−２６３
１５９号公報に開示された車両の速度制御装置等のよう
に、自車の前方に存在する物体が移動物あるいは静止物
の何れかであることを物体の速度に基づいて判別し、移
動物であれば、所定の車間距離を保つために目標車速を
算出するように設定されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うな従来技術に係る車両の速度制御装置では、自車が追
従すべき先行車両を決定する際に、基本的に自車の予測
移動軌跡内において静止物であると判別された物体を追
従しないように設定されている。このため、自車が追従
すべき先行車両として設定された移動物が、例えば自車
の予測移動軌跡内から逸脱した場合には、この移動物を
先行車両とする設定は解除され、自車の予測移動軌跡内
に存在する他の移動物が先行車両として設定され、先行
車両の切り替えが行われる。すなわち、先行車両の選択
時に自車の予測移動軌跡内での静止物を先行車両の対象
外とするように設定されていると、例えば直前まで移動
物であった物体が一時的に停止している場合であって
も、この物体は、単に予測移動軌跡内での静止物である
と判別され、この物体を先行車両とする設定は禁止され
る場合がある。この場合、自車の予測移動軌跡内にて移
動の可能性がある物体に対して自車の追従が望まれる状
況において、例えば追従制御が停止されたり、例えば他
の移動物に追従するように車両が加速されてしまう等の
不具合が生じる虞がある。本発明は上記事情に鑑みてな
されたもので、追従すべき物体の運動状態に応じて適切
な追従制御を行うことが可能な車両の追従走行装置を提
供することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決して係る
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両
の追従走行装置は、自車両の車両状態を検出する車両状
態検出手段（例えば、後述する実施の形態におけるヨー
レートセンサ１２、車輪速センサ１３）と、前記車両状
態検出手段が検出した前記車両状態に基づいて自車両の
進行軌跡を推定する軌跡推定手段（例えば、後述する実
施の形態における軌跡推定手段２２）と、自車両の進行
方向前方に存在する物体を検知する物体検知手段（例え
ば、後述する実施の形態におけるミリ波レーダ・ＥＣＵ
１６、ステレオカメラ・ＥＣＵ１５）と、該物体検知手
段にて検知した前記物体を移動物あるいは静止物の何れ
かに判別する物体種別判定手段（例えば、後述する実施
の形態における先行車両決定手段２１）と、前記軌跡推
定手段によって推定された前記進行軌跡内において前記
物体検知手段によって検知され、前記物体種別判定手段
によって移動物であると判別された前記物体を、自車両
が追従すべき先行車両であると判定する先行車両判定手
段（例えば、後述する実施の形態においては、先行車両
決定手段２１が兼ねる）とを備えた車両の追従走行装置
であって、前記物体検知手段によって検知され、前記物
体種別判定手段によって移動物であると判別された前記
物体の移動履歴を記憶する履歴記憶手段（例えば、後述
する実施の形態においては、先行車両決定手段２１が兼
ねる）を備え、前記先行車両判定手段は、前記先行車両
として設定されていた前記物体が前記進行軌跡内から逸
脱したときに、前記先行車両とは異なる他の物体が、前
記物体検知手段により前記進行軌跡内の位置で検知され
ると共に前記物体種別判定手段により静止物であると判
定されるとき、前記履歴記憶手段に記憶された前記他の
物体の移動履歴に基づき、前記他の物体が前記静止物で
あると判定される以前に移動物であった場合には、前記
他の物体を自車両が追従すべき先行車両であると判定す
ることを特徴としている。

【０００５】上記構成の車両の追従走行装置によれば、
先行車両判定手段は、自車両が追従すべき先行車両を設
定する際に、自車両の進行軌跡内で検知される静止物で
あっても、この静止物が過去に移動物であったか否かを
移動履歴から判定し、追従すべき先行車両として設定す
ることができる。すなわち、物体検知手段によって検知
される物体の移動履歴を記憶しておくことで、例えばこ
の物体が一時的に停止している場合であっても、単なる
静止物ではなく、移動の可能性がある物体であると認識
することができる。これにより、物体検知手段によって
検知される物体の停止状態を含む多様な運動状態に応じ
て適切に追従すべき先行車両を設定することができる。

