CN107004367A - 车辆的行驶控制装置、行驶控制方法以及行驶控制程序 - Google Patents

车辆的行驶控制装置、行驶控制方法以及行驶控制程序 Download PDF

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Abstract

行驶控制装置(10)基于作为本车辆的将来的行驶进路的预测进路来控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)具备：作为计算预测进路的多个进路预测单元的第一预测进路计算部(21)以及第二预测进路计算部(22)；判断本车辆是否进行进路变更的进路变更判断部(31)；基于进路变更判断部(31)的是否进行进路变更的判断结果，切换将由第一预测进路计算部(21)计算出的第一预测进路以及由第二预测进路计算部(22)计算出的第二预测进路的哪个的预测进路设为有效的预测切换部(32)。

Description

车辆的行驶控制装置、行驶控制方法以及行驶控制程序
技术领域
本发明涉及基于本车辆的预测进路来控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制技术。
背景技术
作为车辆的行驶支援控制之一，已知本车辆追随在本车辆的前方的前行车辆中与本车辆在相同的车线上行驶的前行车辆行驶的追随控制。在这样的追随控制中，重要的是从通过例如传感器、摄像机等检测到的前行车辆中高精度地确定与本车辆在相同车线上行驶的车辆。鉴于此，以往，通过计算求出本车辆的将来的行驶进路，将在将来的行驶进路上存在的前行车辆作为追随控制的对象。此外，以往提出了各种计算本车辆的将来的行驶进路的方法(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中公开了，存储与本车辆相比在前方行驶的前行车辆的行驶轨迹，使用该存储的行驶轨迹计算本车辆的将来的行驶进路。
专利文献1:日本专利特表2002-531886号公报
在专利文献1记载的技术中，在本车辆追随与本车辆在相同的车线上存在的前行车辆行驶的情况下，利用该前行车辆的行驶轨迹来推断道路的形状，将该推断结果设为本车辆的将来的行驶进路。在该专利文献1的技术中，并没有考虑本车辆的车线变更时、分支、合流时，可认为在进行这样的不沿着道路的形状的举动时，得不到较高精度的预测结果。
发明内容
本发明的一个目的在于提供能够高精度地实施在进路变更时的本车辆的进路预测的车辆的行驶控制技术。
本发明采用以下的手段。
本发明涉及基于作为本车辆的将来的行驶进路的预测进路来控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置。本发明的行驶控制装置具备：计算预测进路的多个进路预测单元；判断本车辆是否进行进路变更的变更判断单元；以及基于变更判断单元的判断结果，对将由多个进路预测单元中的哪个计算出的预测进路设为有效进行切换的预测切换单元。
总之，在本发明的行驶控制装置中，具备本车辆的将来的行驶进路的预测方法不同的多个进路预测单元。然后，根据本车辆是否进行进路变更，切换使用由多个进路预测单元中的哪个预测的进路来实施车辆的行驶控制的结构。在本车辆进行进路变更的情况和驾驶员没有进行进路变更的意思而继续在相同车线上行驶的情况下，车辆在本车辆的进路方向的朝向不同。因此，可认为在本车辆进行进路变更的情况和不进行进路变更的情况下，用于预测本车辆的行驶进路的最佳的单元不同。针对该点，在本发明的行驶控制装置中，能够一边考虑本车辆是否进行进路变更一边从多个中选择最佳的进路预测单元。其结果，能够提高在本车辆的进路变更时的本车辆的进路预测的精度。
附图说明
图1是表示车辆的行驶控制装置的概略结构的框图。
