CN107004368A - 车辆的行驶控制装置、行驶控制方法以及行驶控制程序 - Google Patents

车辆的行驶控制装置、行驶控制方法以及行驶控制程序 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆的行驶控制装置、行驶控制方法及行驶控制程序。行驶控制装置(10)被搭载在车辆上，基于本车辆的将来的行驶行进线路亦即预测进路来控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)具备：前行车位置存储部(25a)，将在本车辆的前方行驶的前行车辆的位置亦即前行车位置按时间序列进行存储；预测进路运算部(21)，基于前行车位置的轨迹来计算预测进路；以及无效化判定部(27)，在判定为是被推断为本车辆以及前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况的情况下，使前行车位置存储部(25a)中存储的前行车位置无效。

Description

车辆的行驶控制装置、行驶控制方法以及行驶控制程序
技术领域
本发明涉及基于本车辆的预测进路来控制本车辆的行驶的车辆行驶控制技术。
背景技术
作为车辆的行驶辅助控制之一，已知本车辆追随在本车辆的前方行驶的前行车辆中在与本车辆同一车道上行驶的前行车辆来行驶的行驶追随控制。在这种追随控制中，重要的是例如从利用传感器或相机等所检测出的前行车辆中精确地确定在与本车辆同一车道上行驶的车辆。因此以往，通过运算求出本车辆的将来的行驶进路，并将将来的行驶进路上存在的前行车辆作为追随控制的对象。此外，关于计算本车辆的将来的行驶进路的方法，以往提出了各种技术方案(例如参照专利文献1)。专利文件1公开了一种存储行驶在本车辆前方的前行车辆的行驶轨迹，再使用该存储的行驶轨迹来计算本车辆的将来的行驶进路。
专利文献1：日本特表2002-531886号公报
发明内容
专利文献1所记载的技术是在本车辆追随与本车辆同一车道上存在的前行车辆来行驶的情况下，根据该前行车辆的移动轨迹来推断道路的形状，并将该推断结果作为本车辆的将来的行驶进路。在该专利文献1中，没有考虑本车辆或前行车辆进路变更的情况，在这种状况下有可能将本车辆的预测进路计算为错误的方向。
本公开的目的之一在于提供能够抑制本车辆的行驶进路的预测精度降低的车辆的行驶控制技术。
本发明采用以下的手段。
本公开涉及基于本车辆的将来的进路亦即预测进路来控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置。本公开的行驶控制装置具备位置存储单元，将在本车辆的前方行驶的前行车辆的位置亦即前行车位置按时间序列进行存储；和进路计算单元，基于位置存储单元中存储的前行车位置的轨迹来计算预测进路。还具备无效化单元，判定是否是被推断为本车辆以及前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况，在判定为是被推断为本车辆以及前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况的情况下，使位置存储单元中存储的前行车位置无效。
认为在实际的车辆行驶中，根据各车辆的驾驶员的意向来进行任意的右转弯、左转弯、车道变更等进路变更，对移动轨迹的计算可能产生不适当的状况。认为在这种情况下，无法得到高精度的预测结果，行驶辅助的控制性降低。
鉴于这一点，本公开的行驶控制装置构成为，在判定为是被推断为本车辆以及前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况的情况下，使表示前行车辆的移动轨迹的前行车位置无效。认为在本车辆以及前行车辆的任一个从当前的行驶路径偏离，并在进行不沿着车道、道路的移动的情况下，若使用该数据来预测本车辆的进路则预测精度降低。然而，本公开的行驶控制装置通过上述结构，能够预先抑制本车辆的进路的预测精度降低。
本公开的行驶控制装置具备将在本车辆的前方行驶的前行车辆的位置亦即前行车位置的值按时间序列进行存储的位置存储单元、和基于位置存储单元中按时间序列所存储的前行车位置的轨迹来计算预测进路的进路计算单元。还具备位置更新单元，该位置更新单元在每次计算前行车辆的移动轨迹时，将位置存储单元中按时间序列所存储的前行车位置的值分别更新为前一次的值。位置更新单元基于本车辆的车速和横摆角速度来实施位置存储单元中按时间序列所存储的前行车位置的坐标变换，将该坐标变换后的前行车位置的值更新为前一次的值。
