JP2003154870A - 車両の追従走行装置 - Google Patents
車両の追従走行装置Info
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Abstract
な追従制御を行う。 【解決手段】 所定の検知エリア内で認識したターゲッ
ト候補が自車両の推定走行軌跡内に存在するか否かを判
定し(ステップS11)、推定走行軌跡内に存在するタ
ーゲット候補が自車両の進行方向に移動する走行物体で
あるか否かを判定する(ステップS12)。推定走行軌
跡内に存在するターゲット候補が停止車両あるいは対向
車両等である場合、ターゲット候補が前回の処理におけ
る制御ターゲットであったか否かを判定し(ステップS
14)、判定結果が「YES」の場合、ロック条件が成
立していると判断する(ステップS13)。判定結果が
「NO」の場合、ターゲット候補が過去に制御ターゲッ
トとして設定され、この設定が解除されてからの経過時
間が所定時間以内か否かを判定し(ステップS15)、
判定結果が「YES」の場合にロック条件が成立してい
ると判断する。
Description
き先行車両を設定して追従制御を行う車両の追従走行装
置に関する。
公報に開示された車両の速度制御装置のように、自車の
前方の先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検
出手段を備え、自車の前方の先行車両を自動的に追尾す
べく自車の速度を制御して、先行車両との間に所定の車
間距離を保つ車両の速度制御装置が知られている。この
ような車両の速度制御装置は、例えば特開平10−29
54号公報に開示されたレーダ装置等のように自車の前
方における所定の検知エリア内に存在する物体を検知す
る物体検出装置と、検知した物体と自車との相対速度等
を算出して、物体が移動物あるいは静止物の何れかであ
ると判別する判別手段とを備え、例えば自車の予測移動
軌跡内において移動物であると判別した複数の物体の中
から、自車が追従すべき先行車両を決定するように設定
されている。
うな従来技術に係る車両の速度制御装置では、基本的
に、自車の予測移動軌跡内において静止物であると判別
された物体を追従しないように設定されているが、例え
ば渋滞等によって、自車が追従すべき先行車両として設
定された移動物が自車の予測移動軌跡内において停止し
た場合には、自車も停止させるように設定されている。
しかしながら、自車が追従すべき先行車両として設定さ
れた移動物が、自車の予測移動軌跡内から逸脱した場合
には、この移動物を先行車両とする設定は解除される。
ここで、先行車両として設定された移動物が自車の予測
移動軌跡内から一時的に逸脱して、再度、予測移動軌跡
内に戻ったときに、この移動物が停止状態になっている
と、単に予測移動軌跡内での静止物であると判別され、
この移動物を先行車両とする設定は解除されたままとな
ってしまう場合がある。すなわち、予測移動軌跡内に戻
ってきた移動物の停止に応じて自車の停止が望まれる状
況において、例えば追従制御が停止されたり、例えば予
め設定されている速度まで加速されてしまう等の不具合
が生じる虞がある。本発明は上記事情に鑑みてなされた
もので、追従すべき先行車両の運動状態に応じて適切な
追従制御を行うことが可能な車両の追従走行装置を提供
することを目的としている。
目的を達成するために、請求項1に記載の本発明の車両
の追従走行装置は、自車両の車両状態を検出する車両状
態検出手段(例えば、後述する実施の形態におけるヨー
レートセンサ15、車輪速センサ16)と、前記車両状
態検出手段が検出した前記車両状態に基づいて自車両の
進行軌跡を推定する軌跡推定手段(例えば、後述する実
施の形態における軌跡推定手段31)と、自車両の進行
方向前方に存在する物体を検知する物体検知手段(例え
ば、後述する実施の形態におけるミリ波レーダ・ECU
14、ステレオカメラ・ECU13)と、該物体検知手
段にて検知した前記物体を移動物あるいは静止物の何れ
かに判別する物体種別判定手段(例えば、後述する実施
の形態における先行車両決定手段12)と、前記軌跡推