图2是用于说明第一预测进路的计算方法的图。
图3是表示进路变更时的第一预测进路以及第二预测进路的图。
图4是表示预测切换处理的处理顺序的流程图。
图5是表示进路变更判断处理的子流程。
具体实施方式
以下，参照附图对将车辆的行驶控制装置具体化的实施方式进行说明。本实施方式涉及的行驶控制装置搭载于车辆，实施追随在本车辆的前方行驶的前行车辆中与本车辆在相同的车线上行驶的前行车辆行驶的追随控制。在该追随控制中，控制本车辆与前行车辆之间的车间距离。首先使用图1对本实施方式的行驶控制装置的概略结构进行说明。
在图1中，行驶控制装置10是具备CPU、ROM、RAM、I/O等的计算机。该行驶控制装置10具备进路预测部20、预测进路设定部30、追随车辆设定部35、以及控制目标值计算部36，CPU通过执行在ROM安装的程序来实现这些各功能。在车辆(本车辆)搭载有检测在车辆周围的存在的物体的物体检测单元。行驶控制装置10输入来自物体检测单元的物体的检测信息并且基于该输入信息执行针对前行车辆的追随控制。在本车辆作为物体检测单元设置有拍摄装置11以及雷达装置12。
拍摄装置11是车载摄像机，由CCD摄像机、CMOS图像传感器、近红外线摄像机等构成。拍摄装置11拍摄包括本车辆的行驶道路的周边环境，生成表示该拍摄到的图像的图像数据而依次向行驶控制装置10输出。拍摄装置11例如设置在本车辆的挡风玻璃的上端附近，拍摄以拍摄轴为中心朝向车辆前方在规定角度θ1的范围内的区域。此外，拍摄装置11可以是单眼摄像机，也可以是立体摄像机。
雷达装置12是通过作为发送波(探测波)发送电磁波并接收其反射波来检测物体的探知装置，在本实施方式中，由毫米波雷达构成。雷达装置12安装在本车辆的前部，利用雷达信号扫描以光轴为中心朝向车辆前方规定角度θ2(θ2＜θ1)的范围内的区域。然后，基于从向车辆前方发送电磁波至接收反射波为止的时间，作成测距数据，将该作成的测距数据依次向行驶控制装置10输出。在测距数据中包括关于物体存在的方位、到物体为止的距离以及相对速度的信息。
此外，在车辆出厂时，拍摄装置11以及雷达装置12分别以拍摄装置11的基准轴亦即拍摄轴和雷达装置12的基准轴亦即光轴与相对于本车辆的行驶路面平行的方向成为相同方向的方式安装。拍摄装置11的能够检测区域和雷达装置12的能够检测区域至少部分相互重复。
行驶控制装置10输入来自拍摄装置11的图像数据以及来自雷达装置12的测距数据，并且分别输入来自设置于车辆的各种传感器的检测信号。作为各种传感器设置有检测向车辆的回转方向的角速度(以下称为“横摆率”)的横摆率传感器13、和检测车速的车速传感器14等。此外，设置有检测操舵角的操舵角传感器15、驾驶员选择追随控制模式时操作的ACC开关16等。
此外，在车辆设置有作为在车外显示车辆的行进方向的装置的方向指示器17。方向指示器17具备驾驶员向左指示位置、中立位置以及右指示位置的任一位置操作的操作杆，将与操作杆的位置对应的操作信号输入行驶控制装置10。
进路预测部20是预测本车辆的行驶进路的计算部，具备第一预测进路计算部21和第二预测进路计算部22。这些多个进路预测单元中第一预测进路计算部21基于在本车辆的前方行驶的前行车辆的移动轨迹来计算本车辆的将来的行驶进路。此外，第二预测进路计算部22基于本车辆的横摆率来计算本车辆的将来的行驶进路。
具体而言，第一预测进路计算部21分别被输入来自静止物信息取得部23的静止物信息、来自白线信息取得部24的白线信息、以及来自其它车移动轨迹取得部的其它车移动轨迹信息。由此，通过将这些输入了的信息组合，计算第一预测进路RA作为本车辆的将来的行驶进路。此外，第一预测进路计算部21能够实现不依赖于本车辆的横摆率的本车辆的进路预测。
