JP2011245949A - 先行車検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ECU5は、物体検知センサ2が今回検出した検出物体が前回よりも以前に検出された既検出の物体と同一であると推定した場合、その既検出の先行車の先行車適合情報を今回検出した物体の先行車適合情報として設定する引継ぎ処理を実行し、引き継がれた先行車適合情報に基づいて先行車の認定を行う。
【選択図】図1
Description
2:車速センサ
3:回転角速度センサ
4:物体検出センサ(物体検出手段)
5:ECU(物体判定手段、物体推定手段、進路推定手段、先行車適合情報設定手段、先行車適合情報変更手段、先行車基本要件判定手段、先行車認定手段)
6:ブレーキアクチュエータ
7:スロットルアクチュエータ
8:表示器
Claims (6)
- 車両の進行方向前方に存在する物体を所定時間毎に検出する物体検出手段と、
前記検出された処理対象の物体が、前回検出された物体と同一である継続検出中の物体であるか、又は前回検出された物体とは異なる新規の物体であるかを判定する物体判定手段と、
前記処理対象の物体が所定の推定実行要件を満たす場合、当該処理対象の物体が前回よりも以前に検出された物体と同一である既検出の物体であるか否かを推定する物体推定手段と、
前記処理対象の物体が既検出であると推定された場合、当該処理対象の物体と同一であると推定された前記前回よりも以前の物体の先行車適合情報を当該処理対象の物体の先行車適合情報として設定し、前記処理対象の物体が継続検出中であると判定され、且つ既検出であると推定されなかった場合、当該処理対象の物体と同一であると判定された前記前回の物体の先行車適合情報を当該処理対象の物体の先行車適合情報として設定し、前記処理対象の物体が新規であると判定された場合、当該処理対象の物体の先行車適合情報を新たに設定する先行車適合情報設定手段と、
前記処理対象の物体が所定の先行車基本要件を満たしているか否かを判定する先行車基本要件判定手段と、
前記先行車適合情報設定手段が前記処理対象の物体に対して設定した先行車適合情報を、前記先行車基本要件判定手段の判定結果に応じて変更して設定する先行車適合情報変更手段と、
前記先行車適合情報変更手段が前記処理対象の物体に対して設定した先行車適合情報に基づいて、当該処理対象の物体が先行車であるか否かを認定する先行車認定手段と、を備えた
ことを特徴とする先行車検知装置。 - 請求項1に記載の先行車検知装置であって、
前記物体推定手段は、前記処理対象の物体が新規であると判断された場合に、当該処理対象の物体が既検出の物体であるか否かを推定する
ことを特徴とする先行車検知装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の先行車検知装置であって、
前記物体推定手段は、前記処理対象の物体が連続して継続検出中であると判定され、且つ前回よりも以前に当該処理対象の物体と同一であると判定された過去の物体が前記先行車基本要件を満たさないと判定されていた場合に、処理対象の物体が既検出の物体であるか否かを推定する
ことを特徴とする先行車検知装置。 - 請求項3に記載の先行車検知装置であって、
前記車両の予想進路を曲率として推定する予想進路推定手段を備え、
前記物体推定手段は、前記予想進路推定手段が推定した曲率の変化量の大きさが所定値を超えたとき、前記処理対象の物体が既検出の物体であるか否かを推定する
ことを特徴とする先行車検知装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか一項に記載の先行車検知装置であって、
前記先行車適合情報は、前記先行車基本要件を連続して満たす回数を示す情報であり、前記先行車認定手段は、前記先行車適合情報が示す回数が所定回数に達したとき、前記処理対象の物体が先行車であると認定する
ことを特徴とする先行車検知装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか一項に記載の先行車検知装置であって、
前記先行車認定手段は、前記処理対象の物体が前記先行車基本要件を満たしていると判定され、且つ当該処理対象の物体と同一であると判定された前回の物体又は当該処理対象の物体と同一であると推定された前回よりも以前の物体の少なくとも一方が先行車であると認定されていた場合、当該処理対象の物体が先行車であると認定する
ことを特徴とする先行車検知装置。
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