在实际的车辆行驶中，不光在直线道路、缓慢的弯道上行驶，也有时在S字状那样的复杂的弯道上行驶，在这种复杂的形状的弯道路上担心前行车辆的移动轨迹的计算精度降低。认为这种情况下，无法得到高精度的预测结果，行驶辅助的控制性降低。
鉴于这一点，本公开的行驶控制装置构成为，基于本车辆的车速和横摆角速度来实施每个时间序列的前行车位置的坐标变换，将该坐标变换后的前行车位置的值更新为前一次的值。根据这种结构，在本车辆行驶的过程中，以此时的本车辆的位置为中心(基准)并且能够掌握前行车辆的位置。由此，在本车辆处于转弯状态的情况下，能够更准确地计算前行车辆的移动轨迹。结果能够更适当地实施本车辆的进路预测。
附图说明
图1是表示车辆行驶控制装置示意结构的框图。
图2是用于说明本车辆的预测前进路线的运算方法的图。
图3是表示前行车辆中的前行车位置及移动轨迹的图。
图4是说明前行车位置的更新处理的图。
图5是表示前行车辆的移动轨迹计算的处理顺序的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对将车辆的行驶控制装置具体化后的实施方式进行说明。本实施方式所涉及的行驶控制装置被搭载在车辆上，并实施本车辆追随在本车辆的前方行驶的前行车辆中在与本车辆同一车道上行驶的前行车辆来行驶的追随控制。在该追随控制中控制本车辆与前行车辆之间的车间距离。首先，使用图1对本实施方式的行驶控制装置的示意结构进行说明。
图1中，行驶控制装置10是具备CPU、ROM、RAM、I/O等的计算机。该行驶控制装置10具备进路预测部20、追随车辆设定部35、和控制目标值运算部36，CPU通过执行安装在ROM中的程序来实现各功能。在车辆(本车辆)上搭载探测车辆周围物体存在的物体的物体探测单元。行驶控制装置10被输入来自物体探测单元的物体探测信息，并且基于该输入信息来执行对前行车辆的追随控制。在本车辆中设置有摄像装置11及雷达装置12作为物体探测单元。
摄像装置11是是车载相机，由CCD相机、CMOS图像传感器、近红外相机等构成。摄像装置11对包含本车辆的行驶道路的周边环境进行摄像，生成表示该拍摄到的图像的数据，并依次输出给行驶控制装置10。摄像装置11例如被设置在车辆的挡风玻璃的上端附近，以摄像轴为中心朝向车辆前方拍摄在规定角度θ1的范围扩展的区域。此外，摄像装置11可以是单眼摄像机，也可以是立体摄像机。
雷达装置12是通过发送电磁波作为发送波(探测波)并接收其反射波来检测物体的探测装置，在本实施方式中，由毫米波雷达构成。雷达装置12被安装在本车辆的前部，以光轴为中线朝向车辆前方，通过雷达信号扫描遍及规定角度θ2(θ2<θ1)的范围扩展的区域。然后，基于从朝向车辆前方发送电磁波到接收反射波为止的时间来创建测距数据，并将该创建的测距数据依次输出给行驶控制装置10。测距数据包含与物体所在的方位、距离物体的距离及相对速度有关的信息。此外，雷达装置12相当于“车间距离传感器”。
此外，在车辆出厂时，摄像装置11及雷达装置12分别以作为摄像装置11的基准轴的摄像轴和作为雷达装置12的基准轴的光轴同与本车辆的行驶路面平行的方向成为同一方向的方式被安装。摄像装置11的可检测区域和雷达装置12的可检测区域至少一部分相互重叠。
行驶控制装置10输入来自摄像装置11的图像数据及来自雷达装置12的测距数据，并且分别输入来自设置在车辆上的各种传感器的检测信号。作为各种传感器，设置有检测向车辆的弯道方向的角速度(以下称为横摆角速度)的横摆角速度传感器13、检测车速的车速传感器14等。另外，设置有检测转向角的转向角传感器15、驾驶员选择追随控制模式时所操作的ACC开关16等。此外在车辆上设置有在车外显示车辆的行进方向的方向指示器17。方向指示器17具备由驾驶员操作为左指示位置、中立位置以及右指示位置中的任一个位置的操作杆，并将与操作杆的位置对应的操作信号输入至行驶控制装置10。
进路预测部20是预测本车辆的将来的行驶进路的运算部，具有静止物信息获取部23、白线信息获取部24、其它车辆移动轨迹获取部25、弯道半径推断部26、预测进路运算部21及无效化判定部27。进路预测部20基于在本车辆的前方行驶的前行车辆的移动轨迹来预测本车辆的进路。