静止物信息取得部23基于来自雷达装置12的测距数据，来计算与在本车辆的行驶道路沿道路存在的路侧静止物(例如，导轨、壁等)有关的位置信息，将该位置信息作为静止物信息向第一预测进路计算部21输出。白线信息取得部24基于来自拍摄装置11的图像数据，计算与在由拍摄装置11拍摄到的图像中包含的道路划分线(白线)有关的信息，将该计算出的信息作为白线信息向第一预测进路计算部21输出。对白线信息的计算方法进行详细说明，例如，基于图像的水平方向上的亮度变化率等，来从图像数据提取作为白线的候补的边缘点。然后，针对每一帧依次存储该提取出的边缘点，基于该存储的线的边缘点的历史计算白线信息。此外，白线信息取得部24相当于“划分线识别单元”。
其它车移动轨迹取得部25基于来自雷达装置12的测距数据(本车辆与前行车辆之间的距离信息以及横位置信息)，以规定周期计算作为表示前行车辆的通过点的坐标的前行车位置，按时间顺序存储该计算出的前行车位置。此外，基于存储的前行车位置的时间顺序数据计算前行车辆的移动轨迹，该计算出的移动轨迹作为其它车移动轨迹信息向第一预测进路计算部21输出。此外，其它车移动轨迹取得部25不仅针对与本车辆在相同车线上行驶的车辆，还计算前行车辆中在与本车辆相邻的车线上行驶的车辆的移动轨迹信息，并在本车辆的进路预测使用这些信息。
图2示出在第一预测进路计算部21计算第一预测进路RA的顺序的概要。图2中，(a)示出作为由雷达装置12识别到路侧静止物的立体障碍物(例如导轨)的结果的多个静止物检测点Pa。此外，(b)示出作为由拍摄装置11识别到白线的结果的白线信息Pb。此外，(c)示出作为由雷达装置12识别到前行车辆M2的多个车辆检测点Pc的历史。此外，在图2(c)中，作为前行车辆M2示出在与本车辆M1相同的车线上行驶的车辆和在与本车辆M1相邻的车线上行驶的车辆。此外，在图2中，(d)示出使用静止物检测点Pa、白线信息Pb以及车辆检测点Pc通过计算求出的第一预测进路RA。此外，前行车位置可以是车辆检测点Pc本身，也可以是在每一规定区间将车辆检测点Pc平均化后的值。
在第一预测进路计算部21中，首先，对通过车辆检测点Pc计算的前行车辆M2的移动轨迹、白线以及路侧静止物进行比较，除去白线以及路侧静止物的形状不一致的前行车辆M2的移动轨迹(设为无效)。接着，在未除去的前行车辆M2的移动轨迹仅为一个的情况下，通过使用该移动轨迹将前行车辆M2的移动轨迹与白线信息Pb加权平均，来计算第一预测进路RA。此外，在未除去的前行车辆M2的移动轨迹为多个的情况下，通过使用将它们平均化后的移动轨迹，将前行车辆M2的移动轨迹和白线信息Pb加权平均，来计算第一预测进路RA。
从弯道半径推断部26向第二预测进路计算部22输入本车辆M1的行驶道路的弯道半径(以下称为“推断R”)，使用该输入了的推断R，计算作为本车辆M1的预测进路的第二预测进路RB。弯道半径推断部26通过由横摆率传感器13检测到的横摆角和由车速传感器14检测到的车速计算推断R。推断R的计算方法并不局限于此，例如也可以使用图像数据来计算，或者通过由操舵角传感器15检测到的操舵角和由车速传感器14检测到的车速来计算。此外，第一预测进路计算部21相当于“第一预测单元”，第二预测进路计算部22相当于“第二预测单元”，第一预测进路计算部21以及第二预测进路计算部22相当于“多个进路预测单元”。
预测进路设定部30切换将多个进路预测单元中哪一个进路预测单元设为有效。在此，选择由第一预测进路计算部21计算出的第一预测进路RA以及由第二预测进路计算部22计算出的第二预测进路RB中的一方，将该选择出的预测进路设定为本车辆M1的现在的预测进路。追随车辆设定部35使用被预测进路设定部30设为有效的预测进路，将在本车辆M1的前方行驶的前行车辆M2中在预测进路上存在的前行车辆M2设定为追随车辆。