定手段によって推定された前記進行軌跡内において前記
物体検知手段によって検知され、前記物体種別判定手段
によって静止物以外の移動物であると判別された前記物
体を、自車両が追従すべき先行車両であると判定する先
行車両判定手段(例えば、後述する実施の形態において
は、先行車両決定手段12が兼ねる)とを備えた車両の
追従走行装置であって、前記先行車両判定手段は、前記
先行車両として設定されていた前記物体が、前記進行軌
跡内から逸脱した位置で検知された後、再度、前記進行
軌跡内の位置で検知されると共に静止物であると判定さ
れた場合に、前記物体検知手段による前記先行車両の検
知状況の履歴に基づいて、前記静止物であると判定され
た前記物体を自車両が追従すべき先行車両であると判定
することを特徴としている。
先行車両判定手段は、自車両の進行軌跡内に存在する移
動物を、自車両が追従すべき先行車両として設定してい
る場合に、この移動物が一時的に進行軌跡内から逸脱し
て、再度、進行軌跡内に戻ってきたときに、この移動物
が停止状態であっても、追従すべき先行車両であると判
定する。すなわち、移動物が進行軌跡内から逸脱した場
合であっても、物体検知手段の検知エリア内に存在して
いれば、この物体検知手段による移動物の検知状況の履
歴を記憶しておくことで、先行車両が一時的に進行軌跡
内から逸脱しただけであることを確認することができ
る。これにより、追従すべき先行車両の運動状態に応じ
て適切な追従制御を行うことができる。
追従走行装置では、前記先行車両の検知状況の履歴は、
前記進行軌跡内の位置で前記静止物であると判定された
前記物体が、前記先行車両判定手段での前回の処理にお
いて前記先行車両として設定されていた前記物体と同一
であると検知されたことを具備することを特徴としてい
る。
自車両の進行軌跡内から先行車両とされた移動物が逸脱
することで、例えば先行車両としての設定が解除されて
いるときに、自車両の進行軌跡内に物体種別判定手段に
より静止物であると判定された物体が存在する場合に
は、この静止物が前回の処理において先行車両として設
定されていた物体と同一であるか否かを判定し、同一で
あることを確認したときには、この静止物を先行車両と
して設定する。これにより、追従すべき先行車両を確認
して適切な追従制御を行うことができる。
追従走行装置では、前記先行車両判定手段は、前記先行
車両として設定されていた前記物体が前記進行軌跡内か
ら逸脱した位置で検知された場合に、この物体は自車両
が追従すべき前記先行車両ではないと判定しており、前
記先行車両の検知状況の履歴は、前記先行車両として設
定されていた前記物体が、前記進行軌跡内から逸脱した
位置で検知されることによって自車両が追従すべき前記
先行車両ではないと判定された時点からの経過時間が、
所定時間以下であることを具備することを特徴としてい
る。
自車両の進行軌跡内から先行車両とされた移動物が逸脱
することで、先行車両としての設定が解除されていると
きであっても、この解除状態の継続時間が所定時間以下
に短い場合には、再度、この移動物を先行車両として設
定する。これにより、追従すべき先行車両の運動状態に
応じて、より一層、適切な追従制御を行うことができ
る。
追従走行装置では、前記先行車両判定手段は、前記進行
軌跡内において前記物体種別判定手段によって複数の前
記物体が静止物以外の移動物であると判別された場合
に、前記複数の前記物体の中、自車両の現在位置に最も
近い前記物体を自車両が追従すべき前記先行車両である
と判定することを特徴としている。
自車両の進行軌跡内において自車両の現在位置に最も近
い移動物を自車両が追従すべき先行車両であると設定す
ることによって、適切な追従制御を行うことができる。
追従走行装置では、前記先行車両判定手段は、前記先行
車両として設定されていた前記物体が前記進行軌跡内か
ら逸脱した位置で検知された時点からの経過時間が所定
の時間以内においては、前記進行軌跡内から逸脱した前
記物体が前記進行軌跡内に位置すると判定することを特
徴としている。
先行車両として設定されていた物体に対しては、一時的
に進行軌跡内から逸脱した場合であっても、所定の時間