静止物信息获取部23基于来自雷达装置12的测距数据来计算与在本车辆的行驶道路上沿着道路存在的路侧静止物(例如护栏、墙等)有关的位置信息，并将该位置信息作为静止物信息向预测进路运算部21输出。白线信息获取部24基于来自摄像装置1的图像数据来计算与由摄像装置11拍摄到的图像所包含的道路划分线(白线)有关的信息，并将计算出的信息作为白线信息向预测进路运算部21输出。关于白线信息的计算方法，具体地例如基于图像的水平方向上的亮度变化率等从图像数据提取作为白线的候补的边缘点。然后，按照每一帧依次存储该提取出的边缘点，并基于该存储的白线的边缘点的历史来计算白线信息。
其它车移动轨迹获取部25基于来自雷达装置12的测距数据(本车辆与前行车辆之间的距离信息及横向位置信息)，按照规定周期计算前行车辆的位置(表示前行车辆的通过点的坐标)亦即前行车位置，并将该计算出的前行车位置按时间序列存储。此外，基于存储的前行车位置的时间序列数据来计算前行车辆的移动轨迹，并将该计算出的移动轨迹作为其它车辆移动轨迹信息向预测进路运算部21输出。此外，其它车辆移动轨迹获取部25可以不仅计算在与本车辆同一车道上行驶的车辆的移动轨迹信息，也计算前行车辆中在与本车辆相邻的车道上行驶的车辆的移动轨迹信息，并在本车辆的进路预测中活用该信息。弯道半径推断部26根据由横摆角速度传感器13检测出的横摆角、和由车速传感器14检测出的车速来计算本车辆的行驶道路的弯道半径(以下称为“推断R”)。此外，推断R的计算方法并不限定于此，例如可以使用图像数据来计算，或可以根据由转向角传感器15检测出的转向角和由车速传感器14检测出的车速来计算。
预测进路运算部21分别被输入来自静止物信息获取部23的静止物信息、来自白线信息获取部24的白线信息、以及来自其它车移动轨迹获取部的其它车辆移动轨迹信息。由此，通过组合这些被输入的信息来计算本车辆的将来的进路的预测值亦即预测进路RA。此外，预测进路运算部21能够不取决于本车辆的横摆角速度而进行本车辆的进路预测。
图2表示在预测进路运算部21中运算预测进路RA的步骤的概略。图2的(a)表示通过雷达装置12识别出作为路测静止物的立体障碍物(例如护栏)的结果的多个静止物探测点Pa。此外，图2的(b)表示通过摄像装置11识别出白线的结果的白线信息Pb。此外，图2的(c)表示通过雷达装置12识别出前行车辆M2的结果的多个车辆探测点Pc的历史。此外，图2(C)示出在与本车辆同一车道上行驶的车辆、以及在与本车辆M1相邻的车道上行驶的车辆作为前行车辆M2。此外，图2(d)示出使用静止物探测点Pa、白线信息Pb及车辆探测点Pc所计算出的预测进路RA。
在预测进路运算部21中，首先分别比较根据车辆探测点Pc计算的前行车辆M2的移动轨迹、和白线及立体障碍物，并将与白线及立体障碍物的形状不符的前行车辆M2的移动轨迹排除(无效)。接下来，在没有被排除的前行车辆M2的移动轨迹仅为一个的情况下，使用该移动轨迹，对前行车辆M2的移动轨迹和白线信息Pb进行加权平均来计算预测进路RA。此外，在没有被排除的前行车辆M2的轨迹有多个的情况下，使用将其平均化后的移动轨迹，对前行车辆M2的移动轨迹和白线信息Pb进行加权平均来计算预测进路RA。另外，预测进路运算部21相当于“进路计算单元”。
追随车辆设定部35使用从进路预测部20输入的本车辆M1的预测进路RA，将在本车辆M1的前方行驶的前行车辆M2中预测进路上存在的前行车辆M2设定为追随车辆。控制目标值运算部36计算用于通过控制本车辆M1的行驶速度来维持由追随车辆设定部35设定的追随车辆与本车辆M1之间的车间距离的控制目标值。另外，此时控制目标值运算部36计算用于按照预先设定的目标间隔维持车间距离的控制目标值。具体地，计算车载发动机的目标输出、要求制动力等，并将它们输出给发动机电子控制模块(发动机ECU41)。此外，在本实施方式中，行驶控制装置10的机制构成为对发动机ECU输出控制信号，并从发动机ECU41对制动器电子控制单元(制动器ECU42)输出控制信号。此外，这种结构也可以构成为行驶控制装置10分别对发动机ECU41及制动器ECU42输出控制信号。
接下来，详细地对本实施方式所涉及的行驶控制装置10中的前行车辆M2的移动轨迹的计算处理进行说明。本实施方式所涉及的其它车移动轨迹获取部25具备前行车位置存储部25a、移动轨迹运算部25b、以及前行车位置更新部25c。