控制目标值计算部36通过控制本车辆M1的行驶速度，来计算用于维持由追随车辆设定部35设定的追随车辆与本车辆M1之间的车间距离的控制目标值。需要说明的是，此时，控制目标值计算部36计算用于以预先设定的目标间隔维持车间距离的控制目标值。具体而言，计算车载发动机的目标输出、要求制动力等，并向发动机电子控制单元(发动机ECU41)输出。在本实施方式中，构成为行驶控制装置10向发动机ECU41输出控制信号，从发动机ECU41向制动器电子控制单元(制动器ECU42)输出控制信号。此外，针对该结构，也可以是行驶控制装置10分别向发动机ECU41以及制动器ECU42输出控制信号的结构。
针对本车辆M1的进路预测，在本实施方式中，将由第一预测进路计算部21计算出的进路预测结果、即基于前行车辆M2的移动轨迹的进路预测结果设为有效，并使用它来选择追随车辆。其理由为如下。在直线道路的行驶中，作为基于前行车辆M2的移动轨迹的进路预测结果的第一预测进路RA和作为基于推断R的进路预测结果的第二预测进路RB基本不变(参照图3(a))。
然而，在追随车辆进入弯道路，另一方面，本车辆M1还在临近弯道路前的直线道路行驶中的情况下，若使用第二预测进路RB选择追随车辆，则有可能不是将与本车辆M1相同车线上的前行车辆M2而是错误地将在相邻车线存在的前行车辆M2选择为追随车辆。鉴于此，在本实施方式中，基本上使用第一预测进路RA选择追随车辆。
另一方面，伴随着车线变更时、分支、合流时等的进路变更，本车辆M1有时为进行不沿着车线、道路的举动的状况。在该状况下，在使用第一预测进路RA实施车辆的行驶控制的情况下，有时由于在前行车辆M2选择解除中产生延迟而产生加速延迟。
图3假定在本车辆M1追随前行车辆M2行驶的状况下，本车辆M1进行车线变更而脱离追随前行车辆M2的情况。图3中，(a)示出本车辆M1追随前行车辆M2行驶的状况。此外，(b)表示本车辆M1的车线变更开始时。此外，(c)示出本车辆M1的车线变更后。在本车辆M1脱离追随前行车辆M2脱离的情况下，在本车辆M1的驾驶员开始进路变更的动作(例如操舵)后，第一预测进路RA表示下一方向。如图3(b)所示那样，由于前行车辆M2的存在，第一预测进路RA表示与开始本车辆M1的进路变更的动作前相同的前进方向。该情况下，由于不立即解除前行车辆M2的选择而继续前行车辆M2的选择，在本车辆M1产生加速延迟，给驾驶员带来不协调感。
应该消除这样的不适，在本实施方式中，判断是否进行本车辆M1的进路变更，基于该判断结果，切换将第一预测进路RA以及第二预测进路RB中哪一个预测进路设为有效而实施行驶控制。
具体而言，图1中的预测进路设定部30具备：进路变更判断部31、预测切换部32、以及进路变更结束判断部33。进路变更判断部31被输入方向指示器17的操作信号以及来自拍摄装置11的图像数据，使用这些输入信息，判断之后是否进行本车辆M1的进路变更。在此，在以下的2个变更判断条件的至少一个成立的情况下，判断为进行本车辆M1的进路变更。变更判断条件为被输入表示由驾驶员将方向指示器17的操作杆操作为左指示位置或者右指示位置的意思的操作信号(以下称为“第一判断条件”)、以及基于图像数据识别到本车辆跨越了白线(道路划分线)(以下称为“第二判断条件”)。进路变更判断部31向预测切换部32以及进路变更结束判断部33输出具有与判断结果相关的信息的判断信号。
预测切换部32根据从进路变更判断部31输入的判断信号，将第一预测进路RA以及第二预测进路RB中的一方设为有效。此外，将该被设为有效的预测进路设定为作为本车辆M1的将来的行驶进路的预测进路RC。具体而言，在从进路变更判断部31输入的判断信号为表示没有本车辆M1的进路变更(不进行进路变更)的信号的情况下，将第一预测进路RA设为有效。另一方面，在从进路变更判断部31输入的判断信号为表示有本车辆M1的进路变更(进行进路变更)的信号的情况下，将第二预测进路RB设为有效。如图2(b)所示那样，在基于推断R的行驶进路的预测方法中，在开始进路变更后，与前行车辆M2的存在无关，能够进行与本车辆M1的横摆率对应的进路预测。其结果，在进路变更时，能够实现更加正确的进路预测。