以内においては進行軌跡内に位置すると判定することに
よって、先行車両判定手段による先行車両としての設定
が直ちに解除されてしまうことを防止することができ
る。これにより、追従すべき先行車両の多様な運動状態
に応じて適切な追従制御を行うことができる。
車両の追従走行装置について添付図面を参照しながら説
明する。図1および図2は本発明の一実施形態に係る車
両の追従走行装置の構成図である。本実施の形態による
車両の追従走行装置は、例えば、制御ECU11と、先
行車両決定手段12と、ステレオカメラ・ECU13
と、ミリ波レーダ・ECU14と、ヨーレートセンサ1
5と、車輪速センサ16と、操作スイッチ17と、ブレ
ーキ油圧アクチュエータ18と、スロットルアクチュエ
ータ19と、インジケータ20とを備えて構成されてい
る。
ダとECUが一体的に設けられてなり、例えば自車両の
ボディのノーズ部に内蔵されており、自車両の前方に向
けてミリ波を発信すると共に、この発信信号の前方の検
知対象での反射によって生じた反射信号を受信し、反射
信号と発信信号とを混合してビート信号を発生させ、こ
のビート信号の周波数f(「ビート周波数」)に基づい
て、相対的に遠距離の領域における検知対象までの距離
や相対速度等を算出する。また、反射信号を受信した際
のミリ波の発信方向に基づいて検知対象の方位を算出す
る。そして、検知対象までの相対距離や相対速度や方位
等の算出結果を先行車両決定手段12へ出力する。
カメラとECUが一体的に設けられてなり、検知信号を
受信したECUは、対象物と車両10との相対距離及び
相対速度を算出すると共に、反射波を受信した時のレー
ダ送信方向に基づいて対象物の方位を算出して、これら
の算出結果を制御ECU11へ送出する。ステレオカメ
ラは、車室内のフロントガラス近傍のルームミラーの位
置に設けられており、一対の撮像装置でフロントガラス
越しに自車両の前方を撮影し、撮影により得られた撮像
信号をECUへ出力する。ステレオカメラ用のECU
は、ステレオカメラから出力される撮像信号に所定に処
理を行い、自車両の進行方向の相対的に近距離の領域に
おける検知対象までの距離や相対速度等を算出する。そ
して、検知対象までの距離や相対速度等の算出結果を制
御ECU11へ出力する。
での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度の角度変
化量等を検出する圧電素子やジャイロセンサー等からな
り、これらの検出結果の大きさに応じた信号を制御EC
U11へ出力する。車輪速センサ16は、自車両の車輪
速を検知し、検知結果の大きさに応じた信号を制御EC
U11へ出力する。操作スイッチ17は、例えば運転席
前方の所定部位に設けられており、運転者の入力操作に
応じた信号を制御ECU11へ出力する。
検知された車輪速から求めた自車両の速度と、ヨーレー
トセンサ15にて検出された自車両のヨーレートとに基
づいて、自車両の進行軌跡を予測する軌跡推定手段31
を備えている。例えば、軌跡推定手段31は、下記数式
(1)に示すように、自車両の速度vとヨーレートyと
によってr:コーナRを算出し、このコーナRによって
規定される軌跡に対して所定の車線幅を設定して得た領
域を、自車両の進行軌跡として設定する。
車両決定手段12にて設定された先行車両に対して、こ
の先行車両の停止状態を含む適宜の運動状態に応じて自
車両を追従させるように、ブレーキ油圧アクチュエータ
18およびスロットルアクチュエータ19を駆動制御す
ると共に、インジケータ20に各種の情報及び警報等を
表示させる。
に、ミリ波レーダやステレオカメラの所定の検知エリア
内にて認識された物体(検知対象)を、自車両が追従す
る先行車両を決定する際の候補であるターゲット候補に
設定し、ターゲット候補が移動物あるいは静止物の何れ
であるかを判別する。そして、制御ECU11にて推定
された自車両の推定走行軌跡内に存在するターゲット候
補に対して、自車両に対する追従対象として設定するた
めのロック条件の成立または不成立を決定する。さら
に、ロック条件が成立しているターゲット候補の中か