前行车位置存储部25a基于来自雷达装置12的测距数据按照规定周期计算前行车位置，并将该计算出的前行车位置按时间序列存储在规定的存储区域(存储装置)中。在本实施方式中，将在每个规定区间对车辆探测点Pc进行平均化所得的值(各区间中的平均值)设定为前行车位置Pd的值。图3表示在本车辆M1的前方行驶的前行车辆M2的前行车位置Pd及移动轨迹RT。在本实施方式中，如图3所示，在本车辆M1的前方例如按照10m间隔设定多个区域，并按照每个区间计算前行车位置。例如图3中，在以本车辆M1为起点的前方区域中设置区间K1～K5。这种情况下，在前行车辆存储部25中将区间K1～K5的每一个作为一个单位区间，并对各单位区间内的车辆探测点Pc进行平均化来计算前行车位置Pd。之后，将该计算出的每个单位区间的前行车位置Pd与区间建立对应地按时间序列进行存储。此外，前行车位置存储部25a相当于“位置存储单元”。
移动轨迹运算部25b从前行车位置存储部25a读出前行车位置pd的时间序列数据。此外，从该读出的前行车位置Pd选出各车辆移动的轨迹的轴，并将其作为前行车辆M2的移动轨迹RT。在本实施方式中，如图3所示，例如将相邻的单位区间的前行车位置Pd用直线连接，将用直线连接而生成的轨迹作为前行车辆M2的移动轨迹RT。
前行车辆位置更新部25c在每次计算前行车辆M2的移动轨迹RT时便将前行车位置存储部25中按时间序列存储的前行车位置Pd的值分别更新为前一次的值。具体地，前行车位置更新部25被输入由车速传感器14检测出的本车辆M1的车速、和由横摆角速度传感器13检测出的本车辆M1的横摆角速度。前行车位置更新部25c基于这些被输入的车速以及横摆角速度来实施前行车位置存储部25a中按时间序列存储的前行车位置Pd的坐标变换。而且，将坐标变换后的前行车位置的值更新为前一次的值。此外，更新后的值在前行车位置存储部25中作为前一次的值按时间序列存储。
使用图4对通过坐标变换更新前行车位置Pd的步骤进行说明。图4中记载位置Q(i)和位置R(i)这两点作为更新前的前行车位置Pd。前行车位置更新部25c使用基于本车辆M1的车速及横摆角速度所计算出的推断R，通过以假想的中心O为原点的旋转矩阵，对位置Q(i)及位置R(i)分别进行坐标变换。此外，将坐标变换后的位置Q(i-1)及位置R(i-1)的各个的值更新为前行车位置Pd的前一次的值。若将连结假想的中心O和本车辆M1的直线设为x轴、将与该X轴正交的直线设为y轴，则伴随坐标变换位置Q(i)在X轴方向向本车辆M1靠近X1，在Y轴方向向本车辆M1靠近Y1。此外，伴随坐标变换位置R(i)在X轴方向向本车辆M1靠近X2，在Y轴方向向本车辆M1靠近Y2。更新后的前行车位置Pd亦即位置Q(i-1)及位置R(i-1)与基于新获取的车辆探测点Pc所计算出的前行车位置Pd一起在下次的运算周期中使用于移动轨迹RT的运算。此外，前行车位置更新部25c相当于“位置更新单元”。
此处，在实际的车辆行驶中，根据各车辆的驾驶员的意向任意地进行进路变更，前行车辆M2的移动轨迹RT的计算可能会产生不适当的状况。担心使用在这种不适当的状况下所获取到的前行车位置Pd来计算前行车辆M2的移动轨迹RT，并进行了本车辆M1的进路预测的情况下，无法得到高精度的预测结果，行驶辅助的控制性降低。
因此，在本实施方式中，判定本车辆M1及前行车辆M2的任一个是否是被推断为从当前的行驶路径偏离的状况。之后，在判定为是被推断为本车辆M1及前行车辆M2的任一个从当前的行驶路径偏离的状况的情况下，使存储在前行车位置存储部25a中的前行车位置Pd无效。
具体地，如图1所示，本实施方式所涉及的行驶控制装置10具备无效化判定部27作为使存储在前行车位置存储部25a中的前行车位置Pd无效的单元。此外，无效化判定部27具备偏航判定部27a和传感器精度判定部27b。
偏航判定部27a基于本车辆M1以及前行车辆M2的车速来判定是否是被推断为本车辆M1以及前行车辆M2的任一个进行左转弯或右转弯的状况。具体地，判定前行车辆M2低速行驶(以下称为“第一推断条件”)以及本车辆M1低速行驶(以下称为“第二推断条件”)中的至少一个是否成立。此外，采用上述推断条件作为判定方法的理由是因为在追随行驶中的本车辆M1及前行车辆M2进入到低速行驶的状况下，该车辆有可能正进入右转弯或左转弯的预备姿态。