【０００６】さらに、請求項２に記載の本発明の車両の
追従走行装置では、前記先行車両判定手段は、前記進行
軌跡内において前記物体種別判定手段によって複数の前
記物体が移動物であると判別された場合に、前記物体検
知手段の検知結果から算出される自車両と前記物体との
間の距離に基づき、前記複数の前記物体の中、自車両の
現在位置に最も近い前記物体を自車両が追従すべき前記
先行車両であると判定することを特徴としている。

【０００７】上記構成の車両の追従走行装置によれば、
物体検知手段によって検知される物体の移動履歴を参照
すると共に、自車両の進行軌跡内において自車両の現在
位置に最も近い物体を自車両が追従すべき先行車両であ
ると設定することによって、より一層、適切な追従制御
を行うことができる。

【０００８】さらに、請求項３に記載の本発明の車両の
追従走行装置では、前記先行車両判定手段は、前記先行
車両として設定されていた前記物体が前記進行軌跡内か
ら逸脱した位置で検知された時点からの経過時間が所定
の時間以内においては、前記進行軌跡内から逸脱した前
記物体が前記進行軌跡内に位置すると判定することを特
徴としている。

【０００９】上記構成の車両の追従走行装置によれば、
先行車両として設定されていた物体に対しては、一時的
に進行軌跡内から逸脱した場合であっても、所定の時間
以内においては進行軌跡内に位置すると判定することに
よって、先行車両判定手段による先行車両としての設定
が直ちに解除されてしまうことを防止することができ
る。これにより、追従すべき先行車両の多様な運動状態
に応じて適切な追従制御を行うことができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車両の追従走行装置について添付図面を参照しながら説
明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の追従走
行装置１０を備えた車両１の斜視図であり、図２は本発
明の一実施形態に係る車両の追従走行装置１０の構成図
である。本実施の形態による車両の追従走行装置１０
は、例えば、制御ＥＣＵ１１と、ヨーレートセンサ１２
と、車輪速センサ１３と、操作スイッチ１４と、ステレ
オカメラ・ＥＣＵ１５と、ミリ波レーダ・ＥＣＵ１６
と、ブレーキ油圧アクチュエータ１７と、スロットルア
クチュエータ１８と、インジケータ１９とを備えて構成
されている。

【００１１】ヨーレートセンサ１２は、例えば後車軸上
近傍に設けられ、水平面内での自車両の向きや鉛直方向
に対する傾斜角度の角度変化量等を検出する圧電素子や
ジャイロセンサー等からなり、車両重心の上下方向軸回
りの回転角速度であるヨーレートを検出し、この検出結
果の大きさに応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
車輪速センサ１３は、自車両の車輪速を検知し、この検
知結果の大きさに応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力す
る。操作スイッチ１４は、例えば運転席前方の所定部位
に設けられており、運転者の入力操作に応じた信号を制
御ＥＣＵ１１へ出力する。

【００１２】ステレオカメラ・ＥＣＵ１５は、ステレオ
カメラとＥＣＵ（電子制御装置）が一体的に設けられて
なり、ステレオカメラから出力される撮像信号を受信し
たＥＣＵは、所定の検知エリア内にて認識された物体
（検知対象物）と車両１との相対距離及び相対速度を算
出すると共に、後述するミリ波の反射波を受信した時の
ミリ波の発信方向に基づいて検知対象物の方位を算出し
て、これらの算出結果を制御ＥＣＵ１１へ送出する。ス
テレオカメラは、車室内のフロントガラス近傍のルーム
ミラーの位置に設けられており、一対の撮像装置でフロ
ントガラス越しに自車両の前方を撮影し、撮影により得
られた撮像信号をＥＣＵへ出力する。ステレオカメラ用
のＥＣＵは、ステレオカメラから出力される撮像信号に
所定に処理を行い、自車両の進行方向の相対的に近距離
の領域における検知対象物までの距離や相対速度等を算
出する。そして、検知対象までの距離や相対速度等の算
出結果を制御ＥＣＵ１１へ出力する。なお、相対速度
は、例えば距離の時間微分等の処理によって算出され
る。