ら、自車両が追従する先行車両とされる制御ターゲット
を選択する。
ECU11から出力される制御信号に基づいて自車両の
制動力を制御する。スロットルアクチュエータ19は、
制御ECU11から出力される制御信号に基づいて自車
両の加減速を制御する。インジケータ20は、例えば自
車両のインストルメントパネル内に設けられた液晶表示
装置等をなしており、各種の情報及び警報等を表示す
る。
上記構成を備えており、次に、この車両の追従走行装置
の動作について添付図面を参照しながら説明する。図3
は車両の追従走行装置の動作を示すフローチャートであ
り、図4は図3に示すロック条件成立判断処理を示すフ
ローチャートであり、図5は図3に示す制御ターゲット
選択処理を示すフローチャートである。
て、ロック条件成立判断処理を実行する。ここでは、後
述するように、認識されたすべてのターゲット候補に対
して、ロック条件が成立しているか否かを判断する。そ
して、ステップS02において、制御ターゲット選択処
理を行い、一連の処理を終了する。この制御ターゲット
選択処理においては、後述するように、ロック条件が成
立しているターゲット候補の中から制御ターゲットつま
り追従対象となる先行車両を選択する。なお、上述した
ステップS01〜ステップS02の処理は、所定時間周
期(例えば、10〜数10ms)によって繰り返し実行
されるように設定されている。
る、ロック条件成立判断処理について説明する。先ず、
図4に示すステップS11においては、所定の検知エリ
ア内で認識したターゲット候補が、自車両の推定走行軌
跡内に存在するか否かを判定する。この判定結果が「N
O」の場合には、後述するステップS16に進む。一
方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS
12に進む。
走行軌跡内に存在するターゲット候補が、自車両の進行
方向に移動する走行物体であるか否かを判定する。この
判定結果が「YES」の場合には、ステップS13に進
み、ターゲット候補に対してロック条件が成立している
と判断して、一連の処理を終了する。一方、この判定結
果が「NO」の場合、例えばターゲット候補が停止車両
あるいは対向車両等である場合には、ステップS14に
進む。
補が前回の処理における制御ターゲットであったか否か
を判定する。この判定結果が「YES」の場合には、上
述したステップS13に進む。一方、この判定結果が
「NO」の場合には、ステップS15に進む。
補が過去に制御ターゲットとして設定されており、か
つ、この制御ターゲットとしての設定が解除されてから
の経過時間が所定時間以内か否かを判定する。この判定
結果が「YES」の場合には、上述したステップS13
に進む。一方、この判定結果が「NO」の場合には、ス
テップS16に進む。ステップS16においては、ター
ゲット候補に対してロック条件が成立していないと判断
して、一連の処理を終了する。
するターゲット候補が、例えば停止車両や対向車両等の
ように、現時点で制御ターゲットとして設定されていな
い場合であっても、少なくとも所定時間以内の過去にお
いて、制御ターゲットとして設定されていた場合には、
ロック条件を成立させる。これにより、単に、自車両の
進行方向に移動していないという条件のみで、ターゲッ
ト候補をロック条件の成立対象から除外してしまうこと
を防止して、追従対象である先行車両の多様な走行状態
に応じて、適切な追従制御を行うことが可能となる。
制御ターゲット選択処理について説明する。先ず、図5
に示すステップS21においては、ロック条件が成立し
ているターゲット候補の中から、自車両の現在位置に最
も近い位置に存在するターゲット候補を最有力ターゲッ
ト候補として設定する。そして、ステップS22におい
ては、最有力ターゲット候補が、前回の処理における制
御ターゲットと同一であるか否かを判定する。ここで、
各ターゲット候補に対しては、所定の検知エリア内にお
ける移動の履歴が記憶されており、この移動の履歴に基
づいて、最有力ターゲット候補と前回の処理における制
御ターゲットとが同一であるか否かを判定する。この判
定結果が「YES」の場合には、ステップS23に進