此处，“正低速行驶”是指包括车辆处于减速状态、和还继续低车速的行驶的状态的概念。因此，在本实施方式中，基于来自雷达装置12的测距数据来判定第一推断条件，基于车速传感器14的检测值来判定第二推断条件。偏航判定部27a在判定为第一推断条件和第二推断条件中至少一个成立的情况下，对其它车辆移动轨迹获取部25输出无效化信号。
传感器精度判定部27b基于来自雷达装置12的测距数据来判定本车辆M1与前行车辆M2的位置关系是否处于雷达装置12的检测精度降低的位置关系。具体地，判定以下的推断条件的至少任一个是否成立。推断条件是本车辆M1与前行车辆M2的车间距离极度长(大于规定距离)(以下称为“第三推断条件”)。此外，前行车辆M2从本车辆M1的正面位置偏离，存在于传感器的广角区域(以下称为“第四推断条件”)。此外，前行车辆M2与本车辆M1的相对速度较大(以下称为“第五推断条件”)。此外，传感器精度判定部27b在这些推断条件中的至少任一个成立的情况下对其它车辆移动轨迹获取部25输出无效化信号。此外，无效化判定部27相当于“无效化单元”。
其它车辆移动轨迹获取部25若从无效化判定部27(偏航判定部27a及传感器精度判定部27b的至少任一个)被输入无效化信号，则使前行车位置存储部25a中存储的前行车位置Pd无效化。此时，在识别多个前行车辆M2的情况下，可以使前行车位置存储部25a中按时间序列存储的前行车位置Pd全部无效化，但也可以仅使推断从当前的行驶路径偏离的前行车辆M2相关的前行车位置Pd无效。此外，作为使前行车位置Pd无效的结构，列举消去该信息的处理、禁止信息的使用的处理等。
接下来，使用图5的流程图对本实施方式所涉及的行驶控制装置10的前行车辆M2的移动轨迹RT的计算处理进行说明。此处理是由其它车移动轨迹获取部25及无效化判定部27进行的处理。此外，在车辆行驶中且ACC开关16为接通状态的情况下，由行驶控制装置10的ECU每隔规定周期执行。
图5是表示前行车辆M2的移动轨迹计算的处理步骤的流程图。如图5所示，在行驶控制装置10中，在步骤S101获取通过本次的运算周期所计算出的前行车位置Pd。接下来，在步骤S102中判定是否是被推断为前行车辆M2从当前的行驶路径偏离(前行车辆M2的偏航)的状况。根据前行车辆M2是否处于低速行驶的状况(第一推断条件是否成立)进行此处的判定条件的判定。结果在判定为是被推断为前行车辆M2的偏航的状况的情况下(在步骤S102中进行肯定判定的情况下)，进入步骤S107，使前行车位置存储部25中按时间序列存储的本次及过去的前行车位置Pd无效化。此外，在前行车辆M2处于减速状态或低车速(例如数km/h～数十km/h)的行驶持续规定时间(例如数秒)的期间的情况下，判定为前行车辆M2正低速行驶，并判定为是被推断为前行车辆M2的偏航的状况。
另一方面，在行驶控制装置10中，在判定为不是被推断为前行车辆M2的偏航的状况的情况下(步骤S102中进行否定判定的情况下)，进入步骤S103，判定是否是被推断为本车辆M1从当前的行驶路径偏离(本车辆M1的偏航)的状况。根据在本车辆M1是否处于低速行驶的状况进行此处的判定条件的判定。结果在判定为是被推断为本车辆M1的偏航的状况的情况下(步骤S103中被肯定判定的情况下)，进入步骤S107，使前行车位置存储部25a中按时间序列存储的本次及过去的前行车位置Pd无效化。此外，在本车辆M1为减速状态或低速的行驶持续规定时间的期间的情况下，判定为本车辆M1正低速行驶，并判定为是被推断为本车辆M1的偏航的状况。
另一方面，在行驶控制装置10中，在判定为不是被推断为本车辆M1的偏航的状况的情况下(步骤13中进行否定判定的情况下)，进入步骤S104，判定本车辆M1与前行车辆M2的位置关系是否处于雷达装置12的检测精度降低的位置关系。此处的判定条件为以下的任一个。第一个是根据本车辆M1与前行车辆M2之间的车间距离是否极度长(第三推断条件是否成立)进行判定。第二个是根据前行车辆M2是否从本车辆M1的正面位置偏离并存在于传感器的广角区域(第四推断条件是否成立)进行判定。第三个是根据前行车辆M2与本车辆M1的相对速度是否较大(第五推断条件是否成立)进行判定。结果在判定为处于雷达装置12的检测精度降低的位置关系的情况下(步骤S104中进行肯定的情况下)，进入S107，使前行车位置存储部25a中按时间序列存储的本次及过去的前行车位置Pd无效化。