【００１３】ミリ波レーダ・ＥＣＵ１６は、ミリ波レー
ダとＥＣＵ（電子制御装置）が一体的に設けられてな
り、例えば自車両のボディのノーズ部に内蔵されてお
り、自車両の前方に向けてミリ波を発信すると共に、こ
の発信信号が前方の検知対象物によって反射されること
で生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混
合してビート信号を発生させ、このビート信号の周波数
ｆ（「ビート周波数」）に基づいて、相対的に遠距離の
領域における検知対象物までの距離や相対速度等を算出
する。また、ミリ波レーダ用のＥＣＵは、反射信号を受
信した際のミリ波の発信方向に基づいて検知対象の方位
を算出する。そして、検知対象の幅や検知対象までの相
対距離や相対速度や方位等の算出結果を制御ＥＣＵ１１
へ出力する。なお、相対速度は、例えばドップラー効果
や算出した距離の時間微分等の処理によって算出され
る。

【００１４】制御ＥＣＵ１１は、例えば、先行車両決定
手段２１と、軌跡推定手段２２とを備えて構成されてお
り、後述するように、ミリ波レーダやステレオカメラの
所定の検知エリア内にて認識された複数の検知対象物の
移動履歴に基づいて、自車両が追従する先行車両を設定
する。先行車両決定手段２１は、ミリ波レーダやステレ
オカメラの所定の検知エリア内にて認識された検知対象
物を、自車両が追従する先行車両を決定する際の候補で
あるターゲット候補に設定し、ターゲット候補が移動物
あるいは静止物の何れであるかを判別すると共に、各タ
ーゲット候補の移動履歴を記憶する。なお、先行車両決
定手段２１は、各ターゲット候補の移動履歴を記憶する
際に、例えばターゲット候補が所定の検知エリア内から
逸脱した場合であっても、所定周期による所定回数の補
間処理を行って移動履歴の記憶を継続するように設定さ
れている。

【００１５】そして、先行車両決定手段２１は、後述す
る軌跡推定手段２２にて推定された自車両の推定走行軌
跡内に存在する各ターゲット候補に対し、記憶した移動
履歴に基づいて、自車両に対する追従対象として設定す
るためのロック条件の成立または不成立を決定する。さ
らに、先行車両決定手段２１は、ロック条件が成立して
いるターゲット候補の中から、自車両が追従する先行車
両とされる制御ターゲットを選択する。

【００１６】軌跡推定手段２２は、例えば車輪速センサ
１３にて検知された車輪速から求めた自車両の速度と、
ヨーレートセンサ１２にて検出された自車両のヨーレー
トとに基づいて、自車両の進行軌跡（推定走行軌跡）を
予測する。例えば、軌跡推定手段２２は、下記数式
（１）に示すように、自車両の速度ｖとヨーレートｙと
によってｒ：コーナＲを算出し、このコーナＲによって
規定される軌跡に対して所定の車線幅を設定して得た領
域を、自車両の推定走行軌跡として設定する。

【００１７】

【数１】

【００１８】さらに、制御ＥＣＵ１１は、先行車両決定
手段２１にて設定された先行車両に対して、この先行車
両の停止状態を含む適宜の運動状態に応じて自車両を追
従させるように、ブレーキ油圧アクチュエータ１７およ
びスロットルアクチュエータ１８を駆動制御すると共
に、インジケータ１９に各種の情報及び警報等を表示さ
せる。

【００１９】ブレーキ油圧アクチュエータ１７は、制御
ＥＣＵ１１から出力される制御信号に基づいて自車両の
制動力を制御する。スロットルアクチュエータ１８は、
制御ＥＣＵ１１から出力される制御信号に基づいて自車
両の加減速を制御する。インジケータ１９は、例えば自
車両のインストルメントパネル内に設けられた液晶表示
装置等をなしており、各種の情報及び警報等を表示す
る。