若从进路变更判断部31被输入有进路变更的判断信号，则进路变更结束判断部33在之后判断本车辆M1的进路变更是否结束。在此，伴随着从进路变更判断部31输入有进路变更的判断信号，开始内置计数器的计数。然后，若计数值成为判断值以上，则向预测切换部32输出进路变更已结束的意思的结束判断信号。在预测切换部32中，在将第二预测进路RB设为有效的情况下，若从进路变更结束判断部33输入结束判断信号，则伴随该输入，将第二预测进路RB设为无效，并且将第一预测进路RA设为有效。此外，进路变更判断部31相当于“变更判断单元”，预测切换部32相当于“预测切换单元”，进路变更结束判断部33相当于“结束判断单元”。
接下来，使用图4以及图5对本实施方式涉及的行驶控制装置10的处理进行说明。该处理是由预测进路设定部30具备的进路变更判断部31、预测切换部32、以及进路变更结束判断部33进行的预测切换处理以及进路变更判断处理。此外，在车辆行驶中且ACC开关16为接通的状态的情况下，由行驶控制装置10的ECU以规定周期执行。
图4是表示预测切换处理的处理顺序的流程图。如图4所示，在行驶控制装置10中，在步骤S101，判断是否是这之后进行本车辆M1的进路变更的状况。在此，在上述的第一判断条件以及第二判断条件的两个变更判断条件的至少一个成立的情况下，判断为是进行本车辆M1的进路变更的状况。
图5是表示进路变更判断处理(上述步骤S101)的处理顺序的子流程。如图5所示，在行驶控制装置10中，在步骤S201，判断变更判断条件的第一判断条件，即是否被输入方向指示器17的操作杆被驾驶员操作为左指示位置或者右指示位置的意思的操作信号。其结果，在第一判断条件成立的情况(在步骤S201为肯定判断的情况)下，进入步骤S204，判断为有本车辆M1的进路变更。另一方面，在第一判断条件不成立的情况(在步骤S201为否定判断的情况)下，在步骤S202，判断变更判断条件的第二判断条件，即基于图像数据是否检测到本车辆M1跨越了白线(道路划分线)。
其结果，在行驶控制装置10中，在第二判断条件成立的情况(在步骤S202为肯定判断的情况)下，进入步骤S204，判断为有本车辆M1的进路变更。另一方面，在第二判断条件不成立的情况(在步骤S202为否定判断的情况)下，进入步骤S203，判断为没有本车辆M1的进路变更。换言之，行驶控制装置10具有的进路变更判断部31在步骤S201以及S202都为否定判断的情况下，进入步骤S203，判断为没有本车辆M1的进路变更。另一方面，若在步骤S201以及S202的至少任一个为肯定判断，则进入步骤S204，判断为有本车辆M1的进路变更。
返回图4的说明，在行驶控制装置10中，在判断为没有本车辆M1的进路变更的情况(在步骤S101为否定判断的情况)下，就这样暂时结束本程序。另一方面，在判断为有本车辆M1的进路变更的情况(在步骤S101为肯定判断情况)下，进入步骤S102，判断是否作为预测进路RC将第一预测进路RA设为有效。其结果，如果是驾驶员刚表示出进路变更意思后(例如，操作了方向指示器17的操作杆后)，则判断为作为预测进路RC将第一预测进路RA设为有效。在判断为作为预测进路RC将第一预测进路RA设为有效的情况(在步骤S102为肯定判断的情况)下，进入步骤S103。然后，在步骤S103，将设为有效的预测进路RC从第一预测进路RA切换为第二预测进路RB。然后，进入步骤S104。