另一方面，在行驶控制装置10中，在判定为本车辆M1与前行车辆M2的位置关系不是雷达装置12的检测精度降低的位置关系的情况下(步骤S104中进行否定判定的情况下)，即，在步骤S102～S104的任一个处理中都被否定判定的情况下，进入步骤S105。由此，在行驶控制装置10中，在步骤105中使前行车位置存储部25a中按时间序列存储的本次及过去的前行车位置Pd有效，并基于前行车位置Pd的时间序列数据来计算前行车辆M2的移动轨迹RT。接着，在步骤106中将本次及过去的前行车位置Pd通过旋转矩阵进行坐标变换，并将坐标变换后的前行车位置Pd的值分别更新为上一次的值。
根据以上详细叙述的本实施方式，可得到以下的优异的效果。
本实施方式所涉及的行驶控制装置10构成为，在判定为是被推断为本车辆M1及前行车辆M2的任一个从当前的行驶路径偏离的状况的情况下，使表示前行车辆M2的移动轨迹RT的信息亦即前行车位置Pd无效。认为在本车辆M1及前行车辆M2的任一个从当前的行驶路径偏离并进行不沿着车道或道路的移动的情况下，若使用该数据来预测本车辆M1的行驶路径则预测精度降低。因此，本实施方式所涉及的行驶控制装置10通过成为上述结构而能够预先抑制本车辆M1的进路的预测精度降低。
具体地，本实施方式所涉及的行驶控制装置10判定是被推断为本车辆M1及前行车辆M2中的任一个进行右转弯或左转弯的状况。其结果，当判定为是被推断为进行右转弯或左转弯时，使前行车位置存储部25中按时间序列存储的前行车位置Pd无效。在使用开始了右转弯或左转弯后的前行车位置Pd来进行本车辆M1的进路预测的情况下，本车辆M1的进路预测精度降低的可能性较高。鉴于这一点，本实施方式所涉及的行驶控制装置10通过成为上述结构而能够抑制伴随前行车辆M2或本车辆M1的右转弯或左转弯而产生的本车辆M1的进路预测精度降低。
在本车辆M1及前行车辆M2的任一个正低速行驶的状况中，该车辆有可能进入右转弯或左转弯的预备姿态。考虑到这一点，本实施方式所涉及的行驶控制装置10构成为当判定出本车辆M1及前行车辆M2的任一个处于低速行驶的状况的情况下，使本次及过去的前行车位置Pd无效。在该结构中，在避免使用预测精度有可能降低的数据来进行本车辆M1的进路预测方面是优选的。
此外，在本车辆M1与前行车辆M2的车间距离极度长，前行车辆M2存在于传感器的广角区域内的本车辆M1与前行车辆M2的相对速度较大等这样的状况下，可以说本车辆M1与前行车辆M2的位置关系处于雷达装置12的检测精度降低的位置关系。因此，本实施方式所涉及的行驶控制装置10构成为在此种状况的情况下使前行车位置存储部25a中存储的前行车位置Pd无效。由此，在能够抑制本车辆M1的移动轨迹的预测精度降低，并精度良好地实施追随控制方面是优选的。
此外，本实施方式所涉及的行驶控制装置10基于根据本车辆M1的车速和横摆角速度所计算出的推断R来实施每一个时间序列的前行车位置Pd的坐标变换。而且，构成为将该坐标变换后的前行车位置的值更新为前一次的值。根据这样的结构，在本车辆M1行驶的过程中，以那一时刻的本车辆M1的位置为中心(基准)并能够掌握前行车辆M2的位置。由此，能够在本车辆M1处于转弯状态的情况下，更准确地计算前行车辆M2的移动轨迹RT。结果可以更适当地实施本车辆M1的移动轨迹的预测。
(其它实施方式)
本发明并不限于上述实施方式，例如也可以如下那样实施。
·在上述实施方式中，预测进路运算部21构成为被输入静止物信息、白线信息、以及其它车移动轨迹信息，并使用这些输入信息来计算预测进路RA。计算预测进路RA的计算方法并不限于此，例如可以仅利用其它车移动轨迹信息来计算预测进路RA。此外，可以根据其它车移动轨迹信息和静止物信息来计算预测进路RA，也可以根据其它车移动轨迹信息和白线信息来计算预测进路RA。
·在上述实施方式中，构成为通过判定本车辆M1以及前行车辆M2的任一个是否处于低速行驶的状况来进行是否是被推断为本车辆M1以及前行车辆M2的任一个进行右转弯或左转弯的状况。判定是否是被推断为本车辆M1及前行车辆M2的任一个进行右转弯或左转弯的状况的方法并不限于基于车速的方法。例如上述判定方法可以将识别出前行车辆M2的制动灯的点亮、确认出前行车辆M2的方向指示器的点亮等设定为判定条件，并基于该条件是否成立来判定。此外，也可以将在本车辆M1中进行了用于减速的制动操作、在本车辆M1中操作了方向指示器17等设定为判定条件，并基于该判定条件的是否成立来判定。而且，也可以构成为通过将这些判定条件和低速行驶这个判定条件组合来判定是被推断为本车辆M1以及前行车辆M2的任一个进行右转弯或左转弯的状况。此外，在将前行车辆M2的制动灯点亮、以及前行车辆M2的方向指示器点亮设为判定条件的情况下，使用由摄像装置11拍摄到的图像数据即可。