【００２０】本実施の形態による車両の追従走行装置１
０は上記構成を備えており、次に、この車両の追従走行
装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明す
る。図３は車両の追従走行装置１０の動作を示すフロー
チャートであり、図４は図３に示すロック条件成立判断
処理を示すフローチャートであり、図５は図３に示す制
御ターゲット選択処理を示すフローチャートである。

【００２１】先ず、図３に示すステップＳ０１におい
て、ロック条件成立判断処理を実行する。ここでは、後
述するように、認識されたすべてのターゲット候補に対
して、ロック条件が成立しているか否かを判断する。そ
して、ステップＳ０２において、制御ターゲット選択処
理を行い、一連の処理を終了する。この制御ターゲット
選択処理においては、後述するように、ロック条件が成
立しているターゲット候補の中から制御ターゲットつま
り追従対象となる先行車両を選択する。なお、上述した
ステップＳ０１〜ステップＳ０２の処理は、所定時間周
期（例えば、１００ｍｓ等）によって繰り返し実行され
るように設定されている。

【００２２】以下に、上述したステップＳ０１におけ
る、ロック条件成立判断処理について説明する。先ず、
図４に示すステップＳ１１においては、所定の検知エリ
ア内で認識したターゲット候補が、自車両の推定走行軌
跡内に存在するか否かを判定する。この判定結果が「Ｎ
Ｏ」の場合には、後述するステップＳ１６に進む。一
方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ
１２に進む。

【００２３】ステップＳ１２においては、自車両の推定
走行軌跡内に存在するターゲット候補が、自車両の進行
方向に移動する走行物体であるか否かを、例えば自車両
の速度やターゲット候補に対する相対速度等に基づいて
判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステ
ップＳ１３に進み、ターゲット候補に対してロック条件
が成立していると判断して、一連の処理を終了する。こ
こでは、ターゲット候補が停止している場合であって
も、このターゲット候補の移動履歴から、過去に走行物
体であって、自車両の進行方向に移動する可能性がある
場合には、判定結果が「ＹＥＳ」とされる。一方、この
判定結果が「ＮＯ」の場合、例えばターゲット候補が停
止車両あるいは対向車両等である場合には、ステップＳ
１４に進む。

【００２４】ステップＳ１４においては、ターゲット候
補が前回の処理における制御ターゲットであったか否か
を判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上
述したステップＳ１３に進む。これにより、例えば追従
対象とされている先行車両が停止した場合には、自車両
も追従して停止することができる。一方、この判定結果
が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１５に進む。

【００２５】ステップＳ１５においては、ターゲット候
補が過去に走行物体として設定されており、かつ、この
走行物体としての設定が解除されてからの経過時間が所
定時間以内か否かを判定する。この判定結果が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、上述したステップＳ１３に進む。一
方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１
６に進む。ステップＳ１６においては、ターゲット候補
に対してロック条件が成立していないと判断して、一連
の処理を終了する。

【００２６】すなわち、自車両の推定走行軌跡内に存在
するターゲット候補が、例えば停止車両や対向車両等の
ように、現時点で制御ターゲットとして設定されていな
い場合であっても、少なくとも所定時間以内の過去にお
いて、走行物体として設定されていた場合には、ロック
条件を成立させる。これにより、例えばガードレールや
電柱等の路側物や対向車両に対してはロック条件を成立
させないようにしつつ、単に、自車両の進行方向に移動
していないという条件のみで、ターゲット候補をロック
条件の成立対象から除外してしまうことを防止して、追
従対象である先行車両の多様な走行状態に応じて、適切
な追従制御を行うことが可能となる。

【００２７】以下に、上述したステップＳ０２における
制御ターゲット選択処理について説明する。先ず、図５
に示すステップＳ２１においては、ロック条件が成立し
ているターゲット候補の中から、自車両の現在位置に最
も近い位置に存在するターゲット候補を最有力ターゲッ
ト候補として設定する。

【００２８】そして、ステップＳ２２においては、最有
力ターゲット候補が、前回の処理における制御ターゲッ
トと同一であるか否かを判定する。この判定結果が「Ｙ
ＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進み、最有力ター
ゲットを今回の処理における制御ターゲットに設定し
て、一連の処理を終了する。一方、この判定結果が「Ｎ
Ｏ」の場合には、ステップＳ２４に進む。