另一方面，在行驶控制装置10中，在判断为作为预测进路RC未将第一预测进路RA设为有效的情况(在步骤S102为否定判断的情况)下，跳过步骤S103，进入步骤S104。然后，在步骤S104，判断本车辆M1的进路变更是否结束。其结果，在判断为本车辆M1的进路变更未结束的情况(在步骤S104为否定判断的情况)下，就这样暂时结束本程序。另一方面，在判断为本车辆M1的进路变更结束的情况(在步骤S104为肯定判断的情况)下，进入步骤S105，将设为有效的预测进路RC从第二预测进路RB切换为第一预测进路RA。
根据在以上所述的本实施方式，能够得到如下的优良效果。
本实施方式涉及的行驶控制装置10作为本车辆M1的将来的行驶进路的预测方法不同的多个进路预测单元具备第一预测进路计算部21以及第二预测进路计算部22。然后，构成为根据是否进行本车辆M1的进路变更，切换将多个进路预测单元中哪个进路预测单元设为有效。在本车辆M1进行进路变更的情况和驾驶员没有进路变更的意思而在相同车线上继续行驶的情况下，相对于本车辆M1的行进方向的本车辆M1的朝向等要素是不同的。因此，在本车辆M1进行进路变更的情况和不进行进路变更情况下，用于预测本车辆M1的进路的最佳的单元不同。针对该点，本实施方式涉及的行驶控制装置10通过上述结构，能够一边考虑是否进行进路变更一边从多个进路预测单元中选择最佳的单元。由此，在本车辆M1的进路变更时，能够更正确地实施本车辆M1的进路预测。
具体而言，本实施方式涉及的行驶控制装置10作为多个进路预测单元具备：基于前行车辆M2的移动轨迹预测本车辆M1的进路的第一预测进路计算部21、基于本车辆M1的横摆率预测本车辆M1的进路的第二预测进路计算部22。然后，构成为在将由第一预测进路计算部21计算出的第一预测进路RA设为有效时判断为进行本车辆M1的进路变更的情况下，将设为有效的预测进路RC从第一预测进路RA切换为由第二预测进路计算部22计算出的第二预测进路RB。如进路变更时那样，在本车辆M1进行不沿车线、道路的举动的状况下，若使用基于前行车辆M2的移动轨迹的第一预测进路RA实施车辆的行驶控制，则有时在前行车辆M2的选择解除中产生延迟。此外，在由于前行车辆M2的选择解除的延迟而本车辆M1就要超越前行车辆M2的状况下，有时产生加速延迟。与此相对的，本实施方式涉及的行驶控制装置10通过上述结构，在刚开始进路变更之后，与前行车辆M2的存在无关，能够进行与本车辆M1的横摆率对应的进路预测。其结果，在进路变更时能够实施更正确的进路预测。
本实施方式涉及的行驶控制装置10具备进路变更结束判断部33，该进路变更结束判断部33作为在判断为进行本车辆M1的进路变更后判断进路变更的结束的单元。然后，构成为在由进路变更结束判断部33判断为进路变更已结束的情况下，将设为有效的预测进路RC从第二预测进路RB切换为第一预测进路RA。在进路变更后进入弯道路的情况下，若保持将第二预测进路RB设为有效，则有可能不是将与本车辆M1相同车线上前行车辆M2而是错误地将在相邻车线存在的前行车辆M2选择为追随车辆。鉴于此，本实施方式涉及的行驶控制装置10在判断为进路变更已结束的情况下，通过将设为有效的预测进路RC从第一预测进路RA迅速地切换的结构，在进路变更后来到弯道路的情况下也能够更正确地预测本车辆M1的行驶进路。
本实施方式涉及的进路变更判断部31构成为，在检测到驾驶员操作了本车辆M1具备的方向指示器17的情况下，判断为进行本车辆M1的进路变更。由于欲进行进路变更的驾驶员通常在实际为了进路变更的方向盘操作之前，预先对方向指示器17进行开启操作，所以能够容易更迅速地反映驾驶员的进路变更的意思。因此，本实施方式涉及的进路变更判断部31通过构成为基于方向指示器17的开启操作来判断是否进行本车辆M1的进路变更，能够在进路变更前的准备状态的时刻，将设为有效的预测进路RC从第一预测进路RA迅速地切换为第二预测进路RB。其结果，本实施方式涉及的行驶控制装置10在例如本车辆M1就要超过前行车辆M2的状况下，能够合适地抑制由于前行车辆M2选择解除的延迟引起的响应性的降低。