·在上述实施方式中，可以构成为在判定为是被推断为本车辆M1及前行车辆M2的任一个进行车道变更的状况的情况下，使本次及过去的前行车位置Pd无效。这是因为认为若进行车道变更则前行车辆M2从本车辆M1的正面位置偏离(进入传感器的广角区域)，检测精度降低。此外，本车辆M1以及前行车辆M2的任一个是否是被推断为进行车道变更的状况例如基于识别出前行车辆M2的方向指示器的点亮、在本车辆M1中操作了方向指示器17等来判定。
·作为使获取到的前行车位置Pd无效的结构，并不限于消去前行车位置存储部25a中存储的前行车位置Pd或禁止该前行车位置Pd的使用的结构。例如可以构成为消去使用前行车位置存储部25a中存储的前行车位置Pd所计算出的移动轨迹RT，或者禁止使用前行车位置Pd所计算出的移动轨迹RT的使用。此外，也可以构成为消去使用于前行车辆位置Pd的计算的车辆探测点Pc或禁止该车辆探测点Pc的使用。
·在上述实施方式中，构成为将按照每个规定区间对车辆探测点Pc进行平均化所得的值设为前行车位置Pd，将用直线连接相邻的单位区间的前行车位置Pd而成的轨迹设为前行车辆M2的移动轨迹RT。前行车位置Pd并不限于设为车辆探测点Pc在每个规定区间的平均化所得的值。例如也可以为将前行车位置Pd设为车辆探测点Pc本身的结构。另外，前行车辆M2的移动轨迹RT并不限于用直线连接相邻的单位区间的前行车位置Pd而成的轨迹。例如可以构成为通过对车辆探测点Pc进行平均化来计算移动轨迹RT。
·在上述实施方式中，构成为具备摄像装置11以及雷达装置12作为物体探测单元，但并不限于此，也可以应用于具备例如发送波使用超声波来检测物体的声纳的结构。此外，本公开的技术也可以应用于不搭载摄像装置11的车辆。
·在上述实施方式中，对应用于追随在与本车辆M1同一车道上行驶的前行车辆M2来行驶的追随控制的情况进行了说明。本公开的技术也可以应用于用于避免本车辆M1与其它车辆的碰撞的本车辆M1的进路预测。此外，本公开也能够以用于使计算机执行构成上述行驶控制装置10的各功能部(各单元)的程序、另外记录有该程序的介质、进而车辆的行驶控制方法等各种方式来实现。
附图标记的说明：10…行驶控制装置；11…摄像装置；12…雷达装置；13…横摆角速度传感器；20…进路预测部；21…预测进路运算部；23…静止物信息获取部；24…白线信息获取部；25…其它车移动轨迹获取部；26…弯道半径推断部；27…无效化判定部；35…追随车辆设定部；36…控制目标值运算部；41…发动机ECU；42…制动器ECU。

Claims (11)

1.一种车辆的行驶控制装置，是基于本车辆(M1)的将来的行驶进路亦即预测进路来控制车辆的行驶的车辆的行驶控制装置(10)，其具备：
位置存储单元(25a)，将在上述本车辆的前方行驶的前行车辆(M2)的位置亦即前行车位置按时间序列进行存储；
进路计算单元(21)，基于上述位置存储单元中存储的上述前行车位置的轨迹来计算上述预测进路；以及
无效化单元(27)，判定是否是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况，在判定为是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况的情况下，使上述位置存储单元中存储的上述前行车位置无效。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，
在是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个进行右转弯、左转弯或车道变更的状况的情况下，上述无效化单元判定为是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其中，
在上述本车辆以及上述前行车辆的任一个处于低速行驶的状况的情况下，上述无效化单元判定为是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其中，
在上述本车辆具备车间距离传感器(12)，上述车间距离传感器(12)通过探测波的发送以及接收来检测上述本车辆与上述前行车辆的车间距离；
上述位置存储单元对基于上述车间距离传感器的检测值而计算出的上述前行车位置进行存储；