【００２９】ステップＳ２４においては、最有力ターゲ
ット候補の現在位置と自車両の現在位置との間の距離
が、前回の処理における制御ターゲットの現在位置と自
車両の現在位置との間の距離以下であるか否かを判定す
る。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、例えば最有力タ
ーゲット候補が前回の処理における制御ターゲットと自
車両との間に割り込んできた車両である場合等には、上
述したステップＳ２３に進む。一方、この判定結果が
「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２５に進む。

【００３０】ステップＳ２５においては、最有力ターゲ
ット候補と、前回の処理における制御ターゲットとが同
一ではないと判定されてから、所定の時間（例えば、
１．５秒等）以上経過したか否かを判定する。この判定
結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ２３
に進む。一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、例えば
前回の処理における制御ターゲットが、一時的に自車両
の推定走行軌跡内から逸脱した後に、再度、自車両の推
定走行軌跡内に戻った場合等には、ステップＳ２６に進
み、前回の処理における制御ターゲットを今回の処理に
おける制御ターゲットに設定して、一連の処理を終了す
る。

【００３１】すなわち、ロック条件が成立しているター
ゲット候補中から、最も自車両に接近している最有力タ
ーゲット候補を選択したときに、この最有力ターゲット
候補が、前回の処理における制御ターゲットと異なる場
合には、直ちに最有力ターゲット候補を制御ターゲット
に設定するのではなく、前回の処理における制御ターゲ
ットを今回の処理における制御ターゲットとして維持す
る。そして、所定時間以上に亘って継続して最有力ター
ゲット候補が変化しないことを確認してから、最有力タ
ーゲット候補を制御ターゲットに設定する。これによ
り、自車両および追従対象となる先行車両の走行状態の
変化度合いに応じて、適切な追従制御を行うことが可能
となる。

【００３２】また、例えば、図６に示すように、制御タ
ーゲットとして設定されていた先行車両ＶＡが、前方の
交差点にて左折するために車線変更を行ったことによっ
て、自車両ＶＢの検知エリアα内ではあるが、自車両Ｖ
Ｂの推定走行軌跡β内から外れる位置に移動すると、こ
の先行車両ＶＡに対するロック条件が不成立となって、
先行車両ＶＡは制御ターゲットではなくなる。このと
き、例えば図６および図７に示すように、先行車両ＶＡ
の前方において、自車両ＶＢの推定走行軌跡β内で直前
まで走行中であった先々行車両ＶＣが停止した場合に
は、直ちに先々行車両ＶＣを推定走行軌跡β内の単なる
静止物であると判定してロック条件を不成立に設定する
のではなく、この先々行車両ＶＣが、少なくとも所定時
間以内の過去において移動物であったか否かを移動履歴
によって判定する。そして、この判定結果において過去
に移動物であった場合には、移動の可能性があると判断
してロック条件を成立させる。これにより、例えばガー
ドレール等の路側物に対してロック条件を成立させるこ
と無しに、ターゲット候補の停止状態をも含む多様な走
行状態に応じて、適切に追従制御を行うことができる。

【００３３】上述したように、本実施の形態による車両
の追従走行装置によれば、単に、自車両の進行方向に移
動していないという条件のみで、ターゲット候補をロッ
ク条件の成立対象から除外してしまうことを防止して、
ターゲット候補の移動履歴に基づき、停止状態をも含む
多様な走行状態に応じて、適切に追従制御を行うことが
できる。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明の車両の追従走行装置によれば、物体検知手段に
よって検知される物体の移動履歴を記憶しておくこと
で、例えばこの物体が一時的に停止している場合であっ
ても、単なる静止物ではなく、移動の可能性がある物体
であると認識することができる。これにより、物体検知
手段によって検知される物体の停止状態を含む多様な運
動状態に応じて適切に追従すべき先行車両を設定するこ
とができる。