此外，在进行进路变更前将预测进路RC从第一预测进路RA切换为第二预测进路RB的情况下，在直线道路的行驶中，在第一预测进路RA与第二预测进路RB预测精度基本没有差别(参照图2(a))。因此，本实施方式涉及的行驶控制装置10通过上述结构，能够确保本车辆M1的进路预测的正确性并抑制响应性的降低。
此外，本实施方式涉及的进路变更判断部31构成为，在检测到本车辆M1跨越了基于来自拍摄装置11的图像数据识别到的白线(道路划分线)的情况下，判断为进行本车辆M1的进路变更。本实施方式涉及的行驶控制装置10通过上述结构，由于根据由拍摄装置11实际检测到的信息判断为实际已开始进路变更，所以能够正确地判断本车辆M1是否进行进路变更。此外，拍摄装置11一般近距离的检测性较高，在精度上也优选。
(其它实施方式)
本发明并不局限于上述实施方式，也可以例如下那样地实施。
·上述实施方式中的第一预测进路计算部21构成为，输入静止物信息、白线信息、以及其它车移动轨迹信息，使用这些输入信息计算第一预测进路RA。计算第一预测进路RA的方法并不局限于此，也可以例如仅使用其它车移动轨迹信息计算第一预测进路RA。此外，也可以通过其它车移动轨迹信息和静止物信息计算第一预测进路RA，通过其它车移动轨迹信息和白线信息计算第一预测进路RA。
·存在本车辆M1以规定速度以上的车速追随前行车辆M2的状况。在这样的状况下，可以构成为在判断为进行车辆的进路变更的情况下，切换使用多个进路预测单元中哪个预测的进路实施车辆的行驶控制。在车速足够快的情况下，可认为驾驶员很有可能具有继续行驶的意思。因此该情况下，优选实施上述控制。
·在上述实施方式中，通过以下的变更判断条件判断进行本车辆M1的进路变更。变更判断条件是由驾驶员对方向指示器17进行了开启操作(第一判断条件)、以及利用来自拍摄装置11的图像数据识别到本车辆M1跨越了白线(道路划分线)(第二判断条件)。然而，判断进路变更的有无的方法并不局限于这些。例如，可以构成为基于车辆的操舵角判断进路变更的有无。具体而言，如果由操舵角传感器15检测到的操舵角比规定角度大，则判断为由驾驶员进行了进路变更所必要的操舵。此外，在利用来自拍摄装置11的图像数据判断为本车辆M1跨越了白线(道路划分线)的结构中，也可以进一步加上车辆的操舵角的变化进行判断。具体而言，在利用来自拍摄装置11的图像数据识别到本车辆M1跨越了白线(道路划分线)且车辆的操舵角向变大侧变化的情况下，判断为进行本车辆M1的进路变更。
·在上述实施方式中，构成为利用从进路变更判断部31输入判断信号的时刻开始的经过时间判断为进路变更结束，但进路变更结束的判断方法并不局限于此。例如，也可以构成为使用来自拍摄装置11的图像数据判断为进路变更结束，基于车辆的操舵角的变化判断进路变更结束。此外，可以构成为通过方向指示器17被关闭(操作杆被操作为中立位置)来判断进路变更结束。
·在驾驶员对方向指示器17进行了开启操作的情况下，也有实际不进行进路变更的情况。考虑该点，也可以构成为对有效预测进路的切换而言，在从由驾驶员对方向指示器17进行开启操作开始经过规定时间T1的时刻，将设为有效的预测进路RC从第二预测进路RB切换为第一预测进路RA。行驶控制装置10通过这样的结构，能够极力避免例如在弯道路将在相邻车线存在的前行车辆M2错误地选择为追随车辆。
·在上述实施方式中，作为物体检测单元具备拍摄装置11以及雷达装置12的结构，但并不局限于此，例如也可以具备在发送波中使用超声波检测物体的声纳的结构。此外，本发明的技术也可以用于未搭载拍摄装置11的车辆。
·在上述实施方式中，使用于对追随在与本车辆M1相同的车线上行驶的前行车辆M2行驶的追随控制的情况进行了说明。本发明的技术也可以用于为了避免本车辆M1与其它车辆碰撞的本车辆M1的进路预测。此外，能够以用于使计算机执行构成上述行驶控制装置10的各功能部(各单元)的程序、或者记录该程序的介质、进一步车辆的行驶控制方法等各种的方式实现本发明。