み、最有力ターゲットを今回の処理における制御ターゲ
ットに設定して、一連の処理を終了する。一方、この判
定結果が「NO」の場合には、ステップS24に進む。
ット候補の現在位置と自車両の現在位置との間の距離
が、前回の処理における制御ターゲットの現在位置と自
車両の現在位置との間の距離以下であるか否かを判定す
る。この判定結果が「YES」の場合、例えば最有力タ
ーゲット候補が前回の処理における制御ターゲットと自
車両との間に割り込んできた車両である場合等には、上
述したステップS23に進む。一方、この判定結果が
「NO」の場合には、ステップS25に進む。
ット候補と、前回の処理における制御ターゲットとが同
一ではないと判定されてから、所定の時間(例えば、
1.5秒等)以上経過したか否かを判定する。この判定
結果が「YES」の場合には、上述したステップS23
に進む。一方、この判定結果が「NO」の場合、例えば
前回の処理における制御ターゲットが、一時的に自車両
の推定走行軌跡内から逸脱した後に、再度、自車両の推
定走行軌跡内に戻った場合等には、ステップS26に進
み、前回の処理における制御ターゲットを今回の処理に
おける制御ターゲットに設定して、一連の処理を終了す
る。
ゲット候補中から、最も自車両に接近している最有力タ
ーゲット候補を選択したときに、この最有力ターゲット
候補が、前回の処理における制御ターゲットと異なる場
合には、直ちに最有力ターゲット候補を制御ターゲット
に設定するのではなく、前回の処理における制御ターゲ
ットを今回の処理における制御ターゲットとして維持す
る。そして、所定時間以上に亘って継続して最有力ター
ゲット候補が変化しないことを確認してから、最有力タ
ーゲット候補を制御ターゲットに設定する。これによ
り、自車両および追従対象となる先行車両の走行状態の
変化度合いに応じて、適切な追従制御を行うことが可能
となる。
トとして設定されていた先行車両VAが、前方の交差点
にて左折するために車線変更を行ったことによって、自
車両VBの検知エリアα内ではあるが、自車両VBの推
定走行軌跡β内から外れる位置に移動すると、この先行
車両VAに対するロック条件が不成立となって、先行車
両VAは制御ターゲットではなくなる。ここで、例えば
図7に示すように、自車両VBが先行車両VAと同様の
車線変更を行うと、自車両VBの推定走行軌跡β内に、
再度、先行車両VAが認識されるようになる。このと
き、例えば先行車両VAが交差点の手前位置にて停止し
ている場合であっても、直ちに先行車両VAが単なる静
止物であると判断して、ロック条件を不成立に設定する
ことはせずに、この先行車両VAが、少なくとも所定時
間以内の過去において、制御ターゲットとして設定され
ていた先行車両VAと同一であることを確認して、再
度、ロック条件を成立させる。これにより、先行車両V
Aの停止状態をも含む多様な走行状態に応じて、適切に
追従制御を行うことができる。
の追従走行装置によれば、単に、自車両の進行方向に移
動していないという条件のみで、ターゲット候補をロッ
ク条件の成立対象から除外してしまうことを防止して、
追従対象である先行車両の多様な走行状態に応じて、適
切な追従制御を行うことが可能となる。
本発明の車両の追従走行装置によれば、移動物が進行軌
跡内から逸脱した場合であっても、物体検知手段の検知
エリア内に存在していれば、この移動物の検知状況の履
歴を記憶しておくことで、先行車両が一時的に進行軌跡
内から逸脱しただけであることを確認することができ
る。これにより、追従すべき先行車両の運動状態に応じ
て適切な追従制御を行うことができる。さらに、請求項
2に記載の本発明の車両の追従走行装置によれば、自車
両の進行軌跡内に静止物であると判定された物体が存在
する場合に、この静止物が前回の処理において先行車両
として設定されていたことを確認したときに、この静止
物を先行車両として設定することにより、追従すべき先
行車両を確認して適切な追従制御を行うことができる。
追従走行装置によれば、自車両の進行軌跡内から先行車
両とされた移動物が逸脱することで、先行車両としての
設定が解除されているときであっても、この解除状態の