上述无效化单元判定上述本车辆与上述前行车辆的位置关系是否处于上述车间距离传感器的检测精度降低的位置关系，在判定为处于上述位置关系的情况下，使上述位置存储单元中存储的上述前行车位置无效。
5.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其中，
在上述本车辆与上述前行车辆的车间距离比规定距离长的情况下，上述无效化单元判定为上述本车辆与上述前行车辆的位置关系处于上述车间距离传感器的检测精度降低的位置关系。
6.根据权利要求4或5所述的车辆的行驶控制装置，其中，
在上述前行车辆从上述本车辆的正面位置偏离并存在于上述车间距离传感器的广角区域的情况下，上述无效化单元判定为上述本车辆与上述前行车辆的位置关系处于上述车间距离传感器的检测精度降低的位置关系。
7.根据权利要求4-6中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其中，
在上述前行车辆与上述本车辆的相对速度较大的情况下，上述无效化单元判定为上述本车辆与上述前行车辆的位置关系处于上述车间距离传感器的检测精度降低的位置关系。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其中，
上述车辆的行驶控制装置具备位置更新单元(25)，在通过上述无效化单元判定为不是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆从行驶路径偏离的状况，使上述位置存储单元中存储的上述前行车位置有效的情况下，上述位置更新单元(25)在每次计算上述前行车辆的移动轨迹时将上述位置存储单元中存储的前行车位置分别更新为前一次的值，
上述位置更新单元基于上述本车辆的车速和横摆角速度来实施上述位置存储单元中存储的前行车位置的坐标变换，将该坐标变换后的前行车位置的值更新为前一次的值。
9.一种车辆的行驶控制装置，是基于本车辆(M1)的将来的行驶进路亦即预测进路来控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置(10)，具备：
位置存储单元(25a)，将在上述本车辆的前方行驶的前行车辆(M2)的位置亦即前行车位置按时间序列进行存储；
进路计算单元(21)，基于上述位置存储单元中存储的上述前行车位置的轨迹来计算上述预测进路；以及
位置更新单元(25c)，在每次计算上述前行车辆的移动轨迹时，将上述位置存储单元中存储的前行车位置的值分别更新为前一次的值，
上述位置更新单元基于上述本车辆的车速和横摆角速度来实施上述位置存储单元中存储的前行车位置的坐标变换，将该坐标变换后的前行车位置的值更新为前一次的值。
10.一种车辆的行驶控制方法，是基于本车辆(M1)的将来的行驶进路亦即预测进路来控制车辆的行驶的车辆的行驶控制方法，其包括：
将在上述本车辆的前方行驶的前行车辆(M2)的位置亦即前行车位置按时间序列存储于规定的存储装置的工序(25a)；
基于上述存储装置中存储的上述前行车位置的轨迹来计算上述预测进路的工序(21)；以及
判定是否是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况，在判定为是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况的情况下，使上述存储装置中存储的上述前行车位置无效的工序(27)。
11.一种车辆的行驶控制程序，是基于本车辆(M1)的将来的行驶进路亦即预测进路来控制车辆的行驶的车辆的行驶控制程序，
使计算机执行如下的步骤：
位置存储步骤(25a)，将在上述本车辆的前方行驶的前行车辆(M2)的位置亦即前行车位置按时间序列存储于规定的存储装置；
进路计算步骤(21)，基于上述存储装置中存储的上述前行车位置的轨迹来计算上述预测进路；以及
无效化步骤(27)，判定是否是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况，在判定为是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况的情况下，使上述存储装置中存储的上述前行车位置无效。
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