附图标记的说明：10…行驶控制装置；11…拍摄装置；12…雷达装置；13…横摆率传感器；17…方向指示器；20…进路预测部；21…第一预测进路计算部；22…第二预测进路计算部；23…静止物信息取得部；24…白线信息取得部；25…其它车移动轨迹取得部；26…弯道半径推断部；30…预测进路设定部；31…进路变更判断部；32…预测切换部；33…进路变更结束判断部；35…追随车辆设定部；36…控制目标值计算部；41…发动机ECU；42…制动器ECU。

Claims (7)

1.一种车辆的行驶控制装置，是基于本车辆的将来的行驶进路亦即预测进路来控制上述本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置(10)，其具备：
计算上述预测进路的多个进路预测单元(21、22)；
判断上述本车辆是否进行进路变更的变更判断单元(31)；以及
基于上述变更判断单元的判断结果，对将由上述多个进路预测单元中的哪个计算出的预测进路设为有效进行切换的预测切换单元(32)。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，
上述多个进路预测单元具备：
基于在上述本车辆的前方行驶的前行车辆的移动轨迹计算第一预测进路的第一预测单元(21)；和
基于上述本车辆的横摆率计算第二预测进路的第二预测单元(22)，
在作为上述预测进路将上述第一预测进路设为有效时，在由上述变更判断单元判断为进行进路变更的情况下，上述预测切换单元将上述预测进路从上述第一预测进路切换为上述第二预测进路。
3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其中，
具备在由上述变更判断单元判断为进行进路变更后，判断上述本车辆的进路变更的结束的结束判断单元(33)，
在由上述结束判断单元判断为进路变更已结束的情况下，上述预测切换单元将上述预测进路从上述第二预测进路切换为上述第一预测进路。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其中，
在检测到由驾驶员操作了上述本车辆所具备的方向指示器(17)的情况下，上述变更判断单元判断为上述本车辆进行进路变更。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其中，
在上述本车辆设置有拍摄包括行驶道路的周边环境的拍摄装置(11)，
上述车辆的行驶控制装置具备基于由上述拍摄装置拍摄到的图像识别上述行驶道路的划分线的划分线识别单元(24)，
在检测到上述本车辆跨越了由上述划分线识别单元识别到的划分线的情况下，上述变更判断单元判断为上述本车辆进行进路变更。
6.一种车辆的行驶控制方法，是基于本车辆的将来的行驶进路亦即预测进路来控制上述本车辆的行驶的车辆的行驶控制方法，其包括：
判断上述本车辆是否进行进路变更的步骤(S101)；和
基于上述本车辆是否进行进路变更的判断结果，对将由计算上述预测进路的多个预测进路计算部(21、22)的哪个计算出的预测进路设为有效进行切换的步骤(S103)。
7.一种车辆的行驶控制程序，是基于本车辆的将来的行驶进路亦即预测进路来控制上述本车辆的行驶的车辆的行驶控制程序，使计算机执行以下步骤：
判断上述本车辆是否进行进路变更的变更判断步骤(31：S101)；和
基于上述变更判断步骤的判断结果，对将由计算上述预测进路的多个预测进路计算部(21、22)的哪个计算出的预测进路设为有效进行切换的预测切换步骤(32：S103)。
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