継続時間が所定時間以下に短い場合には、再度、この移
動物を先行車両として設定することにより、追従すべき
先行車両の運動状態に応じて、より一層、適切な追従制
御を行うことができる。さらに、請求項4に記載の本発
明の車両の追従走行装置によれば、自車両の進行軌跡内
において自車両の現在位置に最も近い移動物を自車両が
追従すべき先行車両であると設定することによって、適
切な追従制御を行うことができる。さらに、請求項5に
記載の本発明の車両の追従走行装置によれば、先行車両
判定手段による先行車両としての設定が直ちに解除され
てしまうことを防止して、追従すべき先行車両の多様な
運動状態に応じて適切な追従制御を行うことができる。
置の構成図である。
置の構成図である。
ートである。
ローチャートである。
ローチャートである。
例を示すグラフ図である。
例を示すグラフ図である。
定手段) 13 ステレオカメラ・ECU(物体検知手段) 14 ミリ波レーダ・ECU(物体検知手段) 15 ヨーレートセンサ(車両状態検出手段) 16 車輪速センサ(車両状態検出手段) 31 軌跡推定手段
Claims (5)
- 【請求項1】 自車両の車両状態を検出する車両状態検
出手段と、 前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態に基づい
て自車両の進行軌跡を推定する軌跡推定手段と、 自車両の進行方向前方に存在する物体を検知する物体検
知手段と、 該物体検知手段にて検知した前記物体を移動物あるいは
静止物の何れかに判別する物体種別判定手段と、 前記軌跡推定手段によって推定された前記進行軌跡内に
おいて前記物体検知手段によって検知され、前記物体種
別判定手段によって静止物以外の移動物であると判別さ
れた前記物体を、自車両が追従すべき先行車両であると
判定する先行車両判定手段とを備えた車両の追従走行装
置であって、 前記先行車両判定手段は、前記先行車両として設定され
ていた前記物体が、前記進行軌跡内から逸脱した位置で
検知された後、再度、前記進行軌跡内の位置で検知され
ると共に静止物であると判定された場合に、前記物体検
知手段による前記先行車両の検知状況の履歴に基づい
て、前記静止物であると判定された前記物体を自車両が
追従すべき先行車両であると判定することを特徴とする
車両の追従走行装置。 - 【請求項2】 前記先行車両の検知状況の履歴は、前記
進行軌跡内の位置で前記静止物であると判定された前記
物体が、前記先行車両判定手段での前回の処理において
前記先行車両として設定されていた前記物体と同一であ
ると検知されたことを具備することを特徴とする請求項
1に記載の車両の追従走行装置。 - 【請求項3】 前記先行車両判定手段は、前記先行車両
として設定されていた前記物体が前記進行軌跡内から逸
脱した位置で検知された場合に、この物体は自車両が追
従すべき前記先行車両ではないと判定しており、 前記先行車両の検知状況の履歴は、前記先行車両として
設定されていた前記物体が、前記進行軌跡内から逸脱し
た位置で検知されることによって自車両が追従すべき前
記先行車両ではないと判定された時点からの経過時間
が、所定時間以下であることを具備することを特徴とす
る請求項1に記載の車両の追従走行装置。 - 【請求項4】 前記先行車両判定手段は、前記進行軌跡
内において前記物体種別判定手段によって複数の前記物
体が静止物以外の移動物であると判別された場合に、前
記複数の前記物体の中、自車両の現在位置に最も近い前
記物体を自車両が追従すべき前記先行車両であると判定
することを特徴とする請求項1から請求項3の何れかに
記載の車両の追従走行装置。 - 【請求項5】 前記先行車両判定手段は、前記先行車両
として設定されていた前記物体が前記進行軌跡内から逸
脱した位置で検知された時点からの経過時間が所定の時
間以内においては、前記進行軌跡内から逸脱した前記物
体が前記進行軌跡内に位置すると判定することを特徴と
する請求項1から請求項4の何れかに記載の車両の追従
走行装置。
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