【００３５】さらに、請求項２に記載の本発明の車両の
追従走行装置によれば、物体検知手段によって検知され
る物体の移動履歴を参照すると共に、自車両の進行軌跡
内において自車両の現在位置に最も近い物体を自車両が
追従すべき先行車両であると設定することによって、よ
り一層、適切な追従制御を行うことができる。さらに、
請求項３に記載の本発明の車両の追従走行装置によれ
ば、先行車両判定手段による先行車両としての設定が直
ちに解除されてしまうことを防止して、追従すべき先行
車両の多様な運動状態に応じて適切な追従制御を行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の追従走行装
置を備えた車両の斜視図である。

【図２】 本発明の一実施形態に係る車両の追従走行装
置の構成図である。

【図３】 車両の追従走行装置の動作を示すフローチャ
ートである。

【図４】 図３に示すロック条件成立判断処理を示すフ
ローチャートである。

【図５】 図３に示す制御ターゲット選択処理を示すフ
ローチャートである。

【図６】 自車両ＶＢと先行車両ＶＡおよび先々行車両
ＶＣとの相対位置の一例を示すグラフ図である。

【図７】 自車両ＶＢと先行車両ＶＡおよび先々行車両
ＶＣとの相対位置の一例を示すグラフ図である。

【符号の説明】

１０ 車両の追従走行装置 １２ ヨーレートセンサ（車両状態検出手段） １３ 車輪速センサ（車両状態検出手段） １５ ステレオカメラ・ＥＣＵ（物体検知手段） １６ ミリ波レーダ・ＥＣＵ（物体検知手段） ２１ 先行車両決定手段（物体種別判定手段、先行車両
判定手段、履歴記憶手段） ２２ 軌跡推定手段

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AA25 AA31 AA45 AB01 AC26 AC31 AC51 AC59 AD04 AD21 AE04 AE21 3G093 AA01 BA14 BA23 BA27 CB11 DB05 DB16 EA09 EB04 FA04 5H180 AA01 CC04 CC14 FF27 FF33 LL01 LL04 LL06 LL09

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の車両状態を検出する車両状態検
   出手段と、 前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態に基づい
   て自車両の進行軌跡を推定する軌跡推定手段と、 自車両の進行方向前方に存在する物体を検知する物体検
   知手段と、 該物体検知手段にて検知した前記物体を移動物あるいは
   静止物の何れかに判別する物体種別判定手段と、 前記軌跡推定手段によって推定された前記進行軌跡内に
   おいて前記物体検知手段によって検知され、前記物体種
   別判定手段によって移動物であると判別された前記物体
   を、自車両が追従すべき先行車両であると判定する先行
   車両判定手段とを備えた車両の追従走行装置であって、 前記物体検知手段によって検知され、前記物体種別判定
   手段によって移動物であると判別された前記物体の移動
   履歴を記憶する履歴記憶手段を備え、 前記先行車両判定手段は、前記先行車両として設定され
   ていた前記物体が前記進行軌跡内から逸脱したときに、
   前記先行車両とは異なる他の物体が、前記物体検知手段
   により前記進行軌跡内の位置で検知されると共に前記物
   体種別判定手段により静止物であると判定されるとき、 前記履歴記憶手段に記憶された前記他の物体の移動履歴
   に基づき、前記他の物体が前記静止物であると判定され
   る以前に移動物であった場合には、前記他の物体を自車
   両が追従すべき先行車両であると判定することを特徴と
   する車両の追従走行装置。
2. 【請求項２】 前記先行車両判定手段は、前記進行軌跡
   内において前記物体種別判定手段によって複数の前記物
   体が移動物であると判別された場合に、 前記物体検知手段の検知結果から算出される自車両と前
   記物体との間の距離に基づき、前記複数の前記物体の
   中、自車両の現在位置に最も近い前記物体を自車両が追
   従すべき前記先行車両であると判定することを特徴とす
   る請求項１に記載の車両の追従走行装置。
3. 【請求項３】 前記先行車両判定手段は、前記先行車両
   として設定されていた前記物体が前記進行軌跡内から逸
   脱した位置で検知された時点からの経過時間が所定の時
   間以内においては、前記進行軌跡内から逸脱した前記物
   体が前記進行軌跡内に位置すると判定することを特徴と
   する請求項１に記載の車両の追従走